JPH1129055A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- JPH1129055A JPH1129055A JP18869997A JP18869997A JPH1129055A JP H1129055 A JPH1129055 A JP H1129055A JP 18869997 A JP18869997 A JP 18869997A JP 18869997 A JP18869997 A JP 18869997A JP H1129055 A JPH1129055 A JP H1129055A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 故障検出の誤動作を起こさない電動パワース
テアリング装置の提供。 【解決手段】 舵輪の操舵トルクの検出値に基づいて操
舵力補助用モータのモータ電流の目標値を決定し、モー
タ電流が目標値になるようにモータを回転駆動し、操舵
力補助を行う電動パワーステアリング装置。第１の周期
（Ｓ１６）でモータ電流と目標値との差を演算する演算
手段と、その差を所定値と比較するモータ電流比較手段
と、その比較結果により前記差の方が大きいと判定した
回数を計数する計数手段と、その回数が所定回数Ｎに達
したか否かを判定する回数判定手段と、第１の周期（Ｓ
１６）より短い第２の周期（Ｓ１４）で目標値及びモー
タ電流の大小を判定する大小判定手段（Ｓ４２）と、大
小判定手段（Ｓ４２）が目標値の方が大きいと判定した
ときに、計数手段をクリアするクリア手段（Ｓ１２）と
を備え、回数判定手段の判定結果が所定回数に達したと
きに操舵力補助用モータを停止する構成である。
テアリング装置の提供。 【解決手段】 舵輪の操舵トルクの検出値に基づいて操
舵力補助用モータのモータ電流の目標値を決定し、モー
タ電流が目標値になるようにモータを回転駆動し、操舵
力補助を行う電動パワーステアリング装置。第１の周期
（Ｓ１６）でモータ電流と目標値との差を演算する演算
手段と、その差を所定値と比較するモータ電流比較手段
と、その比較結果により前記差の方が大きいと判定した
回数を計数する計数手段と、その回数が所定回数Ｎに達
したか否かを判定する回数判定手段と、第１の周期（Ｓ
１６）より短い第２の周期（Ｓ１４）で目標値及びモー
タ電流の大小を判定する大小判定手段（Ｓ４２）と、大
小判定手段（Ｓ４２）が目標値の方が大きいと判定した
ときに、計数手段をクリアするクリア手段（Ｓ１２）と
を備え、回数判定手段の判定結果が所定回数に達したと
きに操舵力補助用モータを停止する構成である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、操舵トルクの検出
値に基づいて操舵力補助用モータのモータ電流の目標値
を決定し、モータ電流が目標値になるように、モータを
回転駆動し、そのモータ回転力を操舵機構に与えて操舵
力補助を行う電動パワーステアリング装置の改良に関す
るものである。
値に基づいて操舵力補助用モータのモータ電流の目標値
を決定し、モータ電流が目標値になるように、モータを
回転駆動し、そのモータ回転力を操舵機構に与えて操舵
力補助を行う電動パワーステアリング装置の改良に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の電動パワーステアリング装置の要
部構成は、例えば、図１に示すブロック図のように表さ
れる。この電動パワーステアリング装置は、操舵軸（図
示せず）に加えられたトルクを検出するトルクセンサ１
０の検出トルクが、インターフェイス回路１１を介して
ＣＰＵ１２へ入力される。ＣＰＵ１２から出力されるリ
レー制御信号はリレー駆動回路１５へ入力され、リレー
駆動回路１５はリレー制御信号に従ってフェイルセーフ
リレー１５ａをオン又はオフさせる。
部構成は、例えば、図１に示すブロック図のように表さ
れる。この電動パワーステアリング装置は、操舵軸（図
示せず）に加えられたトルクを検出するトルクセンサ１
０の検出トルクが、インターフェイス回路１１を介して
ＣＰＵ１２へ入力される。ＣＰＵ１２から出力されるリ
レー制御信号はリレー駆動回路１５へ入力され、リレー
駆動回路１５はリレー制御信号に従ってフェイルセーフ
リレー１５ａをオン又はオフさせる。
【０００３】ＣＰＵ１２では、検出トルクに応じてモー
タ制御信号が作成され、このモータ制御信号はＰＷＭ制
御部２１へ入力される。ＰＷＭ制御部２１は、このモー
タ制御信号に従ってＰＷＭ信号を作成する。このＰＷＭ
信号は、ブリッジ接続しているパワートランジスタＱ
１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４の内、Ｑ１，Ｑ４の対又はＱ２，
Ｑ３の対を所要のデューティファクタでスイッチングし
て、電源Ｐからフェイルセーフリレー１５ａを通じてモ
ータＭに電流を流し、モータＭを所要の回転方向へ回転
駆動させる。
タ制御信号が作成され、このモータ制御信号はＰＷＭ制
御部２１へ入力される。ＰＷＭ制御部２１は、このモー
タ制御信号に従ってＰＷＭ信号を作成する。このＰＷＭ
信号は、ブリッジ接続しているパワートランジスタＱ
１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４の内、Ｑ１，Ｑ４の対又はＱ２，
Ｑ３の対を所要のデューティファクタでスイッチングし
て、電源Ｐからフェイルセーフリレー１５ａを通じてモ
ータＭに電流を流し、モータＭを所要の回転方向へ回転
駆動させる。
【０００４】パワートランジスタＱ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ
４からなるブリッジ回路及び接地端子間には、電流検出
用の抵抗Ｒ１が接続されている。抵抗Ｒ１の両端電圧は
モータ電流検出回路１７へ入力され、モータ電流検出回
