JP2007195313A - ブラシレスモータの駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ステータコイルに生じる逆起電力の大きさに拘わらず、ステータコイルに生じる誘導起電力に基づいてロータの位置を検出し、通電相を切り替えることのできるセンサレス型のブラシレスモータの駆動装置を提供する。
【解決手段】ステータに設けられた複数相のステータコイルの各相の端子電圧が所定の基準電圧を通過する通過点を検出することによってロータの回転位置を検出する位置検出手段3を備え、この位置検出手段3の検出結果に基づいて、インバータを介してステータコイルへの通電を切り替えるブラシレスモータの駆動装置であって、以下を特徴とする。位置検出手段3は、インバータの通電切り替え時に発生する逆起電力を端子電圧の変化により検出する逆起電力検出手段6を備え、逆起電力の検出に続いて検出された通過点をロータの回転位置として検出する。
【選択図】図2
【解決手段】ステータに設けられた複数相のステータコイルの各相の端子電圧が所定の基準電圧を通過する通過点を検出することによってロータの回転位置を検出する位置検出手段3を備え、この位置検出手段3の検出結果に基づいて、インバータを介してステータコイルへの通電を切り替えるブラシレスモータの駆動装置であって、以下を特徴とする。位置検出手段3は、インバータの通電切り替え時に発生する逆起電力を端子電圧の変化により検出する逆起電力検出手段6を備え、逆起電力の検出に続いて検出された通過点をロータの回転位置として検出する。
【選択図】図2
Description
本発明は、ロータの回転位置をステータコイルの端子電圧の変化によって検出し、ステータコイルへの通電を切り替えるセンサレス型のブラシレスモータの駆動装置に関する。
回転運動型の電動アクチュエータであるモータは、種々の機器に組み込まれ、数多く利用されている。車載用途においても、オイルポンプやウォーターポンプ、パワーステアリング装置、シート、ドアなどの駆動にモータが利用されている。電磁モータの一つであるブラシレスモータは、ブラシと整流子とによる機械的接触構造を持たず、駆動回路(インバータ)によって整流を行い、回転磁界を発生させる。機械的接触構造を有しないので、長寿命が期待できるが、回転するロータの位置を検出して、整流を行う必要がある。
回転するロータの位置検出には、ホール素子などの磁気センサを用いる方式と、センサを用いずコイルに生じる誘導起電力を利用するセンサレス方式とがある。両方式には、それぞれ長短所があるが、特別なセンサを必要とせず、またモータの構造も簡易となることから、コスト要求の高い場合には、センサレス方式がよく用いられる。
下記に出典を示す特許文献1には、磁気センサを用いないセンサレス方式のブラシレスモータの制御方法が記載されている。これによると、ロータの回転によって、3相Y結線(スター結線)されたステータの電機子コイルに発生する誘導起電力を利用する。3相それぞれの正負両方向の誘導起電力が位置検出パルスとして取り出され、6つのモードが認識される。そして、検出した時点から所定の電気角(特許文献1では30度)だけ待機して、電機子コイルの各相への通電が切り替えられる。
下記に出典を示す特許文献1には、磁気センサを用いないセンサレス方式のブラシレスモータの制御方法が記載されている。これによると、ロータの回転によって、3相Y結線(スター結線)されたステータの電機子コイルに発生する誘導起電力を利用する。3相それぞれの正負両方向の誘導起電力が位置検出パルスとして取り出され、6つのモードが認識される。そして、検出した時点から所定の電気角(特許文献1では30度)だけ待機して、電機子コイルの各相への通電が切り替えられる。
ところで、励磁されていた相への通電が切り替えられても、その相に発生していた磁束にはその状態を維持しようとする性質がある。このため、逆に磁束による起電力(逆起電力)によって、この相にはしばらく電流が流し続けられる。この電流はフライホイール(fly wheel)電流と呼ばれる(フリーホイール(free wheel)電流とも称す。)。このフライホイール電流は、駆動回路に備えられたフライホイールダイオードによって還流される。この際、当該相の端子電圧には、直前の通電時とは逆方向の電位を有する信号が重畳される。
上述したように各相の誘導起電力を位置検出パルスとして取り出すに際し、上記逆起電力によって生じる逆方向の電位もノイズ性のパルスとして取り出される。その結果、ロータの位置検出に支障をきたす場合がある。
特許文献1に記載の制御装置では、各相への通電を切り替えた後、所定時間は、誘導起電力の変化(パルスのH/Lの変化)の有無を判断しないようにして、対策している。
上述したように各相の誘導起電力を位置検出パルスとして取り出すに際し、上記逆起電力によって生じる逆方向の電位もノイズ性のパルスとして取り出される。その結果、ロータの位置検出に支障をきたす場合がある。
特許文献1に記載の制御装置では、各相への通電を切り替えた後、所定時間は、誘導起電力の変化(パルスのH/Lの変化)の有無を判断しないようにして、対策している。
電機子コイルに流れる電流は、モータの負荷が重いほど多くなる。電流が多くなれば、発生する磁束も多くなる。従って、相の切り替え時に発生する逆起電力も大きくなり、フライホイール電流によって生じるノイズ性のパルスの幅も広くなる。このため、特許文献1に記載された所定時間を超えて、このノイズ性のパルスが生じている場合がある。この場合には、ロータの位置検出が正しく行われない可能性が高くなる。
本願発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、ステータコイルに生じる逆起電力の大きさに拘わらず、ステータコイルに生じる誘導起電力に基づいてロータの位置を検出し、通電相を切り替えることのできるセンサレス型のブラシレスモータの駆動装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明に係るブラシレスモータの駆動装置は下記のように構成される。
