JP2613028B2 - 電動式かじ取り装置の電動機駆動制御装置 - Google Patents
電動式かじ取り装置の電動機駆動制御装置Info
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- JP2613028B2 JP2613028B2 JP6311107A JP31110794A JP2613028B2 JP 2613028 B2 JP2613028 B2 JP 2613028B2 JP 6311107 A JP6311107 A JP 6311107A JP 31110794 A JP31110794 A JP 31110794A JP 2613028 B2 JP2613028 B2 JP 2613028B2
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- motor
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、操向ハンドルの操舵に
応動してＰＷＭ制御にて電動機を駆動することにより、
操向車輪に転舵力を与える電動式かじ取り装置の電動機
駆動制御装置に関するものである。
応動してＰＷＭ制御にて電動機を駆動することにより、
操向車輪に転舵力を与える電動式かじ取り装置の電動機
駆動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ステアリングホイールに付与される操舵
トルク及び操舵回転速度等の検出値に基づくＰＷＭ制御
にて電動機に補助操舵トルクを発生させることにより、
操舵力の軽減を図るようにした電動式かじ取り装置が、
例えば特開昭６１−２７１１６８号、同６１−２７５０
５７号公報等に開示されている。
トルク及び操舵回転速度等の検出値に基づくＰＷＭ制御
にて電動機に補助操舵トルクを発生させることにより、
操舵力の軽減を図るようにした電動式かじ取り装置が、
例えば特開昭６１−２７１１６８号、同６１−２７５０
５７号公報等に開示されている。
【０００３】従来、上記電動機を駆動制御する電動機駆
動回路は、ＣＰＵの出力ポートにベースを接続した４個
のバイポーラトランジスタまたは電界効果トランジスタ
からなるＨ形ブリッジ回路を備えており、ＣＰＵから出
力される制御信号によってブリッジ回路の互いに対辺を
なす１組のトランジスタが駆動されることにより、電動
機がＰＷＭ制御されるようになっている。
動回路は、ＣＰＵの出力ポートにベースを接続した４個
のバイポーラトランジスタまたは電界効果トランジスタ
からなるＨ形ブリッジ回路を備えており、ＣＰＵから出
力される制御信号によってブリッジ回路の互いに対辺を
なす１組のトランジスタが駆動されることにより、電動
機がＰＷＭ制御されるようになっている。
【０００４】ところが、何等かの事情によりＣＰＵやそ
の出力部の故障または電磁波障害による出力異常、誤動
作、ソフトの暴走等が発生すると、電動機の適正な制御
が困難になる。このような故障は、例えばＷＤＴ（ウォ
ッチドッグタイマ）や電流検出等による方法を用いても
全てを検出することが困難である。また、別個に設けた
２系統のＰＷＭ制御信号を同期させ、かつそれらの出力
が一致する場合にのみ電動機を駆動する制御方法も考え
られるが、電動機は２０ｋＨｚ相当のデューティ比制御
により駆動されるので、実際上困難である。これらのこ
とから、ＰＷＭ制御により電動機を駆動する従来の電動
式かじ取り装置に於て、電動機の駆動制御に十分な信頼
性を確保することが重要な問題となっていた。
の出力部の故障または電磁波障害による出力異常、誤動
作、ソフトの暴走等が発生すると、電動機の適正な制御
が困難になる。このような故障は、例えばＷＤＴ（ウォ
ッチドッグタイマ）や電流検出等による方法を用いても
全てを検出することが困難である。また、別個に設けた
２系統のＰＷＭ制御信号を同期させ、かつそれらの出力
が一致する場合にのみ電動機を駆動する制御方法も考え
られるが、電動機は２０ｋＨｚ相当のデューティ比制御
により駆動されるので、実際上困難である。これらのこ
