JP2501030B2

JP2501030B2 - 電動式パワ−ステアリング装置

Info

Publication number: JP2501030B2
Application number: JP3945986A
Authority: JP
Inventors: 康夫清水
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1986-02-25
Filing date: 1986-02-25
Publication date: 1996-05-29
Anticipated expiration: 2011-05-29
Also published as: JPS62198563A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は電動機の動力をステアリング系に作用させて
操舵力の軽減を図る電動式パワーステアリング装置に関
する。

（従来の技術）従来の電動式パワーステアリング装置は、電動機を動
力源とする操舵力倍力装置及びその制御装置を備え、ス
テアリング系の操舵状態を検出し、この操舵状態検出信
号に基づいて制御装置内の電動機駆動回路により電動機
をPWM駆動して電動機に補助トルクを発生させ、これに
より、ハンドル操舵力の軽減を図っている。また、制御
装置はマイクロコンピュータ・ユニットにより構成され
ており、装置全体の故障診断は装置各部のアナログ電気
信号に基づいてマイクロコンピュータ・ユニットにおい
て処理判断をして行なっている。そして、故障であると
判断された場合には、マイクロコンピュータ・ユニット
から指令信号を出力し、電源の供給を停止することによ
り、電動式パワーステアリング装置の作動を停止し、マ
ニュアルステアリングでの操舵によることにしている。

（発明が解決しようとする問題点）ところが、上記従来の電動式パワーステアリング装置
においては、装置各部の故障診断をマイクロコンピュー
タ・ユニットにより処理診断していたので、マイクロコ
ンピュータ・ユニットの機能を有効利用できないととも
に、マイクロコンピュータ・ユニット自体が診断不能と
なった場合には、装置の故障診断がなされないというお
それがあった。

（発明の目的）そこで、本発明は電動機駆動回路のPWM信号を利用し
て故障診断を行なうことにより、マイクロコンピュータ
・ユニットの故障診断不能時でも確実に装置の故障診断
を可能とし、短時間で故障検出を可能とする電動式パワ
ーステアリング装置を提供することを目的とする。

（問題点の解決手段およびその作用）本発明では、電動式パワーステアリング装置は、ステ
アリング系の操舵状態を検出する操舵状態検出手段、こ
の操舵状態検出手段からの検出信号に基づいて電動機制
御信号を決定して出力する電動機制御信号発生手段、こ
の制御信号によりPWM制御される電動機駆動手段および
これにより駆動制御される電動機とを備え、ステアリン
グホイールが操舵されると、ステアリング系の操舵状態
に応じてPWM信号からなる電動機制御信号が電動機制御
信号発生手段から電動機駆動手段に出力される。これに
伴って電動機が電動機駆動手段により駆動制御され、電
動機の動力がステアリング系に作用し、操舵力の軽減が
図られる。

また、電動式パワーステアリング装置は、電動機制御
信号発生手段（マイクロコンピュータ・ユニット）から
独立して構成した故障検出手段、およびリレー回路を備
えており、この故障検出手段は電動機制御信号発生手段
（マイクロコンピュータ・ユニット）から電動機駆動手
段に入力されたPWM信号を検出し、この検出信号に基づ
いてPWM信号が正常であるかを判別する。したがって、P
WM信号が異常であることが検出されると、故障検出手段
から出力される異常信号によりリレー回路を遮断して電
源の供給を停止し、電動式パワーステアリング装置自体
の駆動を止めることができる。したがって、マイクロコ
ンピュータ・ユニットが故障診断不能となった場合でも
装置全体の故障検出が可能となる。

（実施例）以下に本発明の好適な一実施例を添付図面に基づいて
説明する。

第１図は本実施例の電動式パワーステアリング装置の
概略平面図である。同図において、（２）はステアリン
グホイール、（３），（４）は入力軸および出力軸であ
り、これら入力軸（３）と出力軸（４）とは互いに同軸
上に配設され、これらの内端がトウションバーにより連
結されており、さらに出力軸（４）の他端側が図示しな
い等速継手、ラックアンド・ピニオンに連結され、ステ
アリングホイール（２）の回転がラックの直線的変化と
して変換して伝達される。また、入力軸（３）の周囲に
は操舵回転センサ（７）が設けられ、入出力軸（３）と
（４）の係合部には操舵トルクセンサ（10）が設けら
れ、さらに出力軸（４）の周囲には電動機（11）および
減速装置が設けられており、各センサ（７），（10）か
らの検出信号に基づいて電動機（11）を制御する制御装
置（12）およびその電源（13）とを備えている。

