JP3011905B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/007—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits adjustable by the driver, e.g. sport mode
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
ステアリング系に直接作用させてドライバの操舵力を軽
減する電動パワーステアリング装置に係り、特にドライ
バの好みに応じて変更可能な複数の制御モードの特性を
実質的に車両が停止した状態にのみ切り替える電動パワ
ーステアリング装置に関する。
助力は、男女、年令、運転の経験等によって異なる特性
が要求されてきている。このような要求の一部に対応
し、例えば操舵特性に通常のノーマルモードとスポーツ
モードを備え、ドライバの好みに応じてモードを切り替
えて操舵特性を変更するようにした電動パワーステアリ
ング装置は知られている。
装置は、特開昭59−100059号公報に開示されて
いるように、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手
段、この操舵トルク検出手段が検出した出力信号に応じ
て電動機を付勢制御する制御手段、制御手段の入力信号
レベルと電動機付勢量の関係を設定するために運転中の
ドライバの手が届く位置に配置されたサーボ比設定手段
を備え、このサーボ比設定手段のサーボ比をドライバが
設定することによってドライバの好みの操舵特性が得ら
れる。
端と操舵トルク検出手段の出力との間に接続された増幅
器の増幅度もしくは減衰器の減衰量を設定することによ
り、制御手段の入力信号レベルと電動機付勢量との関係
を変更し、操舵特性を変更するよう構成されている。
転状態でも設定できるとしている。
アリング装置は、ドライバの好みに応じて運転中でも操
舵特性を変更することができるが、同じ操舵トルクでハ
ンドルを操作しても、サーボ比によって電動機付勢量が
異なるため、操舵中にサーボ比を変更すると操舵特性が
変化するので、ドライバの操舵に違和感が生じて操舵フ
ィーリングが低下する課題がある。
には、操舵フィーリングが大きく低下するとともに、車
両挙動に影響を及ぼす課題がある。
さい(例えば、車速が0)状態で行えば、車両挙動に影
響を及ぼさないため最適であるが、車速センサが故障し
て実際は車両が走行中であっても車速0を検出している
場合がある。
なされたもので、その目的は車速センサが故障している
状態でも、操舵特性の切替えによる操舵フィーリングの
低下の防止ができる電動パワーステアリング装置を提供
することにある。
この発明に係る電動パワーステアリング装置は、ステア
リング系に操舵補助力を付加する電動機と、ステアリン
グ系の操舵トルクを検出する操舵トルクセンサと、少な
くとも前記操舵トルクセンサが検出した操舵トルク信号
に対応した目標電流信号を決定する制御手段と、この制
御手段から出力される電動機制御信号に基づいて前記電
動機を駆動する駆動手段とからなり、前記制御手段は目
標電流信号特性が異なる複数の制御モード手段を所定の
条件で切り替えることができる電動パワーステアリング
装置において、前記制御手段は、車速センサが検出する
車速信号が充分小さな所定値以下で、かつエンジン回転
数センサが検出するエンジン回転数信号が、回転停止の
ときの値を除く所定値以下の場合に、前記制御モードを
切り替えるが、前記エンジン回転数信号が所定値より大
きければ制御モードを切り替えない切替手段を備えたこ
とを特徴とする。
ば、車速信号が充分小さな値であっても、エンジン回転
数信号が回転停止のときの値を除く所定値以下になって
から、切替手段によって操舵特性を切り替える。このた
め、車速センサが故障していても、実際の車両速度が充
分小さな場合にのみ切替手段が機能する。
ーステアリング装置は、切替手段が、車速信号が充分小
さな所定値以下であることを判定する車速判定手段と、
エンジン回転数信号が所定値以下であることを判定する
エンジン回転数判定手段と、車速判定手段およびエンジ
ン回転数判定手段からの出力信号に基づいて切替え条件
