CN111267944B - 转向控制器和转向控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开内容提供了转向控制器和转向控制方法。转向控制器被配置成执行下述操作处理：计算扭矩命令值，该扭矩命令值对应于将转向侧操作量转换成电动机所需的扭矩的量与将转向轮侧操作量转换成电动机所需的扭矩的量之和；以及操作电动机的驱动电路以将电动机的扭矩调节至扭矩命令值。

Description

转向控制器和转向控制方法

技术领域

本公开内容涉及用于操作转向致动器的转向控制器和转向控制方法，该转向致动器使转向轮转向并且包含电动机。

背景技术

日本特许专利公布第2006-151360号描述了转向控制器的示例，该转向控制器用于设置包含在使转向轮转向的转向致动器中的电动机的扭矩。转向控制器执行反馈控制以将由转向传感器检测到的转向角度调节至目标转向角度。基于用于反馈控制的操作量来设置电动机的扭矩。基于由转向扭矩传感器检测到的转向扭矩来设置目标转向角度。

噪声被叠加在由各种传感器检测到的状态量上。状态量包括例如由转向扭矩传感器检测到的转向扭矩以及由转向传感器检测到的转向角度。因此，转向扭矩的噪声与转向角度的噪声的叠加可能会增大噪声对执行反馈控制的控制单元的影响。因此，难以改进反馈控制的响应度。结果，难以改善使转向轮转向的控制的响应度。

发明内容

提供本概要来以简化形式介绍一系列构思，所述构思将在下文的具体实施方式中进一步描述。本概要不意在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不意在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

现在将描述本公开内容的示例。

示例1：提供了用于操作转向致动器的转向控制器，该转向致动器包含电动机并且使转向轮转向。该转向控制器被配置成执行：扭矩反馈处理，用于计算转向侧操作量，该转向侧操作量用于将由驾驶员输入的转向扭矩调节至目标扭矩的反馈控制并且能够转换成电动机所需的扭矩；角度命令值计算处理，用于基于转向侧操作量来计算角度命令值，该角度命令值是能够转换成转向轮的可转向角度的可转换角度的命令值；角度反馈控制处理，用于计算转向轮侧操作量，该转向轮侧操作量用于将可转换角度调节至角度命令值的反馈控制并且能够转换成电动机所需的扭矩；以及用于下述的操作处理：计算扭矩命令值，该扭矩命令值对应于将转向侧操作量转换成电动机所需的扭矩的量与将转向轮侧操作量转换成电动机所需的扭矩的量之和；以及操作电动机的驱动电路以将电动机的扭矩调节至扭矩命令值。

在上述配置中，噪声可以被叠加在作为扭矩反馈处理的输入的转向扭矩上。基于通过扭矩反馈处理计算出的转向侧操作量来计算角度命令值。基于角度命令值来执行角度反馈处理。因此，角度反馈处理除了受到叠加在可转换角度上的噪声的影响之外，还受到角度命令值中包括的转向扭矩的噪声的影响。因此，与扭矩反馈处理相比，角度反馈处理的响应度不容易增大。在上述配置中，电动机的扭矩命令值与转向侧操作量和转向轮侧操作量二者对应，而不是仅根据转向轮侧操作量来确定。这增大了控制的响应度。

示例2：在根据示例1所述的转向控制器中，角度反馈控制处理包括：用于基于可转换角度和电动机所需的扭矩来计算可转换角度的估计值的角度估计处理；以及用于通过反馈控制将估计值调节至角度命令值的处理。

在上述配置中，用于反馈控制的状态量是通过角度估计处理估计的估计值，而不是基于传感器检测值的可转换角度。这减小了叠加在可转换角度上的噪声对角度反馈处理的影响。

示例3：在根据示例1或2所述的转向控制器中，角度反馈控制处理包括：使用微分元素计算反馈操作量；通过将基于角度命令值的二阶时间微分值的前馈操作量加到反馈操作量中来获得加法值；以及基于加法值来计算转向轮侧操作量。

在上述配置中，使用微分元素来计算反馈操作量。因此，与不使用微分元素来计算反馈操作量的情况相比，提高了基于反馈操作量的控制的响应度。此外，在上述配置中，使用前馈操作量来计算转向轮侧操作量。因此，与不使用前馈操作量来计算转向轮侧操作量的情况相比，提高了基于转向轮侧操作量的控制的响应度。