上記操舵回転センサ（７）は、直流発電機（８）と、
これに軸着された歯付きプーリおよび、入力軸（３）に
一体に軸着された歯付きプーリと、これらの間に懸け渡
され入力軸（３）の回転に伴って直流発電機（８）を回
転させるタイミングベルト（９）により構成されてい
る。尚、上記操舵回転センサ（７）は、出力軸側（電動
機）に設けてもよい。

上記操舵トルクセンサ（10）は、入出力軸（３）と
（４）の相対回転に伴って軸方向に変位する可動鉄心
と、この可動鉄心の外周に空隙をもって配設され一次巻
線および二次巻線よりなる差動変圧器とから構成され、
入出力軸（３）と（４）の角度差が差動変圧器の二次コ
イルから電気信号に変換して出力される。

上記電動機（11）は出力軸（４）に沿って配設され、
その回転軸には歯付きプーリが軸着され、この歯付きプ
ーリと出力軸（４）に軸着された歯付きプーリとの間に
はタイミングベルト（14）が懸け渡されている。また、
出力軸（４）に軸着された歯付きプーリが大径に形成さ
れ、電動機（11）の回転を減速して出力軸（４）に伝達
するよう、双方の歯付きプーリおよびタイミングベルト
（14）により減速装置が構成されている。

尚、上記入力軸（３）、出力軸（４）、操舵回転セン
サ（７）の直流発電機（８）、操舵トルクセンサ（10）
の差動変圧器および電動機（11）は入出力軸（３），
（４）の周囲を覆う図示しないステアリングコラムに支
持されている。

上記制御装置（12）およびその電源（13）を第２図に
基づいて説明する。同図において、（20）はマイクロコ
ンピュータ・ユニットであり、マイクロコンピュータ・
ユニット（20）には、操舵トルク検出手段（22）と操舵
回転検出手段（23）とからなる操舵状態検出手段（24）
および直流増幅回路（38）からの各検出信号S₁〜S₃がA/
Dコンバータ（21）を通じてマイクロコンピュータ・ユ
ニット（20）の命令に従って入力され、これらの検出信
号S₁〜S₃に基づいて回転方向信号T₃、トルク信号T₄とか
らなる電動機制御信号T₃，T₄を決定して出力する電動機
制御信号発生手段はマイクロコンピュータ・ユニット
（20）により構成されている。

上記操舵トルク検出手段（22）は、操舵トルクセンサ
（10）とマイクロコンピュータ・ユニット（20）の基準
クロックパルスを分周し交流信号に変換して差動変圧器
の一次巻線に供給するとともに差動変圧器の二次巻線か
らの出力を整流平滑化する操舵トルク・インターフェー
ス回路（26）とからなり、操舵トルクの作用方向とその
大きさを示す操舵トルク検出信号S₁を出力する。

上記操舵回転検出手段（23）は、操舵回転センサ
（７）と、この操舵回転センサ（７）の直流発電機
（８）からの出力を極性に応じて夫々絶対値変換して増
幅する操舵回転・インターフェース（27）とからなり、
ステアリング系の操舵回転方向と操作速度を示す操舵回
転検出信号S₂を出力する。

上記直流増幅回路（38）は、路面負荷に対応した電機
子電流を検出して増幅し、その出力S₃がA/Dコンバータ
を通じてマイクロコンピュータ・ユニット（20）に入力
される。

マイクロコンピュータ・ユニット（20）はI/Oポー
ト、メモリ、演算部、制御部、各レジスタ及びクロック
ジェネレータ等により構成され、クロックパルスに基づ
き作動する。マイクロコンピュータ・ユニット（20）等
を駆動する電源回路（29）は、車載のバッテリ（13）の
＋端子にヒューズ回路（30）、イングニッションキーの
キースイッチ（31）を介して接続されるリレー回路（3
2）と、このリレー回路（32）の入力側に接続される定
電圧回路（33）とから構成され、リレー回路（32）を介
してＢ端子から後述する電動機駆動回路（35）に電源を
供給するともに故障検出手段（40）が検出した異常信号
T₆によりリレー回路（32）を遮断して電源を停止し、定
電圧回路（33）の出力端子であるＡ端子からはマイクロ
コンピュータ・ユニット（20）、各検出手段（22），
（23）およびその他のインターフェース回路（26），
（27）等に電源を供給する。従って、キースイッチ（3
1）が投入されると、マイクロコンピュータ・ユニット
（20）は命令に基づき各検出信号S₁〜S₃をA/Dコンバー
タ（21）でディジタル変換して、メモリに書込まれたプ
ログラムに従って処理し、電動機（11）を駆動する制御
信号T₃，T₄を電動機駆動手段（34）に出力し、電動機
（11）を駆動制御する。