を判別する条件判別手段と、この条件判別手段からの出
力信号に基づいてモード設定信号の通過または禁止を制
御する切替制御手段とを備えたことを特徴とする。
ード設定信号の通過または禁止が制御されてモード設定
の切替えができる。
付図面に基づいて説明する。なお、本発明は、操舵特性
のモード切替えを車両速度が充分小さな所定値以下で、
かつエンジン回転数が所定値以下の条件を満たすことに
より、実際に車両が充分低速度状態かまたは停止状態に
操舵特性のモード切替えを実行するものである。
ング装置の全体構成図である。図1おいて、電動パワー
ステアリング装置1は、ステアリングホイール2、ステ
アリング軸3、ハイポイドギア4、ピニオン5aおよび
ラック軸5bなどからなるラック&ピニオン機構5、タ
イロッド6、操向車輪の前輪7、操舵補助力を発生する
電動機8を備える。
ステアリングホイール2に作用する操舵トルクを検出
し、操舵トルクに対応した電気信号に変換された操舵ト
ルク信号Tを出力する操舵トルクセンサ10、車両速度
(車速)を検出し、車両速度に対応した電気信号に変換
された車速信号Vを出力する車速センサ11、操舵トル
ク信号Tおよび車速信号Vに基づいて電動機8を駆動す
るための目標電流信号を設定し、この目標電流信号に対
応した電動機制御信号VOを発生する制御手段12、電
動機制御信号VOに基づいた電動機電圧VMで電動機8を
PWM(パルス幅変調)駆動する電動機駆動手段13、
電動機8の正回転および逆回転に対応した電動機電流I
Mを検出して電動機電流検出信号IMOに変換する電動機
電流検出手段14を備える。
は、所定の条件、例えば運転席の近傍に配置したモード
設定手段15と、エンジンの回転数に対応した電気信号
に変換されたエンジン回転数信号Nを出力するエンジン
回転数センサ19とを備え、エンジン回転数信号Nおよ
び車速センサ11が検出した車速信号Vに基づき、エン
ジン回転数信号Nと車速信号Vがそれぞれ同時に所定値
以下の場合にのみ、モード設定手段15で設定されたモ
ード設定信号Mに基づいて制御手段12に設定された複
数の目標電流信号の特性を有する制御モードの切替えを
行なう。
ぞれ同時に所定値以下の場合とは、実際に車両が停止し
ている状態か、または極めて遅い速度で走行している状
態であり、このような状態で操舵特性を切り替えること
によって、ステアリング系に作用するアシストトルクが
急激に変化しても車両挙動への影響はほとんど発生しな
い。
の条件は、AT車のシフトレバーに連動させてもよく、
自動変速装置の変速条件に対応させてもよい。また、所
定の条件は、例えば路面とタイヤ間の摩擦係数μとし、
摩擦係数μに応じて自動的に制御モードを切り替えるよ
うに構成してもよい。
すると、ステアリング軸3に設けられた操舵トルクセン
サ10が操舵トルクを検出し、電気信号に変換した操舵
トルク信号Tを制御手段12に供給する。
トルクは、ラック&ピニオン機構5を介してピニオン5
aの回転力がラック軸5bの軸方向の直線運動に変換さ
れ、タイロッド6を介して前輪7の操向を変化させる。
本に各種演算手段、処理手段、メモリ等で構成し、少な
くとも操舵トルク信号Tに対応した目標電流信号特性が
異なる複数の制御モード手段を備え、モード設定手段1
5から供給されるモード設定信号Mに基づいて該当する
目標電流信号特性の制御モード手段を選択し、この目標
電流信号に対応した電動機制御信号VOを発生すること
によって電動機駆動手段13を介して電動機8を電動機
電圧VMで駆動する。なお、選択された制御モード手段
は図示しない表示手段に可視的または可聴的に表示して
ドライバに通知する。
車速センサ11が検出した車速信号Vが充分小さな所定
値以下で、かつエンジン回転数センサ19が検出したエ
ンジン回転数信号Nが所定値以下の場合にのみ、モード
設定手段15で設定した操舵モードのモード設定信号M
に基づいて該当する目標電流信号特性の制御モード手段
を選択し、操舵モードを切替え可能とする。
ッチング素子(パワーFET等)で構成し、電動機制御
信号VO(PWM信号)に対応した電動機電圧VMを発生
し、操舵トルクTの絶対値と方向に対応した双方向の電
動機電流IMで電動機8を正転または逆転方向に駆動す
る。
ポイドギア4を介して倍力された操舵補助力(アシスト