本発明に係るブラシレスモータの駆動装置は、ステータに設けられた複数相のステータコイルの各相の端子電圧が所定の基準電圧を通過する通過点を検出することによってロータの回転位置を検出する位置検出手段を備え、この位置検出手段の検出結果に基づいて、インバータを介して前記ステータコイルへの通電を切り替えるものであって、下記特徴を有する。
前記位置検出手段が、前記インバータの通電切り替え時に発生する逆起電力を前記端子電圧の変化により検出する逆起電力検出手段を備え、前記逆起電力の検出に続いて検出された前記通過点を前記ロータの回転位置として検出することを特徴とする。
本発明に係るブラシレスモータの駆動装置は、ステータに設けられた複数相のステータコイルの各相の端子電圧が所定の基準電圧を通過する通過点を検出することによってロータの回転位置を検出する位置検出手段を備え、この位置検出手段の検出結果に基づいて、インバータを介して前記ステータコイルへの通電を切り替えるものであって、下記特徴を有する。
前記位置検出手段が、前記インバータの通電切り替え時に発生する逆起電力を前記端子電圧の変化により検出する逆起電力検出手段を備え、前記逆起電力の検出に続いて検出された前記通過点を前記ロータの回転位置として検出することを特徴とする。
インバータの通電切り替え時、通電を遮断された相には遮断直後に逆起電力が発生する。また、他の相への通電により回転を続けるロータによって非通電中の上記相には誘導起電力が発生する。通電を遮断された相は、非通電状態を経て遮断前とは逆方向へ通電される相である。従って、本特徴構成のように、通電の遮断後、まずこの相に生じた逆起電力を検出し、続いて誘導起電力による電位の変化を検出すれば、次の通電のタイミングを決定することができる。
誘導起電力による電位の変化は、上記相に相当するステータコイルの端子電圧が所定の基準電圧を通過する通過点を検出することによって検出される。この基準電圧は、多くの場合、ステータコイルの中性点電圧が用いられる。
但し、逆起電力によってこの端子電圧に重畳されるノイズ性の信号も基準電圧を超えて変化する。上述したように端子電圧の逆起電力による変化と、誘導起電力による変化とが混同されることは問題とされていた。従来は、例えば、発生した逆起電力が収束すると推定される一定期間は、端子電圧の変化を判定しないようにすることで対応していた。しかし、逆起電力の大きさによっては、この一定期間内に逆起電力が収束しない場合もある。
誘導起電力による電位の変化は、上記相に相当するステータコイルの端子電圧が所定の基準電圧を通過する通過点を検出することによって検出される。この基準電圧は、多くの場合、ステータコイルの中性点電圧が用いられる。
但し、逆起電力によってこの端子電圧に重畳されるノイズ性の信号も基準電圧を超えて変化する。上述したように端子電圧の逆起電力による変化と、誘導起電力による変化とが混同されることは問題とされていた。従来は、例えば、発生した逆起電力が収束すると推定される一定期間は、端子電圧の変化を判定しないようにすることで対応していた。しかし、逆起電力の大きさによっては、この一定期間内に逆起電力が収束しない場合もある。
本発明では、該当する相への通電が遮断された後、まずこの相に生じた逆起電力を検出し、続いて誘導起電力による電位の変化を検出することで、逆起電力の大きさに拘わらず、逆起電力と誘導起電力との混同を抑制している。
その結果、ステータコイルに生じる逆起電力の大きさに拘わらず、ステータコイルに生じる誘導起電力に基づいてロータの位置を検出することができ、通電相を切り替えることができる。
その結果、ステータコイルに生じる逆起電力の大きさに拘わらず、ステータコイルに生じる誘導起電力に基づいてロータの位置を検出することができ、通電相を切り替えることができる。
さらに前記位置検出手段は、前記逆起電力が発生すると予測される検出期間を設定する検出期間設定手段を有することができる。そして、前記位置検出手段は、前記逆起電力検出手段が前記検出期間内に前記逆起電力の発生を検出しなかった場合には、前記検出期間に続いて検出された前記通過点を前記ロータの回転位置として検出することを特徴とすることができる。
逆起電力が小さい場合は、逆起電力を起因とする端子電圧の変化も小さくなる。従って、逆起電力が小さい場合は、逆起電力を検出し損ねる可能性がある。
端子電圧の変化の検出には、エッジ検出やレベル検出などがある。エッジ検出は、信号の立ち上がりや立ち下りなどのエッジをフリップフロップなどの順序素子のトリガ(クロック)端子に直結させる方法である。レベル検出は、一方の状態から他方の状態への状態変化を一方の電圧レベルと他方の電圧レベルとを検出することによって検出するものである。順序素子を用いる場合であっても、トリガ端子ではなく、データ端子に接続される。
耐ノイズ性を考慮すると、エッジ検出よりも、レベル検出を用いることが好ましい。しかし、レベル検出は、電圧レベルを検出する検出点(ストローブポイント)の間隔に時間的な分解能が依存される。ストローブポイントの間隔が広く、逆起電力が小さい場合では、逆起電力による端子電圧の変化を取りこぼす可能性も否定できない。
上述したように、逆起電力は、インバータの通電切り替えによって通電を遮断された相に、遮断直後に発生する。つまり、逆起電力は、通電切り替え直後から一定の期間内に発生する。
端子電圧の変化の検出には、エッジ検出やレベル検出などがある。エッジ検出は、信号の立ち上がりや立ち下りなどのエッジをフリップフロップなどの順序素子のトリガ(クロック)端子に直結させる方法である。レベル検出は、一方の状態から他方の状態への状態変化を一方の電圧レベルと他方の電圧レベルとを検出することによって検出するものである。順序素子を用いる場合であっても、トリガ端子ではなく、データ端子に接続される。
耐ノイズ性を考慮すると、エッジ検出よりも、レベル検出を用いることが好ましい。しかし、レベル検出は、電圧レベルを検出する検出点(ストローブポイント)の間隔に時間的な分解能が依存される。ストローブポイントの間隔が広く、逆起電力が小さい場合では、逆起電力による端子電圧の変化を取りこぼす可能性も否定できない。