電動機駆動手段（34）は、第３図（ａ）又は（ｂ）に
示すようにブリッジを構成するFET（電界効果トランジ
スタ）（Q₁），（Q₂），（Q₃），（Q₄）から成る電動機
駆動回路（35）と、マイクロコンピュータ・ユニット
（20）からの制御信号T₃，T₄により電動機駆動回路（3
5）を駆動するインターフェース回路（36）とにより構
成されている。電動機駆動回路（35）はFET（Q₁）と（Q
₄）の夫々のドレイン端子がリレー回路（32）のＢ端子
に接続される一方、これらのソース端子が他方のFET（Q
₂）と（Q₃）のドレイン端子に夫々接続されている。FET
（Q₂）と（Q₃）のソース端子は夫々抵抗（Ｒ）を通じて
コモン側に接続されバッテリ（13）の−端子へ接続され
ている。FET（Q₁），（Q₂），（Q₃），（Q₄）の夫々の
ゲート端子はインターフェース回路（36）の各出力端子
G₁〜G₄に接続され、電動機駆動回路（35）の出力側とな
るFET（Q₁）のソース端子とFET（Q₄）のソース端子が前
記電動機（11）の電機子巻線に接続されている。また、
インターフェース回路（36）は、マイクロコンピュータ
・ユニット（20）からの電動機回転方向制御信号T₃に基
くゲート信号G₁を出力してFET（Q₁）をオン駆動すると
同時にFET（Q₃）を駆動可能状態にし、電動機駆動回路T
₄に基づいてPWM信号からなるゲート信号G₃を出力してFE
T（Q₃）をドライブするか、又は、制御信号T₃に基づく
ゲート信号G₄を出力してFET（Q₄）をオン駆動すると同
時にFET（Q₂）を駆動可能状態にし、電動機駆動信号T₄
に基づいてPWM信号からなるゲート信号G₂を出力してFET
（Q₂）をドライブする。従って、電動機駆動回路（35）
においては、一方のFET（Q₁）のオン駆動とFET（Q₃）の
PWM駆動、又は他方のFET（Q₄）のオン駆動とFET（Q₂）
のPWM駆動により、電動機（11）が制御信号T₃，T₄に応
じて回転方向とその動力（回転数とトルク）が制御され
る。

また、電動機駆動回路（35）には第４図に示す故障検
出回路（故障検出手段）（40）が接続されている。この
故障検出回路（40）は、マイクロコンピュータ・ユニッ
ト（20）から独立して構成され、オア回路（41）、カウ
ンタ回路（42）、発振回路（43）、Ｒ−Ｓフリップフロ
ップ回路（44）および電流源投入時リセット回路（45）
とから構成されている。

オア回路（41）はその入力端子が電動機駆動回路（3
5）のFET（Q₂）と（Q₃）のゲート端子から取出された端
子G₅，G₆に夫々接続され、その出力端子がカウンタ回路
（42）のリセット端子（Ｒ）に接続されており、FET（Q
₂）又は（Q₃）のゲート端子にPWM信号が入力されると、
それに対応したパルス信号がカウンタ回路（42）のリセ
ット端子（Ｒ）に入力される。この場合、カウンタ回路
（42）は入力されるパルス信号の立下り時にリセットさ
れる。カウンタ回路（42）のクロック入力端子（CP）に
は所定周波数のクロックパルスを出力する発振回路（4
3）が接続され、カウンタ回路（42）の出力端子（OF）
はフリップフロップ（44）のセット端子（Ｓ）に接続さ
れている。このカウンタ回路（42）においては、PWM信
号の入力時にクロックパルスを計数し、計数されたクロ
ックパルスが所定数を超えたときに、PWM信号が異常で
あるとして出力端子（OF）からオーバーフロー信号が出
力され、この信号によりフリップフロップ（44）はセッ
トされ、出力端子（Ｑ）から電源回路（29）のリレー回
路（32）に異常信号T₆を出力してリレー回路（32）を遮
断し、電動機駆動回路（35）への電源の供給が停止され
る。