路１７の検出出力はＣＰＵ１２へ入力される。モータ電
流検出回路１７の検出出力は、モータＭを回転制御する
ために使用される。ＣＰＵ１２から出力されるクラッチ
制御信号はクラッチ駆動回路１８へ入力され、クラッチ
駆動回路１８はクラッチ制御信号に従ってクラッチ１９
をオン又はオフさせる。クラッチ１９の駆動電源は、フ
ェイルセーフリレー１５ａのブリッジ回路側端子から与
えられる。
４からなるブリッジ回路及び接地端子間には、電流検出
用の抵抗Ｒ１が接続されている。抵抗Ｒ１の両端電圧は
モータ電流検出回路１７へ入力され、モータ電流検出回
路１７の検出出力はＣＰＵ１２へ入力される。モータ電
流検出回路１７の検出出力は、モータＭを回転制御する
ために使用される。ＣＰＵ１２から出力されるクラッチ
制御信号はクラッチ駆動回路１８へ入力され、クラッチ
駆動回路１８はクラッチ制御信号に従ってクラッチ１９
をオン又はオフさせる。クラッチ１９の駆動電源は、フ
ェイルセーフリレー１５ａのブリッジ回路側端子から与
えられる。
【０００５】図７は、このような構成の電動パワーステ
アリング装置の故障検出動作を示すフローチャートであ
る。以下に、このフローチャートを参照しながら、この
電動パワーステアリング装置の故障検出動作を説明す
る。この電動パワーステアリング装置のＣＰＵ１２は、
先ず、トルクセンサ１０の検出トルク値及びモータ電流
検出回路１７の検出電流値のサンプリング周期ＴA（第
１の周期）を計時するタイマＴＭA （図示せず）をセッ
トし（Ｓ５０）、ＮＧカウンタをクリアする（Ｓ５
２）。
アリング装置の故障検出動作を示すフローチャートであ
る。以下に、このフローチャートを参照しながら、この
電動パワーステアリング装置の故障検出動作を説明す
る。この電動パワーステアリング装置のＣＰＵ１２は、
先ず、トルクセンサ１０の検出トルク値及びモータ電流
検出回路１７の検出電流値のサンプリング周期ＴA（第
１の周期）を計時するタイマＴＭA （図示せず）をセッ
トし（Ｓ５０）、ＮＧカウンタをクリアする（Ｓ５
２）。
【０００６】タイマＴＭA がサンプリング周期ＴA を計
時したとき（Ｓ５４）、ＣＰＵ１２は、タイマＴＭA を
セットし（Ｓ５６）、インターフェイス回路１１を介し
て、トルクセンサ１０が検出したトルク値を読み込む
（Ｓ５８）。ＣＰＵ１２は、読み込んだトルク値に基づ
いて、モータＭの目標電流値を演算し（Ｓ６０）、次い
で、モータ電流検出回路１７の検出電流値を読み込む
（Ｓ６２）。ＣＰＵ１２は、読み込んだ検出電流値の絶
対値と、目標電流値の絶対値との差を求め、その差と例
えば所定値２０Ａとを比較する（Ｓ６４）。この結果、
差の方が大きいときは、ＮＧカウンタに１をインクリメ
ント（Ｓ６６）する。
時したとき（Ｓ５４）、ＣＰＵ１２は、タイマＴＭA を
セットし（Ｓ５６）、インターフェイス回路１１を介し
て、トルクセンサ１０が検出したトルク値を読み込む
（Ｓ５８）。ＣＰＵ１２は、読み込んだトルク値に基づ
いて、モータＭの目標電流値を演算し（Ｓ６０）、次い
で、モータ電流検出回路１７の検出電流値を読み込む
（Ｓ６２）。ＣＰＵ１２は、読み込んだ検出電流値の絶
対値と、目標電流値の絶対値との差を求め、その差と例
えば所定値２０Ａとを比較する（Ｓ６４）。この結果、
差の方が大きいときは、ＮＧカウンタに１をインクリメ
ント（Ｓ６６）する。
【０００７】ＣＰＵ１２は、次いで、このインクリメン
トした（Ｓ６６）結果、ＮＧカウンタの計数値が所定値
Ｎに達したか否かを判定し（Ｓ６８）、所定値Ｎに達し
ているときは、故障が生じたとして、リレー駆動回路１
５によりフェイルセーフリレー１５ａをオフする（Ｓ７
０）。ＣＰＵ１２は、インクリメントした（Ｓ６６）結
果、ＮＧカウンタの計数値が所定値Ｎに達していないと
きは（Ｓ６８）、タイマＴＭA がサンプリング周期Ｔ A
を計時する迄待機し（Ｓ５４）、サンプリング周期ＴA
を計時したときは、タイマＴＭA をセットし（Ｓ５
６）、インターフェイス回路１１を介して、トルクセン
サ１０が検出したトルク値を読み込む（Ｓ５８）。
トした（Ｓ６６）結果、ＮＧカウンタの計数値が所定値
Ｎに達したか否かを判定し（Ｓ６８）、所定値Ｎに達し
ているときは、故障が生じたとして、リレー駆動回路１
５によりフェイルセーフリレー１５ａをオフする（Ｓ７
０）。ＣＰＵ１２は、インクリメントした（Ｓ６６）結
果、ＮＧカウンタの計数値が所定値Ｎに達していないと
きは（Ｓ６８）、タイマＴＭA がサンプリング周期Ｔ A
を計時する迄待機し（Ｓ５４）、サンプリング周期ＴA
を計時したときは、タイマＴＭA をセットし（Ｓ５
６）、インターフェイス回路１１を介して、トルクセン
サ１０が検出したトルク値を読み込む（Ｓ５８）。
【０００８】ＣＰＵ１２は、読み込んだ検出電流値の絶
対値と、目標電流値の絶対値との差を求め、その差が２
０Ａ以下のときは（Ｓ６４）、タイマＴＭA がサンプリ
ング周期ＴA を計時する迄待機し（Ｓ５４）、サンプリ
ング周期ＴA を計時したときは、タイマＴＭA をセット
し（Ｓ５６）、インターフェイス回路１１を介して、ト
ルクセンサ１０が検出したトルク値を読み込む（Ｓ５
８）。
対値と、目標電流値の絶対値との差を求め、その差が２
０Ａ以下のときは（Ｓ６４）、タイマＴＭA がサンプリ
ング周期ＴA を計時する迄待機し（Ｓ５４）、サンプリ
ング周期ＴA を計時したときは、タイマＴＭA をセット
し（Ｓ５６）、インターフェイス回路１１を介して、ト
ルクセンサ１０が検出したトルク値を読み込む（Ｓ５
８）。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の電動パワーステアリング装置は、サンプリング周期Ｔ
A で読み込んだトルク値に基づいて、モータＭの目標電
流値を演算し、読み込んだ検出電流値の絶対値と、その
目標電流値の絶対値との差を求め、その差と所定値２０