トルク)に変換され、ステアリング軸3に作用する。
際に流れる電動機電流IMを抵抗やホール素子などで電
圧に変換し、変換した電圧を対応する電動機電流検出信
号IMOに変換して制御手段12に供給し、目標電流信号
にフィードバック(負帰還)する。
ング装置の要部ブロック構成図である。図2において、
電動パワーステアリング装置1は、操舵トルクセンサ1
0、車速センサ11、モード設定手段16、エンジン回
転数センサ19、制御手段12、電動機駆動手段13、
電動機8、電動機電流検出手段14、表示手段18を備
える。
本に各種演算手段、処理手段、メモリ等で構成し、複数
のモード発生手段からなる制御モード手段21、切替手
段25、偏差演算手段26、駆動制御手段27を備え
る。
で構成し、モードX発生手段22、モードY発生手段2
3、モードZ発生手段24を備え、操舵トルクセンサ1
0が検出した操舵トルク信号Tおよび車速センサ11が
検出した車速信号Vに基づいて対応した目標電流信号I
MX、IMY、IMZを切替手段25に提供する。
験値から車速信号Vをパラメータとし、操舵トルク信号
Tに対応した目標電流信号IMXを設定しておき、操舵ト
ルクセンサ10および車速センサ11からそれぞれ操舵
トルク信号Tおよび車速信号Vが供給されると、対応し
た目標電流信号IMXを切替手段25に提供する。
手段24もモードX発生手段22と同様に、車速信号V
をパラメータとし、操舵トルク信号Tに対応したそれぞ
れ目標電流信号IMY、IMZを設定しておき、操舵トルク
センサ10および車速センサ11からそれぞれ操舵トル
ク信号Tおよび車速信号Vが供給されると、それぞれ対
応した目標電流信号IMY、IMZを切替手段25に提供す
る。
ク信号に対して大きな操舵補助力が必要とされる場合、
つまり小さな操舵力のハンドル操作で大きな操舵補助力
が得られる、例えば初級ドライバ、女性または老人用の
ものである。
力に対してモードX発生手段22よりも小さな操舵補助
力が得られる、例えば従来のノーマルモードの操舵に対
応するものである。
Y発生手段23よりも小さな操舵補助力が得られる、例
えば従来のスポーツモードの操舵に対応するものであ
る。
車速領域(VL)の操舵トルク信号(T)−目標電流信
号(IMS)特性図である。図3において、操舵トルク信
号Tが0から小さな値までは、操舵トルク信号Tが増加
しても目標電流信号IMSが0の値を保つ不感帯領域が存
在する。
加すると、操舵トルク信号Tに対応して、例えば目標電
流信号IMSもリニアに増加した後、操舵トルク信号Tの
増加に対して一定値の目標電流信号IMSを有する飽和領
域が存在する。
ードX発生手段22→モードY発生手段23→モードZ
発生手段24の順で、同じに操舵トルク信号Tに対して
大きな順の目標電流信号IMX(実線表示)→IMY(破線
表示)→IMZ(一点鎖線表示)を発生する。
し、車速信号Vが充分小さな所定値以下(車速が0近
傍)で、かつエンジン回転数信号も所定値以下(例え
ば、800回転程度)の場合に、モードX発生手段2
2、モードY発生手段23、モードZ発生手段24を自
由に選択することができ、ドライバの運転に適した目標
電流信号IMX、IMYまたはIMZを設定することができ
る。
車速領域(VM)の操舵トルク信号(T)−目標電流信
号(IMS)特性図である。図4において、中車速領域
(VM)の操舵トルク信号(T)−目標電流信号
(IMS)特性の目標電流信号IMX、IMYおよびIMZは、
図3の低車速領域(VL)と同様な傾向を有する。
(T)に対する目標電流信号IMX、IMYおよびIMZの増
加が小さく、飽和の値(IMX、IMY、IMZ)が小さい値
に制限されることである。
流信号(IMX、IMY、IMZ)を低車速領域(VL)の目
標電流信号(IMX、IMY、IMZ)よりも小さく設定し、
車速が増加するにつれてハンドル操作の操舵力が重くな
るよう設定する。
車速領域(VH)の操舵トルク信号(T)−目標電流信
号(IMS)特性図である。図5において、高車速領域
(VH)では、操舵トルク信号(T)に対する目標電流
信号(IMS)特性がモードX発生手段22、モードY発
生手段23、モードZ発生手段24に関係なく、全ての
目標電流信号(IMX、IMY、IMZ)が実質的に同じ値に