示例4：在根据示例1至3中任一项所述的转向控制器中，转向控制器被配置成执行用于计算目标扭矩的目标扭矩计算处理，并且目标扭矩计算处理包括：将转向侧操作量和转向扭矩中的每一个转换成作用在同一对象上的力来获得转换量；以及基于转换量之和来计算目标扭矩。

转向侧操作量可以被转换成电动机所需的扭矩。因此，转向侧操作量和转向扭矩确定了从车辆施加的使转向轮转向的力。该力确定侧力。改进驾驶员的转向感所需的目标扭矩倾向于由侧力确定。因此，在上述配置中，基于总和来确定目标扭矩有助于目标扭矩计算处理的设计。

根据以下具体实施方式、附图和权利要求书，其他特征和方面将是明显的。

附图说明

图1是示出根据实施方式的电动助力转向装置的图。

图2是示出由实施方式的转向控制器执行的处理的框图。

在整个附图和具体实施方式中，相同的附图标记指代相同的元件。附图可能未按比例绘制，并且为了清楚、说明和方便，附图中的元件的相关尺寸、比例和描绘可能被夸大。

具体实施方式

该描述提供了对所描述的方法、装置和/或系统的全面理解。所描述的方法、装置和/或系统的修改和等同方案对于本领域普通技术人员是明显的。操作的序列是示例性的，并且如对于本领域的普通技术人员明显的，除了必须以一定次序发生的操作以外，操作的序列可以改变。对于本领域普通技术人员公知的功能和构造的描述可能被省略。

示例性实施方式可以具有不同的形式，并且不限于所描述的示例。然而，所描述的示例是彻底和完整的，并且将本公开内容的全部范围传达给本领域普通技术人员。

现在将参照附图描述根据实施方式的转向控制器40。

如图1所示，电动助力转向装置10包括：转向机构20，其基于由驾驶员执行的对方向盘22的操作来使转向轮12转向；以及转向致动器30，其使转向轮12电动转向。

转向机构20包括方向盘22、固定到方向盘22的转向轴24以及齿条和小齿轮机构27。转向轴24包括耦接至方向盘22的柱轴24a、耦接至柱轴24a的下端的中间轴24b以及耦接至中间轴24b的下端的小齿轮轴24c。小齿轮轴24c的下端通过齿条和小齿轮机构27耦接至作为转向轴的齿条轴26。齿条和小齿轮机构27包括小齿轮轴24c和齿条轴26。齿条轴26的相对端通过拉杆28分别耦接至左右转向轮12。因此，齿条和小齿轮机构27将方向盘22的旋转(即，转向轴24的旋转)转换成齿条轴26在轴向方向上的往复运动。往复运动从耦接至齿条轴26的相对端的拉杆28传递至转向轮12，从而改变转向轮12的转向角度。齿条轴26的轴向方向对应于图1中的侧向方向。

转向致动器30与转向机构20共享齿条轴26。此外，转向致动器30包括电动机32、逆变器33、滚珠丝杠机构34和带减速驱动器36。电动机32是使转向轮12转向的动力的生成器。在本实施方式中，作为电动机32，例示了三相表面永磁同步电动机(SPMSM)。滚珠丝杠机构34被布置在齿条轴26的周围并且耦接至齿条轴26。带减速驱动器36将电动机32的输出轴32a的旋转力传递到滚珠丝杠机构34。滚珠丝杠机构34和带减速驱动器36将电动机32的输出轴32a的旋转力转换成使齿条轴26在轴向方向上往复运动的力。施加到齿条轴26的轴向力使转向轮12转向。

转向控制器40控制转向轮12。转向控制器40操作转向致动器30以控制转向角度，该转向角度是每个转向轮12的控制量。当控制该控制量时，转向控制器40参考由各种传感器检测到的状态量。状态量包括由扭矩传感器50检测的转向扭矩Th以及由车辆速度传感器52检测到的车辆速度V。转向扭矩Th由驾驶员经由方向盘22输入。状态量还包括输出轴32a的旋转角度θm，旋转角度θm由旋转角度传感器54检测。状态量还包括流过电动机32的电流iu、电流iv和电流iw。电流iu、电流iv和电流iw可以基于由逆变器33的每个支路的分流电阻器引起的电压降来检测。

转向控制器40包括CPU 42、ROM 44和外围电路46。CPU42、ROM 44和外围电路46通过通信线48彼此连接。外围电路46包括各种电路，例如生成指定内部操作的时钟信号的电路、电源电路和复位电路。