とから、ＰＷＭ制御により電動機を駆動する従来の電動
式かじ取り装置に於て、電動機の駆動制御に十分な信頼
性を確保することが重要な問題となっていた。
【０００５】このような問題点に対処するための電動機
駆動制御装置として、図３に示す回路構成がある。この
電動機駆動制御装置１０は、舵角センサ９（２０）及び
操舵トルクセンサ３０が接続された制御回路３１と、電
動機１２に接続された駆動回路３２とからなっている。
駆動制御装置として、図３に示す回路構成がある。この
電動機駆動制御装置１０は、舵角センサ９（２０）及び
操舵トルクセンサ３０が接続された制御回路３１と、電
動機１２に接続された駆動回路３２とからなっている。
【０００６】制御回路３１は、舵角センサ９（２０）の
出力に基づいて電動機１２の駆動方向及び駆動トルクを
決定して出力する演算ユニットとしてのＣＰＵ３３と、
操舵トルクセンサ３０の出力に基づいて電動機１２の駆
動方向を決定して出力する方向判別回路３４とを備えて
いる。
出力に基づいて電動機１２の駆動方向及び駆動トルクを
決定して出力する演算ユニットとしてのＣＰＵ３３と、
操舵トルクセンサ３０の出力に基づいて電動機１２の駆
動方向を決定して出力する方向判別回路３４とを備えて
いる。
【０００７】操舵トルクセンサ３０は、電動機１２に駆
動されて前輪を転舵する操舵ロッドに取り付けられた公
知の作動トランス等からなり、差動増幅器３５を介して
ＣＰＵ３３に接続されており、一方の２次コイルが差動
増幅器３５を構成するオペアンプ３６のマイナス端子
に、他方の２次コイルがプラス端子にそれぞれ接続され
ている。
動されて前輪を転舵する操舵ロッドに取り付けられた公
知の作動トランス等からなり、差動増幅器３５を介して
ＣＰＵ３３に接続されており、一方の２次コイルが差動
増幅器３５を構成するオペアンプ３６のマイナス端子
に、他方の２次コイルがプラス端子にそれぞれ接続され
ている。
【０００８】ＣＰＵ３３は、後記する駆動回路３２のス
イッチ回路３７を構成する４個のＦＥＴ３８〜４１をオ
ン駆動するためのオンオフ信号を出力する出力端子OUT1
〜OUT4がそれぞれＮＡＮＤゲート４２〜４５の入力端子
に接続され、かつ電動機１２をＰＷＭ制御するためのＰ
ＷＭ信号を出力する出力端子OUT5・OUT6が、それぞれＮ
ＡＮＤゲート４２・４３及びＮＡＮＤゲート４４・４５
に接続されている。尚、当然ながら回路構成によっては
ＮＡＮＤゲートをＡＮＤゲートに代えることが可能であ
り、論理積をとるべく複数の論理ゲートで構成すること
もできる。
イッチ回路３７を構成する４個のＦＥＴ３８〜４１をオ
ン駆動するためのオンオフ信号を出力する出力端子OUT1
〜OUT4がそれぞれＮＡＮＤゲート４２〜４５の入力端子
に接続され、かつ電動機１２をＰＷＭ制御するためのＰ
ＷＭ信号を出力する出力端子OUT5・OUT6が、それぞれＮ
ＡＮＤゲート４２・４３及びＮＡＮＤゲート４４・４５
に接続されている。尚、当然ながら回路構成によっては
ＮＡＮＤゲートをＡＮＤゲートに代えることが可能であ
り、論理積をとるべく複数の論理ゲートで構成すること
もできる。
【０００９】方向判別回路３４は、差動増幅器３５の出
力端子をプラス端子に接続し、かつ基準電圧Ｖref をマ
イナス端子に接続したコンパレータ４６を備えている。
コンパレータ４６は、その出力が２本の出力線４７・４
８に分岐され、一方の出力線４７はＮＯＴゲート４９を
介してＮＡＮＤゲート４３及びＮＡＮＤゲート４５に接
続され、他方の出力線４８はＮＡＮＤゲート４２及びＮ
ＡＮＤゲート４４に接続されている。
力端子をプラス端子に接続し、かつ基準電圧Ｖref をマ
イナス端子に接続したコンパレータ４６を備えている。
コンパレータ４６は、その出力が２本の出力線４７・４
８に分岐され、一方の出力線４７はＮＯＴゲート４９を
介してＮＡＮＤゲート４３及びＮＡＮＤゲート４５に接
続され、他方の出力線４８はＮＡＮＤゲート４２及びＮ
ＡＮＤゲート４４に接続されている。
【００１０】駆動回路３２は、前記したスイッチ回路３
