JP2003081110A - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置の制御装置Info
- Publication number
- JP2003081110A JP2003081110A JP2001275889A JP2001275889A JP2003081110A JP 2003081110 A JP2003081110 A JP 2003081110A JP 2001275889 A JP2001275889 A JP 2001275889A JP 2001275889 A JP2001275889 A JP 2001275889A JP 2003081110 A JP2003081110 A JP 2003081110A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- motor
- value
- current value
- feedback control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 トルクセンサによって検出された操舵アシス
トトルクに応じて操舵軸に操舵補助トルクを与えるアシ
ストモータと、電流センサの電流センサ値に基づいて前
記モータの駆動を電流値フィードバック制御する電流フ
ィードバック制御手段とを有した電動パワーステアリン
グ装置の制御装置において、電流センサのオフセットに
よってＰＷＭ制御のデューティ値が上昇するのを防止す
る。 【解決手段】 直進時等のようにトルクセンサのトルク
検出信号がないときに、モータ実電流値（電流センサ
値）を読み込み（ステップＳ1）、該モータ実電流値
が、電流センサオフセットプラス側最大値以上でありモ
ータ起動電流未満である任意の電流値から、電流センサ
オフセットマイナス側最大値以上でありモータ起動電流
未満である任意の電流値までの不感帯範囲内であるとき
は、前記モータ実電流値を零（０アンペア）とし、前記
フィードバック制御を禁止する。
トトルクに応じて操舵軸に操舵補助トルクを与えるアシ
ストモータと、電流センサの電流センサ値に基づいて前
記モータの駆動を電流値フィードバック制御する電流フ
ィードバック制御手段とを有した電動パワーステアリン
グ装置の制御装置において、電流センサのオフセットに
よってＰＷＭ制御のデューティ値が上昇するのを防止す
る。 【解決手段】 直進時等のようにトルクセンサのトルク
検出信号がないときに、モータ実電流値（電流センサ
値）を読み込み（ステップＳ1）、該モータ実電流値
が、電流センサオフセットプラス側最大値以上でありモ
ータ起動電流未満である任意の電流値から、電流センサ
オフセットマイナス側最大値以上でありモータ起動電流
未満である任意の電流値までの不感帯範囲内であるとき
は、前記モータ実電流値を零（０アンペア）とし、前記
フィードバック制御を禁止する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の操舵系に対
して操舵補助力を発生するアシストモータを有した電動
パワーステアリング装置の制御装置に関する。
して操舵補助力を発生するアシストモータを有した電動
パワーステアリング装置の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に電動パワーステアリング装置は例
えば図４のように構成されていた。図４において、ステ
アリングホィール１は第１のステアリングシャフト２ａ
およびユニバーサルジョイント３を介して第２のステア
リングシャフト２ｂに連結されている。
えば図４のように構成されていた。図４において、ステ
アリングホィール１は第１のステアリングシャフト２ａ
およびユニバーサルジョイント３を介して第２のステア
リングシャフト２ｂに連結されている。
【０００３】この第２のステアリングシャフト２ｂは、
ピニオン４およびラック５を介して操向車輪のタイロッ
ド６に結合されている。第２のステアリングシャフト２
ｂにはステアリングホィール１の操舵トルクを検出する
トルクセンサ７が設けられ、ステアリングホィール１の
操舵力を補助するアシストモータ（直流モータ）８が減
速ギヤ９を介して第２のステアリングシャフト２ｂに結
合されている。１０はセンサによりエンジン回転数、車
速、操舵輪荷重等の車両の走行状態を検出する車両状態
検出装置である。
ピニオン４およびラック５を介して操向車輪のタイロッ
ド６に結合されている。第２のステアリングシャフト２
ｂにはステアリングホィール１の操舵トルクを検出する
トルクセンサ７が設けられ、ステアリングホィール１の
操舵力を補助するアシストモータ（直流モータ）８が減
速ギヤ９を介して第２のステアリングシャフト２ｂに結
合されている。１０はセンサによりエンジン回転数、車
速、操舵輪荷重等の車両の走行状態を検出する車両状態
検出装置である。
【０００４】１１は、車両状態検出装置１０の検出出
力、トルクセンサ７の検出トルク、図示省略の電流検出
器、電圧検出器から得た検出電流、検出電圧等からモー
タ駆動電流（目標電流指令値）を求め、該目標電流指令
