JP5282376B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
この問題点を解決するために、例えば2つの電界効果トランジスタを直列に接続した直列回路を5相ブラシレスモータの相数に対応する組数分並列に接続してFET回路を構成し、各直列回路における電界効果トランジスタの接続点を不導通検出回路を介してスター結線された各相コイルの他端に接続し、不導通検出回路で各相のうちの一つの相が不導通状態である異常を検出したときに、ブラシレスモータに流れる駆動電流を、正常時に比べて小さくすることにより、ブラシレスモータの一つの相が不導通となった場合でも、ブラシレスモータの駆動を継続してステアリングが重くなることを抑制するようにした電動式パワーステアリング装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
前記操舵補助制御装置は、各相コイルの駆動系統の通電異常を検出するコイル駆動系異常検出手段と、前記操舵トルクに基づいて操舵補助電流指令値を算出する操舵補助電流指令値算出手段と、前記コイル駆動系異常検出手段で、各相コイルの駆動系統の異常が検出されないときに、前記操舵補助電流指令値に基づいて3相コイルを使用する相電流指令値を算出する正常時モータ指令値算出手段と、前記コイル駆動系異常検出手段で各相コイルのうちの1相の駆動系統に通電異常を検出したときに、前記操舵補助電流指令値に基づいて残りの2相のコイルを使用する相電流指令値を算出する異常時モータ指令値算出手段と、前記正常時モータ指令値算出手段で算出した相電流指令値と前記異常時モータ指令値算出手段で算出した相電流指令値とを選択する指令値選択部と、該指令値選択部で選択した相電流指令値に基づいて前記3相ブラシレスモータを駆動するモータ制御手段と、前記各相コイルの駆動系統に介挿された通電を遮断可能な通電遮断手段と、前記コイル駆動系異常検出手段で、1相の駆動系統に通電異常を検出したときに、該当する駆動系統に介挿された通電遮断手段を遮断状態に制御する遮断制御手段と、モータ回転角を検出して電気角及び電気角速度を算出する電気角情報算出手段とを備え、
前記正常時モータ指令値算出手段は、d軸電流を設定するd軸電流設定手段と、3相コイルの誘起電圧波形をロータ回転座標系に変換して求めたd軸電圧及びq軸電圧と電気角との関係を表す3相駆動用記憶テーブルを参照してd軸電圧及びq軸電圧を算出するd−q電圧算出手段と、前記操舵補助電流指令値、d軸電圧、q軸電圧、d軸電流及び電気角速度に基づいてq軸電流を算出するq軸電流算出手段とを少なくとも備え、
前記異常時モータ指令値算出手段は、正常な2相コイルの誘起電圧波形の合成値より求めた誘起電圧と電気角との関係を表す2相駆動用記憶テーブルを参照して誘起電圧を算出する誘起電圧算出手段と、前記操舵補助電流指令値、電気角速度及び前記誘起電圧に基づいてロータ角度の関数として2相の相電流指令値を算出する相電流指令値算出手段とを備えていることを特徴としている。
図1は、本発明の一実施形態を示す全体構成図であって、図中、1は、ステアリングホイールであり、このステアリングホイール1に運転者から作用される操舵力が入力軸2aと出力軸2bとを有するステアリングシャフト2に伝達される。このステアリングシャフト2は、入力軸2aの一端がステアリングホイール1に連結され、他端は操舵トルク検出手段としての操舵トルクセンサ3を介して出力軸2bの一端に連結されている。
操舵トルクセンサ3は、ステアリングホイール1に付与されて入力軸2aに伝達された操舵トルクを検出するもので、例えば、操舵トルクを入力軸2a及び出力軸2b間に介挿した図示しないトーションバーの捩れ角変位に変換し、この捩れ角変位を抵抗変化や磁気変化に変換して検出するように構成されている。
正常時モータ指令値算出部33は、図3に示すように、操舵補助電流指令値Irefと電気角速度ωeとに基づいてd軸電流指令値Idrefを算出するd軸電流指令値算出部33a、電気角θeに基づいてd軸電圧ed(θe)及びq軸電圧eq(θe)を算出するd−q軸電圧算出部33b及びこのd−q軸電圧算出部33bから出力されるd軸電圧ed(θe)及びq軸電圧eq(θe)とd軸電流指令値算出部33aから出力されるd軸電流指令値Idrefと操舵補助電流指令値演算部31から出力される操舵補助電流指令値Irefとに基づいてq軸電流指令値Iqrefを算出するq軸電流指令値算出部33cで構成されるd−q軸電流指令値算出部33dと、d軸電流指令値算出部33aから出力されるd軸電流指令値Idrefとq軸電流指令値算出部33cから出力されるq軸電流指令値Iqrefとを3相電流指令値Iuref、Ivref及びIwrefに変換する2相/3相変換部33eとを備えている。
