JP3954409B2 - 電流値検出装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばモータ駆動電流の最高値を電流ピーク値として保持するピークホールド回路を備えた電流値検出装置に係り、特に車両の操舵系に対して操舵補助力を発生するアシストモータを有した電動パワーステアリング装置の電流値検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に電動パワーステアリング装置は例えば図７のように構成されていた。図７において、ステアリングホィール１は第１のステアリングシャフト２ａおよびユニバーサルジョイント３を介して第２のステアリングシャフト２ｂに連結されている。
【０００３】
この第２のステアリングシャフト２ｂは、ピニオン４およびラック５を介して操向車輪のタイロッド６に結合されている。第２のステアリングシャフト２ｂにはステアリングホィール１の操舵トルクを検出するトルクセンサ７が設けられ、ステアリングホィール１の操舵力を補助するアシストモータ８が減速ギヤ９を介して第２のステアリングシャフト２ｂに結合されている。１０はセンサによりエンジン回転数、車速、操舵輪荷重等の車両の走行状態を検出する車両状態検出装置である。
【０００４】
１１は、車両状態検出装置１０の検出出力、トルクセンサ７の検出トルク、図示省略の電流検出器、電圧検出器から得た検出電流、検出電圧等からモータ駆動電流（目標電流指令値）を求め、該目標電流指令値に基づいてアシストモータ８に供給する電流を制御するコントローラであり、例えばマイクロコンピュータで構成されている。
【０００５】
１２は、イグニッションキーのキースイッチ投入によりオンとなり、例えば誤動作時にオフとなるリレーである。コントローラ１１およびアシストモータ８は、リレー１２を介して供給されるバッテリ１３の電源によって駆動される。
【０００６】
上記のように構成された装置では、コントローラ１１のモータ駆動制御部によってアシストモータ８を駆動し、操舵トルクにアシストトルクを付加してステアリングホィール１の操作性を向上させている。
【０００７】
上記のように構成された電動パワーステアリング装置のモータ駆動電流を検出するには、例えば特開平８−９６８１号公報に開示されているように、モータ駆動電流のピーク電流値を電圧換算値としてピークホールド回路により検出してＣＰＵ（制御装置）に帰還していた。このＣＰＵは、フェールセーフ等の関係から例えばメインとサブのように複数備える場合が多く、メインＣＰＵとサブＣＰＵ夫々にピーク電流値を帰還する必要がある。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ピークホールド回路をメインとサブ用に複数設けた場合には、回路が複雑化すると共にコストアップするといった問題があった。
【０００９】
一方、同じピークホールド回路からメインＣＰＵ、サブＣＰＵ各々にピーク電流値を帰還した場合、例えばメインＣＰＵからピークホールド回路へピーク電流値のクリア信号が出力されている期間中にサブＣＰＵがピークホールド回路の電流値を検出すると、サブＣＰＵは正しいピーク電流値を検出することができず（クリア後の低い電流値を検出してしまう）、フェールセーフ制御等に誤判断を生じるといった問題があった。
【００１０】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものでその目的は、唯一のピークホールド回路によって、複数の制御装置に対して常に正しい検出値を供給することができる電流値検出装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための本発明の電流値検出装置は、回路に流れる電流の最高値を電流ピーク値として保持するピークホールド回路と、前記ピークホールド回路に保持された電流ピーク値を読み込む第１の制御装置および第２の制御装置と、前記第１の制御装置に設けられ、前記第２の制御装置に前記電流ピーク値の読み込み指示信号を出力する電流読み込み指示手段と、前記第１の制御装置に設けられ、前記電流読み込み指示手段によって電流読み込み指示信号が出力された後、前記第２の制御回路の電流ピーク値の読み込みに必要な時間経過後、前記電流ピーク値のクリア信号を前記ピークホールド回路に出力するクリア信号出力手段とを備えたことを特徴としている。
【００１２】
また前記電流読み込み指示手段は、前記第１の制御装置の電流ピーク値の読み込みと同時に前記第２の制御装置へ前記読み込み指示信号を出力することを特徴としている。
【００１３】
また、回路に流れる電流の最高値を電流ピーク値として保持するピークホールド回路と、前記ピークホールド回路に保持された電流ピーク値を読み込む第１の制御装置および第２の制御装置と、前記第１の制御装置に設けられ、前記電流ピーク値のクリア信号を前記ピークホールド回路に出力するクリア信号出力手段と、前記第２の制御装置に設けられ、前記クリア信号出力手段によってクリア信号が出力されているときに前記第２の制御装置が電流値の読み込みを行った場合、所定時間経過後再度電流値の読み込みを行わせるリセット手段とを備えたことを特徴としている。
【００１４】
また、操舵トルクを補助するアシストトルクを発生させるアシストモータを有し、前記ピークホールド回路は前記アシストモータの駆動電流の最高値を電流ピーク値として保持し、前記第１の制御装置はメインマイクロコンピュータで構成され、前記第２の制御装置はサブマイクロコンピュータで構成されていることを特徴としている。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照しながら本発明の一実施形態例を説明する。図１は、本発明を前記図７の電動パワーステアリング装置に適用した実施形態例を示している。図１において図７と同一部分は同一符号をもって示している。
【００１６】
図１において、バッテリ１３の正極側はリレー回路１２ａおよび電流検出用抵抗２１を介して、ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｈ１，Ｈ２，Ｌ１，Ｌ２をブリッジ接続して成るブリッジ回路２２に接続されている。
【００１７】
ＦＥＴＨ１およびＬ１の共通接続点Ｐ1とＦＥＴＨ２およびＬ２の共通接続点Ｐ2との間には、アシストモータ８が接続されている。ＦＥＴＬ１およびＬ２の共通接続点は接地されている（バッテリ１３の負極側に接続されている）。
【００１８】
２３ａ，２３ｂはアシストモータ８の両端子電圧（共通接続点Ｐ1，Ｐ2の電圧）を検出する電圧モニタ回路である。
【００１９】
２４は、前記電流検出用抵抗２１およびオペアンプ２５によって電圧換算したモータ駆動電流の最高値を電流ピーク値として保持するピークホールド回路である。
【００２０】
３０Mは、前記ピークホールド回路２４の出力や、トルクセンサ７のトルク検出信号等からモータ駆動電流（目標電流指令値）を演算し、該目標電流指令値に基づいてアシストモータ８に供給する電流を制御するメインマイクロコンピュータ（第１の制御装置）である。
【００２１】
このメインマイクロコンピュータ３０Mは、サブマイクロコンピュータ３０S（第２の制御装置）に、前記ピークホールド回路２４の電流ピーク値の読み込み指示信号（電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号）を出力する機能や、前記読み込み指示信号が出力された後、サブマイクロコンピュータ３０Sが電流ピーク値を読み込むのに必要な時間経過した後に、前記電流ピーク値のクリア信号（電流信号ピークホールドクリア信号）をピークホールド回路２４に出力する機能等を有している。
