JPH1159446A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- JPH1159446A JPH1159446A JP9231417A JP23141797A JPH1159446A JP H1159446 A JPH1159446 A JP H1159446A JP 9231417 A JP9231417 A JP 9231417A JP 23141797 A JP23141797 A JP 23141797A JP H1159446 A JPH1159446 A JP H1159446A
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- steering
- signal
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0493—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting processor errors, e.g. plausibility of steering direction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
Abstract
(57)【要約】
【課題】 手動操作トルクの方向と補助トルクの方向と
の不一致の継続時間が所定時間以上の時、電動機による
ステアリング系への補助トルクを禁止する補助禁止手段
を備え、運転者の意志に反してステアリングが取られる
ことを無くし、また高速時の操縦安定性を向上させるこ
とができる電動パワーステアリング装置を提供する。 【解決手段】 制御手段３２Ａに、方向判定手段２５
と、計時手段２６と、時間比較手段２８と、を有する補
助禁止手段３１Ａを備えた電動パワーステアリング装
置。
の不一致の継続時間が所定時間以上の時、電動機による
ステアリング系への補助トルクを禁止する補助禁止手段
を備え、運転者の意志に反してステアリングが取られる
ことを無くし、また高速時の操縦安定性を向上させるこ
とができる電動パワーステアリング装置を提供する。 【解決手段】 制御手段３２Ａに、方向判定手段２５
と、計時手段２６と、時間比較手段２８と、を有する補
助禁止手段３１Ａを備えた電動パワーステアリング装
置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動機パワーをス
テアリング系に直接作用させて運転者の操舵力を軽減す
る電動パワーステアリング装置に関する。
テアリング系に直接作用させて運転者の操舵力を軽減す
る電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の電動パワーステアリング装置にお
いて、方向禁止回路を設け、電動機を駆動制御する制御
系から出力される電動機制御信号の方向信号と、方向禁
止回路から出力される方向信号の一致、不一致を判定
し、不一致の場合には操舵方向と反対方向の電動機アシ
ストを禁止するよう構成されたものは知られている。
いて、方向禁止回路を設け、電動機を駆動制御する制御
系から出力される電動機制御信号の方向信号と、方向禁
止回路から出力される方向信号の一致、不一致を判定
し、不一致の場合には操舵方向と反対方向の電動機アシ
ストを禁止するよう構成されたものは知られている。
【０００３】このような方向禁止回路には、操舵トルク
検出器の時計回り方向および反時計回り方向の検出出力
に対応して２つの動作基準値を設定し、時計回り方向の
検出出力が反時計回り方向の動作基準値を超えた場合に
は、反時計回り方向の電動機アシストを禁止し、反時計
回り方向の検出出力が時計回り方向の動作基準値を超え
た場合には、時計回り方向の電動機アシストを禁止する
ように構成することにより、例えば制御系を構成するＣ
ＰＵ（マイクロプロセッサ）に異常が発生し、方向禁止
回路で検出した方向信号と制御系から出力される電動機
制御信号の方向信号が一致しない場合には、制御系から
出力される電動機制御信号による電動機アシストが禁止
される。
検出器の時計回り方向および反時計回り方向の検出出力
に対応して２つの動作基準値を設定し、時計回り方向の
検出出力が反時計回り方向の動作基準値を超えた場合に
は、反時計回り方向の電動機アシストを禁止し、反時計
回り方向の検出出力が時計回り方向の動作基準値を超え
た場合には、時計回り方向の電動機アシストを禁止する
ように構成することにより、例えば制御系を構成するＣ
ＰＵ（マイクロプロセッサ）に異常が発生し、方向禁止
回路で検出した方向信号と制御系から出力される電動機
制御信号の方向信号が一致しない場合には、制御系から
出力される電動機制御信号による電動機アシストが禁止
される。
【０００４】これにより、ドライバが時計回り方向にハ
ンドルを操作しているのに、電動機が反時計回り方向に
アシストされるような、ドライバの意志とは反対方向の
電動機アシストを禁止して車両の不自然な挙動が防止さ
れる。
ンドルを操作しているのに、電動機が反時計回り方向に
アシストされるような、ドライバの意志とは反対方向の
電動機アシストを禁止して車両の不自然な挙動が防止さ
れる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
電動パワーステアリング装置には、車速の高い領域で操
舵力を重い設定にした場合、トルク値が所定値（３０Ｋ
ｇｆ・ｃｍ）未満での電動機による補助時間が減少して
しまい、トルク方向と逆方向に補助を行ないステアリン
グダンパ効果を得ようとしても、制御手段の方向判別手
段によって操舵トルクが所定値以上で、且つ電動機出力
方向とトルク値方向が異なる場合に電動機出力を禁止し
ているのでダンパ効果が小さくなってしまうという課題
がある。
電動パワーステアリング装置には、車速の高い領域で操
舵力を重い設定にした場合、トルク値が所定値（３０Ｋ
ｇｆ・ｃｍ）未満での電動機による補助時間が減少して
しまい、トルク方向と逆方向に補助を行ないステアリン
グダンパ効果を得ようとしても、制御手段の方向判別手
段によって操舵トルクが所定値以上で、且つ電動機出力
方向とトルク値方向が異なる場合に電動機出力を禁止し
ているのでダンパ効果が小さくなってしまうという課題
がある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明に係る電動パワーステアリング装置は、操舵ト
ルク検出センサからの出力と電動機による補助トルクの
方向とが所定時間以上異なる場合に駆動手段による電動
機の駆動を禁止する補助禁止手段を備えたことを特徴と
する。
に本発明に係る電動パワーステアリング装置は、操舵ト
ルク検出センサからの出力と電動機による補助トルクの
方向とが所定時間以上異なる場合に駆動手段による電動
機の駆動を禁止する補助禁止手段を備えたことを特徴と
する。
【０００７】本発明に係る電動パワーステアリング装置
は、補助禁止手段を備えたので、手動操舵トルクの方向
と補助トルクの方向との不一致の継続時間が所定時間以
上の時、電動機によるステアリング系への補助トルクを
禁止することができる。したがって、少なくとも所定時
間の間はダンパ効果を発揮することができる。また、所
定時間経過後は確実に電動機によるステアリング系への
補助トルクを禁止することができる。
は、補助禁止手段を備えたので、手動操舵トルクの方向
と補助トルクの方向との不一致の継続時間が所定時間以
上の時、電動機によるステアリング系への補助トルクを