Idref=−|Iref|・sin(acos(ωb/ωm)) …………(1)
となり、この(1)式のacos(ωb/ωm)の項に関し、モータの回転速度が高速でない場合、つまり3相ブラシレスモータ12の機械角速度ωmがベース角速度ωbより低速時の場合は、ωm<ωbとなるのでacos(ωb/ωm)=0となり、よってIdref=0となる。しかし、高速回転時、つまり機械角速度ωmがベース角速度ωbより高速になると、電流指令値Idrefの値が現れて、弱め界磁制御を始める。上記(1)式に表されるように、電流指令値Idrefは3相ブラシレスモータ12の回転速度によって変化するため、高速度回転時の制御をつなぎ目なく円滑に行うことが可能であるという優れた効果がある。
V=E+R・I+L(di/dt) …………(2)
で表される。ここで、Eは逆起電圧、Rは固定抵抗、Lはインダクタンスであり、逆起電圧Eはモータが高速回転になるほど大きくなり、バッテリー電圧などの電源電圧は固定であるから、モータの制御に利用できる電圧範囲が狭くなる。この電圧飽和に達する角速度がベース角速度ωbで、電圧飽和が生じるとPWM制御のデューティ比が100%に達し、それ以上は電流指令値に追従できなくなり、その結果トルクリップルが大きくなる。
Iqref={Kt×Iref×ωe−ed(θe)×Idref(θe)}/eq(θe)
………………(3)
ここで、Ktはモータトルク定数である。
すなわち、3相ブラシレスモータ12では、例えば図8(a)に示すようにU相コイルLuに対する駆動系統に断線が発生して、U相コイルLuにモータ電流を供給できない状態となった場合を例にとると、モータ電流を供給可能なコイルはV相コイルLv及びW相コイルLwの2つのコイルとなり、これらV相コイルLv及びW相コイルLwに供給する電流の方向は、V相コイルLvからモータ電流を入力してW相コイルLwから出力する場合と、逆にW相コイルLwからモータ電流を入力してV相コイルLvから出力する場合の2通りとなる。
このため、本実施形態では、例えばU相の駆動系統に通電異常が発生したときに、残りのV相及びW相を使用してモータ駆動する場合のモータ誘起電圧は、図9に示すように、電気角θeに対する特性曲線L1及びL2で示される誘起電圧EMFv(θe)及びEMFw(θe)を合成した特性曲線L3で示される合成誘起電圧EMFaとなるものとし、この合成誘起電圧EMFaに基づいてモータ電流Im(θe)を算出するようにしている。
Im(θe)=(Kt2×Iref×ωe)/EMFa(θe) …………(4)
ここで、Kt2は2相通電時のモータトルク定数である。
モータ駆動回路24は、図2に示すように、各相コイルLu、Lv及びLwに対応して直列に接続されたNチャンネルMOSFETで構成されるスイッチング素子Qua,Qub、Qva,Qvb及びQwa,Qwbを並列に接続されたインバータ構成を有し、スイッチング素子Qua,Qubの接続点、Qva,Qvbの接続点及びQwa,Qwbの接続点が夫々相コイルLu、Lv及びLwの中性点Pnとは反対側に接続されている。
さらに、遮断用リレー回路26は、3相ブラシレスモータ12の相コイルLu、Lv及びLwの中性点Pnとは反対側の端子と、モータ駆動回路24の電界効果トランジスタQua,Qub、Qva,Qvb及びQwa,Qwbの接続点との間に個別に介挿されたリレー接点RLY1、RLY2及びRLY3で構成されている。そして、各リレー接点RLY1〜RLY3は、異常検出回路27で総ての相で異常が検出されない正常状態では閉状態に制御され、何れか1つの相で異常が検出されたときに異常となった相のリレー接点RYLi(i=1〜3)が開状態に制御される。
今、モータ駆動回路24を構成する各電界効果トランジスタQua〜Qwbが正常であると共に、3相ブラシレスモータ12の各相コイルLu〜Lwに断線や地絡が生じていない正常状態では、異常検出回路27で異常状態が検出されることはなく、“0”を表す異常検出信号が異常時モータ指令値算出部34及び指令値選択部35に出力される。
