JPH11139327A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電動機駆動手段と電動機との間のリレー等の
スイッチ手段を削除しても、電動機駆動手段のスイッチ
ングのオン故障に対して左右の手動操舵に違和感のない
操舵フィーリングが得られる経済的で簡素化された電動
パワーステアリング装置を提供する。 【解決手段】 スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４のオン故障
を検出する故障検出手段１５と、ＰＩＤコントローラ２
３、電動機制御信号発生手段２４、閉ループ形成信号発
生手段２５、切替手段２６からなる駆動制御手段２２を
有する制御手段１３とを備えた電動パワーステアリング
装置１。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は電動機の動力を直
接ステアリング系に作用させ、ドライバの操舵力を軽減
する電動パワーステアリング装置に係り、特にブリッジ
回路のスイッチング素子がオン故障して電動機機駆動回
路が停止した時に、左右の手動操舵力をバランスさせる
電動パワーステアリング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の電動パワーステアリング装置にお
いて、逆ダイオードを並列接続した４つのＦＥＴ（電界
効果トランジスタ）でブリッジ回路を構成した電動機駆
動回路を用い、電源と電動機駆動回路との間にスイッチ
手段（リレー回路等）を設けるとともに、電動機駆動回
路と電動機との間にもスイッチ手段（リレー回路等）を
設けたものは、特公平７−９６３８７号公報に開示され
ている。

【０００３】このように構成された従来の電動パワース
テアリング装置は、ブリッジ回路のＦＥＴのオン故障以
外の故障を検出した時には、電源と電動機駆動回路との
間に設けられたスイッチ手段を開成し、電動機駆動回路
への電源供給を遮断して電動機を停止させ、手動の操舵
力で操舵が行われる。

【０００４】一方、従来の電動パワーステアリング装置
は、ブリッジ回路のＦＥＴのオン故障を検出した時に
は、電源と電動機駆動回路との間に設けられたスイッチ
手段を開成して電動機駆動回路への電源供給を遮断する
とともに、電動機駆動回路と電動機との間に設けられた
スイッチ手段も開成し、電動機と電動機駆動回路を電気
的に遮断するよう構成される。

【０００５】電動機と電動機駆動回路との間にリレー等
のスイッチ手段を設ける理由は、ブリッジ回路のＦＥＴ
がオン故障した場合において、電動機駆動回路への電源
供給が遮断されている状態で手動操舵が行われると、手
動操舵によって電動機が回転させられて電動機に発電作
用が生じ、発電作用による起電力が、例えば電動機→オ
ン故障したＦＥＴ→逆接続されたダイオード→電動機の
経路で閉回路を形成して短絡電流が流れるため、閉回路
の負荷が操舵力に対する反力となり、閉回路が形成され
る一方の操舵方向（例えば、右操舵側）のみのハンドル
操作が重くなるアンバランス現象をスイッチ手段を開成
して閉回路を遮断し、反力の発生を防止して左右の手動
操舵力をバランスさせるためである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリング装置は、ブリッジ回路のＦＥＴのオン故障によ
り形成される閉回路を遮断するために電動機と電動機駆
動回路との間にリレー等のスイッチ手段が必要とされる
ため、通常操舵時に電動機に流れる電流（最大１００
Ａ）の大容量のリレーおよび駆動回路を採用しなければ
ならず、装置のコストアップを招いている課題がある。

【０００７】また、リレーの形状が大きいため、実装空
間が大きくなって装置の小型化が図れない課題がある。

【０００８】前述の課題を解決するために、電動機駆動
回路と電動機との接続を切り離す方法として機械的なク
ラッチを採用することができるが、クラッチの採用はリ
レーの採用と同様に装置のコストアップと小型化の妨げ
になる課題がある。

【０００９】このような状況を背景としてリレーを削除
して装置のコストダウンおよび小型化が望まれ、リレー
削除をブリッジ回路のＦＥＴオン故障に伴う閉回路形成
と、手動操舵力に伴う発電作用の現象とから検討し、手
動操舵力に対する反力の影響を左右の操舵方向で同じに
して左右操舵方向の操舵力のアンバランスの解消を、ブ
リッジ回路を構成するＦＥＴの制御で実現できる知見を
得た。

【００１０】図７に従来のＦＥＴブリッジ回路で構成し
た電動機駆動回路の構成図を示す。図７において、電動
機駆動回路５０は、ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ
１〜Ｑ４のブリッジ回路で構成され、それぞれＱ１〜Ｑ
４には逆方向のダイオードＤ１〜Ｄ４が並列に接続され
る。

【００１１】ブリッジ回路の一方の入力端子Ａは、リレ
ー５２を介して電源５３の＋端子に接続され、ブリッジ
回路の他方の入力端子Ｂは、電源５３の−端子に接続さ
れて車体アース（接地）される。

【００１２】ブリッジ回路の出力端子ＣおよびＤ間に
は、電動機５１が接続される。

【００１３】ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ１〜Ｑ
４のゲートＧ１〜Ｇ４には、図示しない制御回路からハ
ンドルの左右方向の操舵力に対応した電動機駆動信号が
供給され、ＦＥＴＱ１〜Ｑ４を駆動して電動機５１が正
回転または逆回転に駆動される。

【００１４】例えば、ハンドルを右方向に操作した場合
には、ＦＥＴＱ１のゲートＧ１にＰＷＭ（パルス幅変
調）信号Ｖ_PWMを供給するとともに、ＦＥＴＱ１と対角
上の対をなすＦＥＴＱ４のゲートにオン信号Ｖ_ONを供給
することによって出力端子Ｃに＋電位、出力端子Ｄに−
電位の駆動電圧（電動機電圧Ｖ_M）を供給して電動機５
１が正回転に駆動される。なお、正回転駆動時には、Ｆ
ＥＴＱ２およびＱ３のゲートＧ２、Ｇ３にはオフ信号Ｖ
_OFを供給してＦＥＴＱ２およびＱ３がオフ状態に制御さ
れる。