禁止することができる。したがって、少なくとも所定時
間の間はダンパ効果を発揮することができる。また、所
定時間経過後は確実に電動機によるステアリング系への
補助トルクを禁止することができる。
【０００８】また、本発明に係る電動パワーステアリン
グ装置は、補助禁止手段に、操舵トルク検出センサで検
出した手動操舵トルクの方向と電動機による補助トルク
の方向との一致／不一致を判定するトルク方向判定手段
と、トルク方向判定手段からの不一致の判定出力の継続
時間を計測する計時手段と、計時手段からの不一致の継
続時間と所定時間とを比較する時間比較手段と、を備え
たことを特徴とする。
グ装置は、補助禁止手段に、操舵トルク検出センサで検
出した手動操舵トルクの方向と電動機による補助トルク
の方向との一致／不一致を判定するトルク方向判定手段
と、トルク方向判定手段からの不一致の判定出力の継続
時間を計測する計時手段と、計時手段からの不一致の継
続時間と所定時間とを比較する時間比較手段と、を備え
たことを特徴とする。
【０００９】本発明に係る電動パワーステアリング装置
は、補助禁止手段に、トルク方向判定手段と、計時手段
と、時間比較手段とを備えたので、手動操舵トルクの方
向と補助トルクの方向との不一致の継続時間が所定時間
未満の時、電動機によるステアリング系への補助トルク
を禁止しないので、操舵切り返し時のステアリングダン
パ効果と制御の連続性を確保することができる。
は、補助禁止手段に、トルク方向判定手段と、計時手段
と、時間比較手段とを備えたので、手動操舵トルクの方
向と補助トルクの方向との不一致の継続時間が所定時間
未満の時、電動機によるステアリング系への補助トルク
を禁止しないので、操舵切り返し時のステアリングダン
パ効果と制御の連続性を確保することができる。
【００１０】さらに、本発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、操舵トルク検出センサからの出力の大きさ
が所定トルク値以上で、且つ操舵トルク検出センサから
の出力と電動機による補助トルクの方向とが所定時間以
上異なる場合に駆動手段による電動機の駆動を禁止する
補助禁止手段を備えたことを特徴とする。
ング装置は、操舵トルク検出センサからの出力の大きさ
が所定トルク値以上で、且つ操舵トルク検出センサから
の出力と電動機による補助トルクの方向とが所定時間以
上異なる場合に駆動手段による電動機の駆動を禁止する
補助禁止手段を備えたことを特徴とする。
【００１１】本発明に係る電動パワーステアリング装置
は、補助禁止手段を備えたので、操舵トルク検出センサ
からの出力の大きさが所定トルク値以上で、且つ操舵ト
ルク検出センサからの出力と電動機による補助トルクの
方向とが所定時間以上異なる場合に駆動手段による電動
機の駆動を禁止することができる。したがって、ステア
リング系のもどり状態のように操舵トルクが小さい時に
充分なダンパ効果を得ることができる。
は、補助禁止手段を備えたので、操舵トルク検出センサ
からの出力の大きさが所定トルク値以上で、且つ操舵ト
ルク検出センサからの出力と電動機による補助トルクの
方向とが所定時間以上異なる場合に駆動手段による電動
機の駆動を禁止することができる。したがって、ステア
リング系のもどり状態のように操舵トルクが小さい時に
充分なダンパ効果を得ることができる。
【００１２】また、本発明に係る電動パワーステアリン
グ装置は、補助禁止手段に、操舵トルク検出センサで検
出した手動操舵トルクの方向と電動機による補助トルク
の方向との一致／不一致を判定するトルク方向判定手段
と、トルク方向判定手段からの不一致の判定出力の継続
時間を計測する計時手段と、計時手段からの不一致の継
続時間と所定時間とを比較する時間比較手段と、操舵ト
ルク検出センサで検出した手動操舵トルクの大きさと所
定トルク値とを比較するトルク比較手段と、計時手段の
出力とトルク比較手段の出力との論理積演算を行なう論
理積演算手段と、を備えたことを特徴とする。
グ装置は、補助禁止手段に、操舵トルク検出センサで検
出した手動操舵トルクの方向と電動機による補助トルク
の方向との一致／不一致を判定するトルク方向判定手段
と、トルク方向判定手段からの不一致の判定出力の継続
時間を計測する計時手段と、計時手段からの不一致の継
続時間と所定時間とを比較する時間比較手段と、操舵ト
ルク検出センサで検出した手動操舵トルクの大きさと所
定トルク値とを比較するトルク比較手段と、計時手段の
出力とトルク比較手段の出力との論理積演算を行なう論
理積演算手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１３】本発明に係る電動パワーステアリング装置
は、補助禁止手段に、トルク方向判定手段と、計時手段
と、時間比較手段と、トルク比較手段と、論理積演算手
段とを備えたので、操舵トルク検出センサからの出力の
大きさが所定トルク値以上で、且つ手動操舵トルクの方
向と補助トルクの方向との不一致の継続時間が所定時間
未満の時、電動機によるステアリング系への補助トルク
を禁止しないので、車速の高い領域で、操舵力の重いセ
ッティングにした場合でも手動操舵トルク方向と逆方向
の補助を行ないステアリングダンパ効果を得ることがで
きる。
は、補助禁止手段に、トルク方向判定手段と、計時手段
と、時間比較手段と、トルク比較手段と、論理積演算手
段とを備えたので、操舵トルク検出センサからの出力の
大きさが所定トルク値以上で、且つ手動操舵トルクの方
向と補助トルクの方向との不一致の継続時間が所定時間
未満の時、電動機によるステアリング系への補助トルク
を禁止しないので、車速の高い領域で、操舵力の重いセ
ッティングにした場合でも手動操舵トルク方向と逆方向
の補助を行ないステアリングダンパ効果を得ることがで
きる。
【００１４】さらに、本発明に係る補助禁止手段は、操
舵トルク検出センサで検出した手動操舵トルクの方向と
電動機による補助トルクの方向との一致／不一致を判定
するトルク方向判定手段と、トルク方向判定手段からの
不一致の判定出力の継続時間を計測する計時手段と、操
舵トルク検出センサからの出力に応じて所定時間を設定
する所定時間設定手段と、計時手段からの不一致の継続
時間と所定時間とを比較する時間比較手段と、を備えた
ことを特徴とする。
舵トルク検出センサで検出した手動操舵トルクの方向と
電動機による補助トルクの方向との一致／不一致を判定
するトルク方向判定手段と、トルク方向判定手段からの
不一致の判定出力の継続時間を計測する計時手段と、操
舵トルク検出センサからの出力に応じて所定時間を設定
する所定時間設定手段と、計時手段からの不一致の継続
時間と所定時間とを比較する時間比較手段と、を備えた
ことを特徴とする。
【００１５】本発明に係る補助禁止手段は、トルク方向
判定手段と、計時手段と、所定時間設定手段と、時間比
較手段とを備えたので、電動機出力を停止するまでの時
間を操舵トルク検出センサからの出力に応じて設定でき
るので、電動機の特性、車重及び車両の過渡特性に合せ
た時間を設定することができる。
判定手段と、計時手段と、所定時間設定手段と、時間比
較手段とを備えたので、電動機出力を停止するまでの時
間を操舵トルク検出センサからの出力に応じて設定でき
るので、電動機の特性、車重及び車両の過渡特性に合せ
た時間を設定することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を添付図面に
基づいて以下に説明する。図１は本発明に係る電動パワ
ーステアリング装置の実施の形態全体構成図である。図
