JP3285490B2 - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング装置Info
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0493—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting processor errors, e.g. plausibility of steering direction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、モータにより操
舵ハンドルの操舵力を軽減する電動式パワーステアリン
グ装置の制御装置に関する。
舵ハンドルの操舵力を軽減する電動式パワーステアリン
グ装置の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】電動パワーステアリング装置等を制御す
るマイコン（ＣＰＵ）の制御手段の故障時の安全性を確
保する手段として、例えば特公平７−１３７６５１号公
報に示された、操舵トルクの方向とモータの駆動方向の
整合、不整合を判定し、不整合の場合はタイマを作動さ
せて整合、不整合の継続時間を測定し、この時間が一定
値を超えた場合には、モータの駆動を禁止するものがあ
る。
るマイコン（ＣＰＵ）の制御手段の故障時の安全性を確
保する手段として、例えば特公平７−１３７６５１号公
報に示された、操舵トルクの方向とモータの駆動方向の
整合、不整合を判定し、不整合の場合はタイマを作動さ
せて整合、不整合の継続時間を測定し、この時間が一定
値を超えた場合には、モータの駆動を禁止するものがあ
る。
【０００３】図１９は特開平７−１３７６５１号公報の
請求項１に示された従来の技術の概略図である。図１９
において、１は運転者により操舵ハンドルに加えられる
操舵トルクを検出する操舵トルク検出器、２は運転者の
操舵を補助するトルクを発生するモータ、３は操舵トル
ク検出器１の出力に応じてモータ２を制御するモータ駆
動信号を出力する制御手段としてのＣＰＵ、１３は操舵
トルク検出器の出力がモータの右あるいは左方向への駆
動を禁止する領域にあることを判定する方向禁止領域判
定回路、１４は方向禁止領域判定回路１３の出力とＣＰ
Ｕ３が出力するモータ駆動方向指示信号より、操舵トル
クの方向とモータ２の駆動方向の整合、不整合の判定を
する論理整合検証回路、１５は論理整合検証回路１４に
おける論理が不整合である状態の継続時間を測定するタ
イマ、１６はタイマ１５による不整合状態の継続時間が
設定値を超えているときは、モータ２の駆動を禁止する
禁止回路、６は、禁止回路１６がモータ２の駆動を禁止
していない場合には、ＣＰＵ３のモータ駆動信号に従っ
てモータ２を駆動し、禁止回路１６がモータ２の駆動を
禁止している場合はモータ２を駆動しないモータ駆動手
段である。
請求項１に示された従来の技術の概略図である。図１９
において、１は運転者により操舵ハンドルに加えられる
操舵トルクを検出する操舵トルク検出器、２は運転者の
操舵を補助するトルクを発生するモータ、３は操舵トル
ク検出器１の出力に応じてモータ２を制御するモータ駆
動信号を出力する制御手段としてのＣＰＵ、１３は操舵
トルク検出器の出力がモータの右あるいは左方向への駆
動を禁止する領域にあることを判定する方向禁止領域判
定回路、１４は方向禁止領域判定回路１３の出力とＣＰ
Ｕ３が出力するモータ駆動方向指示信号より、操舵トル
クの方向とモータ２の駆動方向の整合、不整合の判定を
する論理整合検証回路、１５は論理整合検証回路１４に
おける論理が不整合である状態の継続時間を測定するタ
イマ、１６はタイマ１５による不整合状態の継続時間が
設定値を超えているときは、モータ２の駆動を禁止する
禁止回路、６は、禁止回路１６がモータ２の駆動を禁止
していない場合には、ＣＰＵ３のモータ駆動信号に従っ
てモータ２を駆動し、禁止回路１６がモータ２の駆動を
禁止している場合はモータ２を駆動しないモータ駆動手
段である。
【０００４】また、前記特開平７−１３７６５１号公報
の請求項４に記載されているように、４はモータ２に流
れる電流を測定する電流検出手段、１７は操舵トルクが
不感帯にあることを検出する不感帯検出回路、１８はモ
ータ電流検出手段４の検出値が不感帯において、操舵ハ
ンドルの戻し制御を行う際のモータ電流として過大でな
いかを判定する戻し電流許可判定回路である。
の請求項４に記載されているように、４はモータ２に流
れる電流を測定する電流検出手段、１７は操舵トルクが
不感帯にあることを検出する不感帯検出回路、１８はモ
ータ電流検出手段４の検出値が不感帯において、操舵ハ
ンドルの戻し制御を行う際のモータ電流として過大でな
いかを判定する戻し電流許可判定回路である。
【０００５】次に動作について説明する。電動式パワー
ステアリング装置は、操舵トルクに応じて運転者の操舵
力を軽減する方向にモータを駆動するもので、一般に操
舵トルクが大きくなるとモータ電流も多く流してアシス
ト力を大きくするように制御している。また、車速に応
じて操舵トルクに対するモータ電流の制御値を変更でき
るようになっている。
ステアリング装置は、操舵トルクに応じて運転者の操舵
力を軽減する方向にモータを駆動するもので、一般に操
舵トルクが大きくなるとモータ電流も多く流してアシス
ト力を大きくするように制御している。また、車速に応
じて操舵トルクに対するモータ電流の制御値を変更でき
るようになっている。
【０００６】上記従来の装置において、例えば、運転者
が操舵ハンドルを中立点から一方向にゆっくり操舵した
場合のように、操舵トルクの方向とモータ２の駆動方向
が一致するときは、論理整合検証回路１４の論理が整合
になるため、タイマ１５は作動せず、禁止回路１６はモ
ータ２の駆動を禁止しない。従って、モータ２はＣＰＵ
３の出力するモータ駆動信号により駆動される。
が操舵ハンドルを中立点から一方向にゆっくり操舵した
場合のように、操舵トルクの方向とモータ２の駆動方向
が一致するときは、論理整合検証回路１４の論理が整合
になるため、タイマ１５は作動せず、禁止回路１６はモ
ータ２の駆動を禁止しない。従って、モータ２はＣＰＵ
３の出力するモータ駆動信号により駆動される。
【０００７】また、例えば、操舵後に操舵ハンドルを中
央に戻す制御を行うために、操舵トルクが不感帯にある
ときにモータ２を駆動する場合には、論理整合検証回路
１４の論理が不整合になるためタイマ１５が作動し、タ
イマ１５の設定時間経過後に禁止回路１６はモータ２の
駆動を禁止する。しかし、タイマ１５の設定時間を不感
帯におけるモータ２の駆動時間よりも長くするか、不感
帯におけるモータ２の駆動時間をタイマ１５の設定時間
よりも短くすれば、禁止回路１６はモータ２の駆動を禁
止しないため、モータ２はＣＰＵ３の出力するモータ駆
動信号に従って駆動される。
央に戻す制御を行うために、操舵トルクが不感帯にある
ときにモータ２を駆動する場合には、論理整合検証回路
１４の論理が不整合になるためタイマ１５が作動し、タ
イマ１５の設定時間経過後に禁止回路１６はモータ２の
駆動を禁止する。しかし、タイマ１５の設定時間を不感
帯におけるモータ２の駆動時間よりも長くするか、不感
帯におけるモータ２の駆動時間をタイマ１５の設定時間
よりも短くすれば、禁止回路１６はモータ２の駆動を禁
止しないため、モータ２はＣＰＵ３の出力するモータ駆
動信号に従って駆動される。
【０００８】さらにまた、例えば、ＣＰＵ３の故障によ
り、操舵ハンドルが自転する程度のモータ駆動信号が操
舵トルクに関係なく出力され続けるときの動作を、以下
の３つの場合に分けて説明する。
り、操舵ハンドルが自転する程度のモータ駆動信号が操
舵トルクに関係なく出力され続けるときの動作を、以下
の３つの場合に分けて説明する。
【０００９】１） 運転者が操舵ハンドルを握って操舵
しており、操舵トルクの方向とモータ２の駆動方向が一
致するときには、論理整合検証回路１４の論理は整合に
なるためタイマ１５は作動せず、禁止回路１６はモータ
２の駆動を禁止しないので、操舵歯モータ２の助勢によ
り軽くなる。
しており、操舵トルクの方向とモータ２の駆動方向が一
致するときには、論理整合検証回路１４の論理は整合に
なるためタイマ１５は作動せず、禁止回路１６はモータ
２の駆動を禁止しないので、操舵歯モータ２の助勢によ
り軽くなる。
【００１０】２） 運転者が操舵ハンドルを握って操舵
しており、操舵トルクの方向とモータ２の駆動方向が一