７に加えてゲートドライブ回路５０を備えている。スイ
ッチ回路３７は、４個の電界効果トランジスタ（ＦＥ
Ｔ）３８〜４１からなるＨ形ブリッジ回路で構成されて
いる。各ＦＥＴ３８〜４１のゲートは、ゲートドライブ
回路５０を介して各ＮＡＮＤ４２〜４５に接続されてい
る。このスイッチ回路３７の入力端子に当たるＦＥＴ３
８・３９のドレインがリレーを介してバッテリ（図示せ
ず）に接続され、かつソースがそれぞれＦＥＴ４０・４
１のドレインに接続されている。そしてＦＥＴ４０・４
１はソースが接地されている。このスイッチ回路３７の
出力端子に当たるＦＥＴ３８のソースとＦＥＴ４１のド
レインとの接続部及びＦＥＴ３９のソースとＦＥＴ４０
のドレインとの接続部間に、電動機１２が接続されてい
る。
７に加えてゲートドライブ回路５０を備えている。スイ
ッチ回路３７は、４個の電界効果トランジスタ（ＦＥ
Ｔ）３８〜４１からなるＨ形ブリッジ回路で構成されて
いる。各ＦＥＴ３８〜４１のゲートは、ゲートドライブ
回路５０を介して各ＮＡＮＤ４２〜４５に接続されてい
る。このスイッチ回路３７の入力端子に当たるＦＥＴ３
８・３９のドレインがリレーを介してバッテリ（図示せ
ず）に接続され、かつソースがそれぞれＦＥＴ４０・４
１のドレインに接続されている。そしてＦＥＴ４０・４
１はソースが接地されている。このスイッチ回路３７の
出力端子に当たるＦＥＴ３８のソースとＦＥＴ４１のド
レインとの接続部及びＦＥＴ３９のソースとＦＥＴ４０
のドレインとの接続部間に、電動機１２が接続されてい
る。
【００１１】ＣＰＵ３３から出力された方向信号及びＰ
ＷＭ信号と方向判別回路３４から出力された方向信号と
が一致すると、対応するＮＡＮＤゲート４２〜４５から
ゲートドライブ回路５０に出力される方向信号及びＰＷ
Ｍ信号に基づいて、スイッチ回路３７の対応するＦＥＴ
３８〜４１が駆動される。従って、ＰＷＭ制御によって
所定の方向へ電動機１２が駆動される。
ＷＭ信号と方向判別回路３４から出力された方向信号と
が一致すると、対応するＮＡＮＤゲート４２〜４５から
ゲートドライブ回路５０に出力される方向信号及びＰＷ
Ｍ信号に基づいて、スイッチ回路３７の対応するＦＥＴ
３８〜４１が駆動される。従って、ＰＷＭ制御によって
所定の方向へ電動機１２が駆動される。
【００１２】しかし、ＣＰＵ３３からの出力が方向判別
回路３４からの出力と一致しない場合には、ＮＡＮＤゲ
ート４２〜４５から方向信号及びＰＷＭ信号が出力され
ないので、スイッチ回路３７のＦＥＴ３８〜４１が駆動
されず、従って電動機１２が駆動されない。このよう
に、何等かの事情によりＣＰＵ３３の故障や出力異常、
電磁波障害による誤動作またはソフトの暴走等に対する
信頼性が確保できる。
回路３４からの出力と一致しない場合には、ＮＡＮＤゲ
ート４２〜４５から方向信号及びＰＷＭ信号が出力され
ないので、スイッチ回路３７のＦＥＴ３８〜４１が駆動
されず、従って電動機１２が駆動されない。このよう
に、何等かの事情によりＣＰＵ３３の故障や出力異常、
電磁波障害による誤動作またはソフトの暴走等に対する
信頼性が確保できる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】上記構成によると、差
動増幅器３５から出力される操舵トルクに対応した電圧
と所定の基準電圧Ｖref との比較に基づいてコンパレー
タ４６から低レベルまたは高レベル信号が出力されて電
動機１２の駆動方向が決定される。ところが、実際には
操舵トルクが発生していない基準電圧Ｖref 付近はノイ
ズが多く、かつ基準電圧Ｖref がばらつき易いため、操
舵方向の判別が不安定になり易いという不都合がある。
動増幅器３５から出力される操舵トルクに対応した電圧
と所定の基準電圧Ｖref との比較に基づいてコンパレー
タ４６から低レベルまたは高レベル信号が出力されて電
動機１２の駆動方向が決定される。ところが、実際には
操舵トルクが発生していない基準電圧Ｖref 付近はノイ
ズが多く、かつ基準電圧Ｖref がばらつき易いため、操
舵方向の判別が不安定になり易いという不都合がある。