上述したように、逆起電力は、インバータの通電切り替えによって通電を遮断された相に、遮断直後に発生する。つまり、逆起電力は、通電切り替え直後から一定の期間内に発生する。
本発明によれば、この一定の期間を、逆起電力が発生すると予測される検出期間として設定する。そして、この検出期間内に逆起電力の発生を検出しなかった(あるいは検出できなかった)場合には、検出期間に続いて検出された通過点(端子電圧の変化)をロータの回転位置として検出する。
つまり、逆起電力は通電切り替えの直後に生じるべきものであり、検出期間内に検出されない場合には、「逆起電力を検出した」と擬制して以降の処理を続行する。
その結果、ステータコイルに生じる逆起電力の大きさやストローブポイントの間隔に拘わらず、ステータコイルに生じる誘導起電力に基づいてロータの位置を検出することができる。
つまり、逆起電力は通電切り替えの直後に生じるべきものであり、検出期間内に検出されない場合には、「逆起電力を検出した」と擬制して以降の処理を続行する。
その結果、ステータコイルに生じる逆起電力の大きさやストローブポイントの間隔に拘わらず、ステータコイルに生じる誘導起電力に基づいてロータの位置を検出することができる。
本発明のブラシレスモータの駆動装置は、さらに前記ブラシレスモータの負荷を検出する負荷検出手段を備え、下記のように前記ロータ回転位置を検出することを特徴とすることができる。
前記位置検出手段は、前記逆起電力が発生すると予測される検出期間を設定する検出期間設定手段を有し、前記ブラシレスモータが所定の負荷以下で駆動される場合には、前記検出期間の間、前記端子電圧の変化の検出を行わず、前記検出期間に続いて検出された前記通過点を前記ロータの回転位置として検出する。
前記位置検出手段は、前記逆起電力が発生すると予測される検出期間を設定する検出期間設定手段を有し、前記ブラシレスモータが所定の負荷以下で駆動される場合には、前記検出期間の間、前記端子電圧の変化の検出を行わず、前記検出期間に続いて検出された前記通過点を前記ロータの回転位置として検出する。
ステータコイルに流れる電流は、モータが高トルクで回転するとき、即ち、負荷が重い場合に多くなる。この電流が多ければ、遮断時に発生する逆起電力も大きくなる。つまり、負荷が小さければ、上述したように逆起電力による端子電圧の変化を取りこぼす可能性が高くなる。
本発明によれば、逆起電力が小さい場合には、端子電圧の変化の検出を行うことなく、以降の処理を「逆起電力を検出した」と擬制して続行する。負荷が重い場合には、逆起電力も大きい。従って、上述したように、該当する相への通電が遮断された後、逆起電力による端子電圧の変化に続いて誘導起電力による端子電圧の変化を検出する。
負荷検出手段による負荷の判定は、上記場合分けが実施可能な程度の精度で十分であるので、駆動装置の規模を大きく増大させることなく付加することができる。
このように本特徴によれば、ステータコイルに生じる逆起電力の大きさに拘わらず、ステータコイルに生じる誘導起電力に基づいてロータの位置を検出することができる。
本発明によれば、逆起電力が小さい場合には、端子電圧の変化の検出を行うことなく、以降の処理を「逆起電力を検出した」と擬制して続行する。負荷が重い場合には、逆起電力も大きい。従って、上述したように、該当する相への通電が遮断された後、逆起電力による端子電圧の変化に続いて誘導起電力による端子電圧の変化を検出する。
負荷検出手段による負荷の判定は、上記場合分けが実施可能な程度の精度で十分であるので、駆動装置の規模を大きく増大させることなく付加することができる。
このように本特徴によれば、ステータコイルに生じる逆起電力の大きさに拘わらず、ステータコイルに生じる誘導起電力に基づいてロータの位置を検出することができる。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図1は、本発明に係るブラシレスモータの駆動装置の構成を模式的に示す回路ブロック図である。図2は、図1に示した制御手段2の構成例を模式的に示すブロック図である。図3は、ステータコイルの端子電圧とロータの位置検出信号(ロータ位置信号)とインバータの通電信号との関係を示す波形図である。
図1に示すように、ブラシレスモータ20は、永久磁石型のロータ22と、このロータ22に回転力を与えるための磁界を発生させる複数相のステータコイルを有するステータ21とを備える。本例では、ロータ22は、N極とS極とがそれぞれ2極ずつ、ロータ22の回転角度(機械角)で90度ずつ異ならされて配置された4極構造である。ステータ21は、U相、V相、W相の3相のステータコイル21U、21V、21Wを備える。ステータコイル21U〜21Wの一端は、電気的な中性点となる一点で共通に接続され、Y結線されている。他端は、後述するインバータ1に接続される。
図1は、本発明に係るブラシレスモータの駆動装置の構成を模式的に示す回路ブロック図である。図2は、図1に示した制御手段2の構成例を模式的に示すブロック図である。図3は、ステータコイルの端子電圧とロータの位置検出信号(ロータ位置信号)とインバータの通電信号との関係を示す波形図である。
図1に示すように、ブラシレスモータ20は、永久磁石型のロータ22と、このロータ22に回転力を与えるための磁界を発生させる複数相のステータコイルを有するステータ21とを備える。本例では、ロータ22は、N極とS極とがそれぞれ2極ずつ、ロータ22の回転角度(機械角)で90度ずつ異ならされて配置された4極構造である。ステータ21は、U相、V相、W相の3相のステータコイル21U、21V、21Wを備える。ステータコイル21U〜21Wの一端は、電気的な中性点となる一点で共通に接続され、Y結線されている。他端は、後述するインバータ1に接続される。
図1に示すように、直流電源Bから供給される電源電圧は、制御手段2によって制御されるインバータ1を介して、ステータコイル21U〜21Wに供給される。デカップリングコンデンサCは、インバータ1の電源電圧安定用のコンデンサである。シャント抵抗(shunt resistor)R3は、3相のステータコイル21U〜21Wに流れる電流の合計値としての電源電流を検出するもので、後述する負荷検出手段12を構成する。
