JP2012076733A5 - - Google Patents

Description

以下、上記目的を達成するための手段について記載する。
（１）請求項１に記載の発明は、操舵系にアシスト力を付与するモータを備え、このモータの抵抗を示す値であるモータ抵抗を更新する電動パワーステアリング装置において、前記モータの電圧に基づいて、または前記モータの電流および前記モータ抵抗を乗算した値に基づいて、判定値が設定され、前記モータの誘起電圧が前記判定値以下のとき、前記モータ抵抗を更新することを要旨としている。

モータの誘起電圧がモータの電圧に対して十分に小さいとき、誘起電圧がモータの抵抗の推定精度に及ぼす影響も小さくなる。また、モータの誘起電圧がモータの電流および抵抗を乗算した値に対して十分に小さいときにも、誘起電圧がモータの抵抗の推定精度に及ぼす影響が小さくなる。上記発明ではこの点に鑑み、モータの電圧または上記乗算した値を誘起電圧に対する判定値として設定し、モータの誘起電圧が判定値よりも小さいとき、すなわちモータの抵抗の推定精度に対する誘起電圧の影響が小さいときにモータ抵抗を更新している。このため、新たに設定されるモータ抵抗と実際のモータの抵抗との乖離を小さくすることができる。

（２）請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の電動パワーステアリング装置において、前記判定値である第１判定値よりも小さい値を第２判定値として、前記誘起電圧が前記第２判定値よりも小さいとき、前記モータの電圧を前記モータの電流により除算した値である除算値を新たなモータ抵抗として設定することを要旨としている。

（３）請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の電動パワーステアリング装置において、前記判定値である第１判定値よりも小さい値を第２判定値として、前記誘起電圧が前記第２判定値よりも大きくかつ前記第１判定値以下のとき、そのときに設定されているモータ抵抗である前回モータ抵抗と、前記モータの電圧を前記モータの電流により除算した値である除算値とに基づいてモータ抵抗を算出し、これを新たなモータ抵抗として設定することを要旨としている。

（４）請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の電動パワーステアリング装置において、前記誘起電圧が前記第２判定値より大きくかつ前記第１判定値以下のとき、前記前回モータ抵抗と前記除算値との加重平均により新たなモータ抵抗を算出するとともに、前記加重平均において前記誘起電圧が前記第２判定値に近い値となるにつれて前記除算値の重みを前記前回モータ抵抗の重みに対して大きくすることを要旨としている。

（５）請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、前記モータの電圧方程式に基づいて前記モータの誘起電圧を算出することを要旨としている。

上記発明によれば、モータの電圧、モータの抵抗、モータの電流、およびインダクタンスによりモータの誘起電圧を算出することができる。
（６）請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の電動パワーステアリング装置において、前記モータの電流の時間変化量が電流判定値以下であることを条件Ａとし、前記モータの電圧の時間変化量が電圧判定値以下であることを条件Ｂとして、前記条件Ａおよび前記条件Ｂの少なくとも一方が成立しているとき、前記モータの電圧方程式に基づいて前記モータの誘起電圧を算出することを要旨としている。

（７）請求項７に記載の発明は、請求項５または６に記載の電動パワーステアリング装置において、過去に算出した前記モータ抵抗に基づいて前記誘起電圧を算出することを要旨としている。

領域ＲＡは、ステアリング２の操舵状態が「切り込み状態」にあるときの領域として設定されている。領域ＲＢは、ステアリング２の操舵状態が「切り戻し状態」にあるときの領域として設定されている。領域ＲＣは、ステアリング２の操舵状態が「保舵状態」にあるときの領域として設定されている。

上記（２）式において、「ｄＩｍ／ｄｓ」が小さいときには、「Ｌ×（ｄＩｍ／ｄｓ）」の項は、より「０」に近づく。このため、「Ｌ×（ｄＩｍ／ｄｓ）」の項が誘起電圧ＥＸに及ぼす影響がより小さくなる。このため、上記（２）式において、「ｄＩｍ／ｄｓ」を「０」とみなすことにより、上記（５）式に変形することができる。このため、本実施形態においては、「ｄＩｍ／ｄｓ」が十分に小さいときに誘起電圧ＥＸを算出する。

Claims (7)

1. 操舵系にアシスト力を付与するモータを備え、このモータの抵抗を示す値であるモータ抵抗を更新する電動パワーステアリング装置において、
   前記モータの電圧に基づいて、または前記モータの電流および前記モータ抵抗を乗算した値に基づいて、判定値が設定され、
   前記モータの誘起電圧が前記判定値以下のとき、前記モータ抵抗を更新する
   ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
2. 請求項１に記載の電動パワーステアリング装置において、
   前記判定値である第１判定値よりも小さい値を第２判定値として、
   前記誘起電圧が前記第２判定値よりも小さいとき、前記モータの電圧を前記モータの電流により除算した値である除算値を新たなモータ抵抗として設定する
   ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
3. 請求項１または２に記載の電動パワーステアリング装置において、
   前記判定値である第１判定値よりも小さい値を第２判定値として、
   前記誘起電圧が前記第２判定値よりも大きくかつ前記第１判定値以下のとき、そのときに設定されているモータ抵抗である前回モータ抵抗と、前記モータの電圧を前記モータの電流により除算した値である除算値とに基づいてモータ抵抗を算出し、これを新たなモータ抵抗として設定する
   ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
4. 請求項３に記載の電動パワーステアリング装置において、
   前記誘起電圧が前記第２判定値よりも大きくかつ前記第１判定値以下のとき、前記前回モータ抵抗と前記除算値との加重平均により新たなモータ抵抗を算出するとともに、前記加重平均において前記誘起電圧が前記第２判定値に近い値となるにつれて前記除算値の重みを前記前回モータ抵抗の重みに対して大きくする
   ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
   前記モータの電圧方程式に基づいて前記モータの誘起電圧を算出する
   ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
6. 請求項５に記載の電動パワーステアリング装置において、
   前記モータの電流の時間変化量が電流判定値以下であることを条件Ａとし、前記モータの電圧の時間変化量が電圧判定値以下であることを条件Ｂとして、前記条件Ａおよび前記条件Ｂの少なくとも一方が成立しているとき、前記モータの電圧方程式に基づいて前記モータの誘起電圧を算出する
   ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
7. 請求項５または６に記載の電動パワーステアリング装置において、
   過去に算出した前記モータ抵抗に基づいて前記誘起電圧を算出する
   ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。