【００１５】一方、ハンドルを左方向に操作した場合に
は、ＦＥＴＱ３のゲートＧ３にＰＷＭ（パルス幅変調）
信号Ｖ_PWMを供給するとともに、ＦＥＴＱ３と対角上の
対をなすＦＥＴＱ２のゲートＧ２にオン信号Ｖ_ONを供給
することによって出力端子Ｃに−電位、出力端子Ｄに＋
電位の駆動電圧（電動機電圧Ｖ_M）を供給して電動機５
１が逆回転に駆動される。なお、逆回転駆動時には、Ｆ
ＥＴＱ１およびＱ４のゲートＧ１、Ｇ４にはオフ信号Ｖ
_OFを供給してＦＥＴＱ１およびＱ４がオフ状態に制御さ
れる。

【００１６】次に、電動機駆動回路５０のＦＥＴ（電界
効果トランジスタ）Ｑ１〜Ｑ４が故障した場合の動作に
ついて説明する。例えば、ＦＥＴＱ１〜Ｑ４の任意のＦ
ＥＴに故障が発生した場合には、図示しない制御手段か
らの制御によってリレー５２が開成され、電動機駆動回
路５０への電源５３（Ｖ_B：例えば、１２Ｖバッテリ）
が遮断され、ＦＥＴＱ１〜Ｑ４のゲートＧ１〜Ｇ４はす
べてオフ制御（Ｖ_OF）され、ステアリング系は手動操舵
力のみによって駆動される。

【００１７】手動操舵力によりステアリング系が駆動さ
れると、例えばステアリング系がラック＆ピニオン機構
で構成されていると、ラック軸と同軸に配置されている
電動機５１はラック軸の移動によって回転させられ、電
動機５１の発電作用によって出力端子Ｃ−Ｄ間に起電力
（Ｖ_SG）を発生する。

【００１８】ＦＥＴＱ１〜Ｑ４の故障がオフ故障の場合
は、ＦＥＴＱ１〜Ｑ４は全てオフ駆動されるため、電動
機５１と電動機駆動回路５０との間には逆方向ダイオー
ドＤ１〜Ｄ４によって閉回路が形成されないため、発電
作用による出力端子Ｃ−Ｄ間の起電力（Ｖ_SG）による短
絡電流は流れず、起電力（Ｖ_SG）が発生することによっ
て手動操舵力を減少させる制動力（反力）は発生しな
い。

【００１９】一方、ＦＥＴＱ１〜Ｑ４の故障がオン故障
の場合には、オン故障したＦＥＴを介して電動機５１と
電動機駆動回路５０との間に閉回路が形成され、発電作
用による出力端子Ｃ−Ｄ間の起電力（Ｖ_SG）の極性によ
っては短絡電流が流れ、手動操舵力を減少させる制動力
（反力）が発生する。

【００２０】例えば、手動操舵が右方向の場合には起電
力（Ｖ_SG）によって閉回路が形成されて電流が流れて反
力が発生し、手動操舵が左方向の場合には起電力
（Ｖ_SG）による閉回路が形成されない場合には、右方向
操舵のハンドル操舵力が反力の分だけ重くなり、左方向
操舵のハンドル操舵力には反力がないため、左右のハン
ドル操作に操舵力のアンバランスが発生して手動操舵に
違和感が生じ、操舵フィーリングの低下を招く課題があ
る。

【００２１】図８に従来の電動パワーステアリング装置
のＦＥＴのオン故障による電動機駆動回路と電動機との
閉ループ形成のパターン説明図を示す。（ａ）図はＦＥ
ＴＱ１がオン故障した場合、（ｂ）図はＦＥＴＱ３がオ
ン故障した場合、（ｃ）図ＦＥＴＱ２がオン故障した場
合、（ｄ）図はＦＥＴＱ４がオン故障した場合のそれぞ
れ起電力Ｖ_GSによる閉回路形成を示す。

【００２２】（ａ）〜（ｄ）図において、Ｓ１〜Ｓ４は
それぞれＦＥＴＱ１〜Ｑ４のオン故障による短絡状態を
示し、説明を簡略化するために起電力Ｖ_SGの極性（±）
は、ハンドルの右手動操舵による起電力Ｖ_SGの極性を出
力端子Ｃがプラス（＋）、出力端子Ｄがマイナス（−）
とし、ハンドルの左手動操舵による起電力Ｖ_SGの極性を
出力端子Ｄがプラス（＋）、出力端子Ｃがマイナス
（−）とする。

【００２３】（ａ）図では、ＦＥＴＱ１がオン故障して
短絡回路Ｓ１が形成され、出力端子Ｄがプラス（＋）、
出力端子Ｃがマイナス（−）の起電力Ｖ_SGが発生するハ
ンドルの左手動操舵において、電動機５１→出力端子Ｄ
→逆ダイオードＤ３→短絡回路Ｓ１→出力端子Ｃ→電動
機５１の経路で閉回路が形成され、起電力Ｖ_GSによる短
絡電流Ｉ_Sが流れる。

【００２４】起電力Ｖ_GSによる短絡電流Ｉ_Sによってハ
ンドルの左手動操舵に対する制動力（反力）が発生し、
左手動操舵力が制動力（反力）の分だけハンドル操作が
重くなる。

【００２５】一方、（ａ）図において、ハンドルの右動
操舵による起電力Ｖ_SG（出力端子Ｃ：＋、出力端子Ｄ：
−）は、逆方向ダイオードによって閉回路を形成しない
ため、起電力Ｖ_SGによる短絡電流Ｉ_Sは流れず、ハンド
ルの右動操舵力に対する制動力（反力）は発生しない。

【００２６】このように、（ａ）図のオン故障の閉回路
形成パターンでは、ハンドルの左方向の手動操舵力が制
動力（反力）の分だけ右方向の手動操舵力よりも重くな
り、左右方向の手動操舵力にアンバランスが生じ、操舵
フィーリングの低下を招く。

【００２７】（ｂ）図では、ＦＥＴＱ３がオン故障して
短絡回路Ｓ３が形成され、出力端子Ｃがプラス（＋）、
出力端子Ｄがマイナス（−）の起電力Ｖ_SGが発生するハ
ンドルの右手動操舵において、電動機５１→出力端子Ｃ
→逆方向ダイオードＤ１→短絡回路Ｓ３→出力端子Ｄ→
電動機５１の経路で閉回路が形成され、起電力Ｖ_GSによ
る短絡電流Ｉ_Sが流れるため、ハンドルの右動操舵力に
対する制動力（反力）が発生して制動力（反力）の分だ
け重くなり、左右方向の手動操舵力にアンバランスが生
じ、操舵フィーリングの低下を招く。