インバータ1は、電源−グラウンド間、即ち、直流電源Bのプラス側とマイナス側との間に、2つのスイッチング素子を直列に接続し、これを3回線並列したブリッジ回路として構成されている。本例では、スイッチング素子にパワーMOSFET(以下、適宜単にFETと略称する。)が用いられている。また、電源側にpチャネル型FET1a、1b、1cが、グラウンド側にnチャネル型FET1d、1e、1fが用いられている。各FET1a〜1fには、フライホイールダイオードFD(以下、適宜単にダイオードと略称する。)が内蔵されている。もちろん、パワートランジスタなど、他の素子を用いて構成してもよいし、昇圧回路などを備えて全てnチャネル型を用いて構成してもよい。
上述したステータコイル21U、21V、21Wの他端は、直列接続されるpチャネル型FET1a〜1cと、nチャネル型FET1d〜1fの接続点に接続される。即ち、FET1aと1dとの接続点にステータコイル21Uが、FET1bと1eとの接続点にステータコイル21Vが、FET1cと1fとの接続点にステータコイル21Wが、接続される。
コンパレータ3U、3V、3Wは、後述する位置検出手段3を構成するもので、ステータコイル21U〜21Wの端子電圧VU、VV、VWと基準電圧Zとを比較判定する。基準電圧Zは、電源電圧とグラウンドとの間を同じ抵抗値を有する抵抗器R1とR2とで分圧することにより与えられる。基準電圧Zは、電源電圧の1/2の電圧値を有して、上述した3相のステータコイル21U〜21Wの中性点に相当する仮想中性点となる。
コンパレータ3U〜3Wは、ステータコイル21U〜21Wの端子電圧VU〜VWが、電気的な中性点に相当する仮想中性点に対して高電位であるか低電位であるかを判定する。コンパレータ3U〜3Wの出力であるロータ位置信号SU、SV、SWは、2値化(デジタル化)された信号となって制御手段2へ入力される。
コンパレータ3U〜3Wは、ステータコイル21U〜21Wの端子電圧VU〜VWが、電気的な中性点に相当する仮想中性点に対して高電位であるか低電位であるかを判定する。コンパレータ3U〜3Wの出力であるロータ位置信号SU、SV、SWは、2値化(デジタル化)された信号となって制御手段2へ入力される。
図2に示すように、制御手段2は、位置判定手段4と、通電信号形成手段10とを有している。
位置判定手段4は、上述したコンパレータ3U〜3Wと共に位置検出手段3を構成するもので、ロータ位置信号判定手段5と、逆起電力検出手段6とを有している。ロータ位置信号判定手段5は、ロータ位置信号SU〜SWに基づいて、ロータ22の回転位置を検出する。逆起電力検出手段6は、ロータ位置信号SU〜SWに基づいて、インバータ1の通電切り替え時に発生する逆起電力を検出し、検出結果をロータ位置信号判定手段5に伝達する。
通電信号形成手段10は、位置判定手段4の検出結果(位置検出手段3の検出結果)に基づいて、ステータコイル21U〜21Wへの通電を切り替える通電信号PU、NU、PV、NV、PW、NWをインバータ1へ出力する。
位置判定手段4は、上述したコンパレータ3U〜3Wと共に位置検出手段3を構成するもので、ロータ位置信号判定手段5と、逆起電力検出手段6とを有している。ロータ位置信号判定手段5は、ロータ位置信号SU〜SWに基づいて、ロータ22の回転位置を検出する。逆起電力検出手段6は、ロータ位置信号SU〜SWに基づいて、インバータ1の通電切り替え時に発生する逆起電力を検出し、検出結果をロータ位置信号判定手段5に伝達する。
通電信号形成手段10は、位置判定手段4の検出結果(位置検出手段3の検出結果)に基づいて、ステータコイル21U〜21Wへの通電を切り替える通電信号PU、NU、PV、NV、PW、NWをインバータ1へ出力する。
例えば、3相Y結線のステータコイルを有するブラシレスモータを120度2相励磁方式で駆動する場合、原則として常に1相が余ることになる。各コイルに流れる電流の方向は正負両方向あるので、通電状態は3相×2方向で6状態ある。電気角の1周期(360度)の間に、6状態があるので、1状態は電気角で60度である。各相は、正負両方向に120度ずつ通電されるので、電気角の1周期中に2状態(60度+60度=120度)、非通電状態が存在する。
非通電状態である間、他相の通電によってロータは回転を続けるので、電磁誘導により非通電状態の相には誘導起電力が生じる。誘導起電力により、非通電状態の60度の間に、ステータコイルの端子電圧は、電気的中性点を挟んで電流の正負の方向が反転する。ステータコイルの端子電圧は、1状態の半分の30度近辺で電気的な中性点を通過することとなる。誘導起電力を利用したセンサレス型のブラシレスモータでは、この中性点を通過するタイミングによって、ロータの回転位置を検出する。
非通電状態である間、他相の通電によってロータは回転を続けるので、電磁誘導により非通電状態の相には誘導起電力が生じる。誘導起電力により、非通電状態の60度の間に、ステータコイルの端子電圧は、電気的中性点を挟んで電流の正負の方向が反転する。ステータコイルの端子電圧は、1状態の半分の30度近辺で電気的な中性点を通過することとなる。誘導起電力を利用したセンサレス型のブラシレスモータでは、この中性点を通過するタイミングによって、ロータの回転位置を検出する。
本例では、図3に示すように、ステータコイル21U〜21Wの端子電圧VU〜VWが、仮想中性点である基準電圧Zよりも高電位であるか低電位であるかが判定され、ロータ位置信号SU〜SWが得られる。コンパレータ3U〜3Wによって2値化されたロータ位置信号SU〜SWの変化点(立ち上がりと立ち下り)は、端子電圧VU〜VWが基準電圧Zを通過する通過点(クロスポイント)を示している。
ところで、励磁されていた相への通電が切り替えられても、その相に発生していた磁束にはその状態を維持しようとする性質がある。このため、磁束による逆起電力によって、この相にはしばらくフライホイール電流が流し続けられる。このフライホイール電流は、フライホイールダイオードFDによって還流される。
