JP3875591B2 - 電動パワーステアリング装置の制御装置及び電動パワーステアリング装置の制御装置の正常判定方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車や車両の操舵系にモータによるアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置の制御装置及び電動パワーステアリング装置の制御装置の正常判定方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動車や車両の電動パワーステアリング装置の制御装置はステアリングホイールの操作により、ステアリングシャフトに発生する操舵トルクを検出し、その検出信号に基づいて電動モータ（以下、モータという）の制御目標値であるアシスト電流指令値を演算するようにされている。そして、制御装置の電流フィードバック制御系にて、制御目標値であるアシスト電流指令値と実際にモータに流れるモータ電流（実アシスト電流値）との差を制御値として求め、この制御値により、前記モータを制御してハンドルの操舵力を補助している。以下、このようにアシスト電流指令値に基づいて処理される制御をアシスト制御という。
【０００３】
ところで、従来の制御装置では、アシスト電流指令値と実アシスト電流値との偏差が所定値以上の場合は全て異常状態であると判定し、異常状態が所定時間継続したとき、異常を確定して異常処置を行うようにしている。この異常処置は具体的には、アシスト制御を停止することである。
【０００４】
アシスト電流指令値と実アシスト電流値との偏差が所定値以上等の条件が揃った場合において、アシスト制御をそのまま行うと、（１）過剰アシスト、（２）逆アシスト、或いは（３）アシスト不足が発生する。過剰アシストは、実アシスト電流値が制御目標値であるアシスト電流指令値以上となる場合であり、モータの出力が大きすぎてしまう状態である。逆アシストは、ステアリングホイールの操舵方向とは逆方向にモータがトルクを発生する状態である。又、アシスト不足は、実アシスト電流値が制御目標値であるアシスト電流指令値未満となる場合であり、モータの出力が小さい状態である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、アシスト電流指令値と実アシスト電流値との偏差が所定値以上の場合を全て異常判定と判定しているため、上記アシスト不足の場合において、アシスト制御を停止してしまうと、マニュアル操作となる。この場合、逆にステアリングホイールの操作が重くなってしまい、ステアリングホイールの操舵性が悪化してしまう問題があった。
【０００６】
そこで、アシスト電流指令値と実アシスト電流値との偏差が所定値以上の場合であっても、単にアシスト不足になる場合には、異常判定としない制御装置及び正常判定方法が求められている。
【０００７】
本発明の目的は、アシスト電流指令値と実アシスト電流値との偏差が所定値以上の場合であっても、単にアシスト不足となる場合には、異常判定を行わないようにした電動パワーステアリング装置の制御装置及び電動パワーステアリング装置の制御装置の正常判定方法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、操舵トルクに基づいて演算されたアシスト電流指令値と、モータのモータ電流値との偏差を演算し、同偏差から演算したアシスト電流制御値に基づいてアシスト力を出力するモータを備えた電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記偏差が所定値以上であり、かつ、前記アシスト電流指令値とモータ電流値とが同符号であり、かつ、モータ電流値が前記アシスト電流指令値より小さい場合、又は前記偏差が前記所定値未満の場合に正常と判定し、そうでない場合に異常と判定する判定手段を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置を要旨とするものである。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１において、前記判定手段が異常と判定したとき、その異常が継続する継続時間を計時する計時手段と、前記計時手段が計時した継続時間が所定時間以上のとき、前記アシスト電流制御値に基づくアシスト力を前記モータが出力しないように前記モータを制御する制御手段を備えたことを特徴とする。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項２において、前記制御手段は、前記計時手段が計時した継続時間が所定時間以上のとき、アシスト力を０とするように前記モータを制御することを特徴とする。