【００２２】
サブマイクロコンピュータ３０Sは、例えば図７の車両状態検出装置１０から検出した車両の走行状態に基づいて装置の異常を判断する機能や、メインマイクロコンピュータ３０Mから前記電流ピーク値のクリア信号（電流信号ピークホールドクリア信号）が出力されているときに、サブマイクロコンピュータ３０Sが電流値の読み込みを行った場合に、所定時間経過後再度電流値の読み込みを行わせるリセット機能等を備えている。
【００２３】
２６はメインマイクロコンピュータ３０Mおよびサブマイクロコンピュータ３０Sからアンドゲート２７ａを介して導入される制御信号に基づいて、リレー回路１２ａのコイルを励磁してその接点をオンしたり、該コイルを非励磁としてその接点をオフするリレー駆動回路である。
【００２４】
メインマイクロコンピュータ３０Mおよびサブマイクロコンピュータ３０Sからは、イネーブル信号用の制御信号がアンドゲート２７ｂに入力され、該アンドゲート２７ｂのゲート出力（イネーブル信号）はアンドゲート２７ｃ，２７ｄの各一方の入力端子に入力される。
【００２５】
前記アンドゲート２７ｃ，２７ｄの各他方の入力端子には、メインマイクロコンピュータ３０Mからの目標電流指令信号が供給され、各出力端子はプリドライバ２８ａ，２８ｂに接続されている。
【００２６】
前記２８ａ，２８ｂおよび２８ｃ，２８ｄはメインマイクロコンピュータ３０Mで演算された目標電流指令値に基づいて決定されるデューティ比のパルス幅変調（ＰＷＭ）信号を、前記ブリッジ回路２２のＦＥＴＨ１，Ｈ２，Ｌ１，Ｌ２の各ゲートに供給して該ＦＥＴをオン、オフ制御するプリドライバである。
【００２７】
尚メインマイクロコンピュータ３０M、サブマイクロコンピュータ３０Sとその周辺回路との信号の授受は図示省略のインターフェースを介して行われるものである。
【００２８】
上記のように構成された装置において、通常運転時は、メインマイクロコンピュータ３０Mおよびサブマイクロコンピュータ３０Sからアンドゲート２７ａに例えばハイレベル信号が供給されており、リレー駆動回路２６から出力されるリレー駆動信号によってリレー回路１２ａのコイルが励磁状態にされ、その接点がオンとなり、バッテリ１３からブリッジ回路２２へ電源が供給されている。
【００２９】
またメインマイクロコンピュータ３０Mおよびサブマイクロコンピュータ３０Sからアンドゲート２７ｂには、ともにハイレベル信号が供給され、該アンドゲート２７ｂの出力信号（ハイレベルのイネーブル信号）によってアンドゲート２７ｃ，２７ｄの各一方の入力ゲートにはハイレベル信号が入力されている。
【００３０】
ブリッジ回路２２は、例えば上下段同時ＰＷＭ駆動方式の場合は、右回転であれば一方の対を成すＦＥＴＨ１，Ｌ２がプリドライバ２８ａ，２８ｄによってパルス幅変調制御され、左回転であれば他方の対を成すＦＥＴＨ２，Ｌ１がプリドライバ２８ｂ，２８ｃによってパルス幅変調制御される。
【００３１】
また、上段（又は下段）ＦＥＴをＰＷＭ駆動し、下段（又は上段）ＦＥＴを常時オン駆動する方式の場合は、右回転時であれば、上段ＦＥＴＨ１をパルス幅変調制御し、下段ＦＥＴＬ２を常時オン制御し、また左回転時であれば、上段ＦＥＴＨ２をパルス幅変調制御し、下段ＦＥＴＬ１を常時オン制御するものである。
【００３２】
このためバッテリ１３からリレー回路１２ａおよび電流検出用抵抗２１を介してブリッジ回路２２に供給される電流は、ＦＥＴＨ１（又はＨ２）→アシストモータ８→ＦＥＴＬ２（又はＬ１）→接地なる経路で流れ、アシストモータ８は右回転（又は左回転）する。これによって、ステアリングホィール１により操舵操作されている方向へ回転して、操舵力を補助する。
【００３３】
次に本実施形態例における、電流値読み込み処理の動作を、図２〜図５とともに述べる。図２はメインマイクロコンピュータ３０Mの電流値読み込みフローチャートを示し、図３はサブマイクロコンピュータ３０Sの電流値読み込みフローチャートを示し、図４はメインマイクロコンピュータ３０Mが出力する各種制御信号のタイムチャートを示し、図５はブリッジ回路２２のＦＥＴ駆動信号、モータ電流および各種制御信号のタイムチャートを示している。
【００３４】
メインマイクロコンピュータ３０Mにおいては、まず図２のステップＳ1、Ｓ2のように、イグニッションキースイッチがオンされているときにメモリ内のデータ等を初期化し、次にトーションバートルク（トルクセンサ７の出力）の読み込み（ステップＳ3）、アシストトルクの算出（ステップＳ4）、モータ目標電流の算出（ステップＳ5）を行う。
【００３５】
そしてステップＳ6において電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号をセットし（図４および図５の時刻ｔ1）、ステップＳ7においてモータ電流の読み込みを行う。
【００３６】
次にステップＳ8において時間Ｔ１経過したか否かを判定し、Ｔ１経過したらステップＳ9において、電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号をクリアするとともに、電流信号ピークホールドクリア信号をセットする（図４の時刻ｔ3、図５の時刻ｔ4）。この時間Ｔ１は、サブマイクロコンピュータ３０Sの電流信号Ａ／Ｄ変換が終了できる時間を確保するための遅延余裕時間であり、図４であれば、後述するサブマイクロコンピュータ３０Sより電流信号Ａ／Ｄ変換終了割り込みが入る時刻ｔ2から時間Ｔ１を確保している。
【００３７】
また図５では、例えばブリッジ回路２２のＦＥＴＨ１をＰＷＭ制御しＦＥＴＬ２を連続ＯＮ制御した際に、ＰＷＭキャリア信号の立ち上がりエッジをＡ／Ｄ変換開始タイミングとして利用している。
【００３８】
すなわち、電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号が出力された時刻ｔ1に割り込み許可フラグを立て、その後ＰＷＭキャリア信号のエッジが立ち上がる時刻ｔ2からＡ／Ｄ変換を開始し、Ａ／Ｄ変換終了後に割り込み許可フラグをクリアする（時刻ｔ3）。
【００３９】
図５のように、ＰＷＭキャリア信号の立ち上がりエッジを利用してＡ／Ｄ変換を行うことにより、ノイズが無く安定した電流信号が得られる。
【００４０】
次にメインマイクロコンピュータ３０Mはモータ電圧を算出し（ステップＳ10）、モータ電圧を出力（ＰＷＭ出力）する（ステップＳ11）。
【００４１】
次にステップＳ12において時間Ｔ２経過したか否かを判定し、経過したらステップＳ13において電流信号ピークホールドクリア信号をクリアする（図４の時刻ｔ4、図５の時刻ｔ5）。
【００４２】
その後は、異常判断を行って（ステップＳ14、Ｓ15）、異常が有る場合はステップＳ16〜Ｓ19において装置の異常停止処理を行う。すなわち、メインマイクロコンピュータ３０Mからアンドゲート２７ｂへの制御信号をローレベルに反転させてアンドゲート２７ｂの出力をローレベルとし（イネーブル信号ＯＦＦ出力）、これによってブリッジ回路２２のＦＥＴＨ１（又はＨ２）のＰＷＭ制御をオフとし、その後規定時間経過したらメインマイクロコンピュータ３０Mからアンドゲート２７ａへの制御信号をローレベルに反転させてリレー駆動回路２６の駆動をオフ（リレー回路１２ａをオフ）とし、その後イグニッションキースイッチのオフを確認して処理を終了する。