値に基づいてアシストモータ８に供給する電流を制御す
るコントローラであり、例えばマイクロコンピュータで
構成されている。
力、トルクセンサ７の検出トルク、図示省略の電流検出
器、電圧検出器から得た検出電流、検出電圧等からモー
タ駆動電流（目標電流指令値）を求め、該目標電流指令
値に基づいてアシストモータ８に供給する電流を制御す
るコントローラであり、例えばマイクロコンピュータで
構成されている。
【０００５】１２は、イグニッションキーのキースイッ
チ投入によりオンとなり、例えば誤動作時にオフとなる
リレーである。コントローラ１１およびアシストモータ
８は、リレー１２を介して供給されるバッテリ１３の電
源によって駆動される。
チ投入によりオンとなり、例えば誤動作時にオフとなる
リレーである。コントローラ１１およびアシストモータ
８は、リレー１２を介して供給されるバッテリ１３の電
源によって駆動される。
【０００６】上記のように構成された装置では、コント
ローラ１１のモータ駆動制御部によってアシストモータ
８を駆動し、操舵トルクにアシストトルクを付加してス
テアリングホィール１の操作性を向上させている。
ローラ１１のモータ駆動制御部によってアシストモータ
８を駆動し、操舵トルクにアシストトルクを付加してス
テアリングホィール１の操作性を向上させている。
【０００７】上記のように構成された電動パワーステア
リング装置のモータの電流検出回路としては、例えば特
開平２−２４６８７０号公報に開示されている回路があ
る。この回路は、駆動回路（ＦＥＴ等の半導体制御素子
をブリッジ接続したブリッジ回路）に橋絡されたモータ
に電流検出用の抵抗を接続し、該抵抗の端子電圧を差動
アンプに入力してモータの電流検出信号を得、該電流検
出信号によって前記モータの駆動（例えば前記ＦＥＴの
ＰＷＭ制御）をフィードバック制御するように構成され
ている。
リング装置のモータの電流検出回路としては、例えば特
開平２−２４６８７０号公報に開示されている回路があ
る。この回路は、駆動回路（ＦＥＴ等の半導体制御素子
をブリッジ接続したブリッジ回路）に橋絡されたモータ
に電流検出用の抵抗を接続し、該抵抗の端子電圧を差動
アンプに入力してモータの電流検出信号を得、該電流検
出信号によって前記モータの駆動（例えば前記ＦＥＴの
ＰＷＭ制御）をフィードバック制御するように構成され
ている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら前記特開
平２−２４６８７０号公報に開示された電流検出回路
は、回路部品の特性値のバラツキにより、モータ電流が
流れていない場合にも図５のように電流検出信号（オフ
セット）Ｉｏが存在することがあった。
平２−２４６８７０号公報に開示された電流検出回路
は、回路部品の特性値のバラツキにより、モータ電流が
流れていない場合にも図５のように電流検出信号（オフ
セット）Ｉｏが存在することがあった。
【０００９】一方、電動パワーステアリング装置では、
直進時等の操舵アシストが不要な場合には、モータの駆
動回路に給電を行わないことによって消費電力を削減す
る制御を行っている。
直進時等の操舵アシストが不要な場合には、モータの駆
動回路に給電を行わないことによって消費電力を削減す
る制御を行っている。
【００１０】上記のようにモータの駆動回路に給電が行
われない状態でオフセットが生じた場合、ＰＩ（比例・
積分）制御によりこのオフセットを補正する制御が行わ
れる。しかしながら、駆動回路に給電が行われないた
め、オフセットの補正は行われず、ＰＩ制御によりＰ
（比例）ゲイン、Ｉ（積分）ゲインが積算されて大とな
り、図６（ｅ）に示すようにデューティ値（ＰＷＭ制御
のオン、オフ比）だけが上昇し続けてしまう。
われない状態でオフセットが生じた場合、ＰＩ（比例・
積分）制御によりこのオフセットを補正する制御が行わ
れる。しかしながら、駆動回路に給電が行われないた
め、オフセットの補正は行われず、ＰＩ制御によりＰ
（比例）ゲイン、Ｉ（積分）ゲインが積算されて大とな
り、図６（ｅ）に示すようにデューティ値（ＰＷＭ制御
のオン、オフ比）だけが上昇し続けてしまう。
【００１１】この状態でモータ駆動指示信号または図６
（ａ）のような外乱（キックバック）等が入力される
と、デューティ値が上昇した状態で駆動電流が流れるた
め、図６（ｂ）のように急激な操舵アシストが行われ、
操舵フィーリングが悪化するという問題があった。
（ａ）のような外乱（キックバック）等が入力される
と、デューティ値が上昇した状態で駆動電流が流れるた
め、図６（ｂ）のように急激な操舵アシストが行われ、
操舵フィーリングが悪化するという問題があった。
【００１２】尚図６は外乱によって起こる電気振動を表
しており、（ａ）はトルクセンサのトーションバートル
ク、（ｂ）はアシストトルク、（ｃ）は電流センサー
値、（ｄ）は目標電流値、（ｅ）はＰＷＭデューティを
各々示している。
しており、（ａ）はトルクセンサのトーションバートル
ク、（ｂ）はアシストトルク、（ｃ）は電流センサー
値、（ｄ）は目標電流値、（ｅ）はＰＷＭデューティを
各々示している。