【００１１】
請求項４の発明は、操舵トルクに基づいて演算されたアシスト電流指令値と、モータのモータ電流値との偏差を演算し、同偏差から演算したアシスト電流制御値に基づいてアシスト力を出力するモータを備えた電動パワーステアリング装置の制御装置の正常判定方法において、前記偏差が所定値以上であり、かつ、前記アシスト電流指令値とモータ電流値とが同符号であり、かつ、モータ電流値が前記アシスト電流指令値より小さい場合、又は前記偏差が前記所定値未満の場合に正常と判定することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置の正常判定方法を要旨とするものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した電動パワーステアリング装置の制御装置の一実施形態を図１〜図３に従って説明する。
【００１３】
図１は、電動パワーステアリング装置の制御装置の概略を示す。
ステアリングホイール１に連結したステアリングシャフト２には、トーションバー３が設けられている。このトーションバー３には、トルクセンサ４が装着されている。そして、ステアリングシャフト２が回転してトーションバー３に力が加わると、加わった力に応じてトーションバー３が捩れ、その捩れ、即ちステアリングホイール１にかかる操舵トルクＴをトルクセンサ４が検出している。
【００１４】
又、ステアリングシャフト２には減速機５が固着されている。この減速機５にはモータ６の回転軸に取着したギア７が噛合されている。更に、減速機５にはピニオンシャフト８が固着されている。ピニオンシャフト８の先端には、ピニオン９が固着されるとともに、このピニオン９はラック１０と噛合している。ラック１０の両端には、タイロッド１２が固設されており、そのタイロッド１２の先端部にはナックル１３が回動可能に連結されている。このナックル１３には、タイヤとしての前輪１４が固着されている。又、ナックル１３の一端は、クロスメンバ１５に回動可能に連結されている。
【００１５】
従って、モータ６が回転すると、その回転数は減速機５によって減少されてピニオンシャフト８に伝達され、ピニオン及びラック機構１１を介してラック１０に伝達される。そして、ラック１０は、タイロッド１２を介してナックル１３に設けられた前輪１４の向きを変更して車両の進行方向を変えることができる。
【００１６】
前輪１４には、車速センサ１６が設けられている。
次に、この電動パワーステアリング装置の制御装置の電気的構成を示す。
トルクセンサ４は、ステアリングホイール１の操舵トルクＴに相対する電圧ＶＴを出力している。車速センサ１６は、その時の車速Ｖを前輪１４の回転数に相対する周期のパルス信号Ｐとしてを出力する。
【００１７】
制御装置２０は、中央処理装置（ＣＰＵ２１）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ２２）及びデータを一時記憶する読み出し及び書き込み専用メモリ（ＲＡＭ２３）を備えている。このＲＯＭ２２には、ＣＰＵ２１による演算処理を行わせるための制御プログラムが格納されている。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１が演算処理を行うときの演算処理結果等を一時記憶する。
【００１８】
ＣＰＵ２１は、判定手段、計時手段、制御手段に相当する。
ＲＯＭ２２は、アシストマップが格納されている。アシストマップは、通常状態（ハンドルステアリング戻しでない状態）における操舵トルクに対応し、かつ車速に応じたアシスト電流指令値Ｉ＊を求めるためのものであり、操舵トルクＴに対するアシスト電流指令値Ｉ＊がそれぞれ記憶されている。
【００１９】
図２は、前記ＣＰＵ２１内部において、プログラムで実行される機能を示す制御ブロック図である。同制御ブロック図で図示されている各部は、独立したハードウエアを示すものではなく、ＣＰＵ２１で実行される機能を示している。
【００２０】