【００２８】（ｃ）図では、ＦＥＴＱ２がオン故障して
短絡回路Ｓ２が形成され、出力端子Ｃがプラス（＋）、
出力端子Ｄがマイナス（−）の起電力Ｖ_SGが発生するハ
ンドルの右手動操舵において、電動機５１→出力端子Ｃ
→短絡回路Ｓ２→逆方向ダイオードＤ４→出力端子Ｄ→
電動機５１の経路で閉回路が形成され、起電力Ｖ_GSによ
る短絡電流Ｉ_Sが流れるため、ハンドルの右動操舵力に
対する制動力（反力）が発生して制動力（反力）の分だ
け重くなり、左右方向の手動操舵力にアンバランスが生
じ、操舵フィーリングの低下を招く。

【００２９】同様に、（ｄ）図では、ＦＥＴＱ４がオン
故障して短絡回路Ｓ４が形成され、出力端子Ｄがプラス
（＋）、出力端子Ｃがマイナス（−）の起電力Ｖ_SGが発
生するハンドルの左手動操舵において、電動機５１→出
力端子Ｄ→短絡回路Ｓ４→逆方向ダイオードＤ２→出力
端子Ｃ→電動機５１の経路で閉回路が形成され、起電力
Ｖ_GSによる短絡電流Ｉ_Sが流れるため、ハンドルの左動
操舵力に対する制動力（反力）が発生して制動力（反
力）の分だけ重くなり、左右方向の手動操舵力にアンバ
ランスが生じ、操舵フィーリングの低下を招く。

【００３０】このように、従来の電動パワーステアリン
グ装置は、電動機駆動回路のＦＥＴにオン故障が発生し
た場合、電動機に発生する起電力Ｖ_GSによって電動機駆
動回路と電動機との間に閉回路が形成され、この閉回路
に短絡電流Ｉ_Sが流れることにより、この短絡電流Ｉ_Sが
流れる手動操舵方向に制動力（反力）が発生し、左右の
手動操舵の操舵力にアンバランスを生じ、操舵フィーリ
ングの低下を招く課題がある。

【００３１】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的は電動機駆動回路のスイッチ
ング素子にオン故障が発生しても、左右方向の手動操舵
の操舵力をバランスさせて操舵フィーリングの改善を図
ることができる電動パワーステアリング装置を提供する
ことにある。

【００３２】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係る電動パワーステアリング装置は、スイッ
チング素子のオン故障を検出する故障検出手段と、この
故障検出手段がスイッチング素子のオン故障を検出した
時には、オン故障したスイッチング素子が接続される同
じ入力端子に接続される他方のスイッチング素子をオン
駆動する駆動制御手段とを備えたことを特徴とする。

【００３３】この発明に係る電動パワーステアリング装
置は、スイッチング素子のオン故障を検出する故障検出
手段と、この故障検出手段がスイッチング素子のオン故
障を検出した時には、オン故障したスイッチング素子が
接続される同じ入力端子に接続される他方のスイッチン
グ素子をオン駆動する駆動制御手段とを備えたので、ス
イッチング素子がオン故障した手動操舵時に、電動機に
発生する起電力に対するブリッジ回路の閉回路を左右操
舵の双方向で形成し、左右操舵方向に同じ制動力を発生
させて左右方向の手動操舵力のバランスを取ることがで
きる。

【００３４】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、ブリッジ回路と電源間に開閉スイッチを設
けるとともに、スイッチング素子のオン故障を検出する
故障検出手段と、この故障検出手段がスイッチング素子
のオン故障を検出した時には、入力端子の低電位側に接
続される双方のスイッチング素子を同時にオン駆動する
駆動制御手段とを備えたことを特徴とする。

【００３５】この発明に係る電動パワーステアリング装
置は、ブリッジ回路と電源間に開閉スイッチを設けると
ともに、スイッチング素子のオン故障を検出する故障検
出手段と、この故障検出手段がスイッチング素子のオン
故障を検出した時には、入力端子の低電位側に接続され
る双方のスイッチング素子を同時にオン駆動する駆動制
御手段とを備えたので、スイッチング素子がオン故障し
た手動操舵時に、電動機に発生する起電力に対するブリ
ッジ回路の閉回路を低電位側に接続されたスイッチング
素子を同時にオン駆動して形成し、左右操舵方向に同じ
制動力を発生させて左右方向の手動操舵力のバランスを
取ることができる。また、ブリッジ回路と電源間に開閉
スイッチを開成することによって高電位側のスイッチン
グ素子がオン故障した場合に、そのオン故障した高電位
側のスイッチング素子とオン駆動されている低電位側の
スイッチング素子を介して大電流がブリッジ回路に流れ
ることを防止することができる。

【００３６】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。なお、本発明は、電動機駆
動回路のブリッジ回路を形成するスイッチング素子がオ
ン故障した手動操舵時に、電動機に発生する起電力に起
因する制動力を左右操舵方向に対して同じにし、左右操
舵方向の手動操舵力をバランスさせて操舵フィーリング
の改善を図るものである。

【００３７】図１はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の全体構成図である。図１において、電動パワ
ーステアリング装置１は、ステアリングホイール１７に
一体的に設けられたステアリング軸２に自在継ぎ手３
ａ、３ｂを備えた連結軸３を介し、ステアリング・ギア
ボックス４内に設けたラック＆ピニオン機構５のピニオ
ン５ａに連結されて手動操舵力発生手段６を構成する。

【００３８】ピニオン５ａに噛み合うラック歯７ａを備
え、これらの噛み合いにより往復運動するラック軸７
は、その両端にタイロッド８を介して転動輪としての左
右の前輪９が連結される。

【００３９】このようにして、ステアリングホイール１
７操舵時には通常のラック＆ピニオン式の手動操舵力発
生手段６を介し、マニュアルステアリングで前輪９を転
動させて車両の向きを変えている。

【００４０】手動操舵力発生手段６による操舵力を軽減
するため、操舵補助力を供給する電動機１０をラック軸
７と同軸的に配設し、ラック軸７と同軸に設けられたボ
ールねじ機構１１を介して推力に変換し、ラック軸７
（ボールねじ軸１１ａ）に作用させる。