致しないときには、論理が不整合になるためタイマ１５
が作動する。ここで、タイマ１５の設定時間経過前は、
禁止回路１６はモータ２の駆動を禁止しないので、モー
タ２は操舵方向と逆方向にトルクを発生する。従って、
操舵が重くなる。また、タイマ１５の設定時間経過後
は、禁止回路１６はモータ２の駆動を禁止するので、モ
ータ２はトルクを発生しない。従って、マニュアル操舵
状態になる。
しており、操舵トルクの方向とモータ２の駆動方向が一
致しないときには、論理が不整合になるためタイマ１５
が作動する。ここで、タイマ１５の設定時間経過前は、
禁止回路１６はモータ２の駆動を禁止しないので、モー
タ２は操舵方向と逆方向にトルクを発生する。従って、
操舵が重くなる。また、タイマ１５の設定時間経過後
は、禁止回路１６はモータ２の駆動を禁止するので、モ
ータ２はトルクを発生しない。従って、マニュアル操舵
状態になる。
【００１１】３） 運転者が操舵ハンドルを手放してい
る等、操舵トルクが不感帯にあるときには、論理が不整
合になるためタイマ１５が作動する。ここで、タイマ１
５の設定時間経過前は、禁止回路１６はモータ２の駆動
を禁止しないので、モータ２は操舵ハンドルを自転させ
ようとするトルクを発生する。しかし、タイマ１５の設
定時間経過後は、禁止回路１６はモータ２の駆動を禁止
するので、モータ２はトルクを発生しない。従って、タ
イマ１５の設定時間を適度に短く設定することにより、
操舵ハンドルの自転は防止される。
る等、操舵トルクが不感帯にあるときには、論理が不整
合になるためタイマ１５が作動する。ここで、タイマ１
５の設定時間経過前は、禁止回路１６はモータ２の駆動
を禁止しないので、モータ２は操舵ハンドルを自転させ
ようとするトルクを発生する。しかし、タイマ１５の設
定時間経過後は、禁止回路１６はモータ２の駆動を禁止
するので、モータ２はトルクを発生しない。従って、タ
イマ１５の設定時間を適度に短く設定することにより、
操舵ハンドルの自転は防止される。
【００１２】また、電流検出回路４、不感帯検出回路１
７、戻し電流許可判定回路１８を備えた装置では、不感
帯検出回路１７により操舵トルクが不感帯にあることが
検出される。操舵トルクが不感帯にあり、且つモータ電
流検出手段４によるモータ電流の検出値が所定値よりも
小さいときには、戻し電流許可判定回路１８がタイマ１
５をリセットして、不感帯におけるモータ２の駆動の時
間的制約を無くしている。
７、戻し電流許可判定回路１８を備えた装置では、不感
帯検出回路１７により操舵トルクが不感帯にあることが
検出される。操舵トルクが不感帯にあり、且つモータ電
流検出手段４によるモータ電流の検出値が所定値よりも
小さいときには、戻し電流許可判定回路１８がタイマ１
５をリセットして、不感帯におけるモータ２の駆動の時
間的制約を無くしている。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の装置では、禁止回路１６によるモータ２の駆動
の禁止がタイマ１５の設定時間経過後になされるため、
ＣＰＵ３の異常に対してモータ２の駆動の禁止が遅れる
という問題点があった。特に、操舵トルクの方向とモー
タ２の駆動方向が一致しないときで、且つタイマ１５の
設定時間経過前は、モータ２は操舵方向と逆方向にトル
クを発生するため、操舵が重くなるという問題点があっ
た。
た従来の装置では、禁止回路１６によるモータ２の駆動
の禁止がタイマ１５の設定時間経過後になされるため、
ＣＰＵ３の異常に対してモータ２の駆動の禁止が遅れる
という問題点があった。特に、操舵トルクの方向とモー
タ２の駆動方向が一致しないときで、且つタイマ１５の
設定時間経過前は、モータ２は操舵方向と逆方向にトル
クを発生するため、操舵が重くなるという問題点があっ
た。
【００１４】また、電流検出回路４、不感帯検出回路１
７、戻し電流許可判定回路１８を備えない従来の装置の
場合は、タイマ１５の設定時間を短くすると、例えば操
舵後に操舵ハンドルを中央に戻す制御を行うために、操
舵トルクが不感帯にあるときにモータ２を駆動し続ける
と、禁止回路１６によりモータ２の駆動が禁止されると
いう問題点があった。一方、タイマ１５の設定時間を長
くすると、例えばＣＰＵ３の故障によりステアリングが
自転する程度のモータ駆動信号が操舵トルクに関係なく
出力され続けるときに、禁止回路１６によりモータ２の
駆動が禁止されるまでの時間が長くなるという問題があ
った。
７、戻し電流許可判定回路１８を備えない従来の装置の
場合は、タイマ１５の設定時間を短くすると、例えば操
舵後に操舵ハンドルを中央に戻す制御を行うために、操
舵トルクが不感帯にあるときにモータ２を駆動し続ける
と、禁止回路１６によりモータ２の駆動が禁止されると
いう問題点があった。一方、タイマ１５の設定時間を長
くすると、例えばＣＰＵ３の故障によりステアリングが
自転する程度のモータ駆動信号が操舵トルクに関係なく
出力され続けるときに、禁止回路１６によりモータ２の
駆動が禁止されるまでの時間が長くなるという問題があ
った。
【００１５】また、電流検出回路４、不感帯検出回路１
７、戻し電流許可判定回路１８を備えた従来装置の場合
には、戻し操舵時等の不感帯におけるモータ２の駆動を
時間的に制限する必要はないが、構造が複雑になるため
部品点数が増大し、装置が高価で大きくなるという問題
点があった。
７、戻し電流許可判定回路１８を備えた従来装置の場合
には、戻し操舵時等の不感帯におけるモータ２の駆動を
時間的に制限する必要はないが、構造が複雑になるため
部品点数が増大し、装置が高価で大きくなるという問題
点があった。
【００１６】本発明は、このような従来技術の問題点を
解決するためになされたものであり、不感帯において、
時間的な制約無しにモータを駆動することにより、操舵
フィーリングを向上させることができ、制御手段の故障
によってモータが操舵方向と逆方向に駆動されたり、手
放し状態において操舵ハンドルが自転されるような状態
になることを防止することができ、構造が簡単で安価に
実現できるような、電動式パワーステアリング装置を得
ることを目的とする。
解決するためになされたものであり、不感帯において、
時間的な制約無しにモータを駆動することにより、操舵
フィーリングを向上させることができ、制御手段の故障
によってモータが操舵方向と逆方向に駆動されたり、手
放し状態において操舵ハンドルが自転されるような状態
になることを防止することができ、構造が簡単で安価に
実現できるような、電動式パワーステアリング装置を得
ることを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】上記の目的に鑑み、この
発明は、運転者により操舵ハンドルに加えられる操舵ト
ルクを検出する操舵トルク検出器と、ステアリング系に
動力を与え、運転者による操舵力を補助するモータと、
前記操舵トルク検出器の出力に応じて前記モータを駆動
するモータ駆動信号を出力する制御手段と、操舵トルク
検出器の出力に応じて、前記モータの駆動方向を許可又
は禁止するインターロック手段と、前記モータ駆動信号
に従って、前記インターロック手段の許可する方向へモ
ータを駆動し、前記インターロック手段の禁止する方向
へのモータ駆動は行わないモータ駆動手段と、前記モー
タに流れる電流を測定するモータ電流検出手段と、を備
え、前記インターロック手段がモータ電流の検出値に応
じて許可又は禁止の前記操舵トルク検出器の出力に関す
る判定閾値を変化させることを特徴とする電動式パワー
ステアリング装置にある。また、モータ電流の検出値を
時間的に変化させるフィルタ手段を更に備え、その出力
に応じて前記インターロック手段の許可又は禁止の判定
閾値を変化させることを特徴とする。また、前記フィル
タ手段の特性をモータ電流の検出値に応じて変化させる
ことを特徴とする。また、前記インターロック手段の許
可又は禁止の判定を操舵トルク信号に対してヒステリシ
スを付けて行うことを特徴とする。また、前記インター
ロック手段の許可又は禁止の判定をモータ電流の検出値
に対してヒステリシスを付けて行うことを特徴とする。
また、モータ電流が大きいときに、禁止信号を出力する
範囲が広くなるように、インターロック手段の許可又は
禁止の判定閾値を変化させることを特徴とする。また、
モータ電流の大小判定によって、前記インターロック手
段の許可又は禁止の判定閾値を変化させることを特徴と
する。また、モータ電流の大小判定にヒステリシスを設
けることを特徴とする。また、モータ電流の大小判定の