图2示出了由转向控制器40执行的处理的一部分。图2的处理通过由CPU 42执行存储在ROM 44中的程序来实现。

基目标扭矩计算处理M10是用于基于轴向力Taf来计算基目标扭矩Thb*的处理，后面将对轴向力Taf进行描述。基目标扭矩Thb*是目标扭矩Th*的基值，其应当由驾驶员经由方向盘22输入到转向轴24。轴向力Taf沿轴向方向施加到齿条轴26。轴向力Taf具有与作用在每个转向轮12上的侧力对应的量。因此，可以根据轴向力Taf获得侧力。期望使用侧力来确定应当由驾驶员经由方向盘22输入到转向轴24的扭矩。因此，基目标扭矩计算处理M10根据从轴向力Taf获得的侧力来计算基目标扭矩Thb*。

更具体地，即使在轴向力Taf的绝对值相同的情况下，基目标扭矩计算处理M10将基目标扭矩Thb*的绝对值计算成在车辆速度V低时比在车辆速度V高时小。例如，这可以通过在将地图数据预先存储在ROM 44中的状态下由CPU 42通过地图计算来获得基目标扭矩Thb*来实现。在地图数据中，例如，将轴向力Taf或者从轴向力Taf获得的横向加速度以及车辆速度V设置为输入变量，并且将基目标扭矩Thb*设置为输出变量。地图数据是指输入变量的离散值以及各自与输入变量的值对应的输出变量的值的数据集。

例如，当输入变量的值与地图数据上的输入变量的值之一匹配时，地图计算将地图数据的对应输出变量的值用作计算结果。当输入变量的值与地图数据上的输入变量的任何值都不匹配时，将通过对地图数据中包括的输出变量的多个值进行插值而获得的值用作计算结果。

迟滞处理M14是用于基于作为小齿轮轴24c的旋转角度的小齿轮角度θp来计算和输出迟滞校正量Thys的处理，该迟滞校正量Thys用于校正基目标扭矩Thb*。小齿轮角度θp是可以被转换成每个转向轮12的转向角度的可转换角度。更具体地，迟滞处理M14包括用于计算迟滞校正量Thys以使得目标扭矩Th*的绝对值在使方向盘22转向时比在使方向盘22返回时大的处理。迟滞处理M14基于例如小齿轮角度θp的变化，将方向盘22的转向时间段与返回时间段区分开。迟滞处理M14包括用于根据车辆速度V可变地设置迟滞校正量Thys的处理。

加法处理M12是用于通过将迟滞校正量Thys与基目标扭矩Thb*相加来计算目标扭矩Th*的处理。

差计算处理M16是用于通过从转向扭矩Th中减去目标扭矩Th*来计算差ΔTh的处理。

扭矩反馈处理M18是用于基于差ΔTh来计算转向侧操作量Ts*的处理。转向侧操作量Ts*是用于将转向扭矩Th调节至目标扭矩Th*的操作量。转向侧操作量Ts*包括用于将转向扭矩Th调节至目标扭矩Th*的反馈控制的操作量，即反馈操作量。例如，当转向扭矩Th和目标扭矩Th*二者都为正并且转向扭矩Th大于目标扭矩Th*时，使用反馈操作量来增大电动机32的所需扭矩。在本实施方式中，转向侧操作量Ts*是与电动机32的所需扭矩对应的量，并且还是被转换成施加到转向轴24的扭矩的量。

轴向力计算处理M20是用于通过将转向扭矩Th与转向侧操作量Ts*相加来计算轴向力Taf的处理。转向扭矩Th被施加到转向轴24。因此，在本实施方式中，轴向力Taf具有通过将在齿条轴26的轴向方向上施加的力转换成施加到转向轴24的扭矩而获得的值。

角度命令值计算处理M30是用于基于轴向力Taf来计算作为小齿轮角度θp的命令值的小齿轮角度命令值θp*的处理。更具体地，角度命令值计算处理M30是用于使用由以下表达式(c1)表示的模型表达式来计算小齿轮角度命令值θp*的处理。

Taf＝K·θp*+C·θp*’+J·θp*” (c1)

通过对当转向轴24接收到具有与轴向力Taf相同的量的扭矩时由小齿轮角度θp指示的值进行建模，来获得由表达式(c1)表示的模型。在由表达式(c1)表示的模型中，通过对例如电动助力转向装置10的摩擦进行建模来获得粘度系数C。通过对电动助力转向装置10的惯性进行建模来获得惯性系数J。通过对包含电动助力转向装置10的车辆的悬架或车轮定位的规格建模来获得弹簧系数K。