【００４３】
また前記ステップＳ15の判定結果がＹＥＳ（異常無し）であれば、ステップＳ20においてイグニッションキースイッチがオフされたか否かを判定する。そしてイグニッションキースイッチがオンしている場合は前記ステップＳ3〜Ｓ15の処理を繰り返し実行し、オフされた場合は処理を終了する。
【００４４】
尚、前記時間Ｔ１，Ｔ２の設定は、図４に示すように例えばコンペアマッチレジスタＡ、Ｂを用いる。
【００４５】
またサブマイクロコンピュータ３０Sにおいては、まず図３（ａ）のステップＳ31、Ｓ32において、イグニッションキースイッチがオンされているときにメモリ内のデータ等を初期化した後、ステップＳ33において各種アナログ信号のＡ／Ｄ変換を実行する。
【００４６】
すなわちトルクセンサ７からのトーションバートルク、電圧モニタ回路２３ａ，２３ｂからのモータ電圧（＋）、（−）を順次繰り返し取り込んでＡ／Ｄ変換する。
【００４７】
ここで、本実施形態例では、トーションバートルクをＡ／Ｄ変換しているときはＡ／Ｄ変換カウンタを１と定義し、モータ電圧（＋）をＡ／Ｄ変換しているときはＡ／Ｄ変換カウンタを２と定義し、モータ電圧（−）をＡ／Ｄ変換しているときはＡ／Ｄ変換カウンタを３と定義している。
【００４８】
尚、電流信号については、後述する図３（ｂ）のように電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号立ち上がりエッジ（図４、図５の時刻ｔ1）により、別のタイミングでＡ／Ｄ変換している。
【００４９】
次にサブマイクロコンピュータ３０Sは、ステップＳ34、Ｓ35において異常判断を行い、異常が有る場合はステップＳ36〜Ｓ39において装置の異常停止処理を行う。すなわち、サブマイクロコンピュータ３０Sからアンドゲート２７ｂへの制御信号をローレベルに反転させてアンドゲート２７ｂの出力をローレベルとし（イネーブル信号ＯＦＦ出力）、これによってブリッジ回路２２のＦＥＴＨ１（又はＨ２）のＰＷＭ制御をオフとし、その後規定時間経過したらサブマイクロコンピュータ３０Sからアンドゲート２７ａへの制御信号をローレベルに反転させてリレー駆動回路２６の駆動をオフ（リレー回路１２ａをオフ）とし、その後イグニッションキースイッチのオフを確認して処理を終了する。
【００５０】
また前記ステップＳ35の判定結果がＹＥＳ（異常無し）であれば、ステップＳ40においてイグニッションキースイッチがオフされたか否かを判定する。そしてイグニッションキースイッチがオンしている場合は前記ステップＳ33〜Ｓ35の処理を繰り返し実行し、オフされた場合は処理を終了する。
【００５１】
尚、前記ステップＳ33におけるＡ／Ｄ変換の実行は、各アナログ信号のＡ／Ｄ変換終了毎に割り込みがかけられ、図３（ｃ）に示すＡ／Ｄ変換終了割り込み処理が実行されるものである。
【００５２】
また、電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号立ち上がりエッジによる割り込み処理は、図３（ｂ）に示すように、メインマイクロコンピュータ３０Mからの電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号のエッジが立ち上がったら、ステップＳ51において電流信号Ａ／Ｄ変換を開始する。
【００５３】
そして電流信号Ａ／Ｄ変換フラグをセットし（ステップＳ52）、Ａ／Ｄ変換終了割り込み許可を発し（ステップＳ53）、１サイクルの処理を終了する。
【００５４】
上記のようにＡ／Ｄ変換終了時（図３（ａ）のステップＳ33、図３（ｂ）のステップＳ53）に割り込みがかけられると、図３（ｃ）の処理が実行される。
【００５５】
まずステップＳ61においてＡ／Ｄ変換終了割り込みを禁止し（割り込み直後に再度割り込みが入ることを防いでいる）、ステップＳ62において電流信号Ａ／Ｄ変換フラグがセットされているか否かを判定する。
【００５６】
そしてその判定結果がＮＯである場合は図３（ａ）のステップＳ33の処理による割り込みであると断定し、ステップＳ63においてＡ／Ｄ変換カウンタが１であるか否かを判定する。
【００５７】
その判定結果がＹＥＳであれば、ステップＳ64においてトルク信号のＡ／Ｄ変換値を取り込み、次にステップＳ65においてＡ／Ｄ変換カウンタをインクリメントする。
【００５８】
また、前記ステップＳ63の判定結果がＮＯの場合はステップＳ69においてＡ／Ｄ変換カウンタが２であるか否かを判定し、２であるときはステップＳ70においてモータ電圧（＋）Ａ／Ｄ値を取り込んだ後ステップＳ65へ進む。
【００５９】
また、前記ステップＳ69の判定結果がＮＯの場合はステップＳ71においてＡ／Ｄ変換カウンタが３であるか否かを判定し、３であるときはステップＳ72においてモータ電圧（−）Ａ／Ｄ値を取り込んだ後ステップＳ65へ進む。
【００６０】
また前記ステップＳ71の判定結果がＮＯの場合（Ａ／Ｄ変換カウンタが０である場合）はステップＳ65へ進む。
【００６１】
そして次にステップＳ66においてＡ／Ｄ変換カウンタが４以上であるか否かを判定し、４以上ではない場合はステップＳ68においてＡ／Ｄ変換カウンタに合ったＡ／Ｄ変換を行って、１サイクルの処理を終了する。
【００６２】
またＡ／Ｄ変換カウンタが４以上である場合はステップＳ67においてＡ／Ｄ変換カウンタを０にした後ステップＳ68へ進む。
【００６３】
また前記ステップＳ62において電流信号Ａ／Ｄ変換フラグがセットされていると判定された場合は、ステップＳ73においてモータ電流Ａ／Ｄ値を取り込み、次にステップＳ74において電流信号Ａ／Ｄ変換フラグをクリアした後ステップＳ68へ進む。
【００６４】
このようにサブマイクロコンピュータ３０S側では、通常、フェールセーフ等の処理を実行しているが、電流信号Ａ／Ｄ変換およびそのＡ／Ｄ変換値の取り込みのために割り込みをかけ、そのＡ／Ｄ変換値取り込み後は割り込みがかかる直前にＡ／Ｄ変換していたアナログ信号をＡ／Ｄ変換することができる。
【００６５】
すなわち、例えばＡ／Ｄ変換カウンタが１であるとき（トルク信号のＡ／Ｄ変換中）に電流信号Ａ／Ｄ変換の割り込みがかかると、ステップＳ62、Ｓ73、Ｓ74によりモータ電流Ａ／Ｄ値を取り込んだ後、ステップＳ68によってＡ／Ｄ変換カウンタ１のＡ／Ｄ変換を行うことができる。
【００６６】
また電流信号Ａ／Ｄ変換の割り込みがないときは、ステップＳ62〜Ｓ72によってトルク信号、モータ電圧（＋）、モータ電圧（−）の各Ａ／Ｄ変換を順次行うことができる。
【００６７】
上記のように本実施形態例によれば、サブマイクロコンピュータ３０Sが電流値を読み込むときにはクリア信号は出力されないので、サブマイクロコンピュータ３０Sは常に正しい電流ピーク値を読み込むことができる。
【００６８】
また図４に示すように、メインマイクロコンピュータ３０Mの電流ピーク値読み込みと同時にサブマイクロコンピュータ３０Sへ読み込み指示信号を出力することにより、サブマイクロコンピュータ３０Sが電流ピーク値を読み込むことが可能な時間を長くすることができる。
【００６９】
次に、前記電流信号ピークホールドクリア信号が出力されているときにサブマイクロコンピュータ３０Sが電流値の読み込みを行った場合に、所定時間経過後再度電流値の読み込みを行わせるようにした（リセット手段）実施形態例を図６のフローチャートとともに説明する。