以下、ＣＰＵ２１の機能と動作を説明する。
トルクセンサ４から入力された操舵トルク信号は、トルク演算器２４で回動トルクが演算され、位相補償器２５で操舵系の安定を高めるために位相補償され、次のアシスト電流指令値演算器２６に入力される。
【００２１】
一方、車速センサ１６から入力されたパルス信号Ｐは、車速演算器２７でその時々の車速Ｖが演算されアシスト電流指令値演算器２６に入力される。
アシスト電流指令値演算器２６は、入力された操舵トルクＴに基づき、かつ入力された車速Ｖに対応して、ＲＯＭ２２に格納したアシストマップを参照してアシスト電流指令値Ｉ＊を算出する。そして、アシスト電流指令値演算器２６はアシスト電流指令値Ｉ＊を出力する。
【００２２】
比較器２８、ＰＩ制御器２９から構成される回路は、実際のモータ電流値（以下、実アシスト電流値という）がアシスト電流指令値Ｉ＊に収束するようにフィードバック制御を行う回路である。
【００２３】
比較器２８では、アシスト電流指令値演算器２６から出力されたモータ６の制御目標値であるアシスト電流指令値Ｉ＊と、後述するモータ電流検出器３０で検出された実際の実アシスト電流値Ｉとが比較されて、その差の信号が出力される。
【００２４】
ＰＩ制御器２９の比例演算器３１では、アシスト電流指令値Ｉ＊と実際の実アシスト電流値Ｉとの差に比例した比例値が出力される。又、ＰＩ制御器２９の積分演算器３２では、フィードバック系の特性を改善するために積分され、積分値に比例した値が出力される。前記比例演算器３１から出力された比例値、積分演算器３２から出力された積分値は加算器３３で加算され、演算結果であるアシスト電流制御値（以下、電流制御値という。）がモータ制御回路３４に出力され、モータ駆動装置３５を介してモータ６が駆動され、アシスト力を出力する。実アシスト電流値Ｉ（モータ電流値）はモータ電流検出器３０にて検出される。
【００２５】
モータ制御回路３４は加算器３３から入力された電流制御値に基づいて決定されるデューティ比のＰＷＭを発生させる。又、モータ制御回路３４は、電流制御値の符号に基づいてモータの回転方向を決定する回転方向信号を出力する図示しないＰＷＭ回路と、Ｈブリッジ回路の４個の電界効果型トランジスタ（以下、第１〜第４トランジスタＦＥＴ１〜ＦＥＴ４という）のゲートを駆動する図示しないゲート駆動回路を備えている。
【００２６】
モータ駆動装置３５は前記第１〜第４トランジスタＦＥＴ１〜ＦＥＴ４をブリッジに接続したＨブリッジ回路にて構成され、その入力端子にはバッテリからイグニッション（ともに図示しない）でオン／オフされるリレーを経てバッテリ電圧Ｖｃｃの電力が供給され、出力端子間にはモータ６が接続されている。
【００２７】
第１トランジスタＦＥＴ１，第２トランジスタＦＥＴ２は電流制御値に基づいて決定されるデューティ比のＰＷＭ信号に基づいてオン／オフされ、モータ６に流れる電流の大きさが制御される。又、第３トランジスタＦＥＴ３と第４トランジスタＦＥＴ４は電流制御値の符号に基づいて決定される回転方向信号によりゲートがオン／オフされる。
【００２８】
前記第３トランジスタＦＥＴ３が導通状態のときは、電流は第１トランジスタＦＥＴ１、モータ６、第３トランジスタＦＥＴ３を経て流れ、モータ６に正方向の電流が流れる。又、第４トランジスタＦＥＴ４が導通状態のときは、電流は第２トランジスタＦＥＴ２、モータ６、第４トランジスタＦＥＴ４を経て流れ、モータ６に負方向の電流が流れる。
【００２９】
前記モータ電流検出器３０にて検出されたモータ電流はフィードバック系の比較器２８にフィードバックされる。
次に、上記のように構成されたＣＰＵ２１の異常判定処理、すなわち、ＣＰＵ２１の処理動作を図３のフローチャートに従って説明する。
【００３０】
図３は、ＣＰＵ２１が定時割込みで実行する正常判定プログラムのフローチャートを示している。
Ｓ１０においては、アシスト電流指令値Ｉ＊を読み出し、Ｓ２０では、実アシスト電流値Ｉを読み出す。
【００３１】
Ｓ３０においては、アシスト電流指令値Ｉ＊と実アシスト電流値Ｉとの電流偏差（｜Ｉ＊−Ｉ｜）が所定値ΔＩ（＞０）以上か否かを判定する。所定値ΔＩは、電流偏差（｜Ｉ＊−Ｉ｜）が異常か正常かを判定する大きさのものであり、予め理論値、或いは試験等により求められ、ＲＯＭ２２に格納されている。
【００３２】
電流偏差（｜Ｉ＊−Ｉ｜）が所定値ΔＩ未満であれば、正常であるとして、「ＮＯ」と判定して、Ｓ６０に移行する。