【００４１】ステアリング・ギアボックス４内にはドラ
イバの手動操舵トルクの方向と大きさを検出する操舵ト
ルクセンサ１２を配置し、操舵トルクセンサ１２が検出
した操舵トルクに対応したアナログ電気信号の操舵トル
ク信号Ｔ_Sを制御手段１３に提供する。

【００４２】制御手段１３は、マイクロプロセッサを基
本に各種演算手段、処理手段、信号発生手段、メモリ等
で構成し、操舵トルク信号Ｔ_Sに対応する電動機制御信
号Ｖ_O（例えば、オン信号とＰＷＭ信号の混成信号）を
発生して電動機駆動手段１４を駆動制御する。

【００４３】また、制御手段１３は、故障診断機能を備
え、イグニッション・スイッチ１８がオン操作されて車
両が始動を開始すると、ステアリング系に配置された各
種センサからのセンサ信号に基づいてステアリング系の
初期故障診断を行い、故障診断結果が装置の動作停止を
必要とする時には、開閉スイッチを構成するリレー回路
１９をオフ駆動して電動機駆動手段１４に供給する電源
Ｖ_D（１２Ｖ系）を遮断して電動機１０によるステアリ
ング系へのアシストを禁止する。

【００４４】なお、故障診断によって電動機駆動手段１
４への電源（Ｖ_D）の供給が禁止された時でも、定電圧
回路１６から制御手段１３、故障検出手段１５への電源
Ｖ_R（５Ｖ系）は、継続して供給するよう構成する。

【００４５】さらに、制御手段１３は、スイッチング素
子のオン故障をチェックするための検査信号Ｖ_Cを電動
機制御信号Ｖ_Oとして電動機駆動手段１４に供給し、例
えばスイッチング素子を１個づつ順番にオン駆動するこ
とにより、電動機駆動手段１４に検査電流Ｉ_Cが流れる
か否かでオン故障しているスイッチング素子を検出す
る。

【００４６】また、制御手段１３は、電動機駆動手段１
４を構成するスイッチング素子（例えば、電界効果トラ
ンジスタ：ＦＥＴ）がオン故障した場合に流れる短絡電
流Ｉ_Sを検出する故障検出手段１５からのオン故障信号
Ｓ_Oに基づいて閉ループ形成信号Ｖ_Sを電動機駆動手段１
４に供給してスイッチング素子のオン駆動を制御し、電
動機１０と電動機駆動手段１４との間で閉回路を形成さ
せ、操舵に応じて電動機１０に発生する起電力Ｖ_SGに起
因する短絡電流Ｉ_Sが左右の操舵方向に対して同じにな
るよう制御する。

【００４７】電動機駆動手段１４は、例えば４個のパワ
ーＦＥＴ（電界効果トランジスタ）のスイッチング素子
からなるブリッジ回路で構成し、電源Ｖ_D（１２Ｖ系）
が供給されている装置の正常動作時には、電動機制御信
号Ｖ_Oに基づいてブリッジ回路の対角にある２個一対の
パワーＦＥＴをそれぞれＰＷＭ（パルス幅変調）駆動、
オン駆動する電動機電圧Ｖ_Mを出力して電動機１０をＰ
ＷＭ駆動する。

【００４８】また、電動機駆動手段１４は、スイッチン
グ素子のオン故障時には、制御手段１２から供給される
閉ループ形成信号Ｖ_Sに基づいて電動機１０とスイッチ
ング素子が構成するブリッジ回路との間に閉回路を形成
する。

【００４９】故障検出手段１５は、複数の電流検出回路
で構成し、電動機駆動手段１４のスイッチング素子のオ
ン故障時に、複数の電流検出回路に流れる短絡電流によ
ってオン故障したスイッチング素子を特定し、オン故障
信号Ｓ_Oを制御手段１３に供給する。

【００５０】なお、スイッチング素子のオン故障検出
は、例えばリレー回路１９を開成状態にし、電動機駆動
手段１４には抵抗器を介して１２Ｖ系電源を供給して電
動機駆動手段１４が短絡状態になっても電流を制限し、
スイッチング素子の損傷を防止するようにして実行す
る。

【００５１】定電圧回路１６は、イグニッション・スイ
ッチ１８を介して供給されるバッテリ２０の電源Ｖ
_B（１２Ｖ系）を降圧して安定化し、５Ｖ系の電源Ｖ_Rを
制御手段１３、故障検出手段１５および操舵トルクセン
サ１２等の各種センサに供給する。

【００５２】リレー回路１９は、リレー駆動回路とノー
マルオープン接点構成のリレーで構成し、イグニッショ
ン・スイッチ１８がオン操作され、定電圧回路１６から
電源Ｖ_Rが制御手段１３、故障検出手段１５に供給され
て初期故障診断に異常のない時に、制御手段１３からリ
レー駆動信号がリレー駆動回路に供給され、リレー駆動
回路を介してリレーが開成状態から閉成状態に移行し、
電源Ｖ_D（１２Ｖ系）を電動機駆動手段１４に供給す
る。

【００５３】一方、リレー回路１９は、初期故障診断に
異常がある、例えばスイッチング素子のオフ故障または
オン故障時には、制御手段１３からリレー駆動信号がリ
レー駆動回路に供給され、リレーを開成状態に保持して
電動機駆動手段１５への電源供給（Ｖ_D）を遮断する。

【００５４】図２はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の実施の形態要部ブロック構成図である。図２
において、電動パワーステアリング装置１は操舵トルク
センサ１２、制御手段１３、電動機駆動手段１４、電動
機１０、故障検出手段１５を備える。

【００５５】また、制御手段１３は、マイクロプロセッ
サを基本に各種演算手段、処理手段切替機能、メモリで
構成し、目標電流信号設定手段２１、偏差演算手段２
７、駆動制御手段２２を備える。目標電流信号設定手段
２１は、ＲＯＭ等のメモリで構成し、予め実験値または
設計値に基づいて設定した操舵トルク信号Ｔ_Sと目標電
流信号Ｉ_MSの対応データを記憶しておき、操舵トルクセ
ンサ１２から操舵トルク信号Ｔ_Sが供給されると、対応
する目標電流信号データＩ_MSを読み出し、目標電流信号
Ｉ_MSを偏差演算手段２７に供給する。