【００１４】本発明は、このような従来技術の不都合を
解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、
操向ハンドルの操舵に応じてＰＷＭ制御により電動機を
駆動して操向車輪を転舵する電動式かじ取り装置に於
て、信頼性を十分に向上させると共に、操舵トルクが発
生していない状態時の制御を安定化することができるよ
うに改良された電動機駆動制御装置を提供することにあ
る。
解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、
操向ハンドルの操舵に応じてＰＷＭ制御により電動機を
駆動して操向車輪を転舵する電動式かじ取り装置に於
て、信頼性を十分に向上させると共に、操舵トルクが発
生していない状態時の制御を安定化することができるよ
うに改良された電動機駆動制御装置を提供することにあ
る。
【００１５】
【課題を解決するための手段】このような目的は、本発
明によれば、操向ハンドルの操舵に応じて電動機の駆動
方向及び駆動トルクを決定する制御回路と、４個のトラ
ンジスタからなるブリッジ回路の入力端子に電源を接続
しかつ出力端子に前記電動機を接続すると共に、前記制
御回路の出力に基づいて前記ブリッジ回路の互いに対辺
をなす１組のトランジスタに駆動信号を供給して前記電
動機を駆動制御する駆動回路とを備える電動式かじ取り
装置の電動機駆動制御装置であって、前記制御回路は、
前記操向ハンドルの操舵量に応じて方向信号及びトルク
信号を出力する演算ユニットと、前記操向ハンドルの操
舵トルクに応じて方向信号を出力する方向判別回路とを
備え、前記方向判別回路は、所定の基準値を中心とする
不感帯を有し、該不感帯外にあっては、前記演算ユニッ
トから出力された方向信号と前記方向判別回路から出力
された方向信号とが一致した場合に前記１組のトランジ
スタに駆動信号を供給するように前記駆動回路を駆動
し、前記不感帯内にあっては前記演算ユニットのみで前
記駆動回路を駆動することを特徴とする電動式かじ取り
装置の電動機駆動制御装置を提供することによって達成
される。
明によれば、操向ハンドルの操舵に応じて電動機の駆動
方向及び駆動トルクを決定する制御回路と、４個のトラ
ンジスタからなるブリッジ回路の入力端子に電源を接続
しかつ出力端子に前記電動機を接続すると共に、前記制
御回路の出力に基づいて前記ブリッジ回路の互いに対辺
をなす１組のトランジスタに駆動信号を供給して前記電
動機を駆動制御する駆動回路とを備える電動式かじ取り
装置の電動機駆動制御装置であって、前記制御回路は、
前記操向ハンドルの操舵量に応じて方向信号及びトルク
信号を出力する演算ユニットと、前記操向ハンドルの操
舵トルクに応じて方向信号を出力する方向判別回路とを
備え、前記方向判別回路は、所定の基準値を中心とする
不感帯を有し、該不感帯外にあっては、前記演算ユニッ
トから出力された方向信号と前記方向判別回路から出力
された方向信号とが一致した場合に前記１組のトランジ
スタに駆動信号を供給するように前記駆動回路を駆動
し、前記不感帯内にあっては前記演算ユニットのみで前
記駆動回路を駆動することを特徴とする電動式かじ取り
装置の電動機駆動制御装置を提供することによって達成
される。
【００１６】
【作用】このような構成によれば、演算ユニットから出
力される電動機の駆動方向及びタイミングを方向判別回
路からの出力により確認することができ、両方向信号が
一致する場合にのみ電動機が駆動され、かつ一致しない
場合には電動機が駆動されないことになるため、信頼性
が向上する。また方向判別回路に不感帯を設けることに
より、演算ユニットからの信号とのタイミングのずれや
ノイズによるばらつき等に対応し得ると同時に、操舵ト
ルクを発生していない状態時に電動機にブレーキ制御を
加えることができる。
力される電動機の駆動方向及びタイミングを方向判別回
路からの出力により確認することができ、両方向信号が
一致する場合にのみ電動機が駆動され、かつ一致しない
場合には電動機が駆動されないことになるため、信頼性