１において、電動パワーステアリング装置１は、ステア
リングホイール１７に一体的に設けられたステアリング
軸２に自在継ぎ手３ａ、３ｂを備えた連結軸３を介し、
ステアリング・ギアボックス４内に設けたラック＆ピニ
オン機構５のピニオン５ａに連結されて手動操舵力発生
手段６を構成する。
基づいて以下に説明する。図１は本発明に係る電動パワ
ーステアリング装置の実施の形態全体構成図である。図
１において、電動パワーステアリング装置１は、ステア
リングホイール１７に一体的に設けられたステアリング
軸２に自在継ぎ手３ａ、３ｂを備えた連結軸３を介し、
ステアリング・ギアボックス４内に設けたラック＆ピニ
オン機構５のピニオン５ａに連結されて手動操舵力発生
手段６を構成する。
【００１７】ピニオン５ａに噛み合うラック歯７ａを備
え、これらの噛み合いにより往復運動するラック軸７
は、その両端にタイロッド８を介して転動輪としての左
右の前輪９が連結される。
え、これらの噛み合いにより往復運動するラック軸７
は、その両端にタイロッド８を介して転動輪としての左
右の前輪９が連結される。
【００１８】このようにして、ステアリングホイール１
７操舵時には通常のラック＆ピニオン式の手動操舵力発
生手段６を介し、マニュアルステアリングで前輪９を転
動させて車両の向きを変えている。
７操舵時には通常のラック＆ピニオン式の手動操舵力発
生手段６を介し、マニュアルステアリングで前輪９を転
動させて車両の向きを変えている。
【００１９】手動操舵力発生手段６による操舵力を軽減
するため、操舵補助力を供給する電動機１０をラック軸
７と同軸的に配設し、ラック軸７と同軸に設けられたボ
ールねじ機構１１を介して推力に変換し、ラック軸７
（ボールねじ軸１１ａ）に作用させる。
するため、操舵補助力を供給する電動機１０をラック軸
７と同軸的に配設し、ラック軸７と同軸に設けられたボ
ールねじ機構１１を介して推力に変換し、ラック軸７
（ボールねじ軸１１ａ）に作用させる。
【００２０】ステアリング・ギアボックス４内にはドラ
イバの手動操舵トルクの方向と大きさを検出する操舵ト
ルクセンサ１２を配置し、操舵トルクセンサ１２が検出
した操舵トルクに対応したアナログ電気信号の操舵トル
ク信号ＴSを制御手段１５に提供する。
イバの手動操舵トルクの方向と大きさを検出する操舵ト
ルクセンサ１２を配置し、操舵トルクセンサ１２が検出
した操舵トルクに対応したアナログ電気信号の操舵トル
ク信号ＴSを制御手段１５に提供する。
【００２１】電動機回転速度センサ１４は、電動機１０
の回転速度と回転方向を示すパルス信号である電動機回
転速度信号ＳSを制御手段１５に出力する。
の回転速度と回転方向を示すパルス信号である電動機回
転速度信号ＳSを制御手段１５に出力する。
【００２２】制御手段１５は、マイクロプロセッサを基
本に各種演算手段、処理手段、信号発生手段、記憶手段
等で構成し、操舵トルク信号ＴSに対応する電動機制御
信号ＶO（例えば、オン信号とＰＷＭ信号の混成信号）
を発生して電動機駆動手段１６を駆動制御する。
本に各種演算手段、処理手段、信号発生手段、記憶手段
等で構成し、操舵トルク信号ＴSに対応する電動機制御
信号ＶO（例えば、オン信号とＰＷＭ信号の混成信号）
を発生して電動機駆動手段１６を駆動制御する。
【００２３】また、制御手段１５は、手動操舵トルクの
方向と補助トルクの方向との不一致の継続時間が所定時
間以上の時、電動機によるステアリング系への補助トル
クを禁止することができる。
方向と補助トルクの方向との不一致の継続時間が所定時
間以上の時、電動機によるステアリング系への補助トル
クを禁止することができる。
【００２４】さらに、制御手段１５は、操舵トルク検出
センサからの出力の大きさが所定トルク値以上で、且つ
操舵トルク検出センサからの出力と電動機による補助ト
ルクの方向とが所定時間以上異なる場合に駆動手段によ
る電動機の駆動を禁止することができる。
センサからの出力の大きさが所定トルク値以上で、且つ
操舵トルク検出センサからの出力と電動機による補助ト
ルクの方向とが所定時間以上異なる場合に駆動手段によ
る電動機の駆動を禁止することができる。
【００２５】電動機駆動手段１６は、例えば４個のパワ
ーＦＥＴ（電界効果トランジスタ）のスイッチング素子
からなるブリッジ回路で構成し、電動機制御信号ＶOに
基づいてブリッジ回路の対角にある２個一対のパワーＦ
ＥＴをそれぞれＰＷＭ（パルス幅変調）駆動、オン駆動
して電動機電圧ＶMを出力して電動機１０を駆動する。
ーＦＥＴ（電界効果トランジスタ）のスイッチング素子
からなるブリッジ回路で構成し、電動機制御信号ＶOに
基づいてブリッジ回路の対角にある２個一対のパワーＦ
ＥＴをそれぞれＰＷＭ（パルス幅変調）駆動、オン駆動
して電動機電圧ＶMを出力して電動機１０を駆動する。
【００２６】電動機電流検出手段１８は、電動機１０に
実際に流れる電動機電流ＩMを検出し、電動機電流ＩMに
対応した電動機電流信号ＩMOを制御手段１５にフィード
バック（負帰還）する。
実際に流れる電動機電流ＩMを検出し、電動機電流ＩMに
対応した電動機電流信号ＩMOを制御手段１５にフィード
バック（負帰還）する。
【００２７】図２は請求項１および２に係る電動パワー
ステアリング装置の実施の形態要部ブロック構成図であ
る。図２において、電動パワーステアリング装置１は、
制御手段３２Ａ、操舵トルクセンサ１２、電動機回転速
度センサ１４、電動機駆動手段１６、電動機電流検出手
段１８及び電動機１０を備える。
ステアリング装置の実施の形態要部ブロック構成図であ
る。図２において、電動パワーステアリング装置１は、
制御手段３２Ａ、操舵トルクセンサ１２、電動機回転速
度センサ１４、電動機駆動手段１６、電動機電流検出手
段１８及び電動機１０を備える。
【００２８】また、制御手段３２Ａは、Ａ−Ｄ変換手段
２０、目標電流信号設定手段２１、制動信号設定手段２
２、減算手段２３、偏差演算手段２９、駆動制御手段３
０及び補助禁止手段３１Ａを備える。
２０、目標電流信号設定手段２１、制動信号設定手段２
２、減算手段２３、偏差演算手段２９、駆動制御手段３
０及び補助禁止手段３１Ａを備える。
【００２９】Ａ−Ｄ変換手段２０は、アナログ量である
操舵トルク信号ＴSをデジタルに変換して得られる操舵
トルク信号ＴSを目標電流信号設定手段２１とトルク方
向判定手段２５とに出力する。
操舵トルク信号ＴSをデジタルに変換して得られる操舵
トルク信号ＴSを目標電流信号設定手段２１とトルク方
向判定手段２５とに出力する。
【００３０】目標電流信号設定手段２１は、ＲＯＭ等の
記憶手段で構成し、予め実験値または設計値に基づいて
設定した操舵トルク信号ＴSと目標電流信号ＩMSの対応
データを記憶しておき、操舵トルク信号ＴSをアドレス
として対応する目標電流信号データＩMSを読み出し、目
標電流信号ＩMSを減算手段２３に提供する。
記憶手段で構成し、予め実験値または設計値に基づいて
設定した操舵トルク信号ＴSと目標電流信号ＩMSの対応
データを記憶しておき、操舵トルク信号ＴSをアドレス
として対応する目標電流信号データＩMSを読み出し、目
標電流信号ＩMSを減算手段２３に提供する。
【００３１】制動信号設定手段２２は、ダンパ効果を発
揮するために電動機回転速度信号ＳSに対応する制動デ
ータをＲＯＭ等の記憶手段に記憶し、電動機回転速度信
号ＳSをアドレスとして制動データを読み出して得られ
る制動信号Ｓ22を減算手段２３に出力する。
揮するために電動機回転速度信号ＳSに対応する制動デ
ータをＲＯＭ等の記憶手段に記憶し、電動機回転速度信
号ＳSをアドレスとして制動データを読み出して得られ