電流偏差（｜Ｉ＊−Ｉ｜）が所定値ΔＩ以上であれば、「ＹＥＳ」と判定し、Ｓ４０に移行する。
【００３３】
Ｓ４０ではアシスト電流指令値Ｉ＊と実アシスト電流値Ｉとが同符号であるか否かを判定する。本実施形態では、Ｉ＊ × Ｉ＞０であるか否かにより判定する。アシスト電流指令値Ｉ＊と実アシスト電流値Ｉとが同符号であれば、Ｉ＊ × Ｉが０を越えて「正」となり、互いに異なる符号であれば、０未満となって「負」となる。
【００３４】
Ｉ＊ × Ｉが「負」の場合には、アシスト電流指令値Ｉ＊と実アシスト電流値Ｉとの符号が異なっており、このままアシスト制御すると、逆アシストなるため、異常であるとして、Ｓ４０の判定を「ＮＯ」とし、Ｓ１１０に移行する。
【００３５】
又、Ｉ＊ × Ｉが「正」の場合には、Ｓ４０の判定を「ＹＥＳ」とし、Ｓ５０に移行する。
Ｓ５０では、実アシスト電流値Ｉの方がアシスト電流指令値Ｉ＊よりも小さいか否かを判定する。
【００３６】
すなわち、｜Ｉ＊｜＞｜Ｉ｜ か、否かを判定する。
実アシスト電流値Ｉの方がアシスト電流指令値Ｉ＊よりも小さい場合には判定を「ＹＥＳ」としてＳ６０に移行し、そうでない場合には、異常であるとして、判定を「ＮＯ」とし、Ｓ１１０に移行する。
【００３７】
Ｓ６０では、Ｓ３０で正常状態であると判定され、或いは、Ｓ３０では「ＮＯ」と判定され、かつＳ４０及びＳ５０において、共に「ＹＥＳ」として判定されたため、stateフラグを正常状態にセットする。
【００３８】
又、Ｓ７０では、Ｓ４０又はＳ５０において、共に「ＮＯ」と判定されたため、stateフラグを異常状態にセットする。
Ｓ６０又はＳ１１０からＳ７０に移行すると、Ｓ７０では、stateフラグが異常状態にセットされているか、否かを判定する。
【００３９】
Ｓ７０において、stateフラグが異常状態にセットされている場合には、Ｓ８０において、タイマtimerをインクリメントし、Ｓ９０に移行する。又、Ｓ７０において、stateフラグが異常状態にセットされていない場合、すなわち、stateフラグが正常状態としてセットされている場合には、Ｓ１２０において、タイマtimerを０にリセットし、Ｓ９０に移行する。
【００４０】
Ｓ９０では、タイマtimerが所定時間Ｔ０経過しているか否かを判定する。
タイマtimerが所定時間Ｔ０経過していない場合、stateフラグが異常状態にセットされている時間が、所定時間ｔ０経過していないことを意味している。このため、Ｓ９０を「ＮＯ」と判定し、このフローチャートを一旦終了する。
【００４１】
又、タイマtimerが所定時間Ｔ０経過している場合、stateフラグが異常状態にセットされている時間が、所定時間ｔ０経過していることを意味している。このため、Ｓ９０を「ＹＥＳ」と判定し、Ｓ１００において、電流偏差異常を確定し、異常処置を実施して、このフローチャートを一旦終了する。
【００４２】
なお、異常処置は、アシスト制御を停止することである。この場合は、ステアリングホイールの操舵は、モータ６のアシストがないマニュアル操舵となる。
このフローチャートによれば、電流偏差が所定値ΔＩ未満であって（Ｓ３０が「ＮＯ」）の場合、Ｓ６０では正常状態であると判定される。
【００４３】
又、電流偏差が所定値ΔＩ以上であって（Ｓ３０が「ＹＥＳ」）、アシスト電流指令値Ｉ＊と実アシスト電流値Ｉとが同符号（Ｓ４０が「ＹＥＳ」）で、かつ実アシスト電流値Ｉの方がアシスト電流指令値Ｉ＊よりも小さい場合（Ｓ５０が「ＹＥＳ」）、Ｓ６０では正常状態であると判定される。
【００４４】
従って、上記の条件を満足する場合、正常状態と判定され、アシスト制御をこのまま実行しても、実アシスト電流値Ｉが小さいため、モータ６のアシスト力は小さなものとなるが、マニュアル操舵となるよりは、アシスト力が付与されるため、ステアリングホイール１の操舵性の悪化が防止できる。
【００４５】
又、電流偏差が所定値ΔＩ以上であって（Ｓ３０が「ＹＥＳ」）、アシスト電流指令値Ｉ＊と実アシスト電流値Ｉとが異符号（Ｓ４０が「ＮＯ」）の場合、アシスト制御を実行すると、逆アシストとなる場合である。このため、Ｓ１１０ではstateフラグが異常状態であるとセットされる。
【００４６】
或いは、電流偏差が所定値ΔＩ以上であって（Ｓ３０が「ＹＥＳ」）、アシスト電流指令値Ｉ＊と実アシスト電流値Ｉとが同符号（Ｓ４０が「ＹＥＳ」）で、かつ実アシスト電流値Ｉがアシスト電流指令値Ｉ＊よりも大きい場合（Ｓ５０が「ＮＯ」）、Ｓ１１０ではstateフラグが異常状態であるとセットされる。