なるよう設定する。
の熟練度や好みに関係なく、大きな目標電流信号IMSは
必要とされず、むしろモードX、Y、Z間で目標電流信
号(IMX、IMY、IMZ)の変化が少ないこと、または変
化がないことのほうが要求される。
一例を示す。図6において、モード設定手段15は、例
えば押しボタンスイッチで構成し、図2に示す制御モー
ド手段21を構成するモードX〜Z発生手段22〜24
に対応する数の操作キーを備え、操作キーに対応した、
例えば2進化符号またはパルス幅のモード設定信号Mを
制御手段12に提供する。
傍とし、ドライバが運転しながら操作可能な操作パネル
面、ハンドル表面部、またはAT車ならば自動変速機1
6のシフトレバー17等の操作性の良い場所に配置す
る。
回転数判定手段を備え、車速センサ11が検出した車速
信号Vが充分小さな所定値以下(例えば、1Km/h)
で、かつエンジン回転数センサ19が検出したエンジン
回転数信号Nも所定値以下(例えば、800回転)の車
両が実質的に停止している状態を判定する。
イッチ手段を備え、車両が実質的に停止している状態の
判定に基づいて、モード設定手段16からモード設定信
号Mが供給された場合には操舵モードの切替えを許容
し、モードX発生手段22、モードY発生手段23、モ
ードZ発生手段24のそれぞれから供給される目標電流
信号IMX、IMY、IMZの中からドライバが選択した操舵
モードに切替えを行う。
ック構成図である。図7において、切替手段25は、車
速判定手段31、エンジン回転数判定手段32、条件判
別手段33、切替制御手段34、スイッチ手段35を備
える。
の比較機能を備え、車速センサ11から供給される車速
信号Vと、予め設定した基準車速値VK(例えば、1K
m/h)とを比較し、車速信号Vが基準車速値VKより
も小さな値(例えば、車速が充分小さな所定値0.9K
m/h)以下(V<VK)の場合には、例えばHレベル
の車速判定信号VHを条件判別手段33に供給する。
ソフト制御の比較機能を備え、エンジン回転数センサ1
9から供給されるエンジン回転数信号Nと、予め設定し
た基準回転数値NK(例えば、800回転/分)とを比
較し、エンジン回転数信号Nが基準回転数値NKよりも
小さな値(例えば、エンジン回転数が所定値780回転
/分)以下(N<NK)の場合には、例えばHレベルの
エンジン回転数判定信号NHを条件判別手段33に供給
する。
NKはモード切替え時の操舵フィーリング低下を招かな
い範囲で大きくすることも可能である。
機能を備え、車速判定手段31から供給される車速判定
信号VH(Hレベル)とエンジン回転数判定手段32か
ら供給されるエンジン回転数判定信号NH(Hレベル)
の論理積演算を実行し、Hレベルの条件判別信号HOを
切替制御手段34に提供する。
値以下で、かつエンジン回転数が所定値以下の車両が実
質的に停止している状態を、条件判別手段33の条件判
別信号HOで判別することができる。
機能を備え、条件判別手段33から提供される条件判別
信号HOと、モード設定手段16から供給されるモード
設定信号Mの論理積演算を実行し、モード設定手段16
から供給されるモード設定信号Mと同じ、例えば設定モ
ードに対応した2進符号のパルスやパルス幅の異なる信
号の切替制御信号COをスイッチ手段35に供給する。
ト制御のスイッチ機能で構成し、切替制御手段34から
供給される切替制御信号COに基づいてスイッチを動作
することにより、ドライバが設定した操舵モードに対応
した操舵特性の目標電流信号IMX、IMY、IMZを選択
し、目標電流信号IMSとして出力する。
手段25は、車速信号Vが充分小さな所定値以下である
ことを判定する車速判定手段31と、エンジン回転数信
号Nが所定値以下であることを判定するエンジン回転数
判定手段32と、車速判定手段31およびエンジン回転
数判定手段32からの出力信号(VH、NH)に基づいて
切替え条件を判別する条件判別手段33と、この条件判
別手段33からの出力信号(HO)に基づいてモード設
定信号Mの通過または禁止を制御する切替制御手段34
とを備えたので、車速が充分小さな所定値以下であり、
かつエンジン回転数信号が所定値以下である場合にの
み、モード設定の切替えを有効にすることができる。
が充分小さな所定値以下で、かつエンジン回転数信号N