る制動信号Ｓ22を減算手段２３に出力する。
【００３２】減算手段２３は、減算器やソフト制御の減
算機能を備え、目標電流信号設定手段２１から供給され
る目標電流信号ＩMSと制動信号設定手段２２から供給さ
れる制動信号Ｓ22との減算を行なって得られる差信号Ｓ
23（＝ＩMS−Ｓ22）を偏差演算手段２９に出力する。
算機能を備え、目標電流信号設定手段２１から供給され
る目標電流信号ＩMSと制動信号設定手段２２から供給さ
れる制動信号Ｓ22との減算を行なって得られる差信号Ｓ
23（＝ＩMS−Ｓ22）を偏差演算手段２９に出力する。
【００３３】偏差演算手段２９は、差信号Ｓ23と電動機
電流ＩMOとの減算を行なって得られる偏差信号ΔＩ（＝
Ｓ23−IMO）を駆動制御手段３０に出力する。
電流ＩMOとの減算を行なって得られる偏差信号ΔＩ（＝
Ｓ23−IMO）を駆動制御手段３０に出力する。
【００３４】駆動制御手段３０は、ＰＩＤコントロー
ラ、ＰＷＭ信号発生手段、論理回路等で構成し、偏差演
算手段２９から供給される偏差信号ΔＩにＰ（比例）、
Ｉ（積分）およびＤ（微分）制御を施した後、偏差信号
ΔＩの大きさおよび極性に対応したＰＷＭ信号ＶPWM、
オン信号ＶON、オフ信号ＶOFを生成して得られる電動機
制御信号ＶOを電動機駆動手段１６に出力する。
ラ、ＰＷＭ信号発生手段、論理回路等で構成し、偏差演
算手段２９から供給される偏差信号ΔＩにＰ（比例）、
Ｉ（積分）およびＤ（微分）制御を施した後、偏差信号
ΔＩの大きさおよび極性に対応したＰＷＭ信号ＶPWM、
オン信号ＶON、オフ信号ＶOFを生成して得られる電動機
制御信号ＶOを電動機駆動手段１６に出力する。
【００３５】また、駆動制御手段３０は論理回路を備
え、ＰＷＭ信号ＶPWM、オン信号ＶON、オフ信号ＶOFの
電動機制御信号ＶOを論理回路に入力し、後述する補助
禁止手段３１Ａから供給される補助禁止信号Ｓ28の論理
レベルに基づいて電動機制御信号ＶOの出力または禁止
の制御を実行する。
え、ＰＷＭ信号ＶPWM、オン信号ＶON、オフ信号ＶOFの
電動機制御信号ＶOを論理回路に入力し、後述する補助
禁止手段３１Ａから供給される補助禁止信号Ｓ28の論理
レベルに基づいて電動機制御信号ＶOの出力または禁止
の制御を実行する。
【００３６】補助禁止手段３１Ａは、トルク方向判定手
段２５、計時手段２６、所定時間設定手段２７及び時間
比較手段２８を備える。
段２５、計時手段２６、所定時間設定手段２７及び時間
比較手段２８を備える。
【００３７】トルク方向判定手段２５は、操舵トルクセ
ンサ１２からの操舵トルク信号ＴSの方向と、電動機電
流検出手段１８からの電動機電流信号ＩMOの方向との一
致／不一致を判定し、一致であれば論理レベル０、不一
致であれば、例えば論理レベル１である方向判定信号Ｓ
25を計時手段２６に出力する。ここで、電動機電流信号
ＩMOの方向と電動機の補助トルクの方向は常に一致して
いる。
ンサ１２からの操舵トルク信号ＴSの方向と、電動機電
流検出手段１８からの電動機電流信号ＩMOの方向との一
致／不一致を判定し、一致であれば論理レベル０、不一
致であれば、例えば論理レベル１である方向判定信号Ｓ
25を計時手段２６に出力する。ここで、電動機電流信号
ＩMOの方向と電動機の補助トルクの方向は常に一致して
いる。
【００３８】計時手段２６は、方向判定信号Ｓ25の論理
レベル１（不一致）の継続時間を計測して得られる計時
信号Ｓ26を時間比較手段２８に出力する。
レベル１（不一致）の継続時間を計測して得られる計時
信号Ｓ26を時間比較手段２８に出力する。
【００３９】所定時間設定手段２７は、所定時間（例え
ば１５ｍｓｅｃ）を設定して得られる所定時間信号Ｓ27
を時間比較手段２８に出力する。
ば１５ｍｓｅｃ）を設定して得られる所定時間信号Ｓ27
を時間比較手段２８に出力する。
【００４０】時間比較手段２８は、計時信号Ｓ26と所定
時間信号Ｓ27とを比較して計時信号Ｓ26が所定時間信号
Ｓ27以上（Ｓ26≧Ｓ27）の場合、例えば論理レベル１の
時間比較信号Ｓ28を駆動制御禁止信号として駆動制御手
段３０に出力し、駆動制御手段３０から出力される電動
機制御信号ＶOを禁止する。
時間信号Ｓ27とを比較して計時信号Ｓ26が所定時間信号
Ｓ27以上（Ｓ26≧Ｓ27）の場合、例えば論理レベル１の
時間比較信号Ｓ28を駆動制御禁止信号として駆動制御手
段３０に出力し、駆動制御手段３０から出力される電動
機制御信号ＶOを禁止する。
【００４１】そして、電動機駆動手段１６は、電動機１
０の駆動を停止させ、電動機１０によるステアリング系
への補助トルクを零にする。
０の駆動を停止させ、電動機１０によるステアリング系
への補助トルクを零にする。
【００４２】このように、本発明に係る電動パワーステ
アリング装置１は、制御手段３２Ａに、目標電流信号設
定手段２１、減算手段２３、偏差演算手段２９、駆動制
御手段３０、補助禁止手段３１Ａを備えたので、電動機
１０によるステアリング系に付加する補助トルクの方向
と、ステアリング系に作用する手動操舵トルクの方向と
が所定時間（例えば１５ｍｓｅｃ）異なる場合、電動機
１０によるステアリング系に付加する補助トルクを零に
することができる。
アリング装置１は、制御手段３２Ａに、目標電流信号設
定手段２１、減算手段２３、偏差演算手段２９、駆動制
御手段３０、補助禁止手段３１Ａを備えたので、電動機
１０によるステアリング系に付加する補助トルクの方向
と、ステアリング系に作用する手動操舵トルクの方向と
が所定時間（例えば１５ｍｓｅｃ）異なる場合、電動機
１０によるステアリング系に付加する補助トルクを零に
することができる。
【００４３】なお、補助禁止手段３１Ａは、アナログ回
路で構成してもよい。
路で構成してもよい。
【００４４】図３は請求項３および４に係る電動パワー
ステアリング装置の実施の形態制御手段の要部ブロック
構成図である。電動パワーステアリング装置１Ｂは、制
御手段３２Ｂの補助禁止手段３１Ｂを除いて図２に示し
た電動パワーステアリング装置１と同一構成であるの
で、図３に制御手段３２Ｂの補助禁止手段３１Ｂを示
し、他の同一構成部分を省略した。図３において、制御
手段３２Ｂの補助禁止手段３１Ｂは、トルク方向判定手
段２５、計時手段２６、所定時間設定手段２７、時間比
較手段２８、トルク比較手段３６、所定トルク値設定手
段３５及び論理積演算手段３７を備える。前述した補助
禁止手段３１Ａの構成要素と同一なものには同一番号を
付し、ここでの説明を省略する。
ステアリング装置の実施の形態制御手段の要部ブロック
構成図である。電動パワーステアリング装置１Ｂは、制
御手段３２Ｂの補助禁止手段３１Ｂを除いて図２に示し
た電動パワーステアリング装置１と同一構成であるの
で、図３に制御手段３２Ｂの補助禁止手段３１Ｂを示
し、他の同一構成部分を省略した。図３において、制御
手段３２Ｂの補助禁止手段３１Ｂは、トルク方向判定手
段２５、計時手段２６、所定時間設定手段２７、時間比
較手段２８、トルク比較手段３６、所定トルク値設定手
段３５及び論理積演算手段３７を備える。前述した補助
禁止手段３１Ａの構成要素と同一なものには同一番号を
付し、ここでの説明を省略する。
【００４５】トルク比較手段３６は、操舵トルクセンサ
１２からの操舵トルク信号ＴSの大きさと、所定トルク
値設定手段３５で所定トルク値（例えば３０ｋｇｆ・ｃ
ｍ）を設定して得られる所定トルク信号Ｓ35との大小比
較を行なって操舵トルク信号ＴS≧所定トルク信号Ｓ35
の時、論理レベル１のトルク比較信号Ｓ36を論理積演算
手段３７に出力する。