【００５６】偏差演算手段２７は、減算器またはソフト
制御の減算機能を備え、目標電流信号Ｉ_MSと、故障検出
手段１５の一部を構成する電動機電流検出回路が検出し
た電動機電流Ｉ_Mに対応した電動機電流検出信号Ｉ_MOと
の偏差ΔＩ（＝Ｉ_MS−Ｉ_MO）を演算し、偏差信号ΔＩを
駆動制御手段２２に供給する。

【００５７】駆動制御手段２２は、ＰＩＤコントローラ
２３、電動機制御信号発生手段２４、閉ループ形成信号
発生手段２５、切替手段２６を備える。ＰＩＤコントロ
ーラ２３は、比例（Ｐ）、積分（Ｉ）および微分（Ｄ）
制御手段を備え、偏差演算手段２７から供給される偏差
信号ΔＩに並列に比例（Ｐ）・積分（Ｉ）・微分（Ｄ）
制御を施し、ＰＩＤ制御を施したパラレル信号を混成し
た混成信号Ｉ_Tを電動機制御信号発生手段２４に供給す
る。

【００５８】電動機制御信号発生手段２４は、ＰＷＭ信
号発生器、オン／オフ信号発生器等を備え、ＰＷＭ信号
Ｖ_PWM、オン信号Ｖ_ONおよびオフ信号Ｖ_OFの混成信号で
ある電動機制御信号Ｖ_Oを切替手段２６に提供する。

【００５９】また、電動機制御信号発生手段２４は、電
動機駆動手段１４のブリッジ回路を形成するスイッチン
グ素子のオン故障を検出するため、各スイッチング素子
の制御端子（例えば、スイッチング素子がＦＥＴの場合
にはゲート端子）に順番に検査信号Ｖ_Cを電動機制御信
号Ｖ_Oとして供給する。

【００６０】閉ループ形成信号発生手段２５は、ＲＯＭ
等のメモリで構成し、予めオン故障特定信号Ｓ_Tと閉ル
ープ形成信号Ｖ_Sとの対応データを記憶しておき、電動
機駆動手段（ブリッジ回路）１４を形成するスイッチン
グ素子がオン故障した場合に、故障検出手段１５から供
給されるオン故障特定信号Ｓ_Tに対応した閉ループ形成
信号Ｖ_Sを読み出し、電動機駆動手段１４と電動機１０
との間で閉回路を形成するようスイッチング素子のオン
駆動を制御するためのオン信号Ｖ_ONおよびオフ信号Ｖ_OF
の混成信号からなる閉ループ形成信号Ｖ_Sを切替手段２
６に提供する

【００６１】切替手段２６は、電子スイッチまたはソフ
ト制御の切替機能を備え、故障検出手段１５から供給さ
れるオン故障検出信号Ｓ_Kに基づき、例えばオン故障検
出信号Ｓ_KがＬレベル（スイッチング素子のオン故障な
し）の場合には、電動機制御信号発生手段２４を選択
し、電動機制御信号Ｖ_Oを電動機駆動手段１４に供給す
る。一方、オン故障検出信号Ｓ_KがＨレベル（スイッチ
ング素子のオン故障あり）の場合には、閉ループ形成信
号発生手段２５を選択し、閉ループ形成信号Ｖ_Sを電動
機駆動手段１４に供給する。

【００６２】故障検出手段１５は、複数の電流検出回
路、ＲＯＭ等のメモリで構成し、駆動制御手段２２から
電動機駆動手段１４に検査信号Ｖ_Cを供給して電動機駆
動手段１４に流れる検査電流Ｉ_Cに基づいてオン故障し
ているスイッチング素子を特定し、オン故障信号Ｓ_Oを
形成するオン故障特定信号Ｓ_Tおよびオン故障検出信号
Ｓ_Kをそれぞれ閉ループ形成信号発生手段２５および切
替手段２６に供給する。

【００６３】また、故障検出手段１５の電流検出回路の
一部は、電動機電流検出回路を構成し、電動機駆動手段
１４が正常に動作している時には、電動機１０に流れる
電動機電流Ｉ_Mを検出し、電動機電流Ｉ_Mに対応した電動
機電流検出信号Ｉ_MOを偏差演算手段２７に提供する。

【００６４】図３はこの発明に係る故障検出手段の一実
施の形態配置図である。なお、図３において電動機駆動
手段（ブリッジ回路）１４は、スイッチング素子をＦＥ
Ｔ（電界効果トランジスタ）Ｑ１〜Ｑ４で構成した場合
を示す。

【００６５】図３において、故障検出手段１５は、電流
検出回路で構成し、３つの故障検出手段１５Ａ〜１５Ｃ
を備え、例えば故障検出手段１５Ａを出力端子Ｃと電動
機１０との間、故障検出手段１５ＢをＦＥＴＱ２と入力
端子Ｂとの間、故障検出手段１５ＣをＦＥＴＱ４と入力
端子Ｂとの間にそれぞれ配置する。

【００６６】なお、故障検出手段１５Ａは、装置が正常
に動作している時には、電動機１０に流れる正回転時の
電動機電流Ｉ_M（＝＋Ｉ_M）および逆回転時の電動機電流
Ｉ_M（＝−Ｉ_M）を検出し、対応する電動機電流検出信号
Ｉ_MOを図２に示す偏差演算手段２７に供給する。

【００６７】ＦＥＴＱ１〜Ｑ４に異常（オン故障または
オフ故障）がなく、電動機駆動手段１４が正常に動作し
ている状態で、電動機１０を正回転させる場合（例え
ば、右操舵）には、Ｑ１のゲートＧ１にＰＷＭ信号Ｖ
_PWM、Ｑ４のゲートＧ４にオン信号Ｖ_ON、Ｑ２およびＱ
３のゲートＧ２およびＧ３にはオフ信号Ｖ_OFの電動機制
御信号Ｖ_Oを供給することにより、電動機電流（＋Ｉ_M）
が電源Ｖ_D（１２Ｖ系）→Ｑ１→出力端子Ｃ→（故障検
出手段１５Ａ）→電動機１０→出力端子Ｄ→Ｑ４→（故
障検出手段１５Ｃ）→ＧＮＤの経路で流れる。