結果が所定時間継続したとき、前記インターロ ック手段
の許可又は禁止の判定閾値を変化させることを特徴とす
る。また、操舵トルク検出器の出力を位相補償する位相
補償回路と、前記位相補償回路の出力に応じて前記モー
タの駆動方向を許可又は禁止するインターロック手段
と、を更に備えることを特徴とする。また、操舵ハンド
ルの操舵角を検出する操舵角検出手段を更に備え、操舵
角が所定値より大きいときに、前記インターロック手段
の許可又は禁止の判定閾値を、禁止信号を出力する範囲
が広くなるように変化させることを特徴とする。また、
操舵ハンドルの操舵角速度を検出する操舵角速度検出手
段を更に備え、操舵角速度が所定値より高いときに、前
記インターロック手段の許可又は禁止の判定閾値を、禁
止信号を出力する範囲が広くなるように変化させること
を特徴とする。また、車両の走行速度を検出する車両速
度検出手段を更に備え、車両速度が所定値より高いとき
に前記インターロック手段の許可又は禁止の判定閾値
を、禁止信号を出力する範囲が広くなるように変化させ
ることを特徴とする。また、前記モータ電流検出手段の
代わりに、前記モータに印加される電圧を検出するモー
タ印加電圧検出手段を更に備え、モータ電流の検出値の
代わりに、前記モータの印加電圧検出値を用いることを
特徴とする。
発明は、運転者により操舵ハンドルに加えられる操舵ト
ルクを検出する操舵トルク検出器と、ステアリング系に
動力を与え、運転者による操舵力を補助するモータと、
前記操舵トルク検出器の出力に応じて前記モータを駆動
するモータ駆動信号を出力する制御手段と、操舵トルク
検出器の出力に応じて、前記モータの駆動方向を許可又
は禁止するインターロック手段と、前記モータ駆動信号
に従って、前記インターロック手段の許可する方向へモ
ータを駆動し、前記インターロック手段の禁止する方向
へのモータ駆動は行わないモータ駆動手段と、前記モー
タに流れる電流を測定するモータ電流検出手段と、を備
え、前記インターロック手段がモータ電流の検出値に応
じて許可又は禁止の前記操舵トルク検出器の出力に関す
る判定閾値を変化させることを特徴とする電動式パワー
ステアリング装置にある。また、モータ電流の検出値を
時間的に変化させるフィルタ手段を更に備え、その出力
に応じて前記インターロック手段の許可又は禁止の判定
閾値を変化させることを特徴とする。また、前記フィル
タ手段の特性をモータ電流の検出値に応じて変化させる
ことを特徴とする。また、前記インターロック手段の許
可又は禁止の判定を操舵トルク信号に対してヒステリシ
スを付けて行うことを特徴とする。また、前記インター
ロック手段の許可又は禁止の判定をモータ電流の検出値
に対してヒステリシスを付けて行うことを特徴とする。
また、モータ電流が大きいときに、禁止信号を出力する
範囲が広くなるように、インターロック手段の許可又は
禁止の判定閾値を変化させることを特徴とする。また、
モータ電流の大小判定によって、前記インターロック手
段の許可又は禁止の判定閾値を変化させることを特徴と
する。また、モータ電流の大小判定にヒステリシスを設
けることを特徴とする。また、モータ電流の大小判定の
結果が所定時間継続したとき、前記インターロ ック手段
の許可又は禁止の判定閾値を変化させることを特徴とす
る。また、操舵トルク検出器の出力を位相補償する位相
補償回路と、前記位相補償回路の出力に応じて前記モー
タの駆動方向を許可又は禁止するインターロック手段
と、を更に備えることを特徴とする。また、操舵ハンド
ルの操舵角を検出する操舵角検出手段を更に備え、操舵
角が所定値より大きいときに、前記インターロック手段
の許可又は禁止の判定閾値を、禁止信号を出力する範囲
が広くなるように変化させることを特徴とする。また、
操舵ハンドルの操舵角速度を検出する操舵角速度検出手
段を更に備え、操舵角速度が所定値より高いときに、前
記インターロック手段の許可又は禁止の判定閾値を、禁
止信号を出力する範囲が広くなるように変化させること
を特徴とする。また、車両の走行速度を検出する車両速
度検出手段を更に備え、車両速度が所定値より高いとき
に前記インターロック手段の許可又は禁止の判定閾値
を、禁止信号を出力する範囲が広くなるように変化させ
ることを特徴とする。また、前記モータ電流検出手段の
代わりに、前記モータに印加される電圧を検出するモー
タ印加電圧検出手段を更に備え、モータ電流の検出値の
代わりに、前記モータの印加電圧検出値を用いることを
特徴とする。
【００１８】
【００１９】
【００２０】
【００２１】
【００２２】
【００２３】
【００２４】
【００２５】
【００２６】
【００２７】
【００２８】
【００２９】
【００３０】
実施の形態１．図１はこの発明による電動式パワーステ
アリング装置の概略図である。図１において、符号１は
運転者の操舵トルクを出力する操舵トルク検出器、２は
運転者の操舵を補助するトルクを発生するモータ、３は
操舵トルク検出器１の出力に応じてモータ２を制御する
ＣＰＵ等よりなる制御手段、４はモータ２に流れる電流
を測定するモータ電流検出手段、５は操舵トルク検出器
１の出力に応じてモータ２の駆動方向を許可又は禁止す
るインターロック手段で、モータ電流の検出値に応じて
禁止する領域を変化させる。
アリング装置の概略図である。図１において、符号１は
運転者の操舵トルクを出力する操舵トルク検出器、２は
運転者の操舵を補助するトルクを発生するモータ、３は
操舵トルク検出器１の出力に応じてモータ２を制御する
ＣＰＵ等よりなる制御手段、４はモータ２に流れる電流
を測定するモータ電流検出手段、５は操舵トルク検出器
１の出力に応じてモータ２の駆動方向を許可又は禁止す
るインターロック手段で、モータ電流の検出値に応じて
禁止する領域を変化させる。
【００３１】符号６は、インターロック手段５が禁止し
ていない方向へのモータ２の駆動はＣＰＵ３の出力に従
って行い、インターロック手段５が禁止している方向へ
のモータ２の駆動を行わないモータ駆動手段である。
ていない方向へのモータ２の駆動はＣＰＵ３の出力に従
って行い、インターロック手段５が禁止している方向へ
のモータ２の駆動を行わないモータ駆動手段である。
【００３２】図２は、インターロック手段５を詳細に示
したもので、符号５１はモータ電流の検出値の入力の上
限を定めるリミッタ回路、５２はモータ電流の検出値を
非反転増幅する増幅回路、５３は増幅回路５２の出力を
反転増幅する増幅回路、５４、５５は禁止信号発生回路
で増幅回路５２、５３の出力と操舵トルク信号とを比較
し、操舵トルク信号の方が大きいときには、許可を表す
ハイインピーダンスＨを、また増幅回路５２、５３の出
力の方が大きいときには、禁止を表すロ−インピーダン
スＬを出力する。
したもので、符号５１はモータ電流の検出値の入力の上
限を定めるリミッタ回路、５２はモータ電流の検出値を
非反転増幅する増幅回路、５３は増幅回路５２の出力を
反転増幅する増幅回路、５４、５５は禁止信号発生回路
で増幅回路５２、５３の出力と操舵トルク信号とを比較
し、操舵トルク信号の方が大きいときには、許可を表す
ハイインピーダンスＨを、また増幅回路５２、５３の出
力の方が大きいときには、禁止を表すロ−インピーダン
スＬを出力する。
【００３３】次にこの実施の形態の動作について説明す
る。この装置において、モータ電流が小さいときには、
増幅器５２の出力は低く、増幅器５３の出力は高いの
で、インターロック手段５の禁止領域は図３に示すよう
になる。また、モータ電流が増えるにつれて増幅器５２
の出力は上がり、増幅器５３の出力は下がるため、イン
ターロック手段５の禁止領域は図４、図５に示すように
広がっていくが、リミッタ回路５１により増幅器５２に
入力されるモータ電流の検出値の上限が定められている
ので、図５に示した範囲より増えることはない。
る。この装置において、モータ電流が小さいときには、
増幅器５２の出力は低く、増幅器５３の出力は高いの
で、インターロック手段５の禁止領域は図３に示すよう
になる。また、モータ電流が増えるにつれて増幅器５２
の出力は上がり、増幅器５３の出力は下がるため、イン
ターロック手段５の禁止領域は図４、図５に示すように
広がっていくが、リミッタ回路５１により増幅器５２に
入力されるモータ電流の検出値の上限が定められている
ので、図５に示した範囲より増えることはない。
【００３４】例えば、運転者が操舵ハンドルを中立点か
ら一方向にゆっくり操舵した場合のように、操舵方向と
モータ２の駆動方向が一致するときの動作は、以下のよ