１２からの操舵トルク信号ＴSの大きさと、所定トルク
値設定手段３５で所定トルク値（例えば３０ｋｇｆ・ｃ
ｍ）を設定して得られる所定トルク信号Ｓ35との大小比
較を行なって操舵トルク信号ＴS≧所定トルク信号Ｓ35
の時、論理レベル１のトルク比較信号Ｓ36を論理積演算
手段３７に出力する。
【００４６】論理積演算手段３７は、時間比較手段２８
からの時間比較信号Ｓ28とトルク比較信号Ｓ36との論理
積演算を行なって得られるＡＮＤ出力信号Ｓ37を補助禁
止信号として駆動制御手段３０に出力する。
からの時間比較信号Ｓ28とトルク比較信号Ｓ36との論理
積演算を行なって得られるＡＮＤ出力信号Ｓ37を補助禁
止信号として駆動制御手段３０に出力する。
【００４７】このように、本発明に係る電動パワーステ
アリング装置１Ｂは、制御手段３２Ｂに、トルク方向判
定手段２５、計時手段２６、所定時間設定手段２７、時
間比較手段２８、トルク比較手段３６、所定トルク値設
定手段３５及び論理積演算手段３７を有する補助禁止手
段３１Ｂを備えたので、手動操舵トルクの大きさが所定
トルク値（例えば３０ｋｇｆ・ｃｍ）以上で、且つ手動
操舵トルクの方向と補助トルクの方向との不一致の継続
時間が所定時間（例えば１５ｍｓｅｃ）以上の時、電動
機によるステアリング系への補助トルクを禁止すること
ができる。
アリング装置１Ｂは、制御手段３２Ｂに、トルク方向判
定手段２５、計時手段２６、所定時間設定手段２７、時
間比較手段２８、トルク比較手段３６、所定トルク値設
定手段３５及び論理積演算手段３７を有する補助禁止手
段３１Ｂを備えたので、手動操舵トルクの大きさが所定
トルク値（例えば３０ｋｇｆ・ｃｍ）以上で、且つ手動
操舵トルクの方向と補助トルクの方向との不一致の継続
時間が所定時間（例えば１５ｍｓｅｃ）以上の時、電動
機によるステアリング系への補助トルクを禁止すること
ができる。
【００４８】図４は請求項５に係る電動パワーステアリ
ング装置の制御手段の別の実施の形態要部ブロック構成
図である。本発明に係る電動パワーステアリング装置１
Ｃは、制御手段３２Ｃの補助禁止手段３１Ｃを除いて図
２に示した電動パワーステアリング装置１と同一構成で
あるので、図４に制御手段３２Ｃの補助禁止手段３１Ｃ
を示し、他の同一構成部分を省略した。
ング装置の制御手段の別の実施の形態要部ブロック構成
図である。本発明に係る電動パワーステアリング装置１
Ｃは、制御手段３２Ｃの補助禁止手段３１Ｃを除いて図
２に示した電動パワーステアリング装置１と同一構成で
あるので、図４に制御手段３２Ｃの補助禁止手段３１Ｃ
を示し、他の同一構成部分を省略した。
【００４９】図４において、制御手段３２Ｃの補助禁止
手段３１Ｃは、トルク方向判定手段２５、計時手段２
６、所定時間設定手段４０及び時間比較手段４１を備え
る。前述した補助禁止手段３１Ａの構成要素と同一なも
のには同一番号を付し、ここでの説明を省略する。
手段３１Ｃは、トルク方向判定手段２５、計時手段２
６、所定時間設定手段４０及び時間比較手段４１を備え
る。前述した補助禁止手段３１Ａの構成要素と同一なも
のには同一番号を付し、ここでの説明を省略する。
【００５０】所定時間設定手段４０は、Ａ−Ｄ変換手段
２０からの操舵トルク信号ＴSに対応した時間データを
ＲＯＭ等の記憶手段に記憶し、操舵トルク信号ＴSをア
ドレスとした時間データをＲＯＭ等の記憶手段から読み
出して得られる所定時間信号Ｓ40を時間比較手段４１に
出力する。
２０からの操舵トルク信号ＴSに対応した時間データを
ＲＯＭ等の記憶手段に記憶し、操舵トルク信号ＴSをア
ドレスとした時間データをＲＯＭ等の記憶手段から読み
出して得られる所定時間信号Ｓ40を時間比較手段４１に
出力する。
【００５１】図６は所定時間設定手段４０の特性図であ
る。図６において、横軸を操舵トルクＴS（ｋｇｆ・ｃ
ｍ）とし、縦軸を時間ｔｓ（ｍｓｅｃ）として操舵トル
クセンサ１２の操舵トルク信号ＴSによる所定時間設定
手段４０の所定時間信号Ｓ40の特性を示す。
る。図６において、横軸を操舵トルクＴS（ｋｇｆ・ｃ
ｍ）とし、縦軸を時間ｔｓ（ｍｓｅｃ）として操舵トル
クセンサ１２の操舵トルク信号ＴSによる所定時間設定
手段４０の所定時間信号Ｓ40の特性を示す。
【００５２】所定時間信号Ｓ40は、０〜３０（ｋｇｆ・
ｃｍ）以下の操舵トルク信号ＴSに対して５００〜１５
（ｍｓ）まで略直線的に減少し、３０（ｋｇｆ・ｃｍ）
以上の操舵トルク信号ＴSに対して１５（ｍｓ）一定値
となっている。
ｃｍ）以下の操舵トルク信号ＴSに対して５００〜１５
（ｍｓ）まで略直線的に減少し、３０（ｋｇｆ・ｃｍ）
以上の操舵トルク信号ＴSに対して１５（ｍｓ）一定値
となっている。
【００５３】時間比較手段４１は、計時信号Ｓ26と所定
時間信号Ｓ40とを比較して計時信号Ｓ26が所定時間信号
Ｓ40以上（Ｓ26≧Ｓ40）の場合、例えば論理レベル１の
時間比較信号Ｓ41を駆動制御禁止信号として駆動制御手
段３０に出力し、駆動制御手段３０の動作を停止させ、
電動機１０によるステアリング系への補助トルクを零に
する。
時間信号Ｓ40とを比較して計時信号Ｓ26が所定時間信号
Ｓ40以上（Ｓ26≧Ｓ40）の場合、例えば論理レベル１の
時間比較信号Ｓ41を駆動制御禁止信号として駆動制御手
段３０に出力し、駆動制御手段３０の動作を停止させ、
電動機１０によるステアリング系への補助トルクを零に
する。
【００５４】このように、本発明に係る電動パワーステ
アリング装置１Ｃは、制御手段３２Ｃに、トルク方向判
定手段２５、計時手段２６、所定時間設定手段４０及び
時間比較手段４１を有する補助禁止手段３１Ｃを備えた
ので、手動操舵トルクの方向と補助トルクの方向との不
一致の継続時間が、手動操舵トルクの大きさによって可
変された所定時間以上の時、電動機によるステアリング
系への補助トルクを禁止することができ、電動機の特
性、車重、車両の過渡特性に合せて時間を設定すること
が可能となる。
アリング装置１Ｃは、制御手段３２Ｃに、トルク方向判
定手段２５、計時手段２６、所定時間設定手段４０及び
時間比較手段４１を有する補助禁止手段３１Ｃを備えた
ので、手動操舵トルクの方向と補助トルクの方向との不
一致の継続時間が、手動操舵トルクの大きさによって可
変された所定時間以上の時、電動機によるステアリング
系への補助トルクを禁止することができ、電動機の特
性、車重、車両の過渡特性に合せて時間を設定すること
が可能となる。
【００５５】図５はトルク方向判定手段２５の動作説明
図である。図５において、横軸を時間ｔ（ｓｅｃ）と
し、縦軸をトルクＴ（ｋｇｆ・ｃｍ）として操舵トルク
センサ１２の操舵トルク信号ＴS、電動機電流検出手段
１８の電動機電流信号ＩMOの波形を示す。
図である。図５において、横軸を時間ｔ（ｓｅｃ）と
し、縦軸をトルクＴ（ｋｇｆ・ｃｍ）として操舵トルク
センサ１２の操舵トルク信号ＴS、電動機電流検出手段
１８の電動機電流信号ＩMOの波形を示す。
【００５６】操舵トルク信号ＴSと電動機電流信号ＩMO
との交差するｔａ以降とｔｂ以降に、操舵トルク信号Ｔ
Sの極性（方向）と補助トルク信号ＴAの極性（方向）と
が異なる時間帯（ｔ1，ｔ2）がある。
との交差するｔａ以降とｔｂ以降に、操舵トルク信号Ｔ
Sの極性（方向）と補助トルク信号ＴAの極性（方向）と
が異なる時間帯（ｔ1，ｔ2）がある。
【００５７】従来技術においては上記時間帯（ｔ1、ｔ
2）において、操舵トルクＴSが所定値以上であると電動
機による補助トルクが禁止されていたので、ダンパ効果
が充分に発揮されなかったり、補助トルクの連続性が失
われたりして操舵フィーリングが良くなかった。