このため、端子電圧VU〜VWには、逆起電力、即ちフライホイール電流に起因するノイズFが重畳されている。このノイズFも、コンパレータ3U〜3Wによって2値化される。従って、ロータ位置信号SU〜SWには、クロスポイントを示すパルスの他、ノイズFに相当するノイズパルスFPが出現している。
このため、端子電圧VU〜VWには、逆起電力、即ちフライホイール電流に起因するノイズFが重畳されている。このノイズFも、コンパレータ3U〜3Wによって2値化される。従って、ロータ位置信号SU〜SWには、クロスポイントを示すパルスの他、ノイズFに相当するノイズパルスFPが出現している。
逆起電力検出手段6は、このノイズパルスFPを検出することにより、逆起電力を検出する。ロータ位置信号判定手段5は、逆起電力検出手段6によるノイズパルスFPの検出に続いて、上記クロスポイントをロータ22の回転位置として検出する。クロスポイントの検出は、ロータ位置信号SU〜SWが、L状態からH状態へ、あるいはH状態からL状態へ変化することを検出することによって行われる。
クロスポイントが検出されると、所定の待機期間T1をおいて、6種類の通電信号PU〜PW、NU〜NWの内、何れか該当する通電信号をアクティブにする。本例では待機期間T1は、ブラシレスモータ20の進み角が0度の場合、電気角として30度である。通電信号PU、PV、PWは、それぞれpチャネル型のFET1a、1b、1cを駆動するもので、ローアクティブ(L active)の信号である。通電信号NU、NV、NWは、それぞれnチャネル型のFET1d、1e、1fを駆動するもので、ハイアクティブ(H active)である。
クロスポイントが検出されると、所定の待機期間T1をおいて、6種類の通電信号PU〜PW、NU〜NWの内、何れか該当する通電信号をアクティブにする。本例では待機期間T1は、ブラシレスモータ20の進み角が0度の場合、電気角として30度である。通電信号PU、PV、PWは、それぞれpチャネル型のFET1a、1b、1cを駆動するもので、ローアクティブ(L active)の信号である。通電信号NU、NV、NWは、それぞれnチャネル型のFET1d、1e、1fを駆動するもので、ハイアクティブ(H active)である。
このように本発明によれば、ステータコイル21U〜21Wに生じる逆起電力の検出に続いてクロスポイントを検出する。従って、少なくとも逆起電力の発生を正しく検出すれば、逆起電力の大きさに拘わらず、ステータコイルに生じる誘導起電力に基づいてロータの位置を検出することができる。
図4は、図1の制御手段2の第二の構成例を模式的に示すブロックである。
位置判定手段4(位置検出手段3)は、逆起電力が発生すると予測される検出期間(後述する符号T2)を設定する検出期間設定手段7をさらに備える。そして、逆起電力検出手段6が上記検出期間(T2)内に逆起電力の発生を検出しなかった場合には、上記検出期間(T2)に続いて検出された通過点(クロスポイント)をロータ22の回転位置として検出する。
位置判定手段4(位置検出手段3)は、逆起電力が発生すると予測される検出期間(後述する符号T2)を設定する検出期間設定手段7をさらに備える。そして、逆起電力検出手段6が上記検出期間(T2)内に逆起電力の発生を検出しなかった場合には、上記検出期間(T2)に続いて検出された通過点(クロスポイント)をロータ22の回転位置として検出する。
図3に基づいて上述したように、本発明のブラシレスモータの駆動装置は、逆起電力(ノイズパルスFP)の検出に続いて検出された通過点(クロスポイント)をロータ22の回転位置として検出する。図5は、逆起電力が小さい場合の例を示す波形図であり、この場合、狭幅のノイズパルスFPを逆起電力検出手段6が取りこぼす可能性がある。
逆起電力検出手段6の動作の安定性(例えば、耐ノイズ性)を考慮すると、ノイズパルスFPを検出するに際してエッジ検出を用いることは好ましくない。つまり、フリップフロップなどの順序素子のトリガ(クロック)端子に直接ロータ位置信号SU〜SWを入力することは、外来ノイズなどによる誤動作の原因となることがある。従って、順序素子のデータ端子にロータ位置信号SU〜SWを入力し、システムクロックなどをトリガ端子に入力して、状態変化を検出するレベル検出を用いることが好ましい。
ただし、レベル検出は、時間的な分解能がシステムクロックに依存される。つまり、電圧レベルを検出する検出点(ストローブポイント)の間隔に分解能が依存される。例えば、システムクロックのクロック周期の間に、ノイズパルスFPが存在すると、これを取りこぼす可能性がある。
ただし、レベル検出は、時間的な分解能がシステムクロックに依存される。つまり、電圧レベルを検出する検出点(ストローブポイント)の間隔に分解能が依存される。例えば、システムクロックのクロック周期の間に、ノイズパルスFPが存在すると、これを取りこぼす可能性がある。
図6は、図4に示した検出期間設定手段7を有した制御手段2を用いた場合の端子電圧(VU、VV)とロータ位置信号(SU)と通電信号(PU)との関係を示す波形図である。端子電圧VUに生じる逆起電力は小さく、ロータ位置信号SUに現れるノイズパルスFPも狭幅である。
上述したように、逆起電力は、インバータ1を介した通電切り替えによって通電を遮断された相に、遮断直後に発生する。つまり、逆起電力は、通電切り替え直後から一定の期間内に発生する。上述したように、通電切り替えはクロスポイントから待機期間T1を経た直後であるから、逆起電力は、クロスポイントから起算して、待機期間T1経過後の一定の期間内に発生する。従って、検出期間設定手段7は、図6に示したようにクロスポイントから起算して待機期間T1よりも長い検出期間T2を設定する。
上述したように、逆起電力は、インバータ1を介した通電切り替えによって通電を遮断された相に、遮断直後に発生する。つまり、逆起電力は、通電切り替え直後から一定の期間内に発生する。上述したように、通電切り替えはクロスポイントから待機期間T1を経た直後であるから、逆起電力は、クロスポイントから起算して、待機期間T1経過後の一定の期間内に発生する。従って、検出期間設定手段7は、図6に示したようにクロスポイントから起算して待機期間T1よりも長い検出期間T2を設定する。