が向上する。また方向判別回路に不感帯を設けることに
より、演算ユニットからの信号とのタイミングのずれや
ノイズによるばらつき等に対応し得ると同時に、操舵ト
ルクを発生していない状態時に電動機にブレーキ制御を
加えることができる。
【００１７】
【実施例】以下に添付の図面に示された具体的な実施例
に基づいて本発明の構成を詳細に説明する。
に基づいて本発明の構成を詳細に説明する。
【００１８】図１は、本発明が適用される前後輪操舵装
置の概略構成図である。図１に於て、ステアリングホイ
ール１は、ステアリングシャフト２の上端に固着され、
かつ該ステアリングシャフト２を介してラックアンドピ
ニオン機構からなる前輪ステアリングギア機構３に連結
されている。そして前輪ステアリングギア機構３は、ス
テアリングシャフト２と一体回動するピニオンギア４及
びこれに噛合するラック５からなり、ラック５の両端
に、それぞれタイロッド６Ｌ・６Ｒ及びナックルアーム
７Ｌ・７Ｒを介して左右前輪８Ｌ・８Ｒが連結されてい
る。
置の概略構成図である。図１に於て、ステアリングホイ
ール１は、ステアリングシャフト２の上端に固着され、
かつ該ステアリングシャフト２を介してラックアンドピ
ニオン機構からなる前輪ステアリングギア機構３に連結
されている。そして前輪ステアリングギア機構３は、ス
テアリングシャフト２と一体回動するピニオンギア４及
びこれに噛合するラック５からなり、ラック５の両端
に、それぞれタイロッド６Ｌ・６Ｒ及びナックルアーム
７Ｌ・７Ｒを介して左右前輪８Ｌ・８Ｒが連結されてい
る。
【００１９】ステアリングシャフト２には、その回転角
度を検出するための例えばロータリーエンコーダ等から
なる舵角センサ９が取り付けられている。この舵角セン
サ９は、ＣＰＵ等を備える制御装置１０に接続されてお
り、ステアリングホイール１の操舵角度を表わす信号を
制御装置１０へ出力するようになっている。また、舵角
センサ９により検出された操舵角度を微分演算すれば、
ステアリングホイール１の操舵速度を検知することがで
きる。そして両前輪８Ｌ・８Ｒには、それぞれ制御装置
１０に接続された車速センサ１１Ｌ・１１Ｒが取り付け
られており、車速を表わす信号を制御装置１０へ出力す
るようになっている。
度を検出するための例えばロータリーエンコーダ等から
なる舵角センサ９が取り付けられている。この舵角セン
サ９は、ＣＰＵ等を備える制御装置１０に接続されてお
り、ステアリングホイール１の操舵角度を表わす信号を
制御装置１０へ出力するようになっている。また、舵角
センサ９により検出された操舵角度を微分演算すれば、
ステアリングホイール１の操舵速度を検知することがで
きる。そして両前輪８Ｌ・８Ｒには、それぞれ制御装置
１０に接続された車速センサ１１Ｌ・１１Ｒが取り付け
られており、車速を表わす信号を制御装置１０へ出力す
るようになっている。
【００２０】後輪側には、制御装置１０により駆動制御
される電動機１２が配置されている。この電動機１２
は、かさ歯車機構１３を介してラックアンドピニオン機
構からなる後輪ステアリングギア機構１４に連結されて
いる。この後輪ステアリングギア機構１４は、電動機１
２の出力軸と一体回動するピニオンギア１５及びこれに
噛合するラック１６とを備えており、ラック１６の両端
に、それぞれタイロッド１７Ｌ・１７Ｒ及びナックルア
ーム１８Ｌ・１８Ｒを介して左右後輪１９Ｌ・１９Ｒが
連結されている。
される電動機１２が配置されている。この電動機１２
は、かさ歯車機構１３を介してラックアンドピニオン機
構からなる後輪ステアリングギア機構１４に連結されて
いる。この後輪ステアリングギア機構１４は、電動機１
２の出力軸と一体回動するピニオンギア１５及びこれに
噛合するラック１６とを備えており、ラック１６の両端
に、それぞれタイロッド１７Ｌ・１７Ｒ及びナックルア
ーム１８Ｌ・１８Ｒを介して左右後輪１９Ｌ・１９Ｒが
連結されている。
【００２１】ラック１６には、その軸線方向の移動距離
を検出するべく差動トランス等からなる後輪舵角センサ
２０が取り付けられている。この後輪舵角センサ２０