2）において、操舵トルクＴSが所定値以上であると電動
機による補助トルクが禁止されていたので、ダンパ効果
が充分に発揮されなかったり、補助トルクの連続性が失
われたりして操舵フィーリングが良くなかった。
【００５８】それに対して本発明では、上記時間帯であ
っても所定時間は電動機による補助トルクが継続される
ので、ダンパ効果が充分に発揮される。また、所定時間
を例えばｔ1、ｔ2時間より長くすれば補助トルクの連続
性も確保される。
っても所定時間は電動機による補助トルクが継続される
ので、ダンパ効果が充分に発揮される。また、所定時間
を例えばｔ1、ｔ2時間より長くすれば補助トルクの連続
性も確保される。
【００５９】トルク方向判定手段２５は、操舵トルク信
号ＴSの極性（方向）と電動機による補助トルク信号ＴA
の極性（方向）との不一致を判定する。
号ＴSの極性（方向）と電動機による補助トルク信号ＴA
の極性（方向）との不一致を判定する。
【００６０】図７は駆動制御手段の論理回路出力と電動
機駆動手段の動作の説明図を示す。図（ａ）に駆動制御
手段の論理回路図、図（ｂ）に電動機駆動手段の回路図
を示す。
機駆動手段の動作の説明図を示す。図（ａ）に駆動制御
手段の論理回路図、図（ｂ）に電動機駆動手段の回路図
を示す。
【００６１】図（ａ）において、駆動制御手段３０の論
理回路３０Ａは、例えばＮＯＴゲートと論理積演算手段
からなる論理回路Ｐ１〜Ｐ４を備える。ステアリングホ
イール１７が時計回り方向に操作されている場合を想定
すると、電動機制御信号ＶOは、論理回路Ｐ１〜Ｐ４の
論理積演算手段の一方の入力端子のそれぞれにＰＷＭ信
号ＶPWM、オフ信号ＶOF、オフ信号ＶOF、オン信号ＶON
が入力されており、補助禁止手段から供給される補助禁
止信号（Ｓ28，Ｓ37，Ｓ41）が論理レベル０ならば、論
理回路Ｐ１〜Ｐ４から入力と同じＰＷＭ信号ＶPWM、オ
フ信号ＶOF、オフ信号ＶOF、オン信号ＶONを出力し、そ
れぞれ図（ｂ）に示す電動機駆動手段１６を構成する、
例えばパワーＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ１〜Ｑ
４のゲートＧ１〜Ｇ４に供給する。
理回路３０Ａは、例えばＮＯＴゲートと論理積演算手段
からなる論理回路Ｐ１〜Ｐ４を備える。ステアリングホ
イール１７が時計回り方向に操作されている場合を想定
すると、電動機制御信号ＶOは、論理回路Ｐ１〜Ｐ４の
論理積演算手段の一方の入力端子のそれぞれにＰＷＭ信
号ＶPWM、オフ信号ＶOF、オフ信号ＶOF、オン信号ＶON
が入力されており、補助禁止手段から供給される補助禁
止信号（Ｓ28，Ｓ37，Ｓ41）が論理レベル０ならば、論
理回路Ｐ１〜Ｐ４から入力と同じＰＷＭ信号ＶPWM、オ
フ信号ＶOF、オフ信号ＶOF、オン信号ＶONを出力し、そ
れぞれ図（ｂ）に示す電動機駆動手段１６を構成する、
例えばパワーＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ１〜Ｑ
４のゲートＧ１〜Ｇ４に供給する。
【００６２】ゲートＧ１〜Ｇ４に供給される信号によ
り、Ｑ１はＰＷＭ駆動、Ｑ２およびＱ３はオフ、Ｑ４は
オン駆動され、電動機電流ＩMは電源（１２Ｖ）→Ｑ１
→電動機１０→Ｑ４→ＧＮＤの経路で流れ、電動機１０
は、例えば正回転し、車両は右方向に補助される。
り、Ｑ１はＰＷＭ駆動、Ｑ２およびＱ３はオフ、Ｑ４は
オン駆動され、電動機電流ＩMは電源（１２Ｖ）→Ｑ１
→電動機１０→Ｑ４→ＧＮＤの経路で流れ、電動機１０
は、例えば正回転し、車両は右方向に補助される。
【００６３】一方、ステアリングホイール１７が反時計
回り方向に操作されている場合を想定すると、電動機制
御信号ＶOは、論理回路Ｐ１〜Ｐ４の論理積演算手段の
一方の入力端子のそれぞれにオフ信号ＶOF、ＰＷＭ信号
ＶPWM、オン信号ＶON、オフ信号ＶOFが入力されてお
り、補助禁止手段から供給される補助禁止信号（Ｓ28，
Ｓ37，Ｓ41）が論理レベル０ならば、論理回路Ｐ１〜Ｐ
４から入力と同じオフ信号ＶOF、ＰＷＭ信号ＶPWM、オ
ン信号ＶON、オフ信号ＶOFを出力し、それぞれ図（ｂ）
に示す電動機駆動手段１６のＦＥＴ（電界効果トランジ
スタ）Ｑ１〜Ｑ４のゲートＧ１〜Ｇ４に供給する。
回り方向に操作されている場合を想定すると、電動機制
御信号ＶOは、論理回路Ｐ１〜Ｐ４の論理積演算手段の
一方の入力端子のそれぞれにオフ信号ＶOF、ＰＷＭ信号
ＶPWM、オン信号ＶON、オフ信号ＶOFが入力されてお
り、補助禁止手段から供給される補助禁止信号（Ｓ28，
Ｓ37，Ｓ41）が論理レベル０ならば、論理回路Ｐ１〜Ｐ
４から入力と同じオフ信号ＶOF、ＰＷＭ信号ＶPWM、オ
ン信号ＶON、オフ信号ＶOFを出力し、それぞれ図（ｂ）
に示す電動機駆動手段１６のＦＥＴ（電界効果トランジ
スタ）Ｑ１〜Ｑ４のゲートＧ１〜Ｇ４に供給する。
【００６４】ゲートＧ１〜Ｇ４に供給される信号によ
り、Ｑ１はオフ駆動、Ｑ２はＰＷＭ駆動、Ｑ３はオン駆
動、Ｑ４はオフ駆動され、電動機電流ＩMは電源（１２
Ｖ）→Ｑ２→電動機１０→Ｑ３→ＧＮＤの経路で流れ、
電動機１０は、逆回転し、車両は左方向に補助される。
り、Ｑ１はオフ駆動、Ｑ２はＰＷＭ駆動、Ｑ３はオン駆
動、Ｑ４はオフ駆動され、電動機電流ＩMは電源（１２
Ｖ）→Ｑ２→電動機１０→Ｑ３→ＧＮＤの経路で流れ、
電動機１０は、逆回転し、車両は左方向に補助される。
【００６５】ステアリングホイール１７が時計回り方向
に操作されている場合に、なんらかの原因によって制御
系のマイクロプロセッサに異常が生じ、正常ならば論理
回路Ｐ１〜Ｐ４の論理積演算手段の一方の入力端子のそ
れぞれにＰＷＭ信号ＶPWM、オフ信号ＶOF、オフ信号ＶO
F、オン信号ＶONが入力されるものが、論理回路Ｐ１〜
Ｐ４の論理積演算手段の一方の入力端子のそれぞれにオ
フ信号ＶOF、ＰＷＭ信号ＶPWM、オン信号ＶON、オフ信
号ＶOFが入力されてあたかもステアリングホイール１７
が反時計回り方向に操作されているような電動機制御信
号ＶOが出力される時には、補助禁止手段から論理レベ
ル０の補助禁止信号（Ｓ28，Ｓ37，Ｓ41）がＮＯＴゲー
トの供給され、論理回路Ｐ１〜Ｐ４の出力を論理レベル
０にして電動機駆動手段１６のＱ１〜Ｑ４をオフにし、
電動機１０によるステアリング系への補助トルク付加を
禁止する。
に操作されている場合に、なんらかの原因によって制御
系のマイクロプロセッサに異常が生じ、正常ならば論理
回路Ｐ１〜Ｐ４の論理積演算手段の一方の入力端子のそ
れぞれにＰＷＭ信号ＶPWM、オフ信号ＶOF、オフ信号ＶO
F、オン信号ＶONが入力されるものが、論理回路Ｐ１〜
Ｐ４の論理積演算手段の一方の入力端子のそれぞれにオ
フ信号ＶOF、ＰＷＭ信号ＶPWM、オン信号ＶON、オフ信
号ＶOFが入力されてあたかもステアリングホイール１７
が反時計回り方向に操作されているような電動機制御信
号ＶOが出力される時には、補助禁止手段から論理レベ
ル０の補助禁止信号（Ｓ28，Ｓ37，Ｓ41）がＮＯＴゲー
トの供給され、論理回路Ｐ１〜Ｐ４の出力を論理レベル
０にして電動機駆動手段１６のＱ１〜Ｑ４をオフにし、
電動機１０によるステアリング系への補助トルク付加を
禁止する。
【００６６】
【発明の効果】本発明は上記構成により次の効果を発揮
する。本発明に係る電動パワーステアリング装置は、補
助制御禁止手段を備え、手動操舵トルクの方向と補助ト
ルクの方向との不一致の継続時間が所定時間以上の時、
電動機によるステアリング系への補助トルクを禁止する
ことができるので、運転者の意志に反してステアリング