検出期間T2が満了した時点(符号A)において、逆起電力検出手段6がノイズパルスFPを検出していれば、ロータ位置信号判定手段5は、逆起電力の検出に続いて検出されたクロスポイントをロータ22の回転位置として検出する。
検出期間T2が満了した時点(符号A)において、逆起電力検出手段6がノイズパルスFPを検出していなければ、逆起電力検出手段6はノイズパルスFPを検出したと擬制する。そして、ロータ位置信号判定手段5は、擬制された逆起電力の検出に続いて(検出期間T2に続いて)検出されたクロスポイントをロータ22の回転位置として検出する。
検出期間T2が満了した時点(符号A)において、逆起電力検出手段6がノイズパルスFPを検出していなければ、逆起電力検出手段6はノイズパルスFPを検出したと擬制する。そして、ロータ位置信号判定手段5は、擬制された逆起電力の検出に続いて(検出期間T2に続いて)検出されたクロスポイントをロータ22の回転位置として検出する。
図7は、図6と同様に、図4の制御手段を用いた場合の各信号の関係を示す波形図である。端子電圧VUに生じる逆起電力が大きく、ロータ位置信号SUに現れるノイズパルスFPの幅も広い点が図6に示した波形図と相違する。
この場合、ノイズパルスFPは逆起電力検出手段6のストローブポイントに掛かるだけの充分なパルス幅を有している。従って、検出期間T2の満了を待つことなく、ノイズパルスFPが検出される。ロータ位置信号判定手段5は、逆起電力の検出に続いて検出されたクロスポイントをロータ22の回転位置として検出する。
この場合、ノイズパルスFPは逆起電力検出手段6のストローブポイントに掛かるだけの充分なパルス幅を有している。従って、検出期間T2の満了を待つことなく、ノイズパルスFPが検出される。ロータ位置信号判定手段5は、逆起電力の検出に続いて検出されたクロスポイントをロータ22の回転位置として検出する。
図4〜7に基づいて説明したように、ステータコイル21U〜21Wに生じる逆起電力の大きさやストローブポイントの間隔に拘わらず、ステータコイル21U〜21Wに生じる誘導起電力に基づいてロータの位置を検出することができる。
図8は、図1の制御手段2の第三の構成例を模式的に示すブロックである。
図2と対比すれば、制御手段2は、ブラシレスモータ20の負荷(トルク)を、ステータコイル21U〜21Wを流れる電流(=電圧換算値IM)により検出する負荷検出手段12をさらに備える。また、位置判定手段4(位置検出手段3)は、検出期間設定手段7、マスク手段8をさらに備える。検出期間設定手段7は、上述した第二の構成例と同様に、逆起電力が発生すると予測される検出期間T2を設定するものである。マスク手段8は、検出期間T2の間、ロータ位置信号SU〜SWの変化を禁止する(マスクする)ものである。
このように構成された位置判定手段4は、ブラシレスモータ20が所定の負荷以下で駆動される場合には、検出期間T2の間、端子電圧VU〜VWの変化の検出を行わない。そして、検出期間T2に続いて検出された通過点(クロスポイント)をロータ22の回転位置として検出する。
図2と対比すれば、制御手段2は、ブラシレスモータ20の負荷(トルク)を、ステータコイル21U〜21Wを流れる電流(=電圧換算値IM)により検出する負荷検出手段12をさらに備える。また、位置判定手段4(位置検出手段3)は、検出期間設定手段7、マスク手段8をさらに備える。検出期間設定手段7は、上述した第二の構成例と同様に、逆起電力が発生すると予測される検出期間T2を設定するものである。マスク手段8は、検出期間T2の間、ロータ位置信号SU〜SWの変化を禁止する(マスクする)ものである。
このように構成された位置判定手段4は、ブラシレスモータ20が所定の負荷以下で駆動される場合には、検出期間T2の間、端子電圧VU〜VWの変化の検出を行わない。そして、検出期間T2に続いて検出された通過点(クロスポイント)をロータ22の回転位置として検出する。
図9は、図8の制御手段2を用いた場合の各信号の関係を示す波形図である。図2の制御手段2を用いた場合の波形図である図3と対比して参照すると違いがより明確になる。
図9では、ブラシレスモータ20の負荷が小さい場合の例を波形図の左側に、大きい場合の例を波形図の右側に示している。図9の右側の波形は、ブラシレスモータ20の負荷が大きいことにより、ノイズF及びノイズFPが図3に示した波形よりも広い幅となっていることを除けば、図3と同様である。従って、詳細な説明は省略する。
図9では、ブラシレスモータ20の負荷が小さい場合の例を波形図の左側に、大きい場合の例を波形図の右側に示している。図9の右側の波形は、ブラシレスモータ20の負荷が大きいことにより、ノイズF及びノイズFPが図3に示した波形よりも広い幅となっていることを除けば、図3と同様である。従って、詳細な説明は省略する。
図9の左側の波形は、ノイズFは図3に示した波形と同等の幅であるが、ロータ位置信号SU〜SWのノイズパルスFPはマスク手段8の作用により、検出が禁止されている(マスクされている)。このため、検出期間T2の間は、逆起電力検出手段6及びロータ位置信号判定手段5共に、端子電圧VU〜VW(ロータ位置信号SU〜SW)の変化を検出しない。
従って、ノイズパルスFPが狭幅であっても逆起電力検出手段6がノイズパルスFPを取りこぼすことはない。また、ロータ位置信号判定手段5がノイズパルスFPをクロスポイントとして判定することもない。
ロータ位置信号判定手段5は、ブラシレスモータ20の負荷が軽い場合、検出期間T2に続いて検出されたクロスポイントをロータ22の回転位置として検出する。
従って、ノイズパルスFPが狭幅であっても逆起電力検出手段6がノイズパルスFPを取りこぼすことはない。また、ロータ位置信号判定手段5がノイズパルスFPをクロスポイントとして判定することもない。
ロータ位置信号判定手段5は、ブラシレスモータ20の負荷が軽い場合、検出期間T2に続いて検出されたクロスポイントをロータ22の回転位置として検出する。
図8及び9に基づいて説明したように、ステータコイル21U〜21Wに生じる逆起電力の大きさに拘わらず、ステータコイル21U〜21Wに生じる誘導起電力に基づいてロータの位置を検出することができる。