【００１３】本発明は上記の点に鑑みてなされたもので
その目的は、電流検出回路のオフセットによってＰＷＭ
制御のデューティ値が上昇するのを防止し、延いては電
気振動の発生を防止した電動パワーステアリング装置の
制御装置を提供することにある。
その目的は、電流検出回路のオフセットによってＰＷＭ
制御のデューティ値が上昇するのを防止し、延いては電
気振動の発生を防止した電動パワーステアリング装置の
制御装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の電動パワーステアリング装置の制御装置は、
トルクセンサによって検出された操舵アシストトルクに
応じて操舵軸に操舵補助トルクを与えるモータと、半導
体制御素子をブリッジ接続するとともに、該ブリッジ回
路の橋絡点間に前記モータを接続して成る駆動回路部
と、前記モータに流れる電流値を検出する電流検出手段
と、前記電流検出手段によって検出された電流値に基づ
いて前記モータの駆動を電流値フィードバック制御する
電流フィードバック制御手段とを有し、前記トルクセン
サのトルク検出信号がないとき、前記駆動回路部への給
電を停止する電動パワーステアリング装置の制御装置に
おいて、前記電流検出手段の検出電流値が所定範囲内で
あるとき、前記電流フィードバック制御を禁止するフィ
ードバック制御禁止手段を有することを特徴としてい
る。
の本発明の電動パワーステアリング装置の制御装置は、
トルクセンサによって検出された操舵アシストトルクに
応じて操舵軸に操舵補助トルクを与えるモータと、半導
体制御素子をブリッジ接続するとともに、該ブリッジ回
路の橋絡点間に前記モータを接続して成る駆動回路部
と、前記モータに流れる電流値を検出する電流検出手段
と、前記電流検出手段によって検出された電流値に基づ
いて前記モータの駆動を電流値フィードバック制御する
電流フィードバック制御手段とを有し、前記トルクセン
サのトルク検出信号がないとき、前記駆動回路部への給
電を停止する電動パワーステアリング装置の制御装置に
おいて、前記電流検出手段の検出電流値が所定範囲内で
あるとき、前記電流フィードバック制御を禁止するフィ
ードバック制御禁止手段を有することを特徴としてい
る。
【００１５】また前記所定範囲は、前記電流検出手段の
正極側最大オフセット値以上でありモータ起動電流値未
満である任意の電流値から、前記電流検出手段の負極側
最大オフセット値以上でありモータ起動電流未満である
任意の電流値までの範囲であることを特徴としている。
正極側最大オフセット値以上でありモータ起動電流値未
満である任意の電流値から、前記電流検出手段の負極側
最大オフセット値以上でありモータ起動電流未満である
任意の電流値までの範囲であることを特徴としている。
【００１６】また前記フィードバック制御禁止手段は、
前記電流検出手段の検出電流値を零にすることを特徴と
している。
前記電流検出手段の検出電流値を零にすることを特徴と
している。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下図面を参照しながら本発明の
一実施形態例を説明する。図１は、本発明を前記図４の
電動パワーステアリング装置に適用した実施形態例を示
している。図１において図４と同一部分は同一符号をも
って示している。
一実施形態例を説明する。図１は、本発明を前記図４の
電動パワーステアリング装置に適用した実施形態例を示
している。図１において図４と同一部分は同一符号をも
って示している。
【００１８】図１において、バッテリ１３の正極側はリ
レー回路１２ａおよび電流検出用抵抗２１を介して、Ｆ
ＥＴ（電界効果トランジスタ）２２ａ〜２２ｄをブリッ
ジ接続して成るブリッジ回路２２に接続されている。
レー回路１２ａおよび電流検出用抵抗２１を介して、Ｆ
ＥＴ（電界効果トランジスタ）２２ａ〜２２ｄをブリッ
ジ接続して成るブリッジ回路２２に接続されている。
【００１９】ＦＥＴ２２ａおよび２２ｃの共通接続点Ｐ
1とＦＥＴ２２ｂおよび２２ｄの共通接続点Ｐ2との間に
は、アシストモータ８が接続されている。ＦＥＴ２２ｃ
および２２ｄの共通接続点は接地されている（バッテリ
１３の負極側に接続されている）。
1とＦＥＴ２２ｂおよび２２ｄの共通接続点Ｐ2との間に
は、アシストモータ８が接続されている。ＦＥＴ２２ｃ
および２２ｄの共通接続点は接地されている（バッテリ
１３の負極側に接続されている）。
【００２０】２４Mは、前記電流検出用抵抗２１に流れ
る電流により検出した電圧をオペアンプ２５を介して取
り込んだ電圧や、トルクセンサ７のトルク検出信号等か
らモータ駆動電流（目標電流指令値）を演算し、該目標
電流指令値に基づいてアシストモータ８に供給する電流
を制御するメインマイクロコンピュータである。
る電流により検出した電圧をオペアンプ２５を介して取
り込んだ電圧や、トルクセンサ７のトルク検出信号等か
らモータ駆動電流（目標電流指令値）を演算し、該目標
電流指令値に基づいてアシストモータ８に供給する電流
を制御するメインマイクロコンピュータである。
【００２１】このメインマイクロコンピュータ２４