が取られることを無くすことができる。
する。本発明に係る電動パワーステアリング装置は、補
助制御禁止手段を備え、手動操舵トルクの方向と補助ト
ルクの方向との不一致の継続時間が所定時間以上の時、
電動機によるステアリング系への補助トルクを禁止する
ことができるので、運転者の意志に反してステアリング
が取られることを無くすことができる。
【００６７】また、本発明に係る補助禁止手段は、トル
ク方向判定手段と、計時手段と、時間比較手段とを備
え、手動操舵トルクの方向と補助トルクの方向との不一
致の継続時間が所定時間未満の時、電動機によるステア
リング系への補助トルクを禁止することなく、手動操舵
トルク方向と逆方向の補助を行ない操舵切り返し時のス
テアリングダンパ効果と制御の連続性を確保することが
できるので、操舵フィーリングを向上させることができ
る。
ク方向判定手段と、計時手段と、時間比較手段とを備
え、手動操舵トルクの方向と補助トルクの方向との不一
致の継続時間が所定時間未満の時、電動機によるステア
リング系への補助トルクを禁止することなく、手動操舵
トルク方向と逆方向の補助を行ない操舵切り返し時のス
テアリングダンパ効果と制御の連続性を確保することが
できるので、操舵フィーリングを向上させることができ
る。
【００６８】さらに、本発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、補助禁止手段を備え、操舵トルク検出セン
サからの出力の大きさが所定トルク値以上で、且つ操舵
トルク検出センサからの出力と電動機による補助トルク
の方向とが所定時間以上異なる場合に駆動手段による電
動機の駆動を禁止することができるので、運転者の意志
に反してステアリングが取られることを無くすことがで
きる。
ング装置は、補助禁止手段を備え、操舵トルク検出セン
サからの出力の大きさが所定トルク値以上で、且つ操舵
トルク検出センサからの出力と電動機による補助トルク
の方向とが所定時間以上異なる場合に駆動手段による電
動機の駆動を禁止することができるので、運転者の意志
に反してステアリングが取られることを無くすことがで
きる。
【００６９】また、本発明に係る補助禁止手段は、トル
ク方向判定手段と、計時手段と、時間比較手段と、トル
ク比較手段と、論理積演算手段とを備え、操舵トルク検
出センサからの出力の大きさが所定トルク値以上で、且
つ手動操舵トルクの方向と補助トルクの方向との不一致
の継続時間が所定時間未満の時、電動機によるステアリ
ング系への補助トルクを禁止することなく、車速の高い
領域で、操舵力の重いセッティングにした場合でも手動
操舵トルク方向と逆方向の補助を行ないステアリングダ
ンパ効果を得ることができるので、高速時の操縦安定性
を向上させることができる。
ク方向判定手段と、計時手段と、時間比較手段と、トル
ク比較手段と、論理積演算手段とを備え、操舵トルク検
出センサからの出力の大きさが所定トルク値以上で、且
つ手動操舵トルクの方向と補助トルクの方向との不一致
の継続時間が所定時間未満の時、電動機によるステアリ
ング系への補助トルクを禁止することなく、車速の高い
領域で、操舵力の重いセッティングにした場合でも手動
操舵トルク方向と逆方向の補助を行ないステアリングダ
ンパ効果を得ることができるので、高速時の操縦安定性
を向上させることができる。
【００７０】さらに、本発明に係る補助禁止手段は、ト
ルク方向判定手段と、計時手段と、所定時間設定手段
と、時間比較手段とを備え、電動機出力を停止するまで
の時間を操舵トルク検出センサからの出力に応じて設定
し、電動機の特性、車重及び車両の過渡特性に合せた時
間を設定することができるので、操縦安定性を向上させ
ることができる。
ルク方向判定手段と、計時手段と、所定時間設定手段
と、時間比較手段とを備え、電動機出力を停止するまで
の時間を操舵トルク検出センサからの出力に応じて設定
し、電動機の特性、車重及び車両の過渡特性に合せた時
間を設定することができるので、操縦安定性を向上させ
ることができる。
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の実
施の形態全体構成図
施の形態全体構成図
【図２】請求項１および２に係る電動パワーステアリン
グ装置の制御手段の実施の形態要部ブロック構成図
グ装置の制御手段の実施の形態要部ブロック構成図
【図３】請求項３および４に係る電動パワーステアリン
グ装置の制御手段の実施の形態要部ブロック構成図
グ装置の制御手段の実施の形態要部ブロック構成図
【図４】請求項５に係る電動パワーステアリング装置の
制御手段の実施の形態要部ブロック構成図
制御手段の実施の形態要部ブロック構成図
【図５】トルク方向判定手段２５の動作説明図
【図６】所定時間設定手段４０の特性図
【図７】駆動制御手段の論理回路出力と電動機駆動手段
の動作の説明図
の動作の説明図
１，１Ｂ，１Ｃ…電動パワーステアリング装置、１０…
電動機、１２…操舵トルクセンサ、１４…電動機回転速
度センサ、１６…電動機駆動手段、１７…ステアリング
ホイール、１８…電動機電流検出手段、、２０…Ａ−Ｄ
変換手段、２１…目標電流信号設定手段、２２…制動信
号設定手段、２３…減算手段、２５…トルク方向判定手
段、２６…計時手段、２７，４０…所定時間設定手段、
２８，４１…時間比較手段、２９…偏差演算手段、３０
…駆動制御手段、３０Ａ…論理回路、３１Ａ，３１Ｂ，
３１Ｃ…補助禁止手段、３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ…制御
手段、３５…所定トルク値設定手段、３６…トルク比較
手段、３７…論理積演算手段、ＦＥＴ，Ｑ１〜Ｑ４…電
界効果トランジスタ、Ｇ１〜Ｇ４…ゲート、ＩMO…電動
機電流、ＩMS…目標電流信号、Ｐ１〜Ｐ４…論理回路、
Ｓ22…制動信号、Ｓ23…差信号、Ｓ25…方向判定信号、
Ｓ26…計時信号、Ｓ27…所定時間信号、Ｓ28，Ｓ37，Ｓ
41…補助禁止信号、Ｓ35…所定トルク信号、Ｓ36…トル
ク比較信号、Ｓ37…ＡＮＤ出力信号、Ｓ40…所定時間信
号、Ｓ41…時間比較信号、ＳS…電動機回転速度信号、
ｔ，ｔ1，ｔ2，ｔａ，ｔｂ…時間、Ｔ…トルク、ＴS…
操舵トルク信号、ＶO…電動機制御信号、ＶOF…オフ信
号、ＶON…オン信号、ＶPWM…ＰＷＭ信号、ΔＩ…偏差
信号。
電動機、１２…操舵トルクセンサ、１４…電動機回転速
度センサ、１６…電動機駆動手段、１７…ステアリング
ホイール、１８…電動機電流検出手段、、２０…Ａ−Ｄ
変換手段、２１…目標電流信号設定手段、２２…制動信
号設定手段、２３…減算手段、２５…トルク方向判定手
段、２６…計時手段、２７，４０…所定時間設定手段、
２８，４１…時間比較手段、２９…偏差演算手段、３０
…駆動制御手段、３０Ａ…論理回路、３１Ａ，３１Ｂ，
３１Ｃ…補助禁止手段、３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ…制御
手段、３５…所定トルク値設定手段、３６…トルク比較
手段、３７…論理積演算手段、ＦＥＴ，Ｑ１〜Ｑ４…電
界効果トランジスタ、Ｇ１〜Ｇ４…ゲート、ＩMO…電動
機電流、ＩMS…目標電流信号、Ｐ１〜Ｐ４…論理回路、
Ｓ22…制動信号、Ｓ23…差信号、Ｓ25…方向判定信号、
Ｓ26…計時信号、Ｓ27…所定時間信号、Ｓ28，Ｓ37，Ｓ
41…補助禁止信号、Ｓ35…所定トルク信号、Ｓ36…トル
ク比較信号、Ｓ37…ＡＮＤ出力信号、Ｓ40…所定時間信
号、Ｓ41…時間比較信号、ＳS…電動機回転速度信号、
ｔ，ｔ1，ｔ2，ｔａ，ｔｂ…時間、Ｔ…トルク、ＴS…