以下、具体的数値を用いて、本発明のブラシレスモータの駆動装置の実施形態について詳述する。
図1〜図3に示したように、本例では、3相のブラシレスモータ20を120度通電方式で駆動する。つまり、電気角の1周期(360度)の間に、U相、V相、W相の各相を120度ずつ、ずらして通電する。上述したように各相は、pチャネル型、nチャネル型のFETが120度ずつ駆動され、その駆動の間、60度ずつは、いずれのFETも駆動されない非通電状態となる。この間、他相の通電によってロータ22は回転を続けるので、電磁誘導により非通電状態の相には誘導起電力が生じる。誘導起電力により、非通電状態の60度の間に、端子電圧VU〜VWは、電源−グラウンド間を変位する。従って、端子電圧VU〜VWは、その半分の30度近辺で電気的な中性点を通過することとなり、この通過点を仮想中性点である基準電圧Zを基準として検出する。このように検出時点の位相は非通電状態の中点であるから、ここから、電気角で30度の待機期間T1を経過した後、対応する通電信号がアクティブとなる。
図1〜図3に示したように、本例では、3相のブラシレスモータ20を120度通電方式で駆動する。つまり、電気角の1周期(360度)の間に、U相、V相、W相の各相を120度ずつ、ずらして通電する。上述したように各相は、pチャネル型、nチャネル型のFETが120度ずつ駆動され、その駆動の間、60度ずつは、いずれのFETも駆動されない非通電状態となる。この間、他相の通電によってロータ22は回転を続けるので、電磁誘導により非通電状態の相には誘導起電力が生じる。誘導起電力により、非通電状態の60度の間に、端子電圧VU〜VWは、電源−グラウンド間を変位する。従って、端子電圧VU〜VWは、その半分の30度近辺で電気的な中性点を通過することとなり、この通過点を仮想中性点である基準電圧Zを基準として検出する。このように検出時点の位相は非通電状態の中点であるから、ここから、電気角で30度の待機期間T1を経過した後、対応する通電信号がアクティブとなる。
このように、60度ごとに通過点(クロスポイント)が検出されるので、電気角の1周期の間に6つのクロスポイントが検出される(6=360/60)。ブラシレスモータ20は、これら6つのクロスポイントに関連付けられる6つの状態(ステート)S1〜S6(図3参照)に対応して制御される。図1に示すようにブラシレスモータ20のロータ22が4極構造である場合、電気角で2周期、つまり720度通電させることによって、ロータ22が機械的に1回転する。ロータ22の1回転において、6つのステートが2回繰り返される(合計12ステート)。
ここで、例えばブラシレスモータ20の回転数を305rpm(=周期197ms)に制御するために、1つのステートは16.42ms(=197/12)に制御される。
ここで、例えばブラシレスモータ20の回転数を305rpm(=周期197ms)に制御するために、1つのステートは16.42ms(=197/12)に制御される。
ステートや待機期間T1、検出期間T2の時間管理には、例えばタイマを利用することができる。一例として、1μsで1つインクリメント又はデクリメントされるタイマを用いる場合について以下に説明する。
ステートを管理する第一のタイマは、周期16.42msで、クロスポイントの検出によってカウンタ値0にクリアされてインクリメントされるタイマである。1周期(16.42ms)中にクロスポイントが検出されなかった場合には、最大カウント値16419の次に0に自動的にクリアされる。つまり、カウント値16420へのインクリメントと0へのクリアとが同義である。この自動クリアにより、クロスポイントが検出されたと見なされて、ブラシレスモータ20はいわゆる強制転流される。
ステートを管理する第一のタイマは、周期16.42msで、クロスポイントの検出によってカウンタ値0にクリアされてインクリメントされるタイマである。1周期(16.42ms)中にクロスポイントが検出されなかった場合には、最大カウント値16419の次に0に自動的にクリアされる。つまり、カウント値16420へのインクリメントと0へのクリアとが同義である。この自動クリアにより、クロスポイントが検出されたと見なされて、ブラシレスモータ20はいわゆる強制転流される。
第二のタイマは、上述した待機期間T1を管理するタイマである。上述したようにブラシレスモータ20の電気角の進み角が0度の場合、待機期間T1は電気角で30度である。第一のタイマは、機械的な回転角で30度(=360/12)、電気角では60度に相当する期間を計測している。従って、第一のタイマの計測結果の1/2が、電気角の30度に相当する。
第二のタイマは、第一のタイマの計測結果の1/2の値を第一のタイマのクリアと同時にセット(ロード)され、以降1μsごとに1つずつデクリメントされる。例えば、第一のタイマが最大カウント値16419までインクリメントされて0にクリアされる場合、8209にセットされる。
第二のタイマのカウント値が0になると、待機期間T1を経過したこととなり、対応する通電信号がアクティブにされる。第二のタイマは、次のステートの待機時間T1に相当するセット値TM2がセットされるまでカウント値0を保持して休止する。
第二のタイマは、第一のタイマの計測結果の1/2の値を第一のタイマのクリアと同時にセット(ロード)され、以降1μsごとに1つずつデクリメントされる。例えば、第一のタイマが最大カウント値16419までインクリメントされて0にクリアされる場合、8209にセットされる。
第二のタイマのカウント値が0になると、待機期間T1を経過したこととなり、対応する通電信号がアクティブにされる。第二のタイマは、次のステートの待機時間T1に相当するセット値TM2がセットされるまでカウント値0を保持して休止する。
尚、進み角θを考慮すると、第二のタイマのセット値TM2は、第一のタイマの最大カウント値TM1との間で以下の式に基づいて規定することができる。
TM2 = TM1 × (30−θ)/60
TM2 = TM1 × (30−θ)/60