积分处理M40是用于计算电动机32的旋转角度θm的积分值Inθ的处理。在本实施方式中，当车辆直行时，将转向轮12的转向角度设置为0，并且当转向角度为0时，积分值Inθ被设置为0。转换处理M42是用于通过将积分值Inθ除以从转向轴24到电动机32的减速比Km来计算小齿轮角度θp的处理。

角度反馈处理M50是用于计算转向轮侧操作量Tt*的处理，该转向轮侧操作量Tt*是用于将小齿轮角度θp调节至小齿轮角度命令值θp*的操作量。角度反馈处理M50包括干扰观察器M52，该干扰观察器M52通过将小齿轮角度θp设置为输入(即基于小齿轮角度θp)来估计干扰扭矩Tld。从影响小齿轮角度θp的扭矩中排除由电动机32输出的扭矩之外的干扰扭矩Tld。

在本实施方式中，估计的干扰扭矩Tld被转换成加到转向轴24的扭矩。干扰观察器M52使用电动机32的所需扭矩Td通过以下表达式(c2)来估计转换成加到转向轴24的扭矩的干扰扭矩Tld。

J·θp*”＝d+Tld (c2)

更具体地，在本实施方式中，干扰观察器M52使用具有三行和一列的矩阵L通过以下表达式(c3)来计算估计干扰扭矩Tld和估计值θpe，该矩阵L指定小齿轮角度θp的估计值θpe、所需扭矩Td和观察器增益。

差异计算处理M54是用于通过从小齿轮角度命令值θp*中减去估计值θpe来获得差Δθp的处理。

反馈项计算处理M56是用于计算反馈操作量Ttfb的处理，该反馈操作量Ttfb是将差Δθp作为输入的比例元素的输出值与将差Δθp的微分值作为输入的微分元素的输出值之和。即，反馈操作量Ttfb是根据差Δθp获得的比例元素与根据差Δθp的微分值获得的微分元素之和。

二阶微分处理M58是用于计算小齿轮角度命令值θp*的二阶时间微分值的处理。第一前馈项计算处理M60是用于通过将二阶微分处理M58的输出值乘以惯性系数J来计算第一前馈操作量Ttff的处理。二自由度操作量计算处理M62是用于通过将反馈操作量Ttfb、第一前馈操作量Ttff和作为第二前馈操作量的估计的干扰扭矩Tld相加来计算转向轮侧操作量Tt*的处理。

加法处理M70是用于通过将转向侧操作量Ts*与转向轮侧操作量Tt*相加来计算电动机32的所需扭矩Td的处理。

转换处理M72是用于通过将所需扭矩Td除以减速比Km来将所需扭矩Td转换成作为电动机32的扭矩的命令值的电动机扭矩命令值Tm*的处理。

操作信号生成处理M74是用于生成和输出逆变器33的操作信号MS的处理，该操作信号MS用于将由电动机32输出的扭矩调节至电动机扭矩命令值Tm*。

现在将描述本实施方式的操作和优点。

CPU 42基于轴向力Taf来计算小齿轮角度命令值θp*，并且将小齿轮角度θp调节至小齿轮角度命令值θp*。因此，由于可以根据上述表达式(c1)的模型表达式中假设的行为来使每个转向轮12转向，因此减小了由路面施加到转向轮12上的反作用力的影响。噪声被叠加在小齿轮角度θp上。此外，小齿轮角度命令值θp*受到叠加在转向扭矩Th上的噪声的影响。这使得难以改善角度反馈处理M50的响应度。

在本实施方式中，通过将转向侧操作量Ts*与转向轮侧操作量Tt*相加而得到的值被设置成所需扭矩Td，而不是将通过角度反馈处理M50计算出的转向轮侧操作量Tt*设置成所需扭矩Td。尽管受到叠加在转向扭矩Th上的噪声的影响，但是扭矩反馈处理M18不受叠加在小齿轮角度θp上的噪声的影响。与角度反馈处理M50相比，这更容易提高响应度。因此，与将转向轮侧操作量Tt*设置成所需扭矩Td的情况相比，可以将所需扭矩Td设置成具有高响应度的量。