この状態で、例えば車両の停止時に、ステアリングホイール1を操舵していない状態では、操舵トルクセンサ3で検出される操舵トルクTが“0”であるので、制御演算装置23の操舵補助電流指令値演算部31で算出される操舵補助電流指令値Irefも“0”となると共に、角度情報演算部32の微分回路32bから出力される電気角速度ωeも“0”となるので、d軸電流指令値算出部33aで算出されるd軸電流指令値Idrefも“0”となり、q軸電流指令値算出部33cで前記(3)式に従って算出されるq軸電流指令値Iqrefも“0”となることから、2相/3相変換部33eから出力される相電流指令値Iuref、Ivref及びIwrefも“0”となる。
このため、モータ電流制御部36では、モータ電流検出回路22から入力されるモータ電流検出値Iud、Ivd及びIwdが“0”を維持しているので、減算器81u、81v及び81wから出力される電流偏差ΔIu、ΔIv及びΔIwが“0”から変化し、PI制御部82で電流偏差ΔIu、ΔIv及びΔIwにPI制御処理を行って指令電圧Vu、Vv及びVwを算出し、これらをFETゲート駆動回路25に供給する。このため、モータ駆動回路24の各電界効果トランジスタが制御されて、このモータ駆動回路24から120度位相がずれたモータ相電流Iu、Iv及びIwを3相ブラシレスモータ12の相コイルLu、Lv及びLwに出力することにより、3相ブラシレスモータ12が回転駆動されて、ステアリングホイール1に入力される操舵トルクに応じた操舵補助力を発生し、これが減速ギヤ11を介してステアリングシャフト2に伝達されることにより、ステアリングホイール1を軽い操舵力で操舵することができる。
これに応じて、選択スイッチ71u〜71wが常閉接点側から常開接点側に切換えられ、正常時モータ指令値算出部33から出力される相電流指令値Iuref〜Iwrefから異常時モータ指令値算出部34から出力される相電流指令値Iuref〜Iwrefに切換えられる。
そして、電流制限部63で制限された相電流指令値Im(θe)が2相電流指令値算出部64に供給され、この2相電流指令値算出部64で、異常検出回路27から入力される異常検出信号ASに基づいてV相電流指令値Ivref及びW相電流指令値Iwrefが選択されると共に、相電流指令値Im(θe)の符号に基づいて、V相電流指令値Ivref及びW相電流指令値Iwrefの何れの側から電流を流すかを設定して、これに応じた相電流指令値Ivref又はIwrefを選択する。このとき、電気角θeが0°〜90°であるときにはW相コイルLwからV相コイルLvに向けて電流を流すようにW相電流指令値Iwrefを正値に設定し、電気角θeが90°〜270°であるときにはV相コイルLvからW相コイルLwに向けて電流を流すようにV相電流指令値Ivrefを正値に設定し、電気角θeが270°〜360°であるときにW相コイルLwからV相コイルLvに向けて電流を流すようにW相電流指令値Iwrefを正値に設定し、他の相電流指令値Iurefを“0”とする相電流指令値Iuref〜Iwrefを選択スイッチ71u〜71wに出力する。
その後、d軸電流指令値Idrefが負方向の大きな値となることにより、相電流指令値Im(θe)がロータ磁極に対して135°の角度となってロータ磁極が回転し、その後順次界磁電流を表すd軸電流指令値Idrefが変化するに応じて、ロータ磁極が回転を継続する。
このように、上記第1の実施形態によると、3相ブラシレスモータ12の各相コイルLu〜Lwへの駆動系統が正常であるときには、通常通り正常時モータ指令値算出部33で、操舵補助電流指令値演算部31で算出した操舵トルクTに応じた操舵補助電流指令値Iref及び電気角速度ωeに基づいてd軸電流指令値Idrefを算出すると共に、d−q軸電流指令値算出部33dで電気角θeをもとに図6に示すd−q軸電圧算出用記憶テーブルを参照してd軸電圧ed(θe)及びq軸電圧eq(θe)を算出し、前記(3)式に従ってq軸電流Iqrefを算出する。そして、d軸電流指令値Idref及びq軸電流指令値Iqrefを2相/3相変換して各相電流指令値Iuref、Ivref及びIwrefを算出し、これら各相電流指令値Iuref、Ivref及びIwrefとモータ電流検出回路22で検出したモータ電流Iud、Ivd及びIwdとで3相ブラシレスモータ12をフィードバック制御することにより、操舵トルクT及び車速Vsとに応じた最適な操舵補助力を3相ブラシレスモータ12で発生して、最適な操舵補助制御を行うことができる。