うになる。モータ電流が小さい間は、インターロック手
段５の禁止領域は図３に示すように狭いため、インター
ロック手段５はいずれの駆動方向にも禁止信号を出力し
ない。操舵トルクが増大してモータ電流が増えるに従
い、インターロック手段５の禁止領域は、図４、図５に
示すように、広がっていく。しかし、インターロック手
段５の禁止領域が広がったときには、操舵トルクも増大
しているため、モータ２の駆動がインターロック手段５
によって禁止されることはない。
ら一方向にゆっくり操舵した場合のように、操舵方向と
モータ２の駆動方向が一致するときの動作は、以下のよ
うになる。モータ電流が小さい間は、インターロック手
段５の禁止領域は図３に示すように狭いため、インター
ロック手段５はいずれの駆動方向にも禁止信号を出力し
ない。操舵トルクが増大してモータ電流が増えるに従
い、インターロック手段５の禁止領域は、図４、図５に
示すように、広がっていく。しかし、インターロック手
段５の禁止領域が広がったときには、操舵トルクも増大
しているため、モータ２の駆動がインターロック手段５
によって禁止されることはない。
【００３５】また、例えば操舵後に操舵ハンドルを中央
に戻す制御を行うために、操舵トルクが不感帯にあると
きにモータ２を駆動する場合は、モータ電流によりイン
ターロック手段５の禁止領域は図４のようになるが、不
感帯においては、いずれの方向にも禁止信号を出力しな
い。従って、モータ２の駆動がインターロック手段５に
よって禁止されることはない。
に戻す制御を行うために、操舵トルクが不感帯にあると
きにモータ２を駆動する場合は、モータ電流によりイン
ターロック手段５の禁止領域は図４のようになるが、不
感帯においては、いずれの方向にも禁止信号を出力しな
い。従って、モータ２の駆動がインターロック手段５に
よって禁止されることはない。
【００３６】さらにまた、例えばＣＰＵ３の故障によ
り、操舵ハンドルが自転する程度のモータ駆動信号が操
舵トルクに関係なく出力され続けるときのインターロッ
ク手段５の禁止領域は、図５のようになる。以下、操舵
状態により３つに分けて説明する。
り、操舵ハンドルが自転する程度のモータ駆動信号が操
舵トルクに関係なく出力され続けるときのインターロッ
ク手段５の禁止領域は、図５のようになる。以下、操舵
状態により３つに分けて説明する。
【００３７】ａ） 運転者が操舵ハンドルを握って操舵
しており、操舵方向がモータ２の駆動方向と一致する場
合は、モータ２の駆動がインターロック手段５により禁
止されることはないので操舵が軽くなる。
しており、操舵方向がモータ２の駆動方向と一致する場
合は、モータ２の駆動がインターロック手段５により禁
止されることはないので操舵が軽くなる。
【００３８】ｂ） 運転者が操舵ハンドルを握って操舵
しており、操舵方向がモータ２の駆動方向と一致しない
場合には、インターロック手段５により直ちにモータ２
の駆動が禁止される。モータ２の駆動が禁止されると、
モータ電流が小さくなり、インターロック手段５の禁止
領域が狭まるので、再びモータ２が駆動されるが、モー
タ電流が大きくなると、インターロック手段５の禁止領
域が再び広がるためモータ２の駆動が禁止される。以上
より、モータ２の駆動が制限され、マニュアル操舵可能
な状態になる。
しており、操舵方向がモータ２の駆動方向と一致しない
場合には、インターロック手段５により直ちにモータ２
の駆動が禁止される。モータ２の駆動が禁止されると、
モータ電流が小さくなり、インターロック手段５の禁止
領域が狭まるので、再びモータ２が駆動されるが、モー
タ電流が大きくなると、インターロック手段５の禁止領
域が再び広がるためモータ２の駆動が禁止される。以上
より、モータ２の駆動が制限され、マニュアル操舵可能
な状態になる。
【００３９】ｃ） 運転者が操舵ハンドルを手放してい
る等、操舵トルクが不感帯にあるときには、インターロ
ック手段５により直ちにモータ２の駆動が禁止される。
モータ２の駆動が禁止されると、モータ電流が小さくな
り、インターロック手段５の禁止領域が狭まるので、再
びモータ２が駆動されるが、モータ電流が大きくなると
インターロック手段５の禁止領域が再び広がるため、モ
ータ２の駆動が禁止される。以上より、モータ２の駆動
が制限され、操舵ハンドルの自転等の危険な状態になる
ことはない。
る等、操舵トルクが不感帯にあるときには、インターロ
ック手段５により直ちにモータ２の駆動が禁止される。
モータ２の駆動が禁止されると、モータ電流が小さくな
り、インターロック手段５の禁止領域が狭まるので、再
びモータ２が駆動されるが、モータ電流が大きくなると
インターロック手段５の禁止領域が再び広がるため、モ
ータ２の駆動が禁止される。以上より、モータ２の駆動
が制限され、操舵ハンドルの自転等の危険な状態になる
ことはない。
【００４０】以上のように、不感帯において、モータ２
を駆動することが可能なため、操舵フィーリングを向上
させることができる。また、ＣＰＵ３の故障によってモ
ータ２が操舵方向と逆方向に駆動されることや、手放し
状態において操舵ハンドルが自転されるような状態にな
ることを防ぐことができる。また、インターロック手段
５の禁止領域を変化させるだけで実現できるため、前記
従来例に比べ構造が簡単になり、装置を安価で小さくす
ることができる。
を駆動することが可能なため、操舵フィーリングを向上
させることができる。また、ＣＰＵ３の故障によってモ
ータ２が操舵方向と逆方向に駆動されることや、手放し
状態において操舵ハンドルが自転されるような状態にな
ることを防ぐことができる。また、インターロック手段
５の禁止領域を変化させるだけで実現できるため、前記
従来例に比べ構造が簡単になり、装置を安価で小さくす
ることができる。
【００４１】実施の形態２．上記実施の形態１では、モ
ータ電流の検出値をインターロック手段５に直接入力し
ているが、図６に示すように、フィルタ７を通してから
インターロック手段５に入力してもよい。図７はフィル
タ７をローパスフィルタ７０で実現した例を示してい
る。このような構成では、ローパスフィルタ７０によ
り、高周波ノイズが含まれたモータ電流の検出値が入力
された場合でも、誤ってインターロック手段５の禁止領
域が変化されることがない。また、高速に回転している
モータ２の回転方向を切り換えるときに、モータを切り
換える方向に一時的にモータの角加速度に比例した電流
を流して、モータ２のイナーシャによる応答遅れを補償
する制御を行う場合、インターロック手段５によりモー
タ２の駆動が禁止されないようにインターロック手段５
の禁止領域の増加を遅らせることができる。
ータ電流の検出値をインターロック手段５に直接入力し
ているが、図６に示すように、フィルタ７を通してから
インターロック手段５に入力してもよい。図７はフィル
タ７をローパスフィルタ７０で実現した例を示してい
る。このような構成では、ローパスフィルタ７０によ
り、高周波ノイズが含まれたモータ電流の検出値が入力
された場合でも、誤ってインターロック手段５の禁止領
域が変化されることがない。また、高速に回転している
モータ２の回転方向を切り換えるときに、モータを切り
換える方向に一時的にモータの角加速度に比例した電流
を流して、モータ２のイナーシャによる応答遅れを補償
する制御を行う場合、インターロック手段５によりモー
タ２の駆動が禁止されないようにインターロック手段５
の禁止領域の増加を遅らせることができる。
【００４２】実施の形態３．図８は、上記実施の形態２
におけるローパスフィルタ７０の時定数をモータ電流の
検出値に応じて変えるようにしたもので、モータ電流の
検出値とコンパレータ７１の設定値とを比較し、モータ
電流の検出値の方が大きいときは、時定数切り換え器７
２によりローパスフィルタ７０の時定数を小さくする。
また、コンパレータ７１の設定値の方が小さいときは、
時定数切り換え器７２によりローパスフィルタ７０時定
数を大きくする。従って、モータ電流が小さいときは、
上記実施の形態２と同等の効果が得られ、モータ電流が
大きいときは、インターロック手段５の禁止領域の変化
の遅れが少なくなり、ＣＰＵ３の故障時のモータ２の駆
動を素早く禁止できる。
におけるローパスフィルタ７０の時定数をモータ電流の
検出値に応じて変えるようにしたもので、モータ電流の
検出値とコンパレータ７１の設定値とを比較し、モータ
電流の検出値の方が大きいときは、時定数切り換え器７
２によりローパスフィルタ７０の時定数を小さくする。
また、コンパレータ７１の設定値の方が小さいときは、