【００７０】
まず電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号立ち上がりエッジによる割り込みは、図６（ｂ）のステップＳ101のように、電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号エッジ検出フラグをセットすることで行われる。
【００７１】
そして図６（ａ）のステップＳ81，Ｓ82において、イグニッションキースイッチがオンされているときに、メモリ内のデータ等を初期化し、次にステップＳ83において電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号がクリアされているか否かを判定する。
【００７２】
そして電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号がクリアされている場合はステップＳ84において電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号エッジ検出フラグをクリアした後、前述した各アナログ信号のＡ／Ｄ変換を行う（ステップＳ85）。
【００７３】
次にステップＳ86において電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号エッジ検出フラグがセットされたか否かを判定し、ＹＥＳの場合（すなわちメインマイクロコンピュータ３０Mによって電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号がクリアされている期間中にサブマイクロコンピュータ３０Sが電流値の読み込みを行った場合）は、ステップＳ87において電流信号を再度Ａ／Ｄ変換し、電流値を読み込む。
【００７４】
その後は異常判断を行って（ステップＳ88，Ｓ89）、異常が有る場合はステップＳ90〜Ｓ93において装置の異常停止処理を行う。すなわち、サブマイクロコンピュータ３０Sからアンドゲート２７ｂへの制御信号をローレベルに反転させてアンドゲート２７ｂの出力をローレベルとし（イネーブル信号ＯＦＦ出力）、これによってブリッジ回路２２のＦＥＴＨ１（又はＨ２）のＰＷＭ制御をオフとし、その後規定時間経過したらサブマイクロコンピュータ３０Sからアンドゲート２７ａへの制御信号をローレベルに反転させてリレー駆動回路２６の駆動をオフ（リレー回路１２ａをオフ）とし、その後イグニッションキースイッチのオフを確認して処理を終了する。
【００７５】
また前記ステップＳ89の判定結果がＹＥＳ（異常無し）であれば、ステップＳ94においてイグニッションキースイッチがオフされたか否かを判定する。そしてイグニッションキースイッチがオンしている場合は前記ステップＳ83〜Ｓ89の処理を繰り返し実行し、オフされた場合は処理を終了する。
【００７６】
上記のように、サブマイクロコンピュータ３０Sが実際に電流値を読み込むときには、クリア信号は出されないので該クリア信号により電圧が下がり低い電流値を読み込んでしまうことなく、サブマイクロコンピュータ３０Sは常に電流ピーク値を読み込むことができる。
【００７７】
尚、本実施形態例のリセット機能により電流値を読み込んだ場合、メインマイクロコンピュータ３０Mとサブマイクロコンピュータ３０Sは全く同一読み込みタイミングとはならないが、コンピュータによる高速同期により処理が実行されるため、ピークホールドしている電流信号を読み込むことができ、何ら問題はない。
【００７８】
尚、メインマイクロコンピュータ３０Mが実行する、読み込み指示信号（電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号）出力機能および電流ピーク値のクリア信号（電流信号ピークホールドクリア信号）出力機能と、サブマイクロコンピュータ３０Sが実行するリセット機能等は、図２、図３、図６のフローチャートに限らず同一の機能を実行する他のフローチャートに沿って処理するように構成しても良い。
【００７９】
また本発明は、電動パワーステアリング装置のアシストモータに適用するに限らず、ピークホールド回路を有した他の装置に適用しても良く、その場合も前記と同様の作用、効果を奏する。
【００８０】
【発明の効果】
（１）以上のように請求項１〜４に記載の本発明によれば、唯一のピークホールド回路によって、複数の制御装置に対して常に正しい検出値を供給することができ、常に電流ピーク値を読み込むことができる。
（２）また請求項２に記載の本発明によれば、第２の制御装置が電流ピーク値を読み込むことが可能な時間（第１の制御装置の電流ピーク値読み込み開始からクリア信号の出力開始まで）を長くとることができる。
（３）また請求項３に記載の本発明によれば、第２の制御装置が電流値を読み込むときにはクリア信号は出力されないため、第２の制御装置は常に電流ピーク値を読み込むことができる。
（４）また請求項４に記載の本発明によれば、電動パワーステアリング装置において、正しい電流ピーク値による適切な電流フィードバック制御を行うことができる。このため良好な電流フィードバック制御によって操舵フィーリングが向上するとともに、フェールセーフ制御等に誤判断が生じることはない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を電動パワーステアリング装置に適用した実施形態例の回路図。
【図２】本発明の一実施形態例を示し、メインマイクロコンピュータの電流値読み込みフローチャート。
【図３】本発明の一実施形態例を示し、サブマイクロコンピュータの電流値読み込みフローチャート。
【図４】本発明の一実施形態例を示し、要部動作のタイムチャート。
【図５】本発明の他の実施形態例を示し、各種信号のタイムチャート。
【図６】本発明の他の実施形態例を示し、サブマイクロコンピュータの電流値読み込みフローチャート。
【図７】電動パワーステアリング装置の一例を示す構成図。
【符号の説明】
１…ステアリングホィール
７…トルクセンサ
８…アシストモータ
１２ａ…リレー回路
１３…バッテリ
２１…電流検出用抵抗
２２…ブリッジ回路
２３ａ，２３ｂ…電圧モニタ回路
２４…ピークホールド回路
２５…オペアンプ
２６…リレー駆動回路
２７ａ〜２７ｄ…アンドゲート
２８ａ〜２８ｄ…プリドライバ
３０M…メインマイクロコンピュータ
３０S…サブマイクロコンピュータ
Ｈ１，Ｈ２，Ｌ１，Ｌ２…ＦＥＴ
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばモータ駆動電流の最高値を電流ピーク値として保持するピークホールド回路を備えた電流値検出装置に係り、特に車両の操舵系に対して操舵補助力を発生するアシストモータを有した電動パワーステアリング装置の電流値検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に電動パワーステアリング装置は例えば図７のように構成されていた。図７において、ステアリングホィール１は第１のステアリングシャフト２ａおよびユニバーサルジョイント３を介して第２のステアリングシャフト２ｂに連結されている。
【０００３】