Mは、前記電流検出用抵抗２１によって検出された電流
値に基づいてアシストモータ８の駆動を電流値フィード
バック制御する電流フィードバック制御機能や、前記ト
ルクセンサ７のトルク検出信号がないとき、前記駆動回
路部（アシストモータ８およびブリッジ回路２２）への
給電を停止する機能や、前記検出電流値が所定範囲内で
あるとき、前記電流フィードバック制御を禁止するフィ
ードバック制御禁止機能等を有している。
Mは、前記電流検出用抵抗２１によって検出された電流
値に基づいてアシストモータ８の駆動を電流値フィード
バック制御する電流フィードバック制御機能や、前記ト
ルクセンサ７のトルク検出信号がないとき、前記駆動回
路部（アシストモータ８およびブリッジ回路２２）への
給電を停止する機能や、前記検出電流値が所定範囲内で
あるとき、前記電流フィードバック制御を禁止するフィ
ードバック制御禁止機能等を有している。
【００２２】２４Sは、例えば図４の車両状態検出装置
１０から検出した車両の走行状態に基づいて装置の異常
を判断する機能を備えたサブマイクロコンピュータ２４
Sである。
１０から検出した車両の走行状態に基づいて装置の異常
を判断する機能を備えたサブマイクロコンピュータ２４
Sである。
【００２３】２６はメインマイクロコンピュータ２４M
およびサブマイクロコンピュータ２４Sからアンドゲー
ト２７ａを介して導入される制御信号に基づいて、リレ
ー回路１２ａのコイルを励磁してその接点をオンした
り、該コイルを非励磁としてその接点をオフするリレー
駆動回路である。
およびサブマイクロコンピュータ２４Sからアンドゲー
ト２７ａを介して導入される制御信号に基づいて、リレ
ー回路１２ａのコイルを励磁してその接点をオンした
り、該コイルを非励磁としてその接点をオフするリレー
駆動回路である。
【００２４】メインマイクロコンピュータ２４Mおよび
サブマイクロコンピュータ２４Sからは、イネーブル信
号用の制御信号がアンドゲート２７ｂに入力され、該ア
ンドゲート２７ｂのゲート出力（イネーブル信号）はア
ンドゲート２７ｃ，２７ｄの各一方の入力端子に入力さ
れる。
サブマイクロコンピュータ２４Sからは、イネーブル信
号用の制御信号がアンドゲート２７ｂに入力され、該ア
ンドゲート２７ｂのゲート出力（イネーブル信号）はア
ンドゲート２７ｃ，２７ｄの各一方の入力端子に入力さ
れる。
【００２５】前記アンドゲート２７ｃ，２７ｄの各他方
の入力端子には、メインマイクロコンピュータ２４Mか
らの目標電流指令信号が供給され、各出力端子はプリド
ライバ２８ａ，２８ｂに接続されている。
の入力端子には、メインマイクロコンピュータ２４Mか
らの目標電流指令信号が供給され、各出力端子はプリド
ライバ２８ａ，２８ｂに接続されている。
【００２６】プリドライバ２８ａ，２８ｂはメインマイ
クロコンピュータ２４Mで演算された目標電流指令値に
基づいて決定されるデューティ比のパルス幅変調（ＰＷ
Ｍ）信号を、前記ブリッジ回路２２のＦＥＴ２２ａ，２
２ｂの各ゲートに供給して該ＦＥＴをオン、オフ制御す
るプリドライバである。
クロコンピュータ２４Mで演算された目標電流指令値に
基づいて決定されるデューティ比のパルス幅変調（ＰＷ
Ｍ）信号を、前記ブリッジ回路２２のＦＥＴ２２ａ，２
２ｂの各ゲートに供給して該ＦＥＴをオン、オフ制御す
るプリドライバである。
【００２７】２８ｃ，２８ｄは、メインマイクロコンピ
ュータ２４Mからの制御信号によって、アシストモータ
８を駆動する期間ブリッジ回路２２のＦＥＴ２２ｃ，２
２ｄの各ゲートに、連続した駆動信号（オン制御信号）
を供給するプリドライバである。
ュータ２４Mからの制御信号によって、アシストモータ
８を駆動する期間ブリッジ回路２２のＦＥＴ２２ｃ，２
２ｄの各ゲートに、連続した駆動信号（オン制御信号）
を供給するプリドライバである。
【００２８】尚メインマイクロコンピュータ２４M、サ
ブマイクロコンピュータ２４Sとその周辺回路との信号
の授受は図示省略のインターフェースを介して行われる
ものである。
ブマイクロコンピュータ２４Sとその周辺回路との信号
の授受は図示省略のインターフェースを介して行われる
ものである。
【００２９】次に上記のように構成された装置の動作
を、本発明のフィードバック制御禁止のための不感帯を
説明する図２およびフィードバック制御禁止機能を実行
するためのフローチャートを示す図３とともに述べる。
を、本発明のフィードバック制御禁止のための不感帯を
説明する図２およびフィードバック制御禁止機能を実行
するためのフローチャートを示す図３とともに述べる。
【００３０】まず、装置の通常運転時は、メインマイク
ロコンピュータ２４Mおよびサブマイクロコンピュータ
２４Sからアンドゲート２７ａに例えばハイレベル信号
が供給されており、リレー駆動回路２６から出力される
リレー駆動信号によってリレー回路１２ａのコイルが励
磁状態にされ、その接点がオンとなり、バッテリ１３か
らブリッジ回路２２へ電源が供給されている。
ロコンピュータ２４Mおよびサブマイクロコンピュータ
２４Sからアンドゲート２７ａに例えばハイレベル信号
が供給されており、リレー駆動回路２６から出力される