Ａとを比較し、その差の方が大きかった回数が所定値に
達したときに、フェイルセーフリレー１５ａをオフして
いる。ところが、例えば、急激な舵輪の切り返しを続け
た場合、図８に示すような目標電流値に対する検出電流
値の遅れにより、読み込んだ検出電流値の絶対値と、目
標電流値の絶対値との差が所定値２０Ａを超えてしまう
ことがあり、その結果、誤って故障発生と判断してしま
うことがあった。
の電動パワーステアリング装置は、サンプリング周期Ｔ
A で読み込んだトルク値に基づいて、モータＭの目標電
流値を演算し、読み込んだ検出電流値の絶対値と、その
目標電流値の絶対値との差を求め、その差と所定値２０
Ａとを比較し、その差の方が大きかった回数が所定値に
達したときに、フェイルセーフリレー１５ａをオフして
いる。ところが、例えば、急激な舵輪の切り返しを続け
た場合、図８に示すような目標電流値に対する検出電流
値の遅れにより、読み込んだ検出電流値の絶対値と、目
標電流値の絶対値との差が所定値２０Ａを超えてしまう
ことがあり、その結果、誤って故障発生と判断してしま
うことがあった。
【００１０】このような問題に関連する技術として、モ
ータ電流の検出値が示すモータ回転方向とトルク検出値
の方向とが一致しないときに異常と判定する、特開昭６
３−１８０５６２号公報に記載された電動式パワーステ
アリングの誤動作防止装置がある。しかし、この電動式
パワーステアリングの誤動作防止装置でも、図８に示す
ような目標電流値（トルク検出値の反映）に対する検出
電流値の遅れが生じた場合に、誤って異常と判定してし
まうことが考えられる。本発明は、上述したような事情
に鑑みてなされたものであり、故障検出の誤動作を起こ
さない電動パワーステアリング装置を提供することを目
的とする。
ータ電流の検出値が示すモータ回転方向とトルク検出値
の方向とが一致しないときに異常と判定する、特開昭６
３−１８０５６２号公報に記載された電動式パワーステ
アリングの誤動作防止装置がある。しかし、この電動式
パワーステアリングの誤動作防止装置でも、図８に示す
ような目標電流値（トルク検出値の反映）に対する検出
電流値の遅れが生じた場合に、誤って異常と判定してし
まうことが考えられる。本発明は、上述したような事情
に鑑みてなされたものであり、故障検出の誤動作を起こ
さない電動パワーステアリング装置を提供することを目
的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明に係る電動パワー
ステアリング装置は、舵輪の操舵トルクの検出値に基づ
いて操舵力補助用モータのモータ電流の目標値を決定
し、モータ電流が目標値になるように、前記モータを回
転駆動し、操舵力補助を行う電動パワーステアリング装
置において、第１の周期で前記モータ電流と前記目標値
との差を演算する演算手段と、該演算手段が演算した差
を所定値と比較するモータ電流比較手段と、該モータ電
流比較手段の比較結果により前記差の方が大きいと判定
した回数を計数する計数手段と、該計数手段が計数した
回数が所定回数に達したか否かを判定する回数判定手段
と、第１の周期より短い第２の周期で前記目標値及び前
記モータ電流の大小を判定する大小判定手段と、該大小
判定手段が前記目標値の方が大きいと判定したときに、
前記計数手段をクリアするクリア手段とを備え、前記回
数判定手段の判定結果が所定回数に達したときに、前記
操舵力補助用モータを停止すべくなしてあることを特徴
とする。
ステアリング装置は、舵輪の操舵トルクの検出値に基づ
いて操舵力補助用モータのモータ電流の目標値を決定
し、モータ電流が目標値になるように、前記モータを回
転駆動し、操舵力補助を行う電動パワーステアリング装
置において、第１の周期で前記モータ電流と前記目標値
との差を演算する演算手段と、該演算手段が演算した差
を所定値と比較するモータ電流比較手段と、該モータ電
流比較手段の比較結果により前記差の方が大きいと判定
した回数を計数する計数手段と、該計数手段が計数した
回数が所定回数に達したか否かを判定する回数判定手段
と、第１の周期より短い第２の周期で前記目標値及び前
記モータ電流の大小を判定する大小判定手段と、該大小
判定手段が前記目標値の方が大きいと判定したときに、
前記計数手段をクリアするクリア手段とを備え、前記回
数判定手段の判定結果が所定回数に達したときに、前記
操舵力補助用モータを停止すべくなしてあることを特徴
とする。
【００１２】この電動パワーステアリング装置では、演
算手段が、第１の周期でモータ電流とモータ電流の目標
値との差を演算し、モータ電流比較手段が、演算手段が
演算した差を所定値と比較して、計数手段が、その差の
方が大となり、故障と判定すべき現象が生じた回数を計
数し、回数判定手段が、その回数が所定回数に達したか
否かを判定する。故障と判定すべき現象が１回生じただ
けでは、雑音及び応答遅れ等の誤判定し易い現象もある
ので、故障と判定せず、複数の所定回数、繰り返し故障
と判定すべき現象が生じたときに、故障と判定する。
算手段が、第１の周期でモータ電流とモータ電流の目標
値との差を演算し、モータ電流比較手段が、演算手段が
演算した差を所定値と比較して、計数手段が、その差の
方が大となり、故障と判定すべき現象が生じた回数を計
数し、回数判定手段が、その回数が所定回数に達したか
否かを判定する。故障と判定すべき現象が１回生じただ
けでは、雑音及び応答遅れ等の誤判定し易い現象もある
ので、故障と判定せず、複数の所定回数、繰り返し故障
と判定すべき現象が生じたときに、故障と判定する。
【００１３】一方、大小判定手段が、第１の周期より短
い第２の周期でモータ電流の目標値及びモータ電流の大
小を判定し、その判定結果が目標値の方が大となったと
きに、故障と誤判定され易い応答遅れが生じているとし
て、計数手段が計数している現象は故障によるものでは
ないと判断し、クリア手段が計数手段をクリアする。そ