この第２のステアリングシャフト２ｂは、ピニオン４およびラック５を介して操向車輪のタイロッド６に結合されている。第２のステアリングシャフト２ｂにはステアリングホィール１の操舵トルクを検出するトルクセンサ７が設けられ、ステアリングホィール１の操舵力を補助するアシストモータ８が減速ギヤ９を介して第２のステアリングシャフト２ｂに結合されている。１０はセンサによりエンジン回転数、車速、操舵輪荷重等の車両の走行状態を検出する車両状態検出装置である。
【０００４】
１１は、車両状態検出装置１０の検出出力、トルクセンサ７の検出トルク、図示省略の電流検出器、電圧検出器から得た検出電流、検出電圧等からモータ駆動電流（目標電流指令値）を求め、該目標電流指令値に基づいてアシストモータ８に供給する電流を制御するコントローラであり、例えばマイクロコンピュータで構成されている。
【０００５】
１２は、イグニッションキーのキースイッチ投入によりオンとなり、例えば誤動作時にオフとなるリレーである。コントローラ１１およびアシストモータ８は、リレー１２を介して供給されるバッテリ１３の電源によって駆動される。
【０００６】
上記のように構成された装置では、コントローラ１１のモータ駆動制御部によってアシストモータ８を駆動し、操舵トルクにアシストトルクを付加してステアリングホィール１の操作性を向上させている。
【０００７】
上記のように構成された電動パワーステアリング装置のモータ駆動電流を検出するには、例えば特開平８−９６８１号公報に開示されているように、モータ駆動電流のピーク電流値を電圧換算値としてピークホールド回路により検出してＣＰＵ（制御装置）に帰還していた。このＣＰＵは、フェールセーフ等の関係から例えばメインとサブのように複数備える場合が多く、メインＣＰＵとサブＣＰＵ夫々にピーク電流値を帰還する必要がある。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ピークホールド回路をメインとサブ用に複数設けた場合には、回路が複雑化すると共にコストアップするといった問題があった。
【０００９】
一方、同じピークホールド回路からメインＣＰＵ、サブＣＰＵ各々にピーク電流値を帰還した場合、例えばメインＣＰＵからピークホールド回路へピーク電流値のクリア信号が出力されている期間中にサブＣＰＵがピークホールド回路の電流値を検出すると、サブＣＰＵは正しいピーク電流値を検出することができず（クリア後の低い電流値を検出してしまう）、フェールセーフ制御等に誤判断を生じるといった問題があった。
【００１０】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものでその目的は、唯一のピークホールド回路によって、複数の制御装置に対して常に正しい検出値を供給することができる電流値検出装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための本発明の電流値検出装置は、回路に流れる電流の最高値を電流ピーク値として保持するピークホールド回路と、前記ピークホールド回路に保持された電流ピーク値を読み込む第１の制御装置および第２の制御装置と、前記第１の制御装置に設けられ、前記第２の制御装置に前記電流ピーク値の読み込み指示信号を出力する電流読み込み指示手段と、前記第１の制御装置に設けられ、前記電流読み込み指示手段によって電流読み込み指示信号が出力された後、前記第２の制御回路の電流ピーク値の読み込みに必要な時間経過後、前記電流ピーク値のクリア信号を前記ピークホールド回路に出力するクリア信号出力手段とを備えたことを特徴としている。
【００１２】
また前記電流読み込み指示手段は、前記第１の制御装置の電流ピーク値の読み込みと同時に前記第２の制御装置へ前記読み込み指示信号を出力することを特徴としている。
【００１３】
また、回路に流れる電流の最高値を電流ピーク値として保持するピークホールド回路と、前記ピークホールド回路に保持された電流ピーク値を読み込む第１の制御装置および第２の制御装置と、前記第１の制御装置に設けられ、前記電流ピーク値のクリア信号を前記ピークホールド回路に出力するクリア信号出力手段と、前記第２の制御装置に設けられ、前記クリア信号出力手段によってクリア信号が出力されているときに前記第２の制御装置が電流値の読み込みを行った場合、所定時間経過後再度電流値の読み込みを行わせるリセット手段とを備えたことを特徴としている。
【００１４】
また、操舵トルクを補助するアシストトルクを発生させるアシストモータを有し、前記ピークホールド回路は前記アシストモータの駆動電流の最高値を電流ピーク値として保持し、前記第１の制御装置はメインマイクロコンピュータで構成され、前記第２の制御装置はサブマイクロコンピュータで構成されていることを特徴としている。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照しながら本発明の一実施形態例を説明する。図１は、本発明を前記図７の電動パワーステアリング装置に適用した実施形態例を示している。図１において図７と同一部分は同一符号をもって示している。
【００１６】
図１において、バッテリ１３の正極側はリレー回路１２ａおよび電流検出用抵抗２１を介して、ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｈ１，Ｈ２，Ｌ１，Ｌ２をブリッジ接続して成るブリッジ回路２２に接続されている。
【００１７】
ＦＥＴＨ１およびＬ１の共通接続点Ｐ1とＦＥＴＨ２およびＬ２の共通接続点Ｐ2との間には、アシストモータ８が接続されている。ＦＥＴＬ１およびＬ２の共通接続点は接地されている（バッテリ１３の負極側に接続されている）。
【００１８】
２３ａ，２３ｂはアシストモータ８の両端子電圧（共通接続点Ｐ1，Ｐ2の電圧）を検出する電圧モニタ回路である。
【００１９】
２４は、前記電流検出用抵抗２１およびオペアンプ２５によって電圧換算したモータ駆動電流の最高値を電流ピーク値として保持するピークホールド回路である。
【００２０】
３０Mは、前記ピークホールド回路２４の出力や、トルクセンサ７のトルク検出信号等からモータ駆動電流（目標電流指令値）を演算し、該目標電流指令値に基づいてアシストモータ８に供給する電流を制御するメインマイクロコンピュータ（第１の制御装置）である。
【００２１】
このメインマイクロコンピュータ３０Mは、サブマイクロコンピュータ３０S（第２の制御装置）に、前記ピークホールド回路２４の電流ピーク値の読み込み指示信号（電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号）を出力する機能や、前記読み込み指示信号が出力された後、サブマイクロコンピュータ３０Sが電流ピーク値を読み込むのに必要な時間経過した後に、前記電流ピーク値のクリア信号（電流信号ピークホールドクリア信号）をピークホールド回路２４に出力する機能等を有している。
【００２２】
サブマイクロコンピュータ３０Sは、例えば図７の車両状態検出装置１０から検出した車両の走行状態に基づいて装置の異常を判断する機能や、メインマイクロコンピュータ３０Mから前記電流ピーク値のクリア信号（電流信号ピークホールドクリア信号）が出力されているときに、サブマイクロコンピュータ３０Sが電流値の読み込みを行った場合に、所定時間経過後再度電流値の読み込みを行わせるリセット機能等を備えている。
【００２３】
２６はメインマイクロコンピュータ３０Mおよびサブマイクロコンピュータ３０Sからアンドゲート２７ａを介して導入される制御信号に基づいて、リレー回路１２ａのコイルを励磁してその接点をオンしたり、該コイルを非励磁としてその接点をオフするリレー駆動回路である。