尚、本実施例では、リレー回路（32）にはマイクロコ
ンピュータ・ユニット（20）からの異常信号T₅も入力さ
れている。また、フリップフロップ（44）のリセット端
子（Ｒ）には電源投入時リセット回路（45）が接続さ
れ、フリップフロップ（44）のリセット動作は、イグニ
ッションキーのキースイッチ（31）によりセットされ
る。

また、上記リレー回路（32）は本実施例では第５図に
示す如く二組のリレー（46），（47）が直列接続され、
一方のリレー（46）のリレーコイル（46a）にはエミッ
タ接地のトランジスタ（Q₅）を介してノア回路（48）が
接続され、他方のリレー（47）のリレーコイル（47a）
には同様にエミッタ接地のトランジスタ（Q₆）を介して
ノア回路（49）が接続されており、信頼性を高めるため
にリレー駆動が二段構造となっている。二組のノア回路
（48）と（49）の入力端子は並列接続され、一方の入力
端子にはマイクロコンピュータ・ユニット（20）からの
異常指令信号T₅が入力され、他方の入力端子には異常検
出回路（40）からの異常信号T₆が入力される。したがっ
て、マイクロコンピュータ・ユニット（20）からの異常
指令信号T₅か或いは異常検出回路（40）からの異常信号
T₆が入力されると、双方のトランジスタ（Q₅），（Q₆）
のベース電位が「ロー」となり、トランジスタ（Q₅），
（Q₆）がオフとなる。したがって、双方のリレーコイル
（46a），（47a）の電流が通流されなくなりリレー（4
6），（47）が夫々オフとなり、電源回路（29）のＢ端
子からの各部への電源の供給が停止される。

次に作用を説明する。

イグニションキーのキースイッチ（31）がオンに投入
されると、マイクロコンピュータ・ユニット（20）や他
の回路に電源が供給され制御が開始され、マイクロコン
ピュータ・ユニット（20）においては各検出信号S₁〜S₃
を読み込み、これらの検出信号S₁〜S₃に基づいて回転制
御方向および電動機制御デューティを決定し、インター
フェース回路（36）に電動機制御信号T₃，T₄（T₃：回転
方向信号、T₄：電動機トルク制御信号）が出力される。

この制御信号T₃，T₄に基づいてインターフェース回路
（36）から電動機駆動回路（35）の各FET（Q₁），
（Q₂），（Q₃），（Q₄）のゲートにはゲート入力信号
G₁，G₂，G₃，G₄が出力され、各FET（Q₁），（Q₂），（Q
₃），（Q₄）を駆動して電動機（11）の制御が行なわれ
る。即ちステアリング系の行き操作時には、FET（Q₁）
をゲート入力G₁によりオンにし且つFET（Q₃）にゲート
入力G₃により電動機制御デューティを付与するか、又は
FET（Q₄）をゲート入力G₄によりオンにし且つFET（Q₂）
にゲート入力G₂により電動機制御デュティーを付与し
て、電動機（11）をPWM駆動制御する。他方、ステアリ
ング系の戻り操作時には、FET（Q₁）にゲート入力G₁に
より電動機制御デューティのうち操舵回転数に対応する
成分を付与し、且つFET（Q₃）にゲート入力G₃により電
動機制御デューティのうち操舵トルクの絶対値に対応し
た成分を与えるか、又はFET（Q₄）と（Q₂）に同様の信
号を付与することにより、電動機（11）が駆動制御され
る。この場合、駆動されるFETは、マイクロコンピュー
タ・ユニット（20）で決定された回転制御方向により、
例えば、FET（Q₁）と（Q₃）、FET（Q₄）と（Q₂）に決定
される。そして、電動機（11）により発生するトルクが
タイミングベルト（14）を介して出力軸（４）に伝達さ
れ、操舵力の軽減が図られる。

次に故障検出回路（40）の動作について説明する。

まず、電動機駆動回路（35）から電動機（11）に駆動
信号が出力されていない状態時には、各FET（Q₁），（Q
₂），（Q₃），（Q₄）のゲート入力G₁〜G₄は「ロー」レ
ベルにあり、故障検出回路（40）のオア回路（41）に入
力される検出信号G₅，G₆も「ロー」レベルにある。その
ため、オア回路（41）の出力も「ロー」レベルにあり、
カウンタ回路（42）のリセット端子も「ロー」レベルと
なり、カウンタ回路（42）は不動作状態にあり、出力端
子（OF）がリセットされて「ロー」レベルにある。した
がって、フリップフロップ（44）からリレー回路（32）
に入力される異常信号T₆は「ロー」となり、リレー回路
（32）のノア回路（48），（49）の出力が「ハイ」状態
となってトランジスタ（Q₅），（Q₆）がオンとなる。し
たがって、双方のリレー（46），（47）のリレーコイル
（46a），（47a）には電流が通電され、リレー（46），
（47）がともに導通状態を維持し、電動機駆動回路（3
5）等各部への電源の供給が行なわれる。