对应关系

上述实施方式中的项与上述发明内容中描述的项之间的对应关系如下。在以下描述中，针对在发明内容中描述的示例中的每个编号示出了对应关系。

[1]在示例1中，“可转换角度”对应于小齿轮角度θp。“操作处理”对应于加法处理M70、转换处理M72和操作信号生成处理M74。“驱动电路”对应于逆变器33。

[2]在示例2中，“角度估计处理”对应于干扰观察器M52。

[3]在示例3中，“基于二阶时间微分值的前馈操作量”对应于第一前馈操作量Ttff。

[4]示例4中的处理的内容对应于在基目标扭矩计算处理M10中使用轴向力Taf这一事实。“作用于同一对象上的力”对应于作用在转向轴24上的扭矩。

修改

上述实施方式的特征中的至少一个可以进行如下修改。

角度命令值计算处理

在上述实施方式中，基于表达式(c1)使用轴向力Taf为输入来计算小齿轮角度命令值θp*。然而，不必然以这种方式来计算小齿轮角度命令值θp*。例如，可以使用转向侧操作量Ts*(基于转向侧操作量Ts*)代替轴向力Taf作为输入来计算小齿轮角度命令值θp*。

干扰观察器

不必以上述实施方式所示的方式来计算估计干扰扭矩Tld。例如，可以基于表达式(c2)通过从将小齿轮角度命令值θp*的二阶时间微分值乘以惯性系数J而获得的值中减去所需扭矩Td来计算估计干扰扭矩Tld。替选地，可以通过从将小齿轮角度θp的二阶时间微分值乘以惯性系数J而获得的值中减去所需扭矩Td来计算估计干扰扭矩Tld。作为另一选择，可以通过从将估计值θpe的二阶时间微分值乘以惯性系数J而获得的值中减去所需扭矩Td来计算估计干扰扭矩Tld。

角度反馈处理

在上述实施方式中，基于小齿轮角度命令值θp*的二阶时间微分值来计算第一前馈操作量Ttff。替选地，可以基于小齿轮角度θp来计算第一前馈操作量Ttff。

作为反馈项计算处理M56的输入的差Δθp不限于小齿轮角度命令值θp*与估计值θpe之间的差。例如，差Δθp可以是小齿轮角度命令值θp*与小齿轮角度θp之间的差。

例如，在二自由度操作量计算处理M62中，不必将第一前馈操作量Ttff加到反馈操作量Ttfb中。此外，在二自由度操作量计算处理M62中，不必将估计干扰扭矩Tld加到反馈操作量Ttfb。

例如，期望当将差Δθp被设置成小齿轮角度命令值θp*与小齿轮角度θp之间的差并且转向轮侧操作量Tt*不包括估计干扰扭矩Tld时，为了减小小齿轮角度θp与小齿轮角度命令值θp*之间的稳态误差，在反馈项计算处理M56中包括积分元素。即使在转向轮侧操作量Tt*包括估计干扰扭矩Tld的情况下，在不使用积分计算来计算估计干扰扭矩(如在“干扰观察器”章节中所述)时，也期望在反馈项计算处理M56中包含积分元素。

可转换角度

在上述实施方式中，小齿轮角度θp用作可转换角度。替代地，例如，可以将转向轮的转向角度用作可转换角度。

转向侧操作量

在上述实施方式中，转向侧操作量Ts*被转换成转向轴24的扭矩。替代地，例如，也可以将转向侧操作量Ts*转换成电动机32的扭矩。

转向轮侧操作量

在上述实施方式中，转向轮侧操作量Tt*被转换成转向轴24的扭矩。替代地，例如，也可以将转向轮侧操作量Tt*转换成电动机32的扭矩。

目标扭矩计算处理

基目标扭矩计算处理M10不限于用于根据轴向力Taf和车辆速度V来计算基目标扭矩Thb*的处理。替代地，例如，基目标扭矩计算处理M10可以是仅基于轴向力Taf来计算基目标扭矩Thb*的处理。

基目标扭矩Thb*不必使用迟滞校正量Thys来校正。

基目标扭矩

不必基于轴向力Taf来获得基目标扭矩Thb*。替代地，例如，可以基于转向扭矩Th来计算辅助扭矩，并且可以基于辅助扭矩与转向扭矩之和来计算基目标扭矩Thb*。

转向控制器

转向控制器不限于包括CPU 42和ROM 44并且执行软件处理的装置。例如，可以提供专用硬件电路(诸如ASIC)，该专用硬件电路执行在上述实施方式中执行的软件处理的至少一部分。即，转向控制器可以被修改成只要具有以下配置(a)至(c)中的任一个即可。(a)包括下述的配置：根据程序执行所有上述处理的处理器；以及存储该程序的诸如ROM的程序存储装置。(b)包括下述的配置：根据程序执行上述处理的一部分的处理器和程序存储装置；以及执行其余处理的专用硬件电路。(c)包括下述的配置：执行所有上述处理的专用硬件电路。可以提供多个专用硬件电路以及各自包括处理器和程序存储装置的多个软件处理电路。即，上述处理可以以任何方式执行，只要处理由包括一组一个或更多个软件处理电路以及一组一个或更多个专用硬件电路中的至少一种的处理电路执行即可。