して、クリア手段がクリアすることなく、回数判定手段
の判定結果が所定回数に達したときに、操舵力補助用モ
ータを停止する。これにより、図８に示すような目標電
流値に対する検出電流値の遅れが生じた場合に、計数手
段をクリアすることができるので、計数手段の計数値が
所定回数に達して故障検出の誤動作を起こすことがなく
なる。
い第２の周期でモータ電流の目標値及びモータ電流の大
小を判定し、その判定結果が目標値の方が大となったと
きに、故障と誤判定され易い応答遅れが生じているとし
て、計数手段が計数している現象は故障によるものでは
ないと判断し、クリア手段が計数手段をクリアする。そ
して、クリア手段がクリアすることなく、回数判定手段
の判定結果が所定回数に達したときに、操舵力補助用モ
ータを停止する。これにより、図８に示すような目標電
流値に対する検出電流値の遅れが生じた場合に、計数手
段をクリアすることができるので、計数手段の計数値が
所定回数に達して故障検出の誤動作を起こすことがなく
なる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下に、本発明を、その実施の形
態を示す図面を参照しながら説明する。図１は、本発明
に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部
構成を示すブロック図である。この電動パワーステアリ
ング装置は、操舵軸（図示せず）に加えられたトルクを
検出するトルクセンサ１０の検出トルクが、インターフ
ェイス回路１１を介してＣＰＵ１２へ入力される。ＣＰ
Ｕ１２から出力されるリレー制御信号はリレー駆動回路
１５へ入力され、リレー駆動回路１５はリレー制御信号
に従ってフェイルセーフリレー１５ａをオン又はオフさ
せる。
態を示す図面を参照しながら説明する。図１は、本発明
に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部
構成を示すブロック図である。この電動パワーステアリ
ング装置は、操舵軸（図示せず）に加えられたトルクを
検出するトルクセンサ１０の検出トルクが、インターフ
ェイス回路１１を介してＣＰＵ１２へ入力される。ＣＰ
Ｕ１２から出力されるリレー制御信号はリレー駆動回路
１５へ入力され、リレー駆動回路１５はリレー制御信号
に従ってフェイルセーフリレー１５ａをオン又はオフさ
せる。
【００１５】ＣＰＵ１２では、検出トルクに応じてモー
タ制御信号が作成され、このモータ制御信号はＰＷＭ制
御部２１へ入力される。ＰＷＭ制御部２１は、このモー
タ制御信号に従ってＰＷＭ信号を作成する。このＰＷＭ
信号は、ブリッジ接続しているパワートランジスタＱ
１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４の内、Ｑ１，Ｑ４の対又はＱ２，
Ｑ３の対を所要のデューティファクタでスイッチングし
て、電源Ｐからフェイルセーフリレー１５ａを通じてモ
ータＭに電流を流し、モータＭを所要の回転方向へ回転
駆動させる。
タ制御信号が作成され、このモータ制御信号はＰＷＭ制
御部２１へ入力される。ＰＷＭ制御部２１は、このモー
タ制御信号に従ってＰＷＭ信号を作成する。このＰＷＭ
信号は、ブリッジ接続しているパワートランジスタＱ
１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４の内、Ｑ１，Ｑ４の対又はＱ２，
Ｑ３の対を所要のデューティファクタでスイッチングし
て、電源Ｐからフェイルセーフリレー１５ａを通じてモ
ータＭに電流を流し、モータＭを所要の回転方向へ回転
駆動させる。
【００１６】パワートランジスタＱ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ
４からなるブリッジ回路及び接地端子間には、電流検出
用の抵抗Ｒ１が接続されている。抵抗Ｒ１の両端電圧は
モータ電流検出回路１７へ入力され、モータ電流検出回
路１７の検出出力はＣＰＵ１２へ入力される。モータ電
流検出回路１７の検出出力は、モータＭを回転制御する
ために使用される。ＣＰＵ１２から出力されるクラッチ
制御信号はクラッチ駆動回路１８へ入力され、クラッチ
駆動回路１８はクラッチ制御信号に従ってクラッチ１９
をオン又はオフさせる。クラッチ１９の駆動電源は、フ
ェイルセーフリレー１５ａのブリッジ回路側端子から与
えられる。
４からなるブリッジ回路及び接地端子間には、電流検出
用の抵抗Ｒ１が接続されている。抵抗Ｒ１の両端電圧は
モータ電流検出回路１７へ入力され、モータ電流検出回
路１７の検出出力はＣＰＵ１２へ入力される。モータ電
流検出回路１７の検出出力は、モータＭを回転制御する
ために使用される。ＣＰＵ１２から出力されるクラッチ
制御信号はクラッチ駆動回路１８へ入力され、クラッチ
駆動回路１８はクラッチ制御信号に従ってクラッチ１９
をオン又はオフさせる。クラッチ１９の駆動電源は、フ
ェイルセーフリレー１５ａのブリッジ回路側端子から与
えられる。
【００１７】以下に、このような構成の電動パワーステ
アリング装置の動作を、それを示す図２、図３のフロー
チャートに基づき説明する。この電動パワーステアリン
グ装置のＣＰＵ１２は、先ず、トルクセンサ１０の検出
トルク値及びモータ電流検出回路１７の検出電流値のサ
ンプリング周期ＴA（第１の周期）を計時するタイマＴ
ＭA （図示せず）、及びサンプリング周期Ｔ A より短
い、トルクセンサ１０の検出トルク値及びモータ電流検
出回路１７の検出電流値のサンプリング周期ＴB （第２
の周期）を計時するタイマＴＭB をセットし（Ｓ１
０）、ＮＧカウンタをクリアする（Ｓ１２）。
アリング装置の動作を、それを示す図２、図３のフロー
チャートに基づき説明する。この電動パワーステアリン
グ装置のＣＰＵ１２は、先ず、トルクセンサ１０の検出
トルク値及びモータ電流検出回路１７の検出電流値のサ