は、制御装置１０に接続されており、後輪舵角センサ２
０の差動信号に基づいて検出される後輪１９Ｌ・１９Ｒ
の舵角を表わす信号を制御装置１０へ出力するようにな
っている。また、両後輪１９Ｌ・１９Ｒには、それぞれ
車速センサ２１Ｌ・２１Ｒが取り付けられ、かつ制御装
置１０に接続されている。
を検出するべく差動トランス等からなる後輪舵角センサ
２０が取り付けられている。この後輪舵角センサ２０
は、制御装置１０に接続されており、後輪舵角センサ２
０の差動信号に基づいて検出される後輪１９Ｌ・１９Ｒ
の舵角を表わす信号を制御装置１０へ出力するようにな
っている。また、両後輪１９Ｌ・１９Ｒには、それぞれ
車速センサ２１Ｌ・２１Ｒが取り付けられ、かつ制御装
置１０に接続されている。
【００２２】図２は、本発明による制御装置１０の概略
回路構成図である。なお、制御回路３１の主要部分並び
に駆動回路３２は、上記図３に示した構成と略等しいの
で、共通する部分には図３と同一の符号を付し、異なる
部分についてのみ以下に説明する。
回路構成図である。なお、制御回路３１の主要部分並び
に駆動回路３２は、上記図３に示した構成と略等しいの
で、共通する部分には図３と同一の符号を付し、異なる
部分についてのみ以下に説明する。
【００２３】本実施例に於ては、方向判別回路５１は、
２個のコンパレータ５２・５３を備えている。これらの
内、一方のコンパレータ５２は、差動増幅器３５の出力
端子がプラス端子に接続され、第１基準電圧Ｖref1がマ
イナス端子に供給されるようになっている。そして他方
のコンパレータ５３は、差動増幅器３５の出力端子がマ
イナス端子に接続され、第２基準電圧Ｖref2がプラス端
子に供給されるようになっている。また一方のコンパレ
ータ５２の出力端子はＮＡＮＤゲート４２・４４に接続
され、他方のコンパレータ５３の出力端子はＮＡＮＤゲ
ート４３・４５に接続されている。
２個のコンパレータ５２・５３を備えている。これらの
内、一方のコンパレータ５２は、差動増幅器３５の出力
端子がプラス端子に接続され、第１基準電圧Ｖref1がマ
イナス端子に供給されるようになっている。そして他方
のコンパレータ５３は、差動増幅器３５の出力端子がマ
イナス端子に接続され、第２基準電圧Ｖref2がプラス端
子に供給されるようになっている。また一方のコンパレ
ータ５２の出力端子はＮＡＮＤゲート４２・４４に接続
され、他方のコンパレータ５３の出力端子はＮＡＮＤゲ
ート４３・４５に接続されている。
【００２４】一方、第１・第２基準電圧Ｖref1・Ｖref2
は、操舵トルクを発生していない状態時の基準電圧Ｖre
f に対し、Ｖref1＞Ｖref ＞Ｖref2の関係となるように
設定されている。そして一方のコンパレータ５２は、差
動増幅器３５の出力が第１基準電圧Ｖref1以上であると
高レベル信号を出力し、かつＶref1以下であると低レベ
ル信号を出力するようになっている。また他方のコンパ
レータ５３は、差動増幅器３５の出力が第２基準電圧Ｖ
ref2以下であると高レベル信号を出力し、かつＶref2以
上であると低レベル信号を出力するようになっている。
そして、差動増幅器３５の出力が第１基準電圧Ｖref1と
第２基準電圧Ｖref2との間にあれば、両コンパレータ５
２・５３から低レベル信号が出力されてスイッチ回路３
７の全ＦＥＴ３８〜４１がオン駆動されるようになって
いる。このように、所定の基準電圧Ｖref 付近に不感帯
を有するように方向判別回路５１を構成することによ
り、ＣＰＵ３３とのタイミングのずれやノイズによるば
らつき等に対応することができると同時に、操舵トルク
が発生しない状態時の電動機制御としてブレーキ制御を
行なうことができる。
は、操舵トルクを発生していない状態時の基準電圧Ｖre
f に対し、Ｖref1＞Ｖref ＞Ｖref2の関係となるように
設定されている。そして一方のコンパレータ５２は、差
動増幅器３５の出力が第１基準電圧Ｖref1以上であると
高レベル信号を出力し、かつＶref1以下であると低レベ
ル信号を出力するようになっている。また他方のコンパ