したがって、3相ブラシレスモータ12の相コイルの何れか1相の駆動系統に異常が発生した場合に、残りの2相のコイルを使用して回転駆動を継続することができ、この場合の異常時モータ指令値算出部34が、電気角θeに基づいて正常な2相の合成誘起電圧EMFa(θe)を算出する合成誘起電圧算出用記憶テーブルを参照して、合成誘起電圧EMFa(θe)を算出し、算出した合成誘起電圧EMFa(θe)と操舵補助電流指令値Irefと電気角速度ωeとに基づいて前記(4)式に基づいて相電流指令値Im(θe)を算出し、この相電流指令値Im(θe)と異常検出信号ASに基づいて正常な2相の相電流指令値を算出するので、正常な2相コイルを使用した回転駆動の継続を容易且つ確実に行うことができる。
次に、本発明の第2の実施形態を図15及び図16について説明する。
が設定されている。
このように、上記第2の実施形態によると、電気角θ(e)をもとに相電流指令値算出用記憶テーブルを参照して相電流指令値Im(θe)を算出するので、前述した(4)式の演算処理を行う必要がなく、相電流指令値算出処理を短時間で容易に行うことができる。
Claims (1)
- 操舵系に対して操舵補助力を発生させる各相コイルがスター結線された3相ブラシレスモータと、前記操舵系に伝達される操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、該操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに応じて操舵補助電流指令値を算出し、算出した操舵補助電流指令値に基づいて前記3相ブラシレスモータを駆動制御する操舵補助制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記操舵補助制御装置は、各相コイルの駆動系統の通電異常を検出するコイル駆動系異常検出手段と、前記操舵トルクに基づいて操舵補助電流指令値を算出する操舵補助電流指令値算出手段と、前記コイル駆動系異常検出手段で、各相コイルの駆動系統の異常が検出されないときに、前記操舵補助電流指令値に基づいて3相コイルを使用する相電流指令値を算出する正常時モータ指令値算出手段と、前記コイル駆動系異常検出手段で各相コイルのうちの1相の駆動系統に通電異常を検出したときに、前記操舵補助電流指令値に基づいて残りの2相のコイルを使用する相電流指令値を算出する異常時モータ指令値算出手段と、前記正常時モータ指令値算出手段で算出した相電流指令値と前記異常時モータ指令値算出手段で算出した相電流指令値とを選択する指令値選択部と、該指令値選択部で選択した相電流指令値に基づいて前記3相ブラシレスモータを駆動するモータ制御手段と、前記各相コイルの駆動系統に介挿された通電を遮断可能な通電遮断手段と、前記コイル駆動系異常検出手段で、1相の駆動系統に通電異常を検出したときに、該当する駆動系統に介挿された通電遮断手段を遮断状態に制御する遮断制御手段と、モータ回転角を検出して電気角及び電気角速度を算出する電気角情報算出手段とを備え、
前記正常時モータ指令値算出手段は、d軸電流を設定するd軸電流設定手段と、3相コイルの誘起電圧波形をロータ回転座標系に変換して求めたd軸電圧及びq軸電圧と電気角との関係を表す3相駆動用記憶テーブルを参照してd軸電圧及びq軸電圧を算出するd−q電圧算出手段と、前記操舵補助電流指令値、d軸電圧、q軸電圧、d軸電流及び電気角速度に基づいてq軸電流を算出するq軸電流算出手段とを少なくとも備え、
前記異常時モータ指令値算出手段は、正常な2相コイルの誘起電圧波形の合成値より求めた誘起電圧と電気角との関係を表す2相駆動用記憶テーブルを参照して誘起電圧を算出する誘起電圧算出手段と、前記操舵補助電流指令値、電気角速度及び前記誘起電圧に基づいてロータ角度の関数として2相の相電流指令値を算出する相電流指令値算出手段とを備えていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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