ンプリング周期ＴA（第１の周期）を計時するタイマＴ
ＭA （図示せず）、及びサンプリング周期Ｔ A より短
い、トルクセンサ１０の検出トルク値及びモータ電流検
出回路１７の検出電流値のサンプリング周期ＴB （第２
の周期）を計時するタイマＴＭB をセットし（Ｓ１
０）、ＮＧカウンタをクリアする（Ｓ１２）。
【００１８】タイマＴＭB がサンプリング周期ＴB の計
時を終了したとき（Ｓ１４）、ＣＰＵ１２は、タイマＴ
ＭB をセットし（Ｓ３４）、インターフェイス回路１１
を介して、トルクセンサ１０が検出したトルク値を読み
込む（Ｓ３６）。ＣＰＵ１２は、読み込んだトルク値に
基づいて、モータＭの目標電流値を演算し（Ｓ３８）、
次いで、モータ電流検出回路１７の検出電流値を読み込
む（Ｓ４０）。
時を終了したとき（Ｓ１４）、ＣＰＵ１２は、タイマＴ
ＭB をセットし（Ｓ３４）、インターフェイス回路１１
を介して、トルクセンサ１０が検出したトルク値を読み
込む（Ｓ３６）。ＣＰＵ１２は、読み込んだトルク値に
基づいて、モータＭの目標電流値を演算し（Ｓ３８）、
次いで、モータ電流検出回路１７の検出電流値を読み込
む（Ｓ４０）。
【００１９】ＣＰＵ１２は、演算した目標電流値の絶対
値と、読み込んだ検出電流値の絶対値との大小を判定し
（Ｓ４２）、この結果、検出電流値の絶対値の方が大き
いときは、タイマＴＭB の計時又はタイマＴＭA の計時
の終了（Ｓ１４、Ｓ１６）迄待機する。ＣＰＵ１２は、
演算した目標電流値の絶対値と、読み込んだ検出電流値
の絶対値との大小を判定し（Ｓ４２）、この結果、目標
電流値の絶対値の方が大きいときは、ＮＧカウンタをク
リアした（Ｓ１２）後、タイマＴＭB の計時又はタイマ
ＴＭA の計時の終了（Ｓ１４、Ｓ１６）迄待機する。
値と、読み込んだ検出電流値の絶対値との大小を判定し
（Ｓ４２）、この結果、検出電流値の絶対値の方が大き
いときは、タイマＴＭB の計時又はタイマＴＭA の計時
の終了（Ｓ１４、Ｓ１６）迄待機する。ＣＰＵ１２は、
演算した目標電流値の絶対値と、読み込んだ検出電流値
の絶対値との大小を判定し（Ｓ４２）、この結果、目標
電流値の絶対値の方が大きいときは、ＮＧカウンタをク
リアした（Ｓ１２）後、タイマＴＭB の計時又はタイマ
ＴＭA の計時の終了（Ｓ１４、Ｓ１６）迄待機する。
【００２０】ＣＰＵ１２は、タイマＴＭB がサンプリン
グ周期ＴB の計時を幾度か終了した（Ｓ１４）後、タイ
マＴＭB がサンプリング周期ＴB の計時を終了せず（Ｓ
１４）、タイマＴＭA がサンプリング周期ＴA の計時を
終了したとき（Ｓ１６）（∵ＴB ＜ＴA ）、ＣＰＵ１２
は、タイマＴＭA をセットし（Ｓ１８）、インターフェ
イス回路１１を介して、トルクセンサ１０が検出したト
ルク値を読み込む（Ｓ２０）。
グ周期ＴB の計時を幾度か終了した（Ｓ１４）後、タイ
マＴＭB がサンプリング周期ＴB の計時を終了せず（Ｓ
１４）、タイマＴＭA がサンプリング周期ＴA の計時を
終了したとき（Ｓ１６）（∵ＴB ＜ＴA ）、ＣＰＵ１２
は、タイマＴＭA をセットし（Ｓ１８）、インターフェ
イス回路１１を介して、トルクセンサ１０が検出したト
ルク値を読み込む（Ｓ２０）。
【００２１】ＣＰＵ１２は、読み込んだトルク値に基づ
いて、モータＭの目標電流値を演算し（Ｓ２２）、次い
で、モータ電流検出回路１７の検出電流値を読み込む
（Ｓ２４）。ＣＰＵ１２は、読み込んだ検出電流値の絶
対値と、演算した目標電流値の絶対値との差を求め、そ
の差と例えば所定値２０Ａとを比較する（Ｓ２６）。こ
の結果、差の方が大きいときは、ＮＧカウンタに１をイ
ンクリメント（Ｓ２８）する。
いて、モータＭの目標電流値を演算し（Ｓ２２）、次い
で、モータ電流検出回路１７の検出電流値を読み込む
（Ｓ２４）。ＣＰＵ１２は、読み込んだ検出電流値の絶
対値と、演算した目標電流値の絶対値との差を求め、そ
の差と例えば所定値２０Ａとを比較する（Ｓ２６）。こ
の結果、差の方が大きいときは、ＮＧカウンタに１をイ
ンクリメント（Ｓ２８）する。
【００２２】ＣＰＵ１２は、次いで、このインクリメン
トした（Ｓ２８）結果、ＮＧカウンタの計数値が所定値
Ｎに達したか否かを判定し（Ｓ３０）、目標電流値の絶
対値が検出電流値の絶対値より大きくなって（Ｓ４
２）、ＮＧカウンタがクリアされる（Ｓ１２）ことな
く、所定値Ｎに達しているときは、故障が生じたとし
て、リレー駆動回路１５によりフェイルセーフリレー１
５ａをオフする（Ｓ３２）。ＣＰＵ１２は、インクリメ
ントした（Ｓ２８）結果、ＮＧカウンタの計数値が所定
値Ｎに達していないときは（Ｓ３０）、タイマＴＭB の
計時又はタイマＴＭ A の計時の終了（Ｓ１４、Ｓ１６）
迄待機する。
トした（Ｓ２８）結果、ＮＧカウンタの計数値が所定値
Ｎに達したか否かを判定し（Ｓ３０）、目標電流値の絶
対値が検出電流値の絶対値より大きくなって（Ｓ４
２）、ＮＧカウンタがクリアされる（Ｓ１２）ことな
く、所定値Ｎに達しているときは、故障が生じたとし
て、リレー駆動回路１５によりフェイルセーフリレー１
５ａをオフする（Ｓ３２）。ＣＰＵ１２は、インクリメ
ントした（Ｓ２８）結果、ＮＧカウンタの計数値が所定
値Ｎに達していないときは（Ｓ３０）、タイマＴＭB の
計時又はタイマＴＭ A の計時の終了（Ｓ１４、Ｓ１６）
迄待機する。
【００２３】ＣＰＵ１２は、読み込んだ検出電流値の絶
対値と、目標電流値の絶対値との差を求め、その差が２
０Ａ以下のときは（Ｓ２６）、タイマＴＭB の計時又は
タイマＴＭA の計時の終了（Ｓ１４、Ｓ１６）迄待機す
る。つまり、目標電流値の絶対値が検出電流値の絶対値
より大きくなった（Ｓ４２）ときは、故障ではないとし
てＮＧカウンタをクリアし（Ｓ１２）、誤って故障検出
の動作をしないようにする。尚、目標電流値の絶対値と
検出電流値の絶対値との大小を判定するサンプリング周
期ＴB は短い程良く、例えば、モータ電流の制御周期と