レータ５３は、差動増幅器３５の出力が第２基準電圧Ｖ
ref2以下であると高レベル信号を出力し、かつＶref2以
上であると低レベル信号を出力するようになっている。
そして、差動増幅器３５の出力が第１基準電圧Ｖref1と
第２基準電圧Ｖref2との間にあれば、両コンパレータ５
２・５３から低レベル信号が出力されてスイッチ回路３
７の全ＦＥＴ３８〜４１がオン駆動されるようになって
いる。このように、所定の基準電圧Ｖref 付近に不感帯
を有するように方向判別回路５１を構成することによ
り、ＣＰＵ３３とのタイミングのずれやノイズによるば
らつき等に対応することができると同時に、操舵トルク
が発生しない状態時の電動機制御としてブレーキ制御を
行なうことができる。
【００２５】
【発明の効果】このように本発明によれば、ＰＷＭ制御
にて電動機を駆動して操向車輪を転舵する電動式かじ取
り装置に於て、ステアリングホイールの操作量に応じて
電動機の駆動方向及び駆動トルクを決定するＣＰＵとは
別個に、電動機の駆動方向のみを決定する方向判別回路
を設け、かつ双方から出力される方向信号が一致した場
合にのみスイッチ回路のＦＥＴが駆動される構成とする
により、電動機の駆動制御に於ける信頼性を大幅に向上
させることができる。また、方向判別回路に不感帯を設
けることにより、演算ユニットからの信号とのタイミン
グのずれやノイズによるばらつき等に対応し得ると同時
に、操舵トルクが発生しない状態時の電動機制御として
ブレーキ制御を行なうことができる。
にて電動機を駆動して操向車輪を転舵する電動式かじ取
り装置に於て、ステアリングホイールの操作量に応じて
電動機の駆動方向及び駆動トルクを決定するＣＰＵとは
別個に、電動機の駆動方向のみを決定する方向判別回路
を設け、かつ双方から出力される方向信号が一致した場
合にのみスイッチ回路のＦＥＴが駆動される構成とする
により、電動機の駆動制御に於ける信頼性を大幅に向上
させることができる。また、方向判別回路に不感帯を設
けることにより、演算ユニットからの信号とのタイミン
グのずれやノイズによるばらつき等に対応し得ると同時
に、操舵トルクが発生しない状態時の電動機制御として
ブレーキ制御を行なうことができる。
【図１】本発明が適用される前後輪操舵装置の概略全体
構成図。
構成図。
【図２】本発明による電動機駆動制御装置の概略回路構
成図。
成図。
【図３】従来の電動機駆動制御装置の概略回路構成図。
１…ステアリングホイール、２…ステアリングシャフ
ト、３…前輪ステアリングギア機構、４…ピニオンギ
ア、５…ラック、６Ｌ・６Ｒ…タイロッド、７Ｌ・７Ｒ
…ナックルアーム、８Ｌ・８Ｒ…前輪、９・２０…舵角
センサ、１０…制御装置、１１Ｌ・１１Ｒ…車速セン
サ、１２…電動機、１３…かさ歯車機構、１４…後輪ス
テアリングギア機構、１５…ピニオンギア、１６…ラッ
ク、１７Ｌ・１７Ｒ…タイロッド、１８Ｌ・１８Ｒ…ナ
ックルアーム、１９Ｌ・１９０…後輪、２１Ｌ・２１Ｒ
…車速センサ、３０…操舵トルクセンサ、３１…制御回
路、３２…駆動回路、３３…ＣＰＵ、３４…方向判別回
路、３５…差動増幅器、３６…オペアンプ、３７…スイ
ッチ回路、３８〜４１…ＦＥＴ、４２〜４５…ＮＡＮＤ
ゲート、４６…コンパレータ、４７・４８…出力線、４
９…ＮＯＴゲート、５０…ゲートドライブ回路、５１…
方向判別回路、５２・５３…コンパレータ
ト、３…前輪ステアリングギア機構、４…ピニオンギ
ア、５…ラック、６Ｌ・６Ｒ…タイロッド、７Ｌ・７Ｒ
…ナックルアーム、８Ｌ・８Ｒ…前輪、９・２０…舵角
センサ、１０…制御装置、１１Ｌ・１１Ｒ…車速セン
サ、１２…電動機、１３…かさ歯車機構、１４…後輪ス
テアリングギア機構、１５…ピニオンギア、１６…ラッ
ク、１７Ｌ・１７Ｒ…タイロッド、１８Ｌ・１８Ｒ…ナ
ックルアーム、１９Ｌ・１９０…後輪、２１Ｌ・２１Ｒ
…車速センサ、３０…操舵トルクセンサ、３１…制御回
路、３２…駆動回路、３３…ＣＰＵ、３４…方向判別回
路、３５…差動増幅器、３６…オペアンプ、３７…スイ
ッチ回路、３８〜４１…ＦＥＴ、４２〜４５…ＮＡＮＤ
ゲート、４６…コンパレータ、４７・４８…出力線、４