操舵トルク信号、ＶO…電動機制御信号、ＶOF…オフ信
号、ＶON…オン信号、ＶPWM…ＰＷＭ信号、ΔＩ…偏差
信号。
Claims (5)
- 【請求項１】 ステアリング系に補助トルクを付加する
電動機と、前記ステアリング系に作用する手動操舵トル
クの大きさと方向とを検出する操舵トルク検出センサ
と、前記操舵トルク検出センサからの出力に基づいて前
記電動機を制御する制御手段と、前記制御手段からの電
動機制御信号に基づいて前記電動機を駆動する駆動手段
とを備えた電動パワーステアリング装置において、 前記操舵トルク検出センサからの出力と前記電動機によ
る補助トルクの方向とが所定時間以上異なる場合に前記
駆動手段による前記電動機の駆動を禁止する補助禁止手
段を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装
置。 - 【請求項２】 前記補助禁止手段は、前記操舵トルク検
出センサで検出した手動操舵トルクの方向と電動機によ
る補助トルクの方向との一致／不一致を判定するトルク
方向判定手段と、前記トルク方向判定手段からの不一致
の判定出力の継続時間を計測する計時手段と、前記計時
手段からの不一致の継続時間と所定時間とを比較する時
間比較手段と、を備えたことを特徴とする請求項１記載
の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項３】 ステアリング系に補助トルクを付加する
電動機と、前記ステアリング系に作用する手動操舵トル
クの大きさと方向とを検出する操舵トルク検出センサ
と、前記操舵トルク検出センサからの出力に基づいて前
記電動機を制御する制御手段と、前記制御手段からの電
動機制御信号に基づいて前記電動機を駆動する駆動手段
とを備えた電動パワーステアリング装置において、 前記操舵トルク検出センサからの出力の大きさが所定ト
ルク値以上で、且つ前記操舵トルク検出センサからの出
力と前記電動機による補助トルクの方向とが所定時間以
上異なる場合に前記駆動手段による前記電動機の駆動を
禁止する補助禁止手段を備えたことを特徴とする電動パ
ワーステアリング装置。 - 【請求項４】 前記補助禁止手段は、前記操舵トルク検
出センサで検出した手動操舵トルクの方向と電動機によ
る補助トルクの方向との一致／不一致を判定するトルク
方向判定手段と、前記トルク方向判定手段からの不一致
の判定出力の継続時間を計測する計時手段と、前記計時
手段からの不一致の継続時間と所定時間とを比較する時
間比較手段と、前記操舵トルク検出センサで検出した手
動操舵トルクの大きさと所定トルク値とを比較するトル
ク比較手段と、前記計時手段の出力と前記トルク比較手
段の出力との論理積演算を行なう論理積演算手段と、を
備えたことを特徴とする請求項３記載の電動パワーステ
アリング装置。 - 【請求項５】 前記補助禁止手段は、前記操舵トルク検
出センサで検出した手動操舵トルクの方向と電動機によ
る補助トルクの方向との一致／不一致を判定するトルク
方向判定手段と、前記トルク方向判定手段からの不一致
の判定出力の継続時間を計測する計時手段と、前記操舵
トルク検出センサからの出力に応じて所定時間を設定す
る所定時間設定手段と、前記計時手段からの不一致の継
続時間と前記所定時間とを比較する時間比較手段と、を
備えたことを特徴とする請求項１記載の電動パワーステ
アリング装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23141797A JP3418098B2 (ja) | 1997-08-27 | 1997-08-27 | 電動パワーステアリング装置 |
| US09/137,484 US6148950A (en) | 1997-08-27 | 1998-08-20 | Electric power steering apparatus |
| US09/640,095 US6286621B1 (en) | 1997-08-27 | 2000-08-15 | Electric power steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23141797A JP3418098B2 (ja) | 1997-08-27 | 1997-08-27 | 電動パワーステアリング装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1159446A true JPH1159446A (ja) | 1999-03-02 |
| JP3418098B2 JP3418098B2 (ja) | 2003-06-16 |
Family
ID=16923268
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23141797A Expired - Lifetime JP3418098B2 (ja) | 1997-08-27 | 1997-08-27 | 電動パワーステアリング装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US6148950A (ja) |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP3418098B2 (ja) * | 1997-08-27 | 2003-06-16 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
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| US6510396B1 (en) | 1999-09-16 | 2003-01-21 | Delphi Technologies, Inc. | Symmetry compensation for encoder pulse width variation |
| JP4750990B2 (ja) | 1999-09-16 | 2011-08-17 | ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド | モーター回転数測定用のタコメーター装置及び方法 |
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1997
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1998
- 1998-08-20 US US09/137,484 patent/US6148950A/en not_active Expired - Lifetime
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2000
- 2000-08-15 US US09/640,095 patent/US6286621B1/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
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| US6148950A (en) | 2000-11-21 |
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| US6286621B1 (en) | 2001-09-11 |
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