同じにすれば、より効果を得ることができる。
対値と、目標電流値の絶対値との差を求め、その差が２
０Ａ以下のときは（Ｓ２６）、タイマＴＭB の計時又は
タイマＴＭA の計時の終了（Ｓ１４、Ｓ１６）迄待機す
る。つまり、目標電流値の絶対値が検出電流値の絶対値
より大きくなった（Ｓ４２）ときは、故障ではないとし
てＮＧカウンタをクリアし（Ｓ１２）、誤って故障検出
の動作をしないようにする。尚、目標電流値の絶対値と
検出電流値の絶対値との大小を判定するサンプリング周
期ＴB は短い程良く、例えば、モータ電流の制御周期と
同じにすれば、より効果を得ることができる。
【００２４】図４は、今回開示される電動パワーステア
リング装置の要部構成を示すブロック図である。この電
動パワーステアリング装置は、操舵軸（図示せず）に加
えられたトルクを検出するトルクセンサ１０の検出トル
クが、インターフェイス回路１１を介して、ＣＰＵ１２
へ入力される。ＣＰＵ１２から出力されるリレー制御信
号はリレー駆動回路１５へ入力され、リレー駆動回路１
５はリレー制御信号に従ってフェイルセーフリレー１５
ａをオン又はオフさせる。フェイルセーフリレー１５ａ
は、電動パワーステアリング装置の何れかの部分に故障
が発見された場合にオフされる。
リング装置の要部構成を示すブロック図である。この電
動パワーステアリング装置は、操舵軸（図示せず）に加
えられたトルクを検出するトルクセンサ１０の検出トル
クが、インターフェイス回路１１を介して、ＣＰＵ１２
へ入力される。ＣＰＵ１２から出力されるリレー制御信
号はリレー駆動回路１５へ入力され、リレー駆動回路１
５はリレー制御信号に従ってフェイルセーフリレー１５
ａをオン又はオフさせる。フェイルセーフリレー１５ａ
は、電動パワーステアリング装置の何れかの部分に故障
が発見された場合にオフされる。
【００２５】ＣＰＵ１２では、検出トルクに応じてモー
タ制御信号が作成され、このモータ制御信号はＰＷＭ制
御部２１へ入力される。ＰＷＭ制御部２１はモータ制御
信号に従ってＰＷＭ信号を作成する。このＰＷＭ信号
は、ブリッジ接続しているパワートランジスタＱ１，Ｑ
２，Ｑ３，Ｑ４の内、Ｑ１，Ｑ４の対又はＱ２，Ｑ３の
対を所要のデューティファクタでスイッチングして、電
源Ｐからフェイルセーフリレー１５ａを通じてモータＭ
に電流を流し、モータＭを所要の回転方向へ回転駆動さ
せる。
タ制御信号が作成され、このモータ制御信号はＰＷＭ制
御部２１へ入力される。ＰＷＭ制御部２１はモータ制御
信号に従ってＰＷＭ信号を作成する。このＰＷＭ信号
は、ブリッジ接続しているパワートランジスタＱ１，Ｑ
２，Ｑ３，Ｑ４の内、Ｑ１，Ｑ４の対又はＱ２，Ｑ３の
対を所要のデューティファクタでスイッチングして、電
源Ｐからフェイルセーフリレー１５ａを通じてモータＭ
に電流を流し、モータＭを所要の回転方向へ回転駆動さ
せる。
【００２６】パワートランジスタＱ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ
４からなるブリッジ回路の、パワートランジスタＱ３及
び接地端子間には、電流検出用の抵抗Ｒ２が接続され、
パワートランジスタＱ４及び接地端子間には、電流検出
用の抵抗Ｒ３が接続されている。抵抗Ｒ２の両端電圧
は、モータ電流検出回路１７ａへ入力され、抵抗Ｒ３の
両端電圧は、モータ電流検出回路２０へ入力され、モー
タ電流検出回路１７ａ，２０の検出出力は、それぞれＣ
ＰＵ１２へ入力される。パワートランジスタＱ１，Ｑ
２，Ｑ３，Ｑ４には、電源Ｐにより電流が流れる方向と
逆方向に、それぞれ並列関係になる寄生ダイオードＤ
１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４が存在している。
４からなるブリッジ回路の、パワートランジスタＱ３及
び接地端子間には、電流検出用の抵抗Ｒ２が接続され、
パワートランジスタＱ４及び接地端子間には、電流検出
用の抵抗Ｒ３が接続されている。抵抗Ｒ２の両端電圧
は、モータ電流検出回路１７ａへ入力され、抵抗Ｒ３の
両端電圧は、モータ電流検出回路２０へ入力され、モー
タ電流検出回路１７ａ，２０の検出出力は、それぞれＣ
ＰＵ１２へ入力される。パワートランジスタＱ１，Ｑ
２，Ｑ３，Ｑ４には、電源Ｐにより電流が流れる方向と
逆方向に、それぞれ並列関係になる寄生ダイオードＤ
１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４が存在している。
【００２７】この電動パワーステアリング装置は、ＰＷ
Ｍ制御部２１が、モータ制御信号に従って作成したＰＷ
Ｍ信号により、ブリッジ接続しているパワートランジス
タＱ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４の内、Ｑ１，Ｑ４の対又はＱ
２，Ｑ３の対を所要のデューティファクタでスイッチン
グして、電源Ｐからフェイルセーフリレー１５ａを通じ
てモータＭに電流を流し、モータＭを所要の回転方向へ
回転駆動させる。
Ｍ制御部２１が、モータ制御信号に従って作成したＰＷ
Ｍ信号により、ブリッジ接続しているパワートランジス
タＱ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４の内、Ｑ１，Ｑ４の対又はＱ
２，Ｑ３の対を所要のデューティファクタでスイッチン
グして、電源Ｐからフェイルセーフリレー１５ａを通じ
てモータＭに電流を流し、モータＭを所要の回転方向へ
回転駆動させる。
【００２８】ここで、例えば、パワートランジスタＱ
１，Ｑ４の対が、所要のデューティファクタでスイッチ
ングされる場合、ＰＷＭ信号がオンのとき、実線矢符に
示すように、フェイルセーフリレー１５ａ、パワートラ
ンジスタＱ１、モータＭ、パワートランジスタＱ４、抵
抗Ｒ３、接地端子の経路で電流が流れ、モータＭを回転
駆動する。ＰＷＭ信号がオフのとき、モータＭのインダ