【００４７】
上記のように、Ｓ１１０でstateフラグが異常状態であるとしてセットされると、Ｓ９０において、所定時間Ｔ０経過した場合に、始めて異常状態を確定する。
【００４８】
このように、所定時間ｔ０経過する以前では、仮にＳ１１０でstateフラグが異常状態であるとセットされても、異常処置を実施するＳ１００に移行しない。このため、所定時間ｔ０内で一時的な異常状態の判定があった場合には、異常状態としないため、アシスト制御のハンチングを生ずることがない。
【００４９】
上記実施形態の電動パワーステアリング装置の制御装置２０によれば、以下のような特徴がある。
（１） 本実施形態の電動パワーステアリング装置の制御装置２０では、ＣＰＵ２１が操舵トルクＴに基づいて演算されたアシスト電流指令値Ｉ＊と、モータ６の実アシスト電流値Ｉ（モータ電流値）との電流偏差（偏差）を演算するようにした。そして、電流偏差から演算した制御値（アシスト電流制御値）に基づいてアシスト力を出力するモータ６を備えた。
【００５０】
そして、電流偏差が所定値ΔＩ以上であり、かつ、アシスト電流指令値Ｉ＊と実アシスト電流値Ｉとが同符号であり、かつ、実アシスト電流値Ｉがアシスト電流指令値Ｉ＊より小さい場合に正常と判定し、そうでない場合に異常と判定するＣＰＵ２１（判定手段）を備えた。
【００５１】
この結果、電流偏差が所定値ΔＩ以上であって、アシスト電流指令値Ｉ＊と実アシスト電流値Ｉとが同符号で、かつ実アシスト電流値Ｉの方がアシスト電流指令値Ｉ＊よりも小さい場合、正常状態であると判定される。
【００５２】
従って、上記の条件を満足する場合、正常状態と判定され、アシスト制御をこのまま実行しても、実アシスト電流値Ｉが小さいため、モータ６のアシスト力は小さなものとなるが、マニュアル操舵となるよりは、アシスト力が付与されるため、ステアリングホイール１の操舵性の悪化が防止できる。
【００５３】
（２） 本実施形態では、制御装置２０は、異常と判定したとき、その異常が継続する継続時間を計時するＣＰＵ２１（計時手段）を備えるようにした。そして、制御装置２０のＣＰＵ２１は、計時した継続時間が所定時間Ｔ０経過したとき、アシスト電流制御値に基づくアシスト力をモータ６が出力しないようにモータ６を制御する制御手段とした。
【００５４】
この結果、所定時間ｔ０経過する以前では、異常状態であるとしても、異常処置を実施しない。このため、所定時間ｔ０内で一時的な異常状態の判定があって場合には、異常状態としないため、アシスト制御のハンチングを生ずることがない。
【００５５】
又、ＣＰＵ２１は所定時間ｔ０経過した場合には、アシスト電流制御値に基づくアシスト力をモータ６が出力しないようにモータ６を制御するため、異常状態時には、アシストを行うことがなく、過剰アシストや逆アシストになることを防止できる。
【００５６】
（３） 本実施形態では、ＣＰＵ２１（制御手段、計時手段）は、異常の継続時間が所定時間以上のとき、アシスト力を０とするようにモータ６を制御するようにした。
【００５７】
この結果、異常の継続時間が所定時間以上のときの異常状態時には、モータ６を駆動することがない。
（４） 本実施形態における制御装置２０の正常判定方法では、電流偏差が所定値ΔＩ以上であり、かつ、アシスト電流指令値Ｉ＊と実アシスト電流値Ｉとが同符号であり、かつ、実アシスト電流値Ｉがアシスト電流指令値Ｉ＊より小さい場合に正常と判定するようにした。
【００５８】
この結果、この正常判定方法によれば、上記（１）の作用効果を奏することでができる。
尚、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
【００５９】
○ 前記実施形態では、ＣＰＵ２１にＰＩ制御器２９の機能を持たせたが、ＰＩ制御器２９の代わりにＰＩＤ制御器を設けても良い。
○ 前記実施形態では、コラムアシスト式の電動パワーステアリング装置の制御装置に具体化したが、ラックアシスト式の電動パワーステアリング装置の制御装置に具体化してもよい。
【００６０】
次に、前記実施形態及び別例から把握できる請求項に記載した発明以外の技術的思想について、以下に記載する。