次に、電動機（11）が駆動制御される場合について説
明する。

電動機（11）が一方の方向、例えば右回転方向に回転
駆動される場合には、FET（Q₁）をオンにし、FET（Q₃）
にPWM信号が付与される。そのため、一方の検出信号G₅
は「ロー」レベルで、他方の検出信号G₆はPWM信号とし
て検出される。そして、故障検出回路（40）のオア回路
（41）の出力はPWM信号に対応した出力信号となり、こ
の出力信号が「ハイ」レベルにあるときには、発振回路
（43）からのクロックパルスをカウントアップし、この
出力信号が「ロー」レベルにあるときには、カウンタ回
路（42）をリセットする。つまり、カウンタ回路（42）
によりクロックパルスを計数し、計数値が所定数以下の
場合には出力信号が「ロー」レベルに維持されてフリッ
プフロップ（44）はセットされず、したがって故障検出
回路（40）からは異常信号T₆が出力されず、リレー回路
（32）が導通状態を維持し、電動機駆動回路（35）等各
部への電源の供給が行なわれる。

これに対し、クロックパルスの計数値が所定数以上に
なるときには、カウンタ回路（42）からオーバーフロー
を示す「ハイ」レベル信号がセット信号としてフリップ
フロップ（44）に出力される。フリップフロップ（44）
においてはこのセット信号によりホールドされ、その出
力端子（Ｑ）から「ハイ」レベルの異常信号T₆がリレー
回路に（32）に出力される。したがって、この場合には
リレー回路（32）の各トランジスタ（Q₅），（Q₆）はオ
フとなり、各リレー（46）と（47）は非導通状態とな
り、各部への電源の供給が停止される。

反対に、電動機（11）が反対方向、例えば左回転方向
に回転駆動される場合には、FET（Q₄）をオンにし、FET
（Q₂）にPWM信号を付与すると、故障検出回路（40）の
オア回路（41）に入力される検出信号G₆は「ロー」レベ
ルにあり、G₅はPWM信号に対応したものとなる。そし
て、先の説明と同様に、異常信号T₆が出力されない場合
にはリレー回路（32）が導通状態を維持し、異常信号T₆
が出力された場合にはリレー回路（32）が非導通状態と
なる。

また、マイクロコンピュータ・ユニット（20）におい
て異常が検出され異常指令信号T₅がリレー回路（32）に
出力された場合にも、同様にリレー回路（32）が非導通
状態となり電源の供給が停止される。

つまり、電動式パワーステアリング装置の例えばマイ
クロコンピュータ・ユニット（20）やインターフェース
回路（36）が故障した場合には、ゲート入力G₂，G₃が
「ロー」レベルとなる場合と、ゲート入力がG₂，G₃が
「ロー」レベルとなる場合が考えられ、一般にこれらの
レベルは持続する。ゲート入力G₂，G₃が「ロー」レベル
になった場合には、各リレー回路（32）が導通状態を維
持し電源の供給も維持されるが、電動機（11）が駆動さ
れないので問題とはならない。これに対し、ゲート入力
G₂，G₃が「ハイ」レベルになった場合には、故障検出回
路（40）のカウンタ回路（42）の出力信号は「ハイ」レ
ベルとなってフリップフロップ（44）からリレー回路
（32）へ「ハイ」レベルの異常信号T₆が出力されること
となり、したがって、リレー回路（32）の各リレー（4
6）と（47）は非導通状態となり、各部への電源の供給
が停止され、電動式パワーステアリング装置の駆動を止
めて、マニュアルステアリングにより操舵されることに
なる。また、一旦、電動式パワーステアリング装置の制
御が停止されると、イグニッションキーのキースイッチ
（31）を投入したり、また別回路により正常であること
が検知された場合には、リセット回路（45）によりフリ
ップフロップ（44）がリセットされ、これに伴って電動
式パワーステアリング装置が復帰することになる。

尚、電動機駆動回路（35）のPWM信号の検出は、第３
図（ａ）に限らず、第３図（ｂ）のようにしても可能で
ある。

すなわち、電動機駆動回路（35）のブリッジ回路の出
力側、即ち電動機（11）が接続される出力側にそれぞれ
インバータ（51）又は（51）を介して故障検出回路（4
0）を接続したものである。