クタンスに蓄えられたエネルギーにより、破線矢符に示
すように、接地端子、抵抗Ｒ２、寄生ダイオードＤ３、
モータＭ、寄生ダイオードＤ２、フェイルセーフリレー
１５ａの経路で回生電流が発生する。
１，Ｑ４の対が、所要のデューティファクタでスイッチ
ングされる場合、ＰＷＭ信号がオンのとき、実線矢符に
示すように、フェイルセーフリレー１５ａ、パワートラ
ンジスタＱ１、モータＭ、パワートランジスタＱ４、抵
抗Ｒ３、接地端子の経路で電流が流れ、モータＭを回転
駆動する。ＰＷＭ信号がオフのとき、モータＭのインダ
クタンスに蓄えられたエネルギーにより、破線矢符に示
すように、接地端子、抵抗Ｒ２、寄生ダイオードＤ３、
モータＭ、寄生ダイオードＤ２、フェイルセーフリレー
１５ａの経路で回生電流が発生する。
【００２９】以下に、このような電動パワーステアリン
グ装置の、モータＭの端子の地絡を検出する動作を、そ
れを示す図５のフローチャートを参照しながら説明す
る。この電動パワーステアリング装置のＣＰＵ１２は、
ＰＷＭ制御部２１が、ＰＷＭ信号により、例えば、パワ
ートランジスタＱ１，Ｑ４の対を所要のデューティファ
クタでスイッチングしている場合、パワートランジスタ
Ｑ１，Ｑ４に流れる電流（平均電流）をモータ電流検出
回路２０から読み込む（Ｓ３０）。次に、ＣＰＵ１２
は、寄生ダイオードＤ３，Ｄ２に流れる回生電流（平均
電流）をモータ電流検出回路１７ａから読み込む（Ｓ３
２）。
グ装置の、モータＭの端子の地絡を検出する動作を、そ
れを示す図５のフローチャートを参照しながら説明す
る。この電動パワーステアリング装置のＣＰＵ１２は、
ＰＷＭ制御部２１が、ＰＷＭ信号により、例えば、パワ
ートランジスタＱ１，Ｑ４の対を所要のデューティファ
クタでスイッチングしている場合、パワートランジスタ
Ｑ１，Ｑ４に流れる電流（平均電流）をモータ電流検出
回路２０から読み込む（Ｓ３０）。次に、ＣＰＵ１２
は、寄生ダイオードＤ３，Ｄ２に流れる回生電流（平均
電流）をモータ電流検出回路１７ａから読み込む（Ｓ３
２）。
【００３０】次に、ＣＰＵ１２は、読み込んだ、パワー
トランジスタＱ１，Ｑ４に流れる電流値（当該電流値）
の絶対値と、寄生ダイオードＤ３，Ｄ２に流れる回生電
流（反対側電流値）の絶対値との大小を判定し（Ｓ３
４）、回生電流の絶対値の方が大きいときは、モータＭ
のパワートランジスタＱ４側の端子が地絡していると判
定する（Ｓ３６）。
トランジスタＱ１，Ｑ４に流れる電流値（当該電流値）
の絶対値と、寄生ダイオードＤ３，Ｄ２に流れる回生電
流（反対側電流値）の絶対値との大小を判定し（Ｓ３
４）、回生電流の絶対値の方が大きいときは、モータＭ
のパワートランジスタＱ４側の端子が地絡していると判
定する（Ｓ３６）。
【００３１】これは、図６に示すように、モータＭのパ
ワートランジスタＱ４側の端子が地絡すると、地絡した
端子から地絡側へ電流が流れてしまい、パワートランジ
スタＱ４には電流が殆ど流れなくなるのに対し、回生電
流はモータＭ迄は流れるからである。これにより、モー
タＭの端子の地絡を検出できるようになる。尚、ＰＷＭ
制御部２１が、ＰＷＭ信号により、パワートランジスタ
Ｑ２，Ｑ３の対を所要のデューティファクタでスイッチ
ングしている場合は、モータ電流検出回路１７ａから読
み込んだ電流値を当該電流値とし、モータ電流検出回路
２０から読み込んだ電流値を反対側電流値とすることに
より、モータＭのパワートランジスタＱ３側の端子の地
絡を、同様に検出することができる。
ワートランジスタＱ４側の端子が地絡すると、地絡した
端子から地絡側へ電流が流れてしまい、パワートランジ
スタＱ４には電流が殆ど流れなくなるのに対し、回生電
流はモータＭ迄は流れるからである。これにより、モー
タＭの端子の地絡を検出できるようになる。尚、ＰＷＭ
制御部２１が、ＰＷＭ信号により、パワートランジスタ
Ｑ２，Ｑ３の対を所要のデューティファクタでスイッチ
ングしている場合は、モータ電流検出回路１７ａから読
み込んだ電流値を当該電流値とし、モータ電流検出回路
２０から読み込んだ電流値を反対側電流値とすることに
より、モータＭのパワートランジスタＱ３側の端子の地
絡を、同様に検出することができる。
【００３２】
【発明の効果】本発明に係る電動パワーステアリング装
置によれば、目標電流値に対する検出電流値の遅れが生
じた場合に、計数手段をクリアすることができるので、
計数手段の計数値が所定回数に達して故障検出の誤動作
を起こすことがなくなる。
置によれば、目標電流値に対する検出電流値の遅れが生
じた場合に、計数手段をクリアすることができるので、
計数手段の計数値が所定回数に達して故障検出の誤動作
を起こすことがなくなる。
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す電動パワーステアリング装置の動作
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図３】図１に示す電動パワーステアリング装置の動作
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図４】開示された電動パワーステアリング装置の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図５】開示された電動パワーステアリング装置の動作
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図６】開示された電動パワーステアリング装置の動作
を説明するための説明図である。
を説明するための説明図である。
【図７】従来の電動パワーステアリング装置の動作を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図８】目標電流値に対する検出電流値の遅れを示す波
形図である。
形図である。