电动机、驱动电路

电动机不限于SPMSM，并且可以是内部永磁同步电动机(IPMSM)。电动机不限于同步电动机，并且可以是感应电动机。替选地，电动机可以是例如有刷直流电动机。在这种情况下，仅需要采用H桥电路作为驱动电路。

在不脱离权利要求书及其等同内容的精神和范围的情况下，可以对以上示例进行形式和细节上的各种改变。示例仅出于描述的目的，而非出于限制的目的。在每个示例中对特征的描述被认为适用于在其他示例中的类似特征或方面。如果以不同的顺序执行序列，以及/或者如果不同地组合和/或由其他部件或其等同物来替代或补充所描述的系统、架构、装置或电路中的部件，也可以实现合适的结果。本公开内容的范围不由具体实施方式限定，而是由权利要求及其等同内容限定。在权利要求及其等同内容的范围内的所有变型都被包括在本公开内容中。

Claims (5)

1.一种用于操作转向致动器的转向控制器，所述转向致动器包含电动机并且使转向轮转向，其中，

所述转向控制器被配置成执行：

扭矩反馈处理，用于计算转向侧操作量，所述转向侧操作量用于将由驾驶员输入的转向扭矩调节至目标扭矩的反馈控制并且能够转换成所述电动机所需的扭矩；

角度命令值计算处理，用于基于所述转向侧操作量来计算角度命令值，所述角度命令值是能够转换成所述转向轮的可转向角度的可转换角度的命令值；

角度反馈控制处理，用于计算转向轮侧操作量，所述转向轮侧操作量用于将所述可转换角度调节至所述角度命令值的反馈控制并且能够转换成所述电动机所需的扭矩；以及

用于下述的操作处理：计算扭矩命令值，所述扭矩命令值对应于将所述转向侧操作量转换成所述电动机所需的扭矩的量与将所述转向轮侧操作量转换成所述电动机所需的扭矩的量之和；以及操作所述电动机的驱动电路以将所述电动机的扭矩调节至所述扭矩命令值。

2.根据权利要求1所述的转向控制器，其中，所述角度反馈控制处理包括：

角度估计处理，用于基于所述可转换角度和所述电动机所需的扭矩来计算所述可转换角度的估计值，以及

用于通过反馈控制将所述估计值调节至所述角度命令值的处理。

3.根据权利要求1或2所述的转向控制器，其中，所述角度反馈控制处理包括：

使用微分元素计算反馈操作量，

通过将基于所述角度命令值的二阶时间微分值的前馈操作量加到所述反馈操作量来获得加法值；以及

基于所述加法值来计算所述转向轮侧操作量。

4.根据权利要求1或2所述的转向控制器，其中，

所述转向控制器被配置成执行用于计算所述目标扭矩的目标扭矩计算处理，并且

所述目标扭矩计算处理包括：

通过将所述转向侧操作量和所述转向扭矩中的每一个转换成作用在同一对象上的力来获得转换量，以及

基于所述转换量之和来计算所述目标扭矩。

5.一种用于操作转向致动器的转向控制方法，所述转向致动器包含电动机并且使转向轮转向，所述转向控制方法包括：

计算转向侧操作量，所述转向侧操作量用于将由驾驶员输入的转向扭矩调节至目标扭矩的反馈控制并且能够转换成所述电动机所需的扭矩；

基于所述转向侧操作量来计算角度命令值，所述角度命令值是能够转换成所述转向轮的可转向角度的可转换角度的命令值；

计算转向轮侧操作量，所述转向轮侧操作量用于将所述可转换角度调节至所述角度命令值的反馈控制并且能够转换成所述电动机所需的扭矩；以及

计算扭矩命令值，所述扭矩命令值对应于将所述转向侧操作量转换成所述电动机所需的扭矩的量与将所述转向轮侧操作量转换成所述电动机所需的扭矩的量之和；以及操作所述电动机的驱动电路以将所述电动机的扭矩调节至所述扭矩命令值。

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