時定数切り換え器７２によりローパスフィルタ７０時定
数を大きくする。従って、モータ電流が小さいときは、
上記実施の形態２と同等の効果が得られ、モータ電流が
大きいときは、インターロック手段５の禁止領域の変化
の遅れが少なくなり、ＣＰＵ３の故障時のモータ２の駆
動を素早く禁止できる。
【００４３】実施の形態４．図９は、上記実施の形態１
における禁止信号発生回路５４、５５の代わりに、ヒス
テリシス付き禁止信号発生回路７３、７４を用いた実施
の形態４を示している。ヒステリシス付き禁止信号発生
回路７３、７４は、増幅回路５２、５３の出力と操舵ト
ルク信号をヒステリシス付きで比較し、操舵トルク信号
の方が大きいときは許可を表すＨを、増幅回路の出力の
方が大きいときは禁止を表すＬを出力する。従って、モ
ータ２の駆動方向を許可又は禁止する出力が切り替わる
際のチャタリングを防止することができる。
における禁止信号発生回路５４、５５の代わりに、ヒス
テリシス付き禁止信号発生回路７３、７４を用いた実施
の形態４を示している。ヒステリシス付き禁止信号発生
回路７３、７４は、増幅回路５２、５３の出力と操舵ト
ルク信号をヒステリシス付きで比較し、操舵トルク信号
の方が大きいときは許可を表すＨを、増幅回路の出力の
方が大きいときは禁止を表すＬを出力する。従って、モ
ータ２の駆動方向を許可又は禁止する出力が切り替わる
際のチャタリングを防止することができる。
【００４４】実施の形態５．上記実施の形態１乃至４で
は、インターロック手段５の禁止領域を連続的に変化さ
せているが、モータ電流の検出値の大小判定により段階
的に変化させてもよい。図１０はこのように構成した実
施の形態５を示している。図１０において、符号５６は
モータ電流の検出値の大小判定を行うコンパレータ、５
７、５８はコンパレータ５１の出力に応じてアナログス
イッチをオン、オフすることにより、出力する電圧を切
り変える抵抗分圧回路である。
は、インターロック手段５の禁止領域を連続的に変化さ
せているが、モータ電流の検出値の大小判定により段階
的に変化させてもよい。図１０はこのように構成した実
施の形態５を示している。図１０において、符号５６は
モータ電流の検出値の大小判定を行うコンパレータ、５
７、５８はコンパレータ５１の出力に応じてアナログス
イッチをオン、オフすることにより、出力する電圧を切
り変える抵抗分圧回路である。
【００４５】モータ電流の検出値がコンパレータ５６の
設定値より小さい場合には、コンパレータ５６の出力は
Ｈになり、抵抗分圧回路５７、５８のアナログスイッチ
はオンする。従って、抵抗分圧回路５７の出力電圧が上
がり、左方向の禁止領域は狭くなる。同様に、抵抗分圧
回路５８の出力電圧が下がり、右方向の禁止領域も狭く
なる。
設定値より小さい場合には、コンパレータ５６の出力は
Ｈになり、抵抗分圧回路５７、５８のアナログスイッチ
はオンする。従って、抵抗分圧回路５７の出力電圧が上
がり、左方向の禁止領域は狭くなる。同様に、抵抗分圧
回路５８の出力電圧が下がり、右方向の禁止領域も狭く
なる。
【００４６】また モータ電流の検出値がコンパレータ
５６の設定値より大きい場合には、コンパレータ５６の
出力はＬになり、抵抗分圧回路５７、５８のアナログス
イッチはオフする。従って、抵抗分圧回路５７の出力電
圧が下がり、左方向の禁止領域は広くなる。同様に、抵
抗分圧回路５８の出力電圧が上がり、右方向の禁止領域
も広くなる。
５６の設定値より大きい場合には、コンパレータ５６の
出力はＬになり、抵抗分圧回路５７、５８のアナログス
イッチはオフする。従って、抵抗分圧回路５７の出力電
圧が下がり、左方向の禁止領域は広くなる。同様に、抵
抗分圧回路５８の出力電圧が上がり、右方向の禁止領域
も広くなる。
【００４７】以上のように、インターロック手段５の禁
止領域を段階的に変化させることにより、上記実施の形
態１乃至４と同様の効果を得ることができるとともに、
部品の簡素化ができる。
止領域を段階的に変化させることにより、上記実施の形
態１乃至４と同様の効果を得ることができるとともに、
部品の簡素化ができる。
【００４８】実施の形態６．また、上記実施の形態５の
コンパレータ５６の代わりに、図１１に示すようなヒス
テリシスコンパレータ５９を用いてもよい。ヒステリシ
スコンパレータ５９によりインターロック手段５の禁止
領域を変化させる際のチャタリングが防止できる。ま
た、モータ２の過大電流はインターロック手段５の禁止
領域を増減させることで抑制されるが、ヒステリシスコ
ンパレータ５９により、インターロック手段５の禁止領
域を増加させるモータ電流値を、インターロック手段５
の禁止領域を減少させるモータ電流値より小さく設定で
きるので、抑制時のモータ電流は上記実施の形態５の装
置より小さくなる。
コンパレータ５６の代わりに、図１１に示すようなヒス
テリシスコンパレータ５９を用いてもよい。ヒステリシ
スコンパレータ５９によりインターロック手段５の禁止
領域を変化させる際のチャタリングが防止できる。ま
た、モータ２の過大電流はインターロック手段５の禁止
領域を増減させることで抑制されるが、ヒステリシスコ
ンパレータ５９により、インターロック手段５の禁止領
域を増加させるモータ電流値を、インターロック手段５
の禁止領域を減少させるモータ電流値より小さく設定で
きるので、抑制時のモータ電流は上記実施の形態５の装
置より小さくなる。
【００４９】実施の形態７．また、上記実施の形態５で
は、コンパレータ５６の出力を抵抗分圧回路５７、５８
に入力していたが、図１２に示すように、コンパレータ
５６と抵抗分圧回路５７、５８との間にタイマ回路６０
を設けてもよい。図１２において、タイマ回路６０は、
コンパレータ５６の出力がＨのとき、コンデンサ６０ａ
の電位が設定値以上になるまで上昇すると、Ｈを出力
し、コンパレータ５６の出力がＬのとき、ダイオード６
０ｂを経由してコンデンサ６０ａの電荷を引き抜き、コ
ンデンサ６０ａの電位が設定値以下になったとき、Ｌを
出力するものである。コンデンサ６０ａの電荷を充電す
るときの時定数は、放電するときの時定数より大きいた
め、コンパレータ５６がＨを出力し続けるときの時間を
測定するタイマとして動作する。
は、コンパレータ５６の出力を抵抗分圧回路５７、５８
に入力していたが、図１２に示すように、コンパレータ
５６と抵抗分圧回路５７、５８との間にタイマ回路６０
を設けてもよい。図１２において、タイマ回路６０は、
コンパレータ５６の出力がＨのとき、コンデンサ６０ａ
の電位が設定値以上になるまで上昇すると、Ｈを出力
し、コンパレータ５６の出力がＬのとき、ダイオード６
０ｂを経由してコンデンサ６０ａの電荷を引き抜き、コ
ンデンサ６０ａの電位が設定値以下になったとき、Ｌを
出力するものである。コンデンサ６０ａの電荷を充電す
るときの時定数は、放電するときの時定数より大きいた
め、コンパレータ５６がＨを出力し続けるときの時間を
測定するタイマとして動作する。
【００５０】タイマ回路６０を備えることにより、一時
的な大電流の入力に対しては、インターロック手段５の
禁止領域が増加しないようにできる。従って、モータ電
流の検出値にのった高周波のノイズにより、インターロ
ック手段５の禁止領域が広くなることを防止できる。ま
た、上記実施の形態２で述べたモータ２の回転方向を切
り換える際の制御も、インターロック手段５に禁止され
ずに行える。
的な大電流の入力に対しては、インターロック手段５の
禁止領域が増加しないようにできる。従って、モータ電
流の検出値にのった高周波のノイズにより、インターロ
ック手段５の禁止領域が広くなることを防止できる。ま
た、上記実施の形態２で述べたモータ２の回転方向を切
り換える際の制御も、インターロック手段５に禁止され
ずに行える。
【００５１】尚、コンパレータ５６の代わりに、上記実
施の形態６のヒステリシスコンパレータ５９を用いても
よい。
施の形態６のヒステリシスコンパレータ５９を用いても
よい。
【００５２】実施の形態８．上記実施の形態５乃至７で
は、インターロック手段５の抵抗分圧回路５２、５３に
アナログスイッチを用いているが、図１３に示すよう
に、ラダー抵抗を用いてもよい。図１３において、符号
６１はバッファ、６２はインバータであり、６３は左方
向の禁止領域を定めるラダー抵抗、６４は右方向の禁止
領域を定めるラダー抵抗である。
は、インターロック手段５の抵抗分圧回路５２、５３に
アナログスイッチを用いているが、図１３に示すよう
に、ラダー抵抗を用いてもよい。図１３において、符号
６１はバッファ、６２はインバータであり、６３は左方