１０ トルクセンサ １２ ＣＰＵ １５ａ フェイルセーフリレー １７，１７ａ，２０ モータ電流検出回路 ２１ ＰＷＭ制御部 Ｍ モータ Ｐ 電源 Ｑ１〜Ｑ４ パワートランジスタ
Claims (1)
- 【請求項１】 舵輪の操舵トルクの検出値に基づいて操
舵力補助用モータのモータ電流の目標値を決定し、モー
タ電流が目標値になるように、前記モータを回転駆動
し、操舵力補助を行う電動パワーステアリング装置にお
いて、 第１の周期で前記モータ電流と前記目標値との差を演算
する演算手段と、該演算手段が演算した差を所定値と比
較するモータ電流比較手段と、該モータ電流比較手段の
比較結果により前記差の方が大きいと判定した回数を計
数する計数手段と、該計数手段が計数した回数が所定回
数に達したか否かを判定する回数判定手段と、第１の周
期より短い第２の周期で前記目標値及び前記モータ電流
の大小を判定する大小判定手段と、該大小判定手段が前
記目標値の方が大きいと判定したときに、前記計数手段
をクリアするクリア手段とを備え、前記回数判定手段の
判定結果が所定回数に達したときに、前記操舵力補助用
モータを停止すべくなしてあることを特徴とする電動パ
ワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18869997A JP3605745B2 (ja) | 1997-07-14 | 1997-07-14 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18869997A JP3605745B2 (ja) | 1997-07-14 | 1997-07-14 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1129055A true JPH1129055A (ja) | 1999-02-02 |
| JP3605745B2 JP3605745B2 (ja) | 2004-12-22 |
Family
ID=16228278
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18869997A Expired - Fee Related JP3605745B2 (ja) | 1997-07-14 | 1997-07-14 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3605745B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2375009A (en) * | 2001-04-24 | 2002-10-30 | Inventec Appliances Corp | Method for playing real time game between cellular phones |
| WO2003078237A1 (fr) * | 2002-03-18 | 2003-09-25 | Nsk Ltd. | Dispositif de commande de systeme de direction a assistance electrique |
| WO2005105548A1 (ja) * | 2004-04-28 | 2005-11-10 | Nsk Ltd. | 電動パワーステアリング装置 |
| CN102582678A (zh) * | 2011-01-11 | 2012-07-18 | 上海联盛汽车电子有限公司 | 一种具有软件集成监控功能的电动助力转向系统 |
-
1997
- 1997-07-14 JP JP18869997A patent/JP3605745B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2375009A (en) * | 2001-04-24 | 2002-10-30 | Inventec Appliances Corp | Method for playing real time game between cellular phones |
| GB2375009B (en) * | 2001-04-24 | 2004-11-10 | Inventec Appliances Corp | Method for playing real time game between cellular phones |
| WO2003078237A1 (fr) * | 2002-03-18 | 2003-09-25 | Nsk Ltd. | Dispositif de commande de systeme de direction a assistance electrique |
| US7002313B2 (en) | 2002-03-18 | 2006-02-21 | Nsk Ltd. | Electric power steering device control apparatus |
| WO2005105548A1 (ja) * | 2004-04-28 | 2005-11-10 | Nsk Ltd. | 電動パワーステアリング装置 |
| US8091679B2 (en) | 2004-04-28 | 2012-01-10 | Nsk Ltd. | Electric power steering device |
| CN102582678A (zh) * | 2011-01-11 | 2012-07-18 | 上海联盛汽车电子有限公司 | 一种具有软件集成监控功能的电动助力转向系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3605745B2 (ja) | 2004-12-22 |
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