９…ＮＯＴゲート、５０…ゲートドライブ回路、５１…
方向判別回路、５２・５３…コンパレータ
Claims (1)
- 【請求項１】 操向ハンドルの操舵に応じて電動機の駆
動方向及び駆動トルクを決定する制御回路と、４個のト
ランジスタからなるブリッジ回路の入力端子に電源を接
続しかつ出力端子に前記電動機を接続すると共に、前記
制御回路の出力に基づいて前記ブリッジ回路の互いに対
辺をなす１組のトランジスタに駆動信号を供給して前記
電動機を駆動制御する駆動回路とを備える電動式かじ取
り装置の電動機駆動制御装置であって、 前記制御回路は、前記操向ハンドルの操舵量に応じて方
向信号及びトルク信号を出力する演算ユニットと、前記
操向ハンドルの操舵トルクに応じて方向信号を出力する
方向判別回路とを備え、 前記方向判別回路は、所定の基準値を中心とする不感帯
を有し、 該不感帯外にあっては、前記演算ユニットから出力され
た方向信号と前記方向判別回路から出力された方向信号
とが一致した場合に前記１組のトランジスタに駆動信号
を供給するように前記駆動回路を駆動し、 前記不感帯内にあっては前記演算ユニットのみで前記駆
動回路を駆動することを特徴とする電動式かじ取り装置
の電動機駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6311107A JP2613028B2 (ja) | 1994-11-21 | 1994-11-21 | 電動式かじ取り装置の電動機駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6311107A JP2613028B2 (ja) | 1994-11-21 | 1994-11-21 | 電動式かじ取り装置の電動機駆動制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7003889A Division JPH0829719B2 (ja) | 1989-03-22 | 1989-03-22 | 前後輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07257417A JPH07257417A (ja) | 1995-10-09 |
| JP2613028B2 true JP2613028B2 (ja) | 1997-05-21 |
Family
ID=18013232
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6311107A Expired - Lifetime JP2613028B2 (ja) | 1994-11-21 | 1994-11-21 | 電動式かじ取り装置の電動機駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2613028B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3285490B2 (ja) * | 1996-05-28 | 2002-05-27 | 三菱電機株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2641243B2 (ja) * | 1988-04-06 | 1997-08-13 | 三菱電機株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
-
1994
- 1994-11-21 JP JP6311107A patent/JP2613028B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07257417A (ja) | 1995-10-09 |
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Legal Events
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