【００２４】
メインマイクロコンピュータ３０Mおよびサブマイクロコンピュータ３０Sからは、イネーブル信号用の制御信号がアンドゲート２７ｂに入力され、該アンドゲート２７ｂのゲート出力（イネーブル信号）はアンドゲート２７ｃ，２７ｄの各一方の入力端子に入力される。
【００２５】
前記アンドゲート２７ｃ，２７ｄの各他方の入力端子には、メインマイクロコンピュータ３０Mからの目標電流指令信号が供給され、各出力端子はプリドライバ２８ａ，２８ｂに接続されている。
【００２６】
前記２８ａ，２８ｂおよび２８ｃ，２８ｄはメインマイクロコンピュータ３０Mで演算された目標電流指令値に基づいて決定されるデューティ比のパルス幅変調（ＰＷＭ）信号を、前記ブリッジ回路２２のＦＥＴＨ１，Ｈ２，Ｌ１，Ｌ２の各ゲートに供給して該ＦＥＴをオン、オフ制御するプリドライバである。
【００２７】
尚メインマイクロコンピュータ３０M、サブマイクロコンピュータ３０Sとその周辺回路との信号の授受は図示省略のインターフェースを介して行われるものである。
【００２８】
上記のように構成された装置において、通常運転時は、メインマイクロコンピュータ３０Mおよびサブマイクロコンピュータ３０Sからアンドゲート２７ａに例えばハイレベル信号が供給されており、リレー駆動回路２６から出力されるリレー駆動信号によってリレー回路１２ａのコイルが励磁状態にされ、その接点がオンとなり、バッテリ１３からブリッジ回路２２へ電源が供給されている。
【００２９】
またメインマイクロコンピュータ３０Mおよびサブマイクロコンピュータ３０Sからアンドゲート２７ｂには、ともにハイレベル信号が供給され、該アンドゲート２７ｂの出力信号（ハイレベルのイネーブル信号）によってアンドゲート２７ｃ，２７ｄの各一方の入力ゲートにはハイレベル信号が入力されている。
【００３０】
ブリッジ回路２２は、例えば上下段同時ＰＷＭ駆動方式の場合は、右回転であれば一方の対を成すＦＥＴＨ１，Ｌ２がプリドライバ２８ａ，２８ｄによってパルス幅変調制御され、左回転であれば他方の対を成すＦＥＴＨ２，Ｌ１がプリドライバ２８ｂ，２８ｃによってパルス幅変調制御される。
【００３１】
また、上段（又は下段）ＦＥＴをＰＷＭ駆動し、下段（又は上段）ＦＥＴを常時オン駆動する方式の場合は、右回転時であれば、上段ＦＥＴＨ１をパルス幅変調制御し、下段ＦＥＴＬ２を常時オン制御し、また左回転時であれば、上段ＦＥＴＨ２をパルス幅変調制御し、下段ＦＥＴＬ１を常時オン制御するものである。
【００３２】
このためバッテリ１３からリレー回路１２ａおよび電流検出用抵抗２１を介してブリッジ回路２２に供給される電流は、ＦＥＴＨ１（又はＨ２）→アシストモータ８→ＦＥＴＬ２（又はＬ１）→接地なる経路で流れ、アシストモータ８は右回転（又は左回転）する。これによって、ステアリングホィール１により操舵操作されている方向へ回転して、操舵力を補助する。
【００３３】
次に本実施形態例における、電流値読み込み処理の動作を、図２〜図５とともに述べる。図２はメインマイクロコンピュータ３０Mの電流値読み込みフローチャートを示し、図３はサブマイクロコンピュータ３０Sの電流値読み込みフローチャートを示し、図４はメインマイクロコンピュータ３０Mが出力する各種制御信号のタイムチャートを示し、図５はブリッジ回路２２のＦＥＴ駆動信号、モータ電流および各種制御信号のタイムチャートを示している。
【００３４】
メインマイクロコンピュータ３０Mにおいては、まず図２のステップＳ1、Ｓ2のように、イグニッションキースイッチがオンされているときにメモリ内のデータ等を初期化し、次にトーションバートルク（トルクセンサ７の出力）の読み込み（ステップＳ3）、アシストトルクの算出（ステップＳ4）、モータ目標電流の算出（ステップＳ5）を行う。
【００３５】
そしてステップＳ6において電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号をセットし（図４および図５の時刻ｔ1）、ステップＳ7においてモータ電流の読み込みを行う。
【００３６】
次にステップＳ8において時間Ｔ１経過したか否かを判定し、Ｔ１経過したらステップＳ9において、電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号をクリアするとともに、電流信号ピークホールドクリア信号をセットする（図４の時刻ｔ3、図５の時刻ｔ4）。この時間Ｔ１は、サブマイクロコンピュータ３０Sの電流信号Ａ／Ｄ変換が終了できる時間を確保するための遅延余裕時間であり、図４であれば、後述するサブマイクロコンピュータ３０Sより電流信号Ａ／Ｄ変換終了割り込みが入る時刻ｔ2から時間Ｔ１を確保している。
【００３７】
また図５では、例えばブリッジ回路２２のＦＥＴＨ１をＰＷＭ制御しＦＥＴＬ２を連続ＯＮ制御した際に、ＰＷＭキャリア信号の立ち上がりエッジをＡ／Ｄ変換開始タイミングとして利用している。
【００３８】
すなわち、電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号が出力された時刻ｔ1に割り込み許可フラグを立て、その後ＰＷＭキャリア信号のエッジが立ち上がる時刻ｔ2からＡ／Ｄ変換を開始し、Ａ／Ｄ変換終了後に割り込み許可フラグをクリアする（時刻ｔ3）。
【００３９】
図５のように、ＰＷＭキャリア信号の立ち上がりエッジを利用してＡ／Ｄ変換を行うことにより、ノイズが無く安定した電流信号が得られる。
【００４０】
次にメインマイクロコンピュータ３０Mはモータ電圧を算出し（ステップＳ10）、モータ電圧を出力（ＰＷＭ出力）する（ステップＳ11）。
【００４１】
次にステップＳ12において時間Ｔ２経過したか否かを判定し、経過したらステップＳ13において電流信号ピークホールドクリア信号をクリアする（図４の時刻ｔ4、図５の時刻ｔ5）。
【００４２】
その後は、異常判断を行って（ステップＳ14、Ｓ15）、異常が有る場合はステップＳ16〜Ｓ19において装置の異常停止処理を行う。すなわち、メインマイクロコンピュータ３０Mからアンドゲート２７ｂへの制御信号をローレベルに反転させてアンドゲート２７ｂの出力をローレベルとし（イネーブル信号ＯＦＦ出力）、これによってブリッジ回路２２のＦＥＴＨ１（又はＨ２）のＰＷＭ制御をオフとし、その後規定時間経過したらメインマイクロコンピュータ３０Mからアンドゲート２７ａへの制御信号をローレベルに反転させてリレー駆動回路２６の駆動をオフ（リレー回路１２ａをオフ）とし、その後イグニッションキースイッチのオフを確認して処理を終了する。
【００４３】
また前記ステップＳ15の判定結果がＹＥＳ（異常無し）であれば、ステップＳ20においてイグニッションキースイッチがオフされたか否かを判定する。そしてイグニッションキースイッチがオンしている場合は前記ステップＳ3〜Ｓ15の処理を繰り返し実行し、オフされた場合は処理を終了する。
【００４４】
尚、前記時間Ｔ１，Ｔ２の設定は、図４に示すように例えばコンペアマッチレジスタＡ、Ｂを用いる。
【００４５】
またサブマイクロコンピュータ３０Sにおいては、まず図３（ａ）のステップＳ31、Ｓ32において、イグニッションキースイッチがオンされているときにメモリ内のデータ等を初期化した後、ステップＳ33において各種アナログ信号のＡ／Ｄ変換を実行する。
【００４６】