向の禁止領域を定めるラダー抵抗、６４は右方向の禁止
領域を定めるラダー抵抗である。
【００５３】コンパレータ５１の出力によって切り替わ
るバッファ６１とインバータ６２の出力をラダー抵抗６
３、６４に入力することにより、ラダー抵抗６３、６４
はインターロック手段５の禁止領域を変化させることが
できる。
るバッファ６１とインバータ６２の出力をラダー抵抗６
３、６４に入力することにより、ラダー抵抗６３、６４
はインターロック手段５の禁止領域を変化させることが
できる。
【００５４】このような構成により、より安価に上記実
施の形態５乃至７の装置と同等な装置を実現することが
できる。
施の形態５乃至７の装置と同等な装置を実現することが
できる。
【００５５】実施の形態９．上記実施の形態１乃至８で
は、操舵トルク検出器１の出力をインターロック手段５
に入力しているが、操舵トルク信号を位相補償回路８を
介して入力する電動式パワーステアリング装置において
は、図１４に示すように、位相補償回路８の出力をイン
ターロック手段５に入力してもよい。
は、操舵トルク検出器１の出力をインターロック手段５
に入力しているが、操舵トルク信号を位相補償回路８を
介して入力する電動式パワーステアリング装置において
は、図１４に示すように、位相補償回路８の出力をイン
ターロック手段５に入力してもよい。
【００５６】このような構成により、ＣＰＵ３で制御に
用いられる操舵トルク信号がインターロック手段５に入
力されるため、より信頼性の高い装置を実現することが
できる。
用いられる操舵トルク信号がインターロック手段５に入
力されるため、より信頼性の高い装置を実現することが
できる。
【００５７】実施の形態１０．上記実施の形態１乃至９
では、モータ電流の検出値の大きさに応じてインターロ
ック手段５の禁止範囲を変化させていたが、操舵角検出
器を設けて、操舵角が大きいときは、禁止範囲を増加さ
せるようにしてもよい。図１５において、符号９は操舵
軸の操舵角が大きくなるにつれて出力電圧が高くなる操
舵角検出器で、操舵角検出器９の出力をコンパレータ６
５の設定値と比較し、設定値以上のときにはＬを、設定
値以下のときにはＨを出力する。そして、コンパレータ
６５とコンパレータ５６の出力を論理積（ＡＮＤ）した
結果を抵抗分圧回路５７、５８に入力して、コンパレー
タ６５とコンパレータ５６の出力のいずれかがＬのとき
に、インターロック手段５の禁止範囲が広くなるように
する。
では、モータ電流の検出値の大きさに応じてインターロ
ック手段５の禁止範囲を変化させていたが、操舵角検出
器を設けて、操舵角が大きいときは、禁止範囲を増加さ
せるようにしてもよい。図１５において、符号９は操舵
軸の操舵角が大きくなるにつれて出力電圧が高くなる操
舵角検出器で、操舵角検出器９の出力をコンパレータ６
５の設定値と比較し、設定値以上のときにはＬを、設定
値以下のときにはＨを出力する。そして、コンパレータ
６５とコンパレータ５６の出力を論理積（ＡＮＤ）した
結果を抵抗分圧回路５７、５８に入力して、コンパレー
タ６５とコンパレータ５６の出力のいずれかがＬのとき
に、インターロック手段５の禁止範囲が広くなるように
する。
【００５８】このような構成により、運転者がコントロ
ールしにくい大操舵角時の安全性を向上することができ
る。
ールしにくい大操舵角時の安全性を向上することができ
る。
【００５９】尚、操舵軸の角度の代わりにモータ２の回
転角を検出して入力しても良い。
転角を検出して入力しても良い。
【００６０】実施の形態１１．上記実施の形態１乃至１
０では、モータ電流の検出値の大きさに応じてインター
ロック手段５の禁止範囲を変化させていたが、操舵角速
度検出器を設けて、操舵角速度が高いときには、禁止範
囲を増加させるようにしてもよい。図１６において、符
号１０は操舵軸の操舵角速度が高くなるにつれて出力電
圧が高くなる操舵角速度検出器で、操舵角速度検出器１
０をコンパレータ６７の設定値と比較し、設定値以上の
ときにはＬを、設定値以下のときにはＨを出力する。そ
して、コンパレータ６７とコンパレータ５６の出力を論
理積（ＡＮＤ）した結果を抵抗分圧回路５７、５８に入
力して、コンパレータ６７とコンパレータ５６の出力の
いずれかがＬのときに、インターロック手段５の禁止範
囲が広くなるようにする。
０では、モータ電流の検出値の大きさに応じてインター
ロック手段５の禁止範囲を変化させていたが、操舵角速
度検出器を設けて、操舵角速度が高いときには、禁止範
囲を増加させるようにしてもよい。図１６において、符
号１０は操舵軸の操舵角速度が高くなるにつれて出力電
圧が高くなる操舵角速度検出器で、操舵角速度検出器１
０をコンパレータ６７の設定値と比較し、設定値以上の
ときにはＬを、設定値以下のときにはＨを出力する。そ
して、コンパレータ６７とコンパレータ５６の出力を論
理積（ＡＮＤ）した結果を抵抗分圧回路５７、５８に入
力して、コンパレータ６７とコンパレータ５６の出力の
いずれかがＬのときに、インターロック手段５の禁止範
囲が広くなるようにする。
【００６１】このような構成により、運転者がコントロ
ールしにくい急旋回時の安全性を向上することができ
る。
ールしにくい急旋回時の安全性を向上することができ
る。
【００６２】尚、操舵軸の角速度の代わりに、モータ２
の回転角速度を検出して入力しても良い。
の回転角速度を検出して入力しても良い。
【００６３】実施の形態１２．上記実施の形態１乃至１
１では、モータ電流の検出値の大きさに応じて禁止範囲
を変化させていたが、車速検出器を設けて、車両速度が
高いときには、禁止範囲を増加させるようにしてもよ
い。図１７において、符号１１は車両速度が高くなるに
つれて出力電圧が高くなる車速検出器で、車速検出器１
１の出力をコンパレータ６８の設定値と比較し、設定値
以上のときにはＬを、設定値以下のときにはＨを出力す
る。そして、コンパレータ６８とコンパレータ５６の出
力を論理積（ＡＮＤ）した結果を抵抗分圧回路５７、５
８に入力して、コンパレータ６８とコンパレータ５６の
出力のいずれかがＬのときに、インターロック手段５の
禁止範囲が広くなるようにする。
１では、モータ電流の検出値の大きさに応じて禁止範囲
を変化させていたが、車速検出器を設けて、車両速度が
高いときには、禁止範囲を増加させるようにしてもよ
い。図１７において、符号１１は車両速度が高くなるに
つれて出力電圧が高くなる車速検出器で、車速検出器１
１の出力をコンパレータ６８の設定値と比較し、設定値
以上のときにはＬを、設定値以下のときにはＨを出力す
る。そして、コンパレータ６８とコンパレータ５６の出
力を論理積（ＡＮＤ）した結果を抵抗分圧回路５７、５
８に入力して、コンパレータ６８とコンパレータ５６の
出力のいずれかがＬのときに、インターロック手段５の
禁止範囲が広くなるようにする。
【００６４】このような構成により、運転者がコントロ
ールしにくい高速走行時の安全性を向上することができ
る。
ールしにくい高速走行時の安全性を向上することができ
る。
【００６５】実施の形態１３．上記実施の形態１乃至１
２では、モータ電流の検出値の大きさにより、インター
ロック手段５の禁止領域を変化させていたが、図１８の
ように、モータ印加電圧検出手段１２を設けて、モータ
電流の検出値の代わりに、モータ２に印加されている電
圧の検出値に従ってインターロック手段５の禁止領域を
変化させてもよい。
２では、モータ電流の検出値の大きさにより、インター
ロック手段５の禁止領域を変化させていたが、図１８の
ように、モータ印加電圧検出手段１２を設けて、モータ
電流の検出値の代わりに、モータ２に印加されている電
圧の検出値に従ってインターロック手段５の禁止領域を
変化させてもよい。
【００６６】このような構成により、上記実施の形態１
乃至１２と同様の効果が得られる。
乃至１２と同様の効果が得られる。
【図１】 この発明の実施の形態１による電動式パワー
ステアリング装置の概略図である。
ステアリング装置の概略図である。
【図２】 この発明によるインターロック手段の詳細図
である。
である。
【図３】 操舵トルクとモータ電流の関係とモータ電流
が零のときのインターロック手段の禁止領域を表した図
である。
が零のときのインターロック手段の禁止領域を表した図
である。
【図４】 操舵トルクとモータ電流の関係とモータ電流
が小さいときのインターロック手段の禁止領域を表した
図である。
が小さいときのインターロック手段の禁止領域を表した
図である。
【図５】 操舵トルクとモータ電流の関係とモータ電流
が大きいときのインターロック手段の禁止領域を表した