このような回路では、FET（Q₂）又は（Q₃）がオフ状
態では、インバータ回路（51）又は（52）の出力は「ロ
ー」レベルにあるため、故障検出回路（40）のカウンタ
回路（42）はリセットされている。また、FET（Q₃）がP
WM駆動されている時は、インバータ回路（52）の出力は
PWM信号に対応したものとなり、他のインバータ回路（5
1）の出力はFET（Q₂）がオフ状態であるから、「ロー」
レベルにある。したがって、カウンタ回路（42）のリセ
ット端子にはPWM信号が入力され、PWMの「ハイ」レベル
時に先の実施例と同様にクロックパルスをカウントアッ
プし、クロックパルスの計数値が所定数内にあるときに
はPWM信号の「ロー」レベルでカウンタ回路（42）がリ
セットされる。また、FET（Q₂）や（Q₃）のオン状態で
の故障又はマイクロコンピュータ・ユニット（20）、イ
ンターフェース回路（36）が故障した場合にもリレー回
路（32）に異常信号T₆が出力され、電源の供給が停止さ
れる。例えば、マイクロコンピュータ・ユニット（20）
やインターフェース回路（36）の故障により、FET
（Q₃）がオン駆動されている場合には、検出信号T₆は
「ハイ」レベルを持続するので、カウンタ回路（42）で
カウントアップしてクロックパルスの計数値が所定数を
超えると、「ハイ」レベルの出力信号を出力し、フリッ
プフロップ（44）から異常信号T₆がリレー回路（32）に
出力されることになる。

また、FET（Q₂）又は（Q₃）が故障してオン状態を持
続したときも同様に異常信号T₆が出力されることにな
り、電動式パワーステアリング装置の駆動が停止される
ことになる。

このように、故障検出回路（40）が、PWM信号のデュ
ーティオン時間が所定値を越えるかどうかを診断して故
障を検出する構成であるため、他の回路、例えば、A/D
コンバータ（21）、マイクロコンピュータ・ユニット
（20）、インターフェース回路（36）等の個別の故障検
出を行なう必要がなくなる。

尚、本実施例では上記故障検出回路（40）をディジタ
ル回路により構成したが、アナログ回路により構成する
こともできる。

（発明の効果）以上説明したように本発明の電動式パワーステアリン
グ装置は、電動機制御信号発生手段か独立して構成され
た故障検出手段を備え、電動機を駆動する電動機駆動手
段のPWM信号を用いて故障を検出することにしたので、
マイクロコンピュータが故障した場合でも故障診断が可
能となり、またこの一箇所の故障検出により装置全体の
故障を検出することが可能となる。さらに、PWM信号に
基づいて故障診断を行なっているので、アナログ信号を
ディジタル信号に変換して逐次読込んで処理するという
従来の如きアナログ信号に基づく故障診断に比べ、A/D
変換が不要となり、短時間で故障診断を行うことができ
る。また、マイクロコンピュータ・ユニットとは別個に
故障診断が行っているので、故障診断の速度が速いとい
う利点を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図（ａ）、第４図および第５図は本発
明の一実施例を示し、第１図は電動式パワーステアリン
グ装置の概略を示す平面図、第２図は制御装置のブロッ
ク構成図、第３図（ａ）は電動機駆動回路の概略構成
図、第４図は故障検出回路の概略構成図、第５図はリレ
ー回路の概略構成図、第３図（ｂ）は他の実施例を示す
電動機駆動回路の概略構成図である。図面中（11）は電動機、（20）はマイクロコンピュータ
・ユニット、（24）は操舵状態検出手段、（32）はリレ
ー回路、（34）は電動機駆動手段、（40）は故障検出手
段である。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ステアリング系の操舵状態を検出する操舵
状態検出手段と、この操舵状態検出手段からの検出信号
に基づいて電動機制御信号を決定して出力する電動機制
御信号発生手段と、この電動機制御信号発生手段からの
制御信号に基づくPWM信号により電動機をPWM駆動する電
動機駆動手段とからなる電動式パワーステアリング装置
において、前記電動機制御信号発生手段から独立して構成され、前
記電動機駆動手段のPWM信号を検出し、このPWM信号に対
応した所定周波数のクロックパルス数を計数し、計数値
が予め設定した値を超える場合には故障と判定する故障
検出手段と、この故障検出手段からの信号に基づいて前
記電動機への電源の供給を停止するリレー回路を備えた
ことを特徴とする電動式パワーステアリング装置。