すなわちトルクセンサ７からのトーションバートルク、電圧モニタ回路２３ａ，２３ｂからのモータ電圧（＋）、（−）を順次繰り返し取り込んでＡ／Ｄ変換する。
【００４７】
ここで、本実施形態例では、トーションバートルクをＡ／Ｄ変換しているときはＡ／Ｄ変換カウンタを１と定義し、モータ電圧（＋）をＡ／Ｄ変換しているときはＡ／Ｄ変換カウンタを２と定義し、モータ電圧（−）をＡ／Ｄ変換しているときはＡ／Ｄ変換カウンタを３と定義している。
【００４８】
尚、電流信号については、後述する図３（ｂ）のように電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号立ち上がりエッジ（図４、図５の時刻ｔ1）により、別のタイミングでＡ／Ｄ変換している。
【００４９】
次にサブマイクロコンピュータ３０Sは、ステップＳ34、Ｓ35において異常判断を行い、異常が有る場合はステップＳ36〜Ｓ39において装置の異常停止処理を行う。すなわち、サブマイクロコンピュータ３０Sからアンドゲート２７ｂへの制御信号をローレベルに反転させてアンドゲート２７ｂの出力をローレベルとし（イネーブル信号ＯＦＦ出力）、これによってブリッジ回路２２のＦＥＴＨ１（又はＨ２）のＰＷＭ制御をオフとし、その後規定時間経過したらサブマイクロコンピュータ３０Sからアンドゲート２７ａへの制御信号をローレベルに反転させてリレー駆動回路２６の駆動をオフ（リレー回路１２ａをオフ）とし、その後イグニッションキースイッチのオフを確認して処理を終了する。
【００５０】
また前記ステップＳ35の判定結果がＹＥＳ（異常無し）であれば、ステップＳ40においてイグニッションキースイッチがオフされたか否かを判定する。そしてイグニッションキースイッチがオンしている場合は前記ステップＳ33〜Ｓ35の処理を繰り返し実行し、オフされた場合は処理を終了する。
【００５１】
尚、前記ステップＳ33におけるＡ／Ｄ変換の実行は、各アナログ信号のＡ／Ｄ変換終了毎に割り込みがかけられ、図３（ｃ）に示すＡ／Ｄ変換終了割り込み処理が実行されるものである。
【００５２】
また、電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号立ち上がりエッジによる割り込み処理は、図３（ｂ）に示すように、メインマイクロコンピュータ３０Mからの電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号のエッジが立ち上がったら、ステップＳ51において電流信号Ａ／Ｄ変換を開始する。
【００５３】
そして電流信号Ａ／Ｄ変換フラグをセットし（ステップＳ52）、Ａ／Ｄ変換終了割り込み許可を発し（ステップＳ53）、１サイクルの処理を終了する。
【００５４】
上記のようにＡ／Ｄ変換終了時（図３（ａ）のステップＳ33、図３（ｂ）のステップＳ53）に割り込みがかけられると、図３（ｃ）の処理が実行される。
【００５５】
まずステップＳ61においてＡ／Ｄ変換終了割り込みを禁止し（割り込み直後に再度割り込みが入ることを防いでいる）、ステップＳ62において電流信号Ａ／Ｄ変換フラグがセットされているか否かを判定する。
【００５６】
そしてその判定結果がＮＯである場合は図３（ａ）のステップＳ33の処理による割り込みであると断定し、ステップＳ63においてＡ／Ｄ変換カウンタが１であるか否かを判定する。
【００５７】
その判定結果がＹＥＳであれば、ステップＳ64においてトルク信号のＡ／Ｄ変換値を取り込み、次にステップＳ65においてＡ／Ｄ変換カウンタをインクリメントする。
【００５８】
また、前記ステップＳ63の判定結果がＮＯの場合はステップＳ69においてＡ／Ｄ変換カウンタが２であるか否かを判定し、２であるときはステップＳ70においてモータ電圧（＋）Ａ／Ｄ値を取り込んだ後ステップＳ65へ進む。
【００５９】
また、前記ステップＳ69の判定結果がＮＯの場合はステップＳ71においてＡ／Ｄ変換カウンタが３であるか否かを判定し、３であるときはステップＳ72においてモータ電圧（−）Ａ／Ｄ値を取り込んだ後ステップＳ65へ進む。
【００６０】
また前記ステップＳ71の判定結果がＮＯの場合（Ａ／Ｄ変換カウンタが０である場合）はステップＳ65へ進む。
【００６１】
そして次にステップＳ66においてＡ／Ｄ変換カウンタが４以上であるか否かを判定し、４以上ではない場合はステップＳ68においてＡ／Ｄ変換カウンタに合ったＡ／Ｄ変換を行って、１サイクルの処理を終了する。
【００６２】
またＡ／Ｄ変換カウンタが４以上である場合はステップＳ67においてＡ／Ｄ変換カウンタを０にした後ステップＳ68へ進む。
【００６３】
また前記ステップＳ62において電流信号Ａ／Ｄ変換フラグがセットされていると判定された場合は、ステップＳ73においてモータ電流Ａ／Ｄ値を取り込み、次にステップＳ74において電流信号Ａ／Ｄ変換フラグをクリアした後ステップＳ68へ進む。
【００６４】
このようにサブマイクロコンピュータ３０S側では、通常、フェールセーフ等の処理を実行しているが、電流信号Ａ／Ｄ変換およびそのＡ／Ｄ変換値の取り込みのために割り込みをかけ、そのＡ／Ｄ変換値取り込み後は割り込みがかかる直前にＡ／Ｄ変換していたアナログ信号をＡ／Ｄ変換することができる。
【００６５】
すなわち、例えばＡ／Ｄ変換カウンタが１であるとき（トルク信号のＡ／Ｄ変換中）に電流信号Ａ／Ｄ変換の割り込みがかかると、ステップＳ62、Ｓ73、Ｓ74によりモータ電流Ａ／Ｄ値を取り込んだ後、ステップＳ68によってＡ／Ｄ変換カウンタ１のＡ／Ｄ変換を行うことができる。
【００６６】
また電流信号Ａ／Ｄ変換の割り込みがないときは、ステップＳ62〜Ｓ72によってトルク信号、モータ電圧（＋）、モータ電圧（−）の各Ａ／Ｄ変換を順次行うことができる。
【００６７】
上記のように本実施形態例によれば、サブマイクロコンピュータ３０Sが電流値を読み込むときにはクリア信号は出力されないので、サブマイクロコンピュータ３０Sは常に正しい電流ピーク値を読み込むことができる。
【００６８】
また図４に示すように、メインマイクロコンピュータ３０Mの電流ピーク値読み込みと同時にサブマイクロコンピュータ３０Sへ読み込み指示信号を出力することにより、サブマイクロコンピュータ３０Sが電流ピーク値を読み込むことが可能な時間を長くすることができる。
【００６９】
次に、前記電流信号ピークホールドクリア信号が出力されているときにサブマイクロコンピュータ３０Sが電流値の読み込みを行った場合に、所定時間経過後再度電流値の読み込みを行わせるようにした（リセット手段）実施形態例を図６のフローチャートとともに説明する。
【００７０】
まず電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号立ち上がりエッジによる割り込みは、図６（ｂ）のステップＳ101のように、電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号エッジ検出フラグをセットすることで行われる。
【００７１】
そして図６（ａ）のステップＳ81，Ｓ82において、イグニッションキースイッチがオンされているときに、メモリ内のデータ等を初期化し、次にステップＳ83において電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号がクリアされているか否かを判定する。
【００７２】