リレー駆動信号によってリレー回路１２ａのコイルが励
磁状態にされ、その接点がオンとなり、バッテリ１３か
らブリッジ回路２２へ電源が供給されている。
【００３１】またメインマイクロコンピュータ２４Mお
よびサブマイクロコンピュータ２４Sからアンドゲート
２７ｂには、ともにハイレベル信号が供給され、該アン
ドゲート２７ｂの出力信号（ハイレベルのイネーブル信
号）によってアンドゲート２７ｃ，２７ｄの各一方の入
力ゲートにはハイレベル信号が入力されている。
よびサブマイクロコンピュータ２４Sからアンドゲート
２７ｂには、ともにハイレベル信号が供給され、該アン
ドゲート２７ｂの出力信号（ハイレベルのイネーブル信
号）によってアンドゲート２７ｃ，２７ｄの各一方の入
力ゲートにはハイレベル信号が入力されている。
【００３２】ブリッジ回路２２のＦＥＴ２２ａ又は２２
ｂは、プリドライバ２８ａ又は２８ｂによってパルス幅
変調制御され、ＦＥＴ２２ｃ又は２２ｄはプリドライバ
２８ｃ又は２８ｄによって連続してオン制御される。
ｂは、プリドライバ２８ａ又は２８ｂによってパルス幅
変調制御され、ＦＥＴ２２ｃ又は２２ｄはプリドライバ
２８ｃ又は２８ｄによって連続してオン制御される。
【００３３】このためバッテリ１３からリレー回路１２
ａおよび電流検出用抵抗２１を介してブリッジ回路２２
に供給される電流は、ＦＥＴ２２ａ（又は２２ｂ）→ア
シストモータ８→ＦＥＴ２２ｄ（又は２２ｃ）→接地な
る経路で流れ、アシストモータ８は右回転（又は左回
転）する。これによって、ステアリングホィール１によ
り操舵操作されている方向へ回転して、操舵力を補助す
る。
ａおよび電流検出用抵抗２１を介してブリッジ回路２２
に供給される電流は、ＦＥＴ２２ａ（又は２２ｂ）→ア
シストモータ８→ＦＥＴ２２ｄ（又は２２ｃ）→接地な
る経路で流れ、アシストモータ８は右回転（又は左回
転）する。これによって、ステアリングホィール１によ
り操舵操作されている方向へ回転して、操舵力を補助す
る。
【００３４】また、直進時等のようにトルクセンサ７の
トルク検出信号がなく、操舵アシストが不要な場合は、
前記モータの駆動回路部への給電を停止する。具体的に
は、サブマイクロコンピュータ２４Sからアンドゲート
２７ａに供給される制御信号レベルがハイレベルからロ
ーレベルに切り換わり、アンド条件不成立となってリレ
ー駆動回路２６の動作がオフとなり、リレー回路１２ａ
のコイルに励磁電流は流れなくなりその接点はオフとな
る。このためブリッジ回路２２に電流は供給されなくな
る。
トルク検出信号がなく、操舵アシストが不要な場合は、
前記モータの駆動回路部への給電を停止する。具体的に
は、サブマイクロコンピュータ２４Sからアンドゲート
２７ａに供給される制御信号レベルがハイレベルからロ
ーレベルに切り換わり、アンド条件不成立となってリレ
ー駆動回路２６の動作がオフとなり、リレー回路１２ａ
のコイルに励磁電流は流れなくなりその接点はオフとな
る。このためブリッジ回路２２に電流は供給されなくな
る。
【００３５】またサブマイクロコンピュータ２４Sから
アンドゲート２７ｂに供給される制御信号レベルがハイ
レベルからローレベルに切り換わって、アンド条件が不
成立となり（イネーブル信号がハイレベルからローレベ
ルとなる）、アンドゲート２７ｃ，２７ｄの出力ゲート
信号もローレベルとなるので、プリドライバ２８ａ，２
８ｂの駆動が停止し、ＦＥＴ２２ａ，２２ｂがオフ状態
となる。
アンドゲート２７ｂに供給される制御信号レベルがハイ
レベルからローレベルに切り換わって、アンド条件が不
成立となり（イネーブル信号がハイレベルからローレベ
ルとなる）、アンドゲート２７ｃ，２７ｄの出力ゲート
信号もローレベルとなるので、プリドライバ２８ａ，２
８ｂの駆動が停止し、ＦＥＴ２２ａ，２２ｂがオフ状態
となる。
【００３６】このときメインマイクロコンピュータ２４
Mは、ステップＳ1において、前記電流検出用抵抗２１に
よって検出されたモータ実電流値を読み込む。そして読
み込まれた電流値が、図２のように設定された不感帯
（範囲Ｘ）の範囲内であるか否かを判断する（ステップ
Ｓ2，Ｓ3）。
Mは、ステップＳ1において、前記電流検出用抵抗２１に
よって検出されたモータ実電流値を読み込む。そして読
み込まれた電流値が、図２のように設定された不感帯
（範囲Ｘ）の範囲内であるか否かを判断する（ステップ
Ｓ2，Ｓ3）。
【００３７】図２において、Ｉｏは電流センサのオフセ
ットによる電流センサ値であり、目標電流０アンペアと
の差が電流センサのオフセット量を示している。またＩ
ｏPm axは電流センサオフセットプラス側最大値であり、
ＩｏNmaxは電流センサオフセットマイナス側最大値であ
り、Ｉｓはモータ起動電流である。
ットによる電流センサ値であり、目標電流０アンペアと
の差が電流センサのオフセット量を示している。またＩ
ｏPm axは電流センサオフセットプラス側最大値であり、
ＩｏNmaxは電流センサオフセットマイナス側最大値であ
り、Ｉｓはモータ起動電流である。
【００３８】本実施形態例で設定したフィードバック制
御禁止のための不感帯は、電流センサオフセットプラス