図である。
が大きいときのインターロック手段の禁止領域を表した
図である。
【図６】 この発明の実施の形態２による電動式パワー
ステアリング装置の概略図である。
ステアリング装置の概略図である。
【図７】 この発明の実施の形態２におけるフィルタの
詳細図である。
詳細図である。
【図８】 この発明の実施の形態３におけるフィルタの
詳細図である。
詳細図である。
【図９】 この発明の実施の形態４によるインターロッ
ク手段の詳細図である。
ク手段の詳細図である。
【図１０】 この発明の実施の形態５によるインターロ
ック手段の詳細図である。
ック手段の詳細図である。
【図１１】 この発明の実施の形態６によるヒステリシ
スコンパレータの詳細図である。
スコンパレータの詳細図である。
【図１２】 この発明の実施の形態７によるインターロ
ック手段の詳細図である。
ック手段の詳細図である。
【図１３】 この発明の実施の形態８によるインターロ
ック手段の詳細図である。
ック手段の詳細図である。
【図１４】 この発明の実施の形態９による電動式パワ
ーステアリング装置の概略図である。
ーステアリング装置の概略図である。
【図１５】 この発明の実施の形態１０によるインター
ロック手段の詳細図である。
ロック手段の詳細図である。
【図１６】 この発明の実施の形態１１によるインター
ロック手段の詳細図である。
ロック手段の詳細図である。
【図１７】 この発明の実施の形態１２によるインター
ロック手段の詳細図である。
ロック手段の詳細図である。
【図１８】 この発明の実施の形態１３による電動式パ
ワーステアリング装置の概略図である。
ワーステアリング装置の概略図である。
【図１９】 従来の技術による電動式パワーステアリン
グ装置の概略図である。
グ装置の概略図である。
１ 操舵トルク検出器、２ モータ、３ ＣＰＵ（制御
手段）、４ モータ電流検出手段、５ インターロック
手段、６ モータ駆動手段、７ フィルタ、８位相補償
回路、９ 操舵角検出器、１０ 操舵角速度検出器、１
１ 車速検出器、１２ モータ印加電圧検出手段、１３
方向禁止領域判定回路、１４ 論理整合検証回路、１
５ タイマ、１６ 禁止回路、１７ 不感帯検出回路、
１８戻し電流許可判定回路、５１ リミッタ回路、５２
非反転増幅回路、５３ 反転増幅回路、５４，５５
禁止信号発生回路、５６ コンパレータ、５７，５８抵
抗分圧回路、５９ ヒステリシスコンパレータ、６０
タイマ、６０ａ コンデンサ、６０ｂ ダイオード、６
１ バッファ、６２ コンバータ、６３，６４ ラダー
抵抗、６５ コンパレータ、６６ ＡＮＤゲート、６
７，６８ コンパレータ、７０ ローパスフィルタ、７
１ コンパレータ、７２ 時定数切り換え器、７３，７
４ ヒステリシス付き禁止信号発生回路。
手段）、４ モータ電流検出手段、５ インターロック
手段、６ モータ駆動手段、７ フィルタ、８位相補償
回路、９ 操舵角検出器、１０ 操舵角速度検出器、１
１ 車速検出器、１２ モータ印加電圧検出手段、１３
方向禁止領域判定回路、１４ 論理整合検証回路、１
５ タイマ、１６ 禁止回路、１７ 不感帯検出回路、
１８戻し電流許可判定回路、５１ リミッタ回路、５２
非反転増幅回路、５３ 反転増幅回路、５４，５５
禁止信号発生回路、５６ コンパレータ、５７，５８抵
抗分圧回路、５９ ヒステリシスコンパレータ、６０
タイマ、６０ａ コンデンサ、６０ｂ ダイオード、６
１ バッファ、６２ コンバータ、６３，６４ ラダー
抵抗、６５ コンパレータ、６６ ＡＮＤゲート、６
７，６８ コンパレータ、７０ ローパスフィルタ、７
１ コンパレータ、７２ 時定数切り換え器、７３，７
４ ヒステリシス付き禁止信号発生回路。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−254454（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−17423（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−257417（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−11920（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−46980（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 6/00 - 6/06 B62D 5/04
Claims (14)
- 【請求項１】 運転者により操舵ハンドルに加えられる
操舵トルクを検出する操舵トルク検出器と、 ステアリング系に動力を与え、運転者による操舵力を補
助するモータと、 前記操舵トルク検出器の出力に応じて前記モータを駆動
するモータ駆動信号を出力する制御手段と、 操舵トルク検出器の出力に応じて、前記モータの駆動方
向を許可又は禁止するインターロック手段と、 前記モータ駆動信号に従って、前記インターロック手段
の許可する方向へモータを駆動し、前記インターロック
手段の禁止する方向へのモータ駆動は行わないモータ駆
動手段と、 前記モータに流れる電流を測定するモータ電流検出手段
と、 を備え、前記インターロック手段がモータ電流の検出値
に応じて許可又は禁止の前記操舵トルク検出器の出力に
関する判定閾値を変化させることを特徴とする電動式パ
ワーステアリング装置。 - 【請求項２】 モータ電流の検出値を時間的に変化させ
るフィルタ手段を更に備え、その出力に応じて前記イン
ターロック手段の許可又は禁止の判定閾値を変化させる
ことを特徴とする請求項１に記載の電動式パワーステア
リング装置。 - 【請求項３】 前記フィルタ手段の特性をモータ電流の
検出値に応じて変化させることを特徴とする請求項２に
記載の電動式パワーステアリング装置。 - 【請求項４】 前記インターロック手段の許可又は禁止
の判定を操舵トルク信号に対してヒステリシスを付けて
行うことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に
記載の電動式パワーステアリング装置。 - 【請求項５】 前記インターロック手段の許可又は禁止
の判定をモータ電流の検出値に対してヒステリシスを付
けて行うことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１
項に記載の電動式パワーステアリング装置。 - 【請求項６】 モータ電流が大きいときに、禁止信号を
出力する範囲が広くなるように、インターロック手段の
許可又は禁止の判定閾値を変化させることを特徴とする
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の電動式パワース
テアリング装 置。 - 【請求項７】 モータ電流の大小判定によって、前記イ
ンターロック手段の許可又は禁止の判定閾値を変化させ
ることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記
載の電動式パワーステアリング装置。 - 【請求項８】 モータ電流の大小判定にヒステリシスを
設けることを特徴とする請求項７に記載の電動式パワー
ステアリング装置。 - 【請求項９】 モータ電流の大小判定の結果が所定時間
継続したとき、前記インターロック手段の許可又は禁止
の判定閾値を変化させることを特徴とする請求項７又は
８に記載の電動式パワーステアリング装置。 - 【請求項１０】 操舵トルク検出器の出力を位相補償す
る位相補償回路と、 前記位相補償回路の出力に応じて前記モータの駆動方向
を許可又は禁止するインターロック手段と、 を更に備えることを特徴とする請求項１乃至９のいずれ
か１項に記載の電動式パワーステアリング装置。 - 【請求項１１】 操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵
角検出手段を更に備え、操舵角が所定値より大きいとき
に、前記インターロック手段の許可又は禁止の判定閾値
を、禁止信号を出力する範囲が広くなるように変化させ
ることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に
記載の電動式パワーステアリング装置。 - 【請求項１２】 操舵ハンドルの操舵角速度を検出する
操舵角速度検出手段を更に備え、操舵角速度が所定値よ
り高いときに、前記インターロック手段の許可又は禁止