そして電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号がクリアされている場合はステップＳ84において電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号エッジ検出フラグをクリアした後、前述した各アナログ信号のＡ／Ｄ変換を行う（ステップＳ85）。
【００７３】
次にステップＳ86において電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号エッジ検出フラグがセットされたか否かを判定し、ＹＥＳの場合（すなわちメインマイクロコンピュータ３０Mによって電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号がクリアされている期間中にサブマイクロコンピュータ３０Sが電流値の読み込みを行った場合）は、ステップＳ87において電流信号を再度Ａ／Ｄ変換し、電流値を読み込む。
【００７４】
その後は異常判断を行って（ステップＳ88，Ｓ89）、異常が有る場合はステップＳ90〜Ｓ93において装置の異常停止処理を行う。すなわち、サブマイクロコンピュータ３０Sからアンドゲート２７ｂへの制御信号をローレベルに反転させてアンドゲート２７ｂの出力をローレベルとし（イネーブル信号ＯＦＦ出力）、これによってブリッジ回路２２のＦＥＴＨ１（又はＨ２）のＰＷＭ制御をオフとし、その後規定時間経過したらサブマイクロコンピュータ３０Sからアンドゲート２７ａへの制御信号をローレベルに反転させてリレー駆動回路２６の駆動をオフ（リレー回路１２ａをオフ）とし、その後イグニッションキースイッチのオフを確認して処理を終了する。
【００７５】
また前記ステップＳ89の判定結果がＹＥＳ（異常無し）であれば、ステップＳ94においてイグニッションキースイッチがオフされたか否かを判定する。そしてイグニッションキースイッチがオンしている場合は前記ステップＳ83〜Ｓ89の処理を繰り返し実行し、オフされた場合は処理を終了する。
【００７６】
上記のように、サブマイクロコンピュータ３０Sが実際に電流値を読み込むときには、クリア信号は出されないので該クリア信号により電圧が下がり低い電流値を読み込んでしまうことなく、サブマイクロコンピュータ３０Sは常に電流ピーク値を読み込むことができる。
【００７７】
尚、本実施形態例のリセット機能により電流値を読み込んだ場合、メインマイクロコンピュータ３０Mとサブマイクロコンピュータ３０Sは全く同一読み込みタイミングとはならないが、コンピュータによる高速同期により処理が実行されるため、ピークホールドしている電流信号を読み込むことができ、何ら問題はない。
【００７８】
尚、メインマイクロコンピュータ３０Mが実行する、読み込み指示信号（電流信号Ａ／Ｄ変換同期信号）出力機能および電流ピーク値のクリア信号（電流信号ピークホールドクリア信号）出力機能と、サブマイクロコンピュータ３０Sが実行するリセット機能等は、図２、図３、図６のフローチャートに限らず同一の機能を実行する他のフローチャートに沿って処理するように構成しても良い。
【００７９】
また本発明は、電動パワーステアリング装置のアシストモータに適用するに限らず、ピークホールド回路を有した他の装置に適用しても良く、その場合も前記と同様の作用、効果を奏する。
【００８０】
【発明の効果】
（１）以上のように請求項１〜４に記載の本発明によれば、唯一のピークホールド回路によって、複数の制御装置に対して常に正しい検出値を供給することができ、常に電流ピーク値を読み込むことができる。
（２）また請求項２に記載の本発明によれば、第２の制御装置が電流ピーク値を読み込むことが可能な時間（第１の制御装置の電流ピーク値読み込み開始からクリア信号の出力開始まで）を長くとることができる。
（３）また請求項３に記載の本発明によれば、第２の制御装置が電流値を読み込むときにはクリア信号は出力されないため、第２の制御装置は常に電流ピーク値を読み込むことができる。
（４）また請求項４に記載の本発明によれば、電動パワーステアリング装置において、正しい電流ピーク値による適切な電流フィードバック制御を行うことができる。このため良好な電流フィードバック制御によって操舵フィーリングが向上するとともに、フェールセーフ制御等に誤判断が生じることはない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を電動パワーステアリング装置に適用した実施形態例の回路図。
【図２】本発明の一実施形態例を示し、メインマイクロコンピュータの電流値読み込みフローチャート。
【図３】本発明の一実施形態例を示し、サブマイクロコンピュータの電流値読み込みフローチャート。
【図４】本発明の一実施形態例を示し、要部動作のタイムチャート。
【図５】本発明の他の実施形態例を示し、各種信号のタイムチャート。
【図６】本発明の他の実施形態例を示し、サブマイクロコンピュータの電流値読み込みフローチャート。
【図７】電動パワーステアリング装置の一例を示す構成図。
【符号の説明】
１…ステアリングホィール
７…トルクセンサ
８…アシストモータ
１２ａ…リレー回路
１３…バッテリ
２１…電流検出用抵抗
２２…ブリッジ回路
２３ａ，２３ｂ…電圧モニタ回路
２４…ピークホールド回路
２５…オペアンプ
２６…リレー駆動回路
２７ａ〜２７ｄ…アンドゲート
２８ａ〜２８ｄ…プリドライバ
３０M…メインマイクロコンピュータ
３０S…サブマイクロコンピュータ
Ｈ１，Ｈ２，Ｌ１，Ｌ２…ＦＥＴ
Claims (4)
- 回路に流れる電流の最高値を電流ピーク値として保持するピークホールド回路と、
前記ピークホールド回路に保持された電流ピーク値を読み込む第１の制御装置および第２の制御装置と、
前記第１の制御装置に設けられ、前記第２の制御装置に前記電流ピーク値の読み込み指示信号を出力する電流読み込み指示手段と、
前記第１の制御装置に設けられ、前記電流読み込み指示手段によって電流読み込み指示信号が出力された後、前記第２の制御装置の電流ピーク値の読み込みに必要な時間経過後、前記電流ピーク値のクリア信号を前記ピークホールド回路に出力するクリア信号出力手段とを備えたことを特徴とする電流値検出装置。 - 前記電流読み込み指示手段は、前記第１の制御装置の電流ピーク値の読み込みと同時に前記第２の制御装置へ前記読み込み指示信号を出力することを特徴とする請求項１に記載の電流値検出装置。
- 回路に流れる電流の最高値を電流ピーク値として保持するピークホールド回路と、
前記ピークホールド回路に保持された電流ピーク値を読み込む第１の制御装置および第２の制御装置と、
前記第１の制御装置に設けられ、前記電流ピーク値のクリア信号を前記ピークホールド回路に出力するクリア信号出力手段と、
前記第２の制御装置に設けられ、前記クリア信号出力手段によってクリア信号が出力されているときに前記第２の制御装置が電流値の読み込みを行った場合、所定時間経過後再度電流値の読み込みを行わせるリセット手段とを備えたことを特徴とする電流値検出装置。 - 操舵トルクを補助するアシストトルクを発生させるアシストモータを有し、前記ピークホールド回路は前記アシストモータの駆動電流の最高値を電流ピーク値として保持し、前記第１の制御装置はメインマイクロコンピュータで構成され、前記第２の制御装置はサブマイクロコンピュータで構成されていることを特徴とする請求項１又は２又は３に記載の電流値検出装置。
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