（１） 前記判定手段は、前記偏差が所定値以上であるか否かを判定する第１判定手段と、前記アシスト電流指令値とモータ電流値とが同符号であるか否かを判定する第２判定手段と、モータ電流値が前記アシスト電流指令値より小さいか否かを判定する第３判定手段を含むことを特徴とする請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【００６１】
前記実施形態において、ＣＰＵ２１は、第１〜第３判定手段に相当する。こうすると、第１判定手段乃至第３判定手段の各判定により、アシスト電流指令値Ｉ＊と実アシスト電流値Ｉの両者間の大小関係や符号等に応じて細かい判定ができる。
【００６２】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１及び請求項４に記載の発明によれば、アシスト電流指令値と実アシスト電流値との偏差が所定値以上の場合であっても、単にアシスト不足となる場合には、異常判定を行わないようにすることができる。
【００６３】
この結果、アシスト制御をこのまま実行しても、実アシスト電流値が小さいため、モータのアシスト力は小さなものとなるが、マニュアル操舵となるよりは、アシスト力が付与されるため、ステアリングホイールの操舵性の悪化が防止できる。
【００６４】
請求項２又は請求項３の発明によれば、所定時間内で一時的な異常状態の判定があった場合には、異常処置をしないため、アシスト制御のハンチングを生ずることがない。又、異常の継続時間が所定時間経過した場合には、異常処置としてアシスト電流制御値に基づくアシスト力をモータが出力しないようにモータを制御するため、所定時間を経過した異常状態時には、アシストを行うことがなく、過剰アシストや逆アシストになることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に具体化した電動パワーステアリング装置の制御装置の概略図。
【図２】同じく電動パワーステアリング装置の制御装置の制御ブロックダイヤグラム。
【図３】正常判定プログラムのフローチャート。
【符号の説明】
Ｉ…実アシスト電流値
Ｉ＊…アシスト電流指令値
Ｔ…操舵トルク
６…モータ
２０…制御装置
２１…ＣＰＵ（判定手段、計時手段、制御手段）

Claims (4)

1. 操舵トルクに基づいて演算されたアシスト電流指令値と、モータのモータ電流値との偏差を演算し、同偏差から演算したアシスト電流制御値に基づいてアシスト力を出力するモータを備えた電動パワーステアリング装置の制御装置において、
   前記偏差が所定値以上であり、かつ、前記アシスト電流指令値とモータ電流値とが同符号であり、かつ、モータ電流値が前記アシスト電流指令値より小さい場合、又は前記偏差が前記所定値未満の場合に正常と判定し、そうでない場合に異常と判定する判定手段を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
2. 前記判定手段が異常と判定したとき、その異常が継続する継続時間を計時する計時手段と、
   前記計時手段が計時した継続時間が所定時間以上のとき、前記アシスト電流制御値に基づくアシスト力を前記モータが出力しないように前記モータを制御する制御手段を備えたことを特徴とする請求項１
   に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
3. 前記制御手段は、前記計時手段が計時した継続時間が所定時間以上のとき、アシスト力を０とするように前記モータを制御することを特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
4. 操舵トルクに基づいて演算されたアシスト電流指令値と、モータのモータ電流値との偏差を演算し、同偏差から演算したアシスト電流制御値に基づいてアシスト力を出力するモータを備えた電動パワーステアリング装置の制御装置の正常判定方法において、
   前記偏差が所定値以上であり、かつ、前記アシスト電流指令値とモータ電流値とが同符号であり、かつ、モータ電流値が前記アシスト電流指令値より小さい場合、又は前記偏差が前記所定値未満の場合に正常と判定することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置の正常判定方法。

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