側最大値ＩｏPmax以上でありモータ起動電流Ｉｓ未満で
ある任意の電流値ＩXPから、電流センサオフセットマイ
ナス側最大値ＩｏNmax以上でありモータ起動電流Ｉｓ未
満である任意の電流値ＩXNまでの範囲Ｘとしている。
御禁止のための不感帯は、電流センサオフセットプラス
側最大値ＩｏPmax以上でありモータ起動電流Ｉｓ未満で
ある任意の電流値ＩXPから、電流センサオフセットマイ
ナス側最大値ＩｏNmax以上でありモータ起動電流Ｉｓ未
満である任意の電流値ＩXNまでの範囲Ｘとしている。
【００３９】次に前記読み込まれたモータ実電流値（電
流センサ値Ｉｏ）が前記不感帯範囲Ｘ内にある場合は、
モータ実電流値を零（０アンペア）とする（ステップＳ
4）。このためＰＩ制御は行われずフィードバック制御
が禁止され、従来のように目標電流値が零にもかかわら
ずＰ（比例）ゲイン、Ｉ（積分）ゲインが積算されて大
となりＰＷＭのデューティ値だけが上昇するような事態
は発生しない。
流センサ値Ｉｏ）が前記不感帯範囲Ｘ内にある場合は、
モータ実電流値を零（０アンペア）とする（ステップＳ
4）。このためＰＩ制御は行われずフィードバック制御
が禁止され、従来のように目標電流値が零にもかかわら
ずＰ（比例）ゲイン、Ｉ（積分）ゲインが積算されて大
となりＰＷＭのデューティ値だけが上昇するような事態
は発生しない。
【００４０】尚前記ステップＳ3における判定におい
て、モータ実電流値（電流センサ値Ｉｏ）が図２の不感
帯範囲Ｘ内ではないと判断された場合は、前記ステップ
Ｓ1〜Ｓ3の処理を再度実行する。
て、モータ実電流値（電流センサ値Ｉｏ）が図２の不感
帯範囲Ｘ内ではないと判断された場合は、前記ステップ
Ｓ1〜Ｓ3の処理を再度実行する。
【００４１】前記図２に示した不感帯範囲Ｘは、モータ
駆動に影響を与えないごく小さな範囲である為、中立付
近の操舵フィーリングに影響はない。
駆動に影響を与えないごく小さな範囲である為、中立付
近の操舵フィーリングに影響はない。
【００４２】また不感帯範囲Ｘは当然狭いほうが良い
為、例えば温度センサ等によって不感帯範囲Ｘを可変す
るように構成しても良い。
為、例えば温度センサ等によって不感帯範囲Ｘを可変す
るように構成しても良い。
【００４３】尚、前記メインマイクロコンピュータ２４
Mおよびサブマイクロコンピュータ２４Sは合体させて単
体で構成しても良い。
Mおよびサブマイクロコンピュータ２４Sは合体させて単
体で構成しても良い。
【００４４】また前記ブリッジ回路２２のＦＥＴ２２ａ
〜２２ｄは、前述したようにＦＥＴ２２ａ又は２２ｂを
ＰＷＭ制御し、ＦＥＴ２２ｃ又は２２ｄを連続してオン
制御するに限らず、他の制御方式で制御されるものであ
っても良い。
〜２２ｄは、前述したようにＦＥＴ２２ａ又は２２ｂを
ＰＷＭ制御し、ＦＥＴ２２ｃ又は２２ｄを連続してオン
制御するに限らず、他の制御方式で制御されるものであ
っても良い。
【００４５】またブリッジ回路を構成する半導体制御素
子は、ＦＥＴに限らず他の半導体制御素子で構成されて
も良い。
子は、ＦＥＴに限らず他の半導体制御素子で構成されて
も良い。
【００４６】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、電動パワ
ーステアリング装置において、電流検出手段の検出電流
値が所定の不感帯範囲内であるとき、電流フィードバッ
ク制御を禁止するように構成したので、電流検出手段の
オフセットが原因で、目標電流値が零にもかかわらずア
シストモータ駆動制御用のＰＷＭのデューティ値だけが
上昇するような事態は発生しない。
ーステアリング装置において、電流検出手段の検出電流
値が所定の不感帯範囲内であるとき、電流フィードバッ
ク制御を禁止するように構成したので、電流検出手段の
オフセットが原因で、目標電流値が零にもかかわらずア
シストモータ駆動制御用のＰＷＭのデューティ値だけが
上昇するような事態は発生しない。
【００４７】これによって、モータ駆動指示信号又は外
乱（キックバック）等が入力されても、急激な操舵アシ
ストが行われて操舵フィーリングが悪化することはな
い。
乱（キックバック）等が入力されても、急激な操舵アシ
ストが行われて操舵フィーリングが悪化することはな
い。
【図１】本発明の一実施形態例を示すモータ制御ブロッ
ク図。
ク図。
【図２】本発明のフィードバック制御禁止のための不感
帯を説明するための特性図。
帯を説明するための特性図。
【図３】本発明のフィードバック制御禁止機能を実行す
るためのフローチャート。
るためのフローチャート。
【図４】電動パワーステアリング装置の一例を示す構成
図。
図。
【図５】従来の電流センサのオフセットによる問題点を
説明するための特性図。
説明するための特性図。
【図６】従来の電動パワーステアリング装置における、
外乱によって起こる電気振動を説明するための特性図。
外乱によって起こる電気振動を説明するための特性図。
１…ステアリングホィール
７…トルクセンサ
８…アシストモータ
１２ａ…リレー回路
１３…バッテリ
２１…電流検出用抵抗
２２…ブリッジ回路
２２ａ〜２２ｄ…ＦＥＴ
２４M…メインマイクロコンピュータ