の判定閾値を、禁止信号を出力する範囲が広くなるよう
に変化させることを特徴とする請求項１乃至１１のいず
れか１項に記載の電動式パワーステアリング装置。 - 【請求項１３】 車両の走行速度を検出する車両速度検
出手段を更に備え、車両速度が所定値より高いときに前
記インターロック手段の許可又は禁止の判定閾値を、禁
止信号を出力する範囲が広くなるように変化させること
を特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の
電動式パワーステアリング装置。 - 【請求項１４】 前記モータ電流検出手段の代わりに、
前記モータに印加さ れる電圧を検出するモータ印加電圧
検出手段を更に備え、モータ電流の検出値の代わりに、
前記モータの印加電圧検出値を用いることを特徴とする
請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の電動式パワー
ステアリング装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13377696A JP3285490B2 (ja) | 1996-05-28 | 1996-05-28 | 電動式パワーステアリング装置 |
| KR1019960068473A KR100216325B1 (ko) | 1996-05-28 | 1996-12-20 | 전동식 파워 스티어링 장치 |
| EP97108461A EP0810142B1 (en) | 1996-05-28 | 1997-05-26 | Motor-driven power steering system for motor vehicle |
| DE69717195T DE69717195T2 (de) | 1996-05-28 | 1997-05-26 | Von einem Motor angetriebene Servolenkung für ein Kraftfahrzeug |
| US08/864,514 US6032756A (en) | 1996-05-28 | 1997-05-28 | Motor-driven power steering system for motor vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13377696A JP3285490B2 (ja) | 1996-05-28 | 1996-05-28 | 電動式パワーステアリング装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09315330A JPH09315330A (ja) | 1997-12-09 |
| JP3285490B2 true JP3285490B2 (ja) | 2002-05-27 |
Family
ID=15112719
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13377696A Expired - Lifetime JP3285490B2 (ja) | 1996-05-28 | 1996-05-28 | 電動式パワーステアリング装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6032756A (ja) |
| EP (1) | EP0810142B1 (ja) |
| JP (1) | JP3285490B2 (ja) |
| KR (1) | KR100216325B1 (ja) |
| DE (1) | DE69717195T2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8478485B2 (en) | 2008-05-29 | 2013-07-02 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric power steering apparatus |
| US9061703B2 (en) | 2011-10-24 | 2015-06-23 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric power steering apparatus |
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|---|---|---|---|---|
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| JP3364135B2 (ja) * | 1997-10-24 | 2003-01-08 | 三菱電機株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
| JP2000053011A (ja) * | 1998-08-03 | 2000-02-22 | Koyo Seiko Co Ltd | 舵角中点検出装置及びパワーステアリング装置 |
| JP3700547B2 (ja) * | 2000-06-29 | 2005-09-28 | 三菱電機株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
| JP2002067988A (ja) | 2000-08-29 | 2002-03-08 | Denso Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| JP4248739B2 (ja) * | 2000-08-30 | 2009-04-02 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置及びその制御方法 |
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| US9027681B2 (en) * | 2009-12-04 | 2015-05-12 | Massachusetts Institute Of Technology | Hybrid sensor-enabled electric wheel and associated systems, multi-hub wheel spoking systems, and methods of manufacturing and installing wheel spokes |
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| DE4335390B4 (de) * | 1993-10-16 | 2007-04-12 | Trw Fahrwerksysteme Gmbh & Co Kg | Servolenkvorrichtung |
| JP2884315B2 (ja) * | 1993-11-19 | 1999-04-19 | 光洋精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
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-
1996
- 1996-05-28 JP JP13377696A patent/JP3285490B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1996-12-20 KR KR1019960068473A patent/KR100216325B1/ko not_active IP Right Cessation
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1997
- 1997-05-26 DE DE69717195T patent/DE69717195T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1997-05-26 EP EP97108461A patent/EP0810142B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1997-05-28 US US08/864,514 patent/US6032756A/en not_active Expired - Lifetime
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