【００６８】一方、電動機１０を逆回転させる場合（例
えば、左操舵）には、Ｑ３のゲートＧ３にＰＷＭ信号Ｖ
_PWM、Ｑ２のゲートＧ２にオン信号Ｖ_ON、Ｑ１およびＱ
４のゲートＧ１およびＧ４にはオフ信号Ｖ_OFの電動機制
御信号Ｖ_Oを供給することにより、電動機電流（−Ｉ_M）
が電源Ｖ_D（１２Ｖ系）→Ｑ３→出力端子Ｄ→電動機１
０→（故障検出手段１５Ａ）→出力端子Ｃ→Ｑ２→（故
障検出手段１５Ｂ）→ＧＮＤの経路で流れる。

【００６９】次に、故障診断時には、抵抗器Ｒを介して
電源Ｖ_D（１２Ｖ系）を電動機駆動手段１４に供給し、
ＦＥＴのオン故障をチェックするための検査信号Ｖ
_C（オン信号Ｖ_ONに相当）を各ＦＥＴに、例えばＱ１→
Ｑ２→Ｑ３→Ｑ４の順に供給してオン駆動制御し、この
時の故障検出手段１５Ａ〜１５Ｃに流れる検査電流Ｉ_C
に基づいてＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ１〜Ｑ４
のオン故障を判定する。

【００７０】図４はこの発明に係るＦＥＴ（電界効果ト
ランジスタ）のオン故障判定シーケンス図である。図３
において、ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ１〜Ｑ４
を検査信号Ｖ_Cでオン駆動制御した場合に、故障検出手
段１５Ａ〜１５Ｃに流れる検査電流Ｉ_CによってＱ１〜
Ｑ４のオン故障を判定する。

【００７１】例えば、ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）
Ｑ１をオン制御した時に、故障検出手段１５Ａおよび故
障検出手段１５Ｃに検査電流Ｉ_Cが流れた場合には、図
３に示す電源Ｖ_D→抵抗器Ｒ→入力端子Ａ→Ｑ１→出力
端子Ｃ→故障検出手段１５Ａ→電動機１０→出力端子Ｄ
→Ｑ４→故障検出手段１５Ｃ→入力端子Ｂ→ＧＮＤの経
路で閉回路を形成することになり、この状態はＱ４が短
絡状態でなければ成立しないため、Ｑ４のオン故障と判
定する。

【００７２】また、ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ
１をオン制御した時に、故障検出手段１５Ｂのみに検査
電流Ｉ_Cが流れた場合には、図３に示す電源Ｖ_D→抵抗器
Ｒ→入力端子Ａ→Ｑ１→Ｑ２→故障検出手段１５Ｂ→入
力端子Ｂ→ＧＮＤの経路で閉回路を形成することにな
り、この状態はＱ２が短絡状態でなければ成立しないた
め、Ｑ２のオン故障と判定する。

【００７３】同様に、ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）
Ｑ２、Ｑ３およびＱ４をそれぞれオン制御した時にも、
図４に示す故障検出手段１５Ａ〜１５Ｃに流れる検査電
流Ｉ_CのパターンでＦＥＴのオン故障を判定することが
できる。

【００７４】なお、図４はＦＥＴ（電界効果トランジス
タ）Ｑ１〜Ｑ４のいずれか１個がオン故障している場合
の判定について説明しているが、オン故障のＦＥＴが複
数個でも故障検出手段１５Ａ〜１５Ｃに流れる検査電流
Ｉ_Cのパターンで少なくともオン故障している１個のＦ
ＥＴ（電界効果トランジスタ）を特定することができ
る。

【００７５】電動機駆動手段１４のスイッチング素子
（例えば、ＦＥＴ）のオン故障が検出された場合には、
図１に示すリレー回路１９が開成状態となり、電動機駆
動手段１４への電源（Ｖ_D）供給が遮断されてステアリ
ング系は手動操舵となるが、図８で説明した電動機１０
の起電力Ｖ_SGの発生と閉回路による左右方向の手動操舵
力のアンバランスの発生の防止について説明する。

【００７６】図５はこの発明に係る手動操舵力のアンバ
ランス防止制御の実施の形態説明図である。（ａ）図は
図４においてＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ３のオ
ン故障が判定された場合の閉回路形成説明図、（ｂ）図
は図４においてＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ４の
オン故障が判定された場合の閉回路形成説明図を示す。

【００７７】図３において、ＦＥＴ（電界効果トランジ
スタ）Ｑ３のオン故障が判定された場合には、図２に示
す切替手段２６がオン故障検出信号Ｓ_Kによって閉ルー
プ形成信号発生手段２５を選択し、閉ループ形成信号発
生手段２５からオン故障特定信号Ｓ_Tに基づいて閉ルー
プ形成信号Ｖ_Sが電動機駆動手段１４のスイッチング素
子（例えば、ＦＥＴＱ１〜Ｑ４）に供給される。

【００７８】（ａ）図のＦＥＴ（電界効果トランジス
タ）Ｑ３がオン故障の場合には、オン故障のＱ３が接続
される入力端子Ａに接続されるＦＥＴ（電界効果トラン
ジスタ）Ｑ１のゲートＧ１にオン信号（Ｖ_ON）の閉ルー
プ形成信号Ｖ_Sを供給してＱ１をオン駆動し、Ｑ２およ
びＱ４のゲートＧ２およびＧ４にはオフ信号（Ｖ_OF）の
閉ループ形成信号Ｖ_Sを供給してＱ２およびＱ４をオフ
状態とする。

【００７９】ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ１のオ
ン駆動によって、電動機１０（起電力源Ｖ_GS）→出力端
子Ｃ→Ｑ１→入力端子Ａ→オン故障のＱ３→出力端子Ｄ
→電動機１０（起電力源Ｖ_GS）の経路、または電動機１
０（起電力源Ｖ_GS）→出力端子Ｄ→オン故障のＱ３→入
力端子Ａ→Ｑ１→出力端子Ｃ→電動機１０（起電力源Ｖ
_GS）の経路で可逆的な閉回路が形成され、電動機１０か
ら発生する起電力Ｖ_SGの極性（出力端子Ｃ側が＋で、出
力端子Ｄ側が−、または出力端子Ｃ側が−で、出力端子
Ｄ側が＋）に関係なく短絡電流Ｉ_Sが閉回路に流れる。