が所定値以下の場合の実質的に車両が停止している状態
のみに、ドライバの操舵モード切替を可能とするので、
車速センサ11が故障して実際に車両が走行しているに
も拘らず、車速が0で検出されてしまう場合にも、エン
ジン回転数が所定値(例えば、800回転)よりも大き
くなるので、ドライバが操舵モードを変更しようとして
も操舵モードの切替えを禁止することができる。
器、ソフト制御の減算機能を備え、切替手段25から供
給される目標電流信号IMS(IMX、IMY、IMZ)と、電
動機電流検出手段14が検出した電動機電流IMに対応
した電動機電流検出信号IMOとの偏差ΔI(=IMS−I
MO)を演算し、偏差信号ΔIを駆動制御手段27に供給
する。
ら供給される偏差信号ΔI(=IMS−IMO)に比例
(P)、積分(I)および微分(D)の演算、処理を行
うPIDコントローラ、このPIDコントローラからの
信号に基づいて電動機8の発生トルクの方向と大きさを
制御するためにオン信号やPWM(パルス幅変調)信号
の混成信号である電動機制御信号VOを発生する信号発
生器などを備え、電動機制御信号VOを電動機駆動手段
13に供給する。
ーFET(電界効果トランジスタ)等のスイッチング素
子からなるブリッジ回路で構成し、オン信号やPWM
(パルス幅変調)信号の電動機制御信号VOによって駆
動制御され、駆動方向と大きさを有する電動機電圧VM
を供給して電動機8を駆動する。
ス・モータ等を用い、電動機駆動手段13から供給され
る駆動方向と大きさを有するPWMの電動機電圧VMで
駆動され、電動機電流IMに対応した動力を発生し、電
動機トルクを操舵補助力としてステアリング系に作用す
る。
素子を用いた電流センサ、電流を電圧として検出する抵
抗器を用いた検出器等で構成し、電動機8に流れる電動
機電流IMを検出し、ディジタル信号に変換した電動機
電流検出電流IMOを偏差決定手段26にフィードバック
(NFB:負帰還)する。
算手段26、駆動制御手段27および電動機駆動手段1
3とともに負帰還のフィードバックループを形成するの
で、偏差信号ΔI(=IMS−IMO)を速やかに0(IMS
=IMO)とし、電動機電流IMが目標電流信号IMSとな
るよう制御する。
は音声合成等の可聴表示器で構成し、制御手段12から
供給される表示信号HSに基づいて制御モードの現在の
状態を可視表示または音声でドライバに通知する。
置1の制御手段12は、車速センサ11が検出する車速
信号Vが充分小さな所定値以下で、かつエンジン回転数
センサ19が検出するエンジン回転数信号Nが所定値以
下の場合に、制御モードを切り替える切替手段25を備
えたので、車速センサ11が故障して車速信号Vが充分
小さな値であり、エンジン回転数センサ19が検出する
エンジン回転数信号Nが所定値以下となるような実際の
車両速度が充分小さな場合にのみ、操舵特性を切り替え
ることができる。
ング装置の3つのモードに対応した車速−ステアリング
操舵力の特性図である。図8において、車速が0近傍の
据え切り操舵力は、モードX、YおよびZともに重くな
っており、モードZ→モードY→モードXの順に軽くな
る。
と、モードX、YおよびZ間でステアリング操舵力が異
なるが、車両が実質的に停止状態にあるので、車両挙動
への影響は問題とならない。
の反力も小さくなり、ステアリング操舵力は、図3に示
す特性が支配的となってモードX(目標電流信号IMXに
対応)が最も軽く、次にモードY(目標電流信号IMYに
対応)が軽く、続いてモードZ(目標電流信号IMZに対
応)の順になる。
は、図4に示す特性が支配的となってモードX、モード
Y、モードZの順に軽いが、車速応動の制動が作用して
軽さの絶対値は低車速領域に較べて減少する。
は、図5に示す特性が支配的となって大きな車速応動の
制動が大きく作用し、モードX、モードYおよびモード
Zが実質的に同一となる。
び中車速領域では、モードX、モードY、モードZに対
応してステアリング操舵力が異なるので、ドライバは自
分の好みまたは癖に応じて実質的に車両が停止した状態
で操舵モードを設定し、最適な操舵特性を得ることがで
きる。
動パワーステアリング装置の制御手段は、車速センサが
故障して車速信号が0にも拘らず、車両が走行中の操舵