進み角θの選択枝を0度、7.5度、15度、30度などに限定すれば、上式の右辺の第二項は、1/2、3/8、1/4、0となる。論理演算では、2の累乗を除数とする除算は容易であるから、第二のタイマのセット値TM2を簡単に得ることができる。
第三のタイマは、上述した検出期間T2を管理するタイマである。第二のタイマと同様に、検出期間T2に相当する値をセットされ、以降1μsごとに1つずつデクリメントされる。セットされる値は、上述したように、待機期間T1より長く、次のクロスポイントには達しない値である。待機期間T1の満了(=通電信号PU等の切り替え)から、次のクロスポイントまでは電気角で30度である。従って、検出期間T2は、待機期間T1より10〜20度(=ステートの1/6〜1/3)程度長く設定することができる。論理演算では、2の累乗を除数とする除算が容易であるから、ステートの1/4とすれば、検出期間T2は、待機期間T1よりも15度長い期間となる。
第三のタイマのセット値TM3は、第一のタイマの最大カウント値TM1、第二のタイマのセット値TM2、進み角θとの間で以下の式に基づいて規定することができる。
TM3 = TM2 + TM1/4
= TM1 × (30−θ)/60 + TM1/4
TM3 = TM2 + TM1/4
= TM1 × (30−θ)/60 + TM1/4
尚、ロータ位置信号SU〜SWのレベル検出を行うためのストローブポイントは、本例の場合には、少なくともタイマのインクリメントの間隔と同じ1μsにすることができる。従って、例えば、ノイズパルスFPが10μs以上のパルス幅を有するような負荷を基準として、負荷の大小を判定することができる。
以上、説明したように本発明によって、ステータコイルに生じる逆起電力の大きさに拘わらず、ステータコイルに生じる誘導起電力に基づいてロータの位置を検出し、通電相を切り替えることのできるセンサレス型のブラシレスモータの駆動装置を提供することができる。
1:インバータ
3:位置検出手段
3U、3V、3W:コンパレータ(位置検出手段)
4:位置判定手段(位置検出手段)
6:逆起電力検出手段
7:検出期間設定手段
12:負荷検出手段
20:ブラシレスモータ
21:ステータ
21U、21V、21W:ステータコイル
22:ロータ
PU、PV、PW:pチャネルFETの通電信号
NU、NV、NW:pチャネルFETの通電信号
VU、VV、VW:ステータコイルの端子電圧
SU、SV、SW:ロータ位置信号(位置検出信号)
T1:待機期間
T2:検出期間
Z:基準電圧
3:位置検出手段
3U、3V、3W:コンパレータ(位置検出手段)
4:位置判定手段(位置検出手段)
6:逆起電力検出手段
7:検出期間設定手段
12:負荷検出手段
20:ブラシレスモータ
21:ステータ
21U、21V、21W:ステータコイル
22:ロータ
PU、PV、PW:pチャネルFETの通電信号
NU、NV、NW:pチャネルFETの通電信号
VU、VV、VW:ステータコイルの端子電圧
SU、SV、SW:ロータ位置信号(位置検出信号)
T1:待機期間
T2:検出期間
Z:基準電圧
Claims (3)
- ステータに設けられた複数相のステータコイルの各相の端子電圧が所定の基準電圧を通過する通過点を検出することによってロータの回転位置を検出する位置検出手段を備え、この位置検出手段の検出結果に基づいて、インバータを介して前記ステータコイルへの通電を切り替えるブラシレスモータの駆動装置であって、
前記位置検出手段は、前記インバータの通電切り替え時に発生する逆起電力を前記端子電圧の変化により検出する逆起電力検出手段を備え、前記逆起電力の検出に続いて検出された前記通過点を前記ロータの回転位置として検出するブラシレスモータの駆動装置。 - 前記位置検出手段は、前記逆起電力が発生すると予測される検出期間を設定する検出期間設定手段を有し、前記逆起電力検出手段が前記検出期間内に前記逆起電力の発生を検出しなかった場合には、前記検出期間に続いて検出された前記通過点を前記ロータの回転位置として検出する請求項1に記載のブラシレスモータの駆動装置。
- 前記ブラシレスモータの負荷を検出する負荷検出手段を備え、
前記位置検出手段は、前記逆起電力が発生すると予測される検出期間を設定する検出期間設定手段を有し、前記ブラシレスモータが所定の負荷以下で駆動される場合には、前記検出期間の間、前記端子電圧の変化の検出を行わず、前記検出期間に続いて検出された前記通過点を前記ロータの回転位置として検出する請求項1に記載のブラシレスモータの駆動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2006010222A JP2007195313A (ja) | 2006-01-18 | 2006-01-18 | ブラシレスモータの駆動装置 |
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Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012506689A (ja) * | 2008-10-23 | 2012-03-15 | ツェントラム ミクロエレクトロニック ドレスデン アーゲー | 電動機を駆動する方法 |
JP2013013265A (ja) * | 2011-06-30 | 2013-01-17 | Mitsuba Corp | 駆動装置、及び駆動方法 |
JP2014023257A (ja) * | 2012-07-17 | 2014-02-03 | Aisin Seiki Co Ltd | センサレスブラシレスモータの駆動装置 |
WO2020121368A1 (ja) * | 2018-12-10 | 2020-06-18 | サンケン電気株式会社 | モータ駆動装置及びモータ駆動方法 |
-
2006
- 2006-01-18 JP JP2006010222A patent/JP2007195313A/ja not_active Withdrawn
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