【００８０】従って、左右の同じ手動操舵力に対して極
性が異なる同じ値の短絡電流Ｉ_Sが流れることになり、
この短絡電流Ｉ_Sに伴ってステアリング系に発生する制
動力（反力）は等しくなって左右の手動操舵力はバラン
スすることになる。

【００８１】なお、（ａ）図においてＦＥＴ（電界効果
トランジスタ）Ｑ１がオン故障した場合には、ＦＥＴ
（電界効果トランジスタ）Ｑ３をオン駆動することによ
って（ａ）図と全く同じ閉回路が形成される。

【００８２】次に、（ｂ）図のＦＥＴ（電界効果トラン
ジスタ）Ｑ４がオン故障の場合には、オン故障のＱ４が
接続される入力端子Ｂに接続されるＦＥＴ（電界効果ト
ランジスタ）Ｑ２のゲートＧ２にオン信号（Ｖ_ON）の閉
ループ形成信号Ｖ_Sを供給してＱ２をオン駆動し、Ｑ１
およびＱ３のゲートＧ１およびＧ３にはオフ信号
（Ｖ_OF）の閉ループ形成信号Ｖ_Sを供給してＱ１および
Ｑ３をオフ状態とする。

【００８３】ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ２のオ
ン駆動によって、電動機１０（起電力源Ｖ_GS）→出力端
子Ｃ→Ｑ２→入力端子Ｂ→オン故障のＱ４→出力端子Ｄ
→電動機１０（起電力源Ｖ_GS）の経路、または電動機１
０（起電力源Ｖ_GS）→出力端子Ｄ→オン故障のＱ４→入
力端子Ｂ→Ｑ２→出力端子Ｃ→電動機１０（起電力源Ｖ
_GS）の経路で可逆的な閉回路が形成され、電動機１０か
ら発生する起電力Ｖ_ＳＧの極性（出力端子Ｃ側が＋で、
出力端子Ｄ側が−、または出力端子Ｃ側が−で、出力端
子Ｄ側が＋）に関係なく短絡電流Ｉ_Ｓが閉回路に流れ
る。

【００８４】この状態で、左右の同じ手動操舵力に対し
て極性が異なる同じ値の短絡電流Ｉ_Sが流れることにな
り、この短絡電流Ｉ_Sに伴ってステアリング系に発生す
る制動力（反力）は等しくなって左右の手動操舵力はバ
ランスすることは（ａ）図にお説明と同様である。

【００８５】なお、（ｂ）図においてＦＥＴ（電界効果
トランジスタ）Ｑ２がオン故障した場合には、ＦＥＴ
（電界効果トランジスタ）Ｑ４をオン駆動することによ
り、（ｂ）図と同じ閉回路が形成され、短絡電流Ｉ_Sが
流れて左右の手動操舵力がバランスする。

【００８６】このように、この発明に係る電動パワース
テアリング装置１は、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４のオ
ン故障を検出する故障検出手段１５と、この故障検出手
段１５がスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４のオン故障を検出
した時には、オン故障したスイッチング素子が接続され
る同じ入力端子に接続される他方のスイッチング素子を
オン駆動する駆動制御手段２２とを備えたので、スイッ
チング素子がオン故障した手動操舵時に、電動機１０に
発生する起電力に対するブリッジ回路１４の閉回路を左
右操舵の双方向で形成し、左右操舵方向に同じ制動力を
発生させて左右方向の手動操舵力のバランスを取ること
ができる。

【００８７】図６はこの発明に係る手動操舵力のアンバ
ランス防止制御の別実施の形態説明図である。なお、Ｆ
ＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ１のオン故障が判定さ
れた場合の閉回路形成図を示す。

【００８８】図６において、ブリッジ回路を形成するス
イッチング（例えば、ＦＥＴ）の任意の１つがオン故障
した際、図２に示す切替手段２６がオン故障検出信号Ｓ
_Kによって閉ループ形成信号発生手段２５を選択し、閉
ループ形成信号発生手段２５からオン故障特定信号Ｓ_T
に基づいて閉ループ形成信号Ｖ_Sが電動機駆動手段１４
のスイッチング素子（例えば、ＦＥＴＱ１〜Ｑ４）に供
給される。

【００８９】図６において、ＦＥＴＱ１のオン故障が検
出されると、入力端子の低電位側（入力端子Ｃ）に接続
される双方のスイッチング素子（Ｑ２およびＱ４）を同
時にオン駆動する。

【００９０】ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ２およ
びＱ４がオン駆動されると、電動機１０（起電力源
Ｖ_GS）→出力端子Ｃ→Ｑ２→入力端子Ｂ→Ｑ４→出力端
子Ｄ→電動機１０（起電力源Ｖ_GS）の経路、または電動
機１０（起電力源Ｖ_GS）→出力端子Ｄ→Ｑ４→入力端子
Ｂ→Ｑ２→出力端子Ｃ→電動機１０（起電力源Ｖ_GS）の
経路で可逆的な閉回路が形成され、電動機１０から発生
する起電力Ｖ_SGの極性（出力端子Ｃ側が＋で、出力端子
Ｄ側が−、または出力端子Ｃ側が−で、出力端子Ｄ側が
＋）に関係なく短絡電流Ｉ_Sが閉回路に流れる。

【００９１】なお、前述の閉回路形成は、ＦＥＴ（電界
効果トランジスタ）Ｑ３がオン故障した場合も同様であ
る。また、ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ２または
Ｑ４がオン故障した場合にも同様に閉回路を形成する。

【００９２】閉回路が形成された状態で、左右の同じ手
動操舵力に対して極性が異なる同じ値の短絡電流Ｉ_Sが
流れることになり、この短絡電流Ｉ_Sに伴ってステアリ
ング系に発生する制動力（反力）は等しくなって左右の
手動操舵力はバランスする。