２４S…サブマイクロコンピュータ
２５…オペアンプ
２６…リレー駆動回路
２７ａ〜２７ｄ…アンドゲート
２８ａ〜２８ｄ…プリドライバ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 山浦 保
神奈川県厚木市恩名1370番地 株式会社ユ
ニシアジェックス内
Ｆターム(参考） 3D032 CC04 CC27 CC28 DA15 DA64
DD02 DD17 EB12 EC23 GG01
Claims (3)
- 【請求項１】 トルクセンサによって検出された操舵ア
シストトルクに応じて操舵軸に操舵補助トルクを与える
モータと、 半導体制御素子をブリッジ接続するとともに、該ブリッ
ジ回路の橋絡点間に前記モータを接続して成る駆動回路
部と、 前記モータに流れる電流値を検出する電流検出手段と、 前記電流検出手段によって検出された電流値に基づいて
前記モータの駆動を電流値フィードバック制御する電流
フィードバック制御手段とを有し、 前記トルクセンサのトルク検出信号がないとき、前記駆
動回路部への給電を停止する電動パワーステアリング装
置の制御装置において、 前記電流検出手段の検出電流値が所定範囲内であると
き、前記電流フィードバック制御を禁止するフィードバ
ック制御禁止手段を有することを特徴とする電動パワー
ステアリング装置の制御装置。 - 【請求項２】 前記所定範囲は、前記電流検出手段の正
極側最大オフセット値以上でありモータ起動電流値未満
である任意の電流値から、前記電流検出手段の負極側最
大オフセット値以上でありモータ起動電流未満である任
意の電流値までの範囲であることを特徴とする請求項１
に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 【請求項３】 前記フィードバック制御禁止手段は、前
記電流検出手段の検出電流値を零にすることを特徴とす
る請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置
の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001275889A JP2003081110A (ja) | 2001-09-12 | 2001-09-12 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001275889A JP2003081110A (ja) | 2001-09-12 | 2001-09-12 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003081110A true JP2003081110A (ja) | 2003-03-19 |
Family
ID=19100676
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001275889A Pending JP2003081110A (ja) | 2001-09-12 | 2001-09-12 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003081110A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011234585A (ja) * | 2010-04-30 | 2011-11-17 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | モータ駆動機構、モータ制御装置、及び、モータ駆動車両 |
| WO2015078332A1 (en) * | 2013-11-29 | 2015-06-04 | Byd Company Limited | Electric forklift, steering control system used for the same and method for controlling electric forklift |
| CN110768601A (zh) * | 2019-10-28 | 2020-02-07 | 中山大洋电机股份有限公司 | 基于mtpa无参数无位置传感的永磁同步电机控制方法 |
-
2001
- 2001-09-12 JP JP2001275889A patent/JP2003081110A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011234585A (ja) * | 2010-04-30 | 2011-11-17 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | モータ駆動機構、モータ制御装置、及び、モータ駆動車両 |
| WO2015078332A1 (en) * | 2013-11-29 | 2015-06-04 | Byd Company Limited | Electric forklift, steering control system used for the same and method for controlling electric forklift |
| CN110768601A (zh) * | 2019-10-28 | 2020-02-07 | 中山大洋电机股份有限公司 | 基于mtpa无参数无位置传感的永磁同步电机控制方法 |
| US11689132B2 (en) | 2019-10-28 | 2023-06-27 | Zhongshan Broad-Ocean Motor Co., Ltd. | MTPA based method for parameterless and position-sensorless control of a permanent magnet synchronous motor |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3460885B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| EP1935753A1 (en) | Electric power steering system | |
| JP2009274686A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| WO2006123839A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| US20050156548A1 (en) | Electric power steering device control apparatus | |
| JP3598498B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| EP1757511B1 (en) | Electric power steering device | |
| US20030106737A1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| JP2007290429A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JP4923785B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御方法及び装置 | |
| JP2003081110A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3550978B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JPH11263240A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3598707B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2003300473A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3875222B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
| JPH10197367A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3525414B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2006142960A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3839424B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
| JP4973107B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2005028900A (ja) | 電動ステアリング装置におけるバッテリ状態判定装置 | |
| JP2002321631A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH08337172A (ja) | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 | |
| JP3945776B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御方法および電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040427 |
|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20041217 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060627 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20061024 |