モードの切替えを禁止し、しかも、エンジンが回転を停
止する以前の低速走行中に切り替えることができる。
る場合にのみ、ドライバが自分の好みにあった操舵モー
ドに切り替えることができる。
ン回転数センサで実質的に車両が停止している状態を検
出して操舵特性の切替えができる電動パワーステアリン
グ装置を提供することができる。
全体構成図
要部ブロック構成図
(VL)の操舵トルク信号(T)−目標電流信号
(IMS)特性図
(VM)の操舵トルク信号(T)−目標電流信号
(IMS)特性図
(VH)の操舵トルク信号(T)−目標電流信号
(IMS)特性図
3つのモードに対応した車速−ステアリング操舵力の特
性図
イール、3…ステアリング軸、4…ハイポイドギア、5
…ラック&ピニオン機構、5a…ピニオン、5b…ラッ
ク軸、6…タイロッド、7…前輪、8…電動機、10…
操舵トルクセンサ、11…車速センサ、12…制御手
段、13…電動機駆動手段、14…電動機電流検出手
段、15…モード設定手段、16…自動変速機、17…
シフトレバー、18…表示手段、19…エンジン回転数
センサ、制御モード手段21、22…モードX発生手
段、23…モードY発生手段、24…モードZ発生手
段、25…切替手段、26…偏差演算手段、27…駆動
制御手段、31…車速判定手段、32…エンジン回転数
判定手段、33…条件判別手段、34…切替制御手段、
35…スイッチ手段、CO…切替制御信号、HO…条件判
別信号、HS…表示信号、IM…電動機電流、IMO…電動
機電流検出信号、IMS,IMX,IMY,IMZ…目標電流信
号、ΔI(=IMS−IMO)…偏差信号、M…設定信号、
N…エンジン回転数信号、NH…エンジン回転数判定信
号、T…操舵トルク信号、V,VL,VM,VH…車速信
号、VH…車速判定信号、VM…電動機電圧、VO…電動
機制御信号。
Claims (2)
- 【請求項1】 ステアリング系に操舵補助力を付加する
電動機と、ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵
トルクセンサと、少なくとも前記操舵トルクセンサが検
出した操舵トルク信号に対応した目標電流信号を決定す
る制御手段と、この制御手段から出力される電動機制御
信号に基づいて前記電動機を駆動する駆動手段とからな
り、前記制御手段は目標電流信号特性が異なる複数の制
御モード手段を所定の条件で切り替えることができる電
動パワーステアリング装置において、 前記制御手段は、車速センサが検出する車速信号が充分
小さな所定値以下で、かつエンジン回転数センサが検出
するエンジン回転数信号が、回転停止のときの値を除く
所定値以下の場合に、前記制御モードを切り替えるが、
前記エンジン回転数信号が所定値より大きければ制御モ
ードを切り替えない切替手段を備えたことを特徴とする
電動パワーステアリング装置。 - 【請求項2】 前記切替手段は、車速信号が充分小さな
所定値以下であることを判定する車速判定手段と、エン
ジン回転数信号が、回転停止のときの値を除く所定値以
下であることを判定するエンジン回転数判定手段と、前
記車速判定手段および前記エンジン回転数判定手段から
の出力信号に基づいて切替え条件を判別する条件判別手
段と、この条件判別手段からの出力信号に基づいてモー
ド設定信号の通過または禁止を制御する切替制御手段
と、を備えたことを特徴とする請求項1記載の電動パワ
ーステアリング装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9188644A JP3011905B2 (ja) | 1997-07-14 | 1997-07-14 | 電動パワーステアリング装置 |
US09/098,186 US5992558A (en) | 1997-07-14 | 1998-06-16 | Electric power steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9188644A JP3011905B2 (ja) | 1997-07-14 | 1997-07-14 | 電動パワーステアリング装置 |
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