【００９３】このように、故障検出手段１５がスイッチ
ング素子のオン故障を検出した時には、入力端子の低電
位側Ｂに接続される双方のスイッチング素子（Ｑ２、Ｑ
４）を同時にオン駆動する駆動制御手段２２とを備えた
ので、スイッチング素子がオン故障した手動操舵時に、
電動機１０に発生する起電力Ｖ_GSに対するブリッジ回路
の閉回路を低電位側に接続されたスイッチング素子（Ｑ
２、Ｑ４）を同時にオン駆動して形成し、左右操舵方向
に同じ制動力を発生させて左右方向の手動操舵力のバラ
ンスを取ることができる。

【００９４】オン故障しているスイッチング素子の特定
をする必要がないので、故障検出手段を簡素化すること
ができる。例えば、故障検出手段１５Ｂおよび故障検出
手段１５Ｃを削除して故障検出手段１５Ａのみとし、装
置が動作中であって電動機制御信号Ｖ_Oが０の時（ゲー
トＧ１〜Ｇ４が全てオフ信号Ｖ_OF）、故障検出手段１５
Ａが検査電流Ｉ_Cを検出した場合には、ＦＥＴ（電界効
果トランジスタ）Ｑ１〜Ｑ４のうち少なくとも１つのＦ
ＥＴがオン故障と判定することができる。

【００９５】さらに、入力端子の低電位側Ｂに接続され
る双方のスイッチング素子（Ｑ２、Ｑ４）を同時にオン
駆動することにより、スイッチング素子（Ｑ２、Ｑ４）
のオン駆動、例えばＦＥＴの場合にはゲート電圧に電源
Ｖ_D（１２Ｖ系）よりも高い電圧を必要としないために
昇圧回路を駆動しなくてもよく、駆動制御の簡素化を図
ることができる。

【００９６】

【発明の効果】以上説明したようにこの発明に係る電動
パワーステアリング装置は、スイッチング素子のオン故
障を検出する故障検出手段と、この故障検出手段がスイ
ッチング素子のオン故障を検出した時には、オン故障し
たスイッチング素子が接続される同じ入力端子に接続さ
れる他方のスイッチング素子をオン駆動する駆動制御手
段とを備え、スイッチング素子がオン故障した手動操舵
時に、電動機に発生する起電力に対するブリッジ回路の
閉回路を左右操舵の双方向で形成し、左右操舵方向に同
じ制動力を発生させて左右方向の手動操舵力のバランス
を取ることができ、電動機駆動手段と電動機との間のリ
レー等のスイッチ手段を削除しても左右の手動操舵に違
和感のない操舵フィーリングが得られる。

【００９７】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、ブリッジ回路と電源間に開閉スイッチを設
けるとともに、スイッチング素子のオン故障を検出する
故障検出手段と、この故障検出手段がスイッチング素子
のオン故障を検出した時には、入力端子の低電位側に接
続される双方のスイッチング素子を同時にオン駆動する
駆動制御手段とを備え、スイッチング素子がオン故障し
た手動操舵時に、電動機に発生する起電力に対するブリ
ッジ回路の閉回路を低電位側に接続されたスイッチング
素子を同時にオン駆動して形成し、左右操舵方向に同じ
制動力を発生させて左右方向の手動操舵力のバランスを
取ることができ、電動機駆動手段と電動機との間のリレ
ー等のスイッチ手段を削除しても左右の手動操舵に違和
感のない操舵フィーリングが得られる。

【００９８】よって、電動機駆動手段と電動機との間の
リレー等のスイッチ手段を削除しても、電動機駆動手段
のスイッチングのオン故障に対して左右の手動操舵に違
和感のない操舵フィーリングが得られる経済的で簡素化
された電動パワーステアリング装置を提供することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】発明に係る電動パワーステアリング装置の全体
構成図

【図２】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
実施の形態要部ブロック構成図

【図３】この発明に係る故障検出手段の一実施の形態配
置図

【図４】この発明に係るＦＥＴ（電界効果トランジス
タ）のオン故障判定シーケンス図

【図５】この発明に係る手動操舵力のアンバランス防止
制御の実施の形態説明図

【図６】この発明に係る手動操舵力のアンバランス防止
制御の別実施の形態説明図

【図７】従来のＦＥＴブリッジ回路で構成した電動機駆
動回路の構成図

【図８】従来の電動パワーステアリング装置のＦＥＴの
オン故障による電動機駆動回路と電動機との閉ループ形
成のパターン説明図

【符号の説明】

１…電動パワーステアリング装置、１０…電動機、１２
…操舵トルクセンサ、１３…制御手段、１４…電動機駆
動手段、１５，１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ…故障検出手
段、２１…目標電流信号設定手段、２２…駆動制御手
段、２３…ＰＩＤコントローラ、２４…電動機制御信号
発生手段、２５…閉ループ形成信号発生手段、２６…切
替手段、Ｑ１〜Ｑ４…スイッチング素子（ＦＥＴ）。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 逆方向ダイオードを並列接続したスイッ
   チング素子でブリッジ回路を構成し、このブリッジ回路
   の入力端子間に電源を接続するとともに出力端子間に電
   動機を接続し、前記ブリッジ回路の対角上の対をなすス
   イッチング素子を駆動して前記電動機を可逆回転駆動す
   る電動パワーステアリング装置において、 前記スイッチング素子のオン故障を検出する故障検出手
   段と、この故障検出手段が前記スイッチング素子のオン
   故障を検出した時には、オン故障したスイッチング素子
   が接続される同じ前記入力端子に接続される他方のスイ
   ッチング素子をオン駆動する駆動制御手段と、を備えた
   ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
2. 【請求項２】 逆方向ダイオードを並列接続したスイッ
   チング素子でブリッジ回路を構成し、このブリッジ回路
   の入力端子間に電源を接続するとともに出力端子間に電
   動機を接続し、前記ブリッジ回路の対角上の対をなすス
   イッチング素子を駆動して前記電動機を可逆回転駆動す
   る電動パワーステアリング装置において、 前記ブリッジ回路と前記電源間に開閉スイッチを設ける
   とともに、前記スイッチング素子のオン故障を検出する
   故障検出手段と、この故障検出手段が前記スイッチング
   素子のオン故障を検出した時には、前記入力端子の低電
   位側に接続される双方のスイッチング素子を同時にオン
   駆動する駆動制御手段と、を備えたことを特徴とする電
   動パワーステアリング装置。