JP2007174747A - ブラシレスモータのセンサレス制御方法及びブラシレスモータのセンサレス制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】起動時の強制通電時間の短縮を図ることができ、高速起動が可能なブラシレスモータのセンサレス制御装置の提供。
【解決手段】ステータ巻線（図示せず）の各端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗと所定電圧との大小関係の規則的な変化を記憶してあり、時系列的にサンプリングしたその大小関係の変化時点の間隔と前記規則的な変化とに基づき、ステータ巻線を通電制御してロータ（図示せず）を回転させ、回転開始時にはステータ巻線に強制的に通電して、ロータを回転させ大小関係をサンプリングするブラシレスモータのセンサレス制御装置。電源投入時及び回転停止時に、所定の大小関係になるようにステータ巻線に強制的に通電してロータを所定位置に停止させる手段３と、回転開始時に、所定の大小関係からの回転方向に応じた大小関係をサンプリングするように、ステータ巻線に強制的に通電する手段３とを備えている。
【選択図】図１

Description

本発明は、複数相のステータ巻線の各端子電圧と所定電圧との大小関係の取るべき規則的な変化を記憶してあり、各端子電圧と所定電圧との大小関係を時系列的にサンプリングし、その大小関係が変化した時点の間隔を検出し、検出した間隔と記憶してある規則的な変化とに基づき、ステータ巻線を通電制御してロータを回転させるブラシレスモータのセンサレス制御方法及びブラシレスモータのセンサレス制御装置に関するものである。

近時、車両に搭載されてトランスミッション及び舵取装置の電動ポンプ等を駆動する電動モータとして、ブラシレスモータが使用されるようになって来ている。ブラシレスモータは、ＤＣモータからブラシ及び整流子を取除き、電子整流回路を取付けたモータである。電子整流回路は、例えばホール素子等の磁気センサを用いてマグネットロータがどの位置にあるのかを検出し、これらの検出信号に基づいてＰＷＭ制御等により、例えばＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相への通電を制御して回転磁界を発生させ、マグネットロータを回転駆動する。

ブラシレスモータを駆動するには、上述したようにロータの回転位置センサが必要であるが、モータを高温のエンジンルーム内に搭載する場合には、磁気センサの耐熱性が問題となり、回転位置センサを用いずにモータを駆動する所謂センサレス駆動が望ましい。センサレス駆動では、ロータの回転位置を推定して、回転位置センサからの回転位置信号に相当する回転位置推定信号を作成する必要があり、通常、回転位置推定信号の作成には、３相の誘起電圧が利用される。

ブラシレスモータのセンサレス駆動では、各相のステータ巻線への通電は、通常、図３（ａ）〜（ｃ）のタイミングチャートに示すように、正負電圧区間の電気角１８０度の内１２０度の区間のみ通電する所謂１２０度通電が行なわれており、通電しない残りの６０度の区間には、各相のステータ巻線の端子に各相の誘起電圧が露出する。
従って、この６０度の区間の各相のステータ巻線の端子電圧と基準電圧（ＲＥＦ電圧）とを比較して、何れかの相でそれらがクロスする時点、即ち、ゼロクロス点をロータの回転位置に関連する時点とすることが出来る。基準電圧には、通電の為の電源電圧の１／２の電圧を使用する。

このセンサレス駆動では、図３（ｄ）のタイミングチャートに示すような、検出したゼロクロス点の間隔を６０度に相当する期間として、その１／２の３０度に相当する期間を遅延時間Ｔｄ（図３（ｅ））とし、ゼロクロス点から遅延時間Ｔｄ遅延した時点で、各相のステータ巻線への通電を切換えている。
ゼロクロス点をサンプリングにより検出する場合、基準電圧との比較結果をサンプリングし、ステータ巻線の端子電圧の方が大である場合を「１」、小である場合を「０」として、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各比較結果を「１０１」「１１０」の様にパターン化する。

このパターンは、３相の場合は６種類有り、６種類のパターンが連続しながら順次切換わって行き、パターンが切換わった時点を、ゼロクロス点として検出している。
特開２００２−７８３７５号公報 特開平６−７０５８６号公報 特開平９−２６６６９０号公報 特開２００２−３００７９２号公報 特開２００２−３２５４８４号公報 特開２００３−１１１４８３号公報 特開２００２−２７７７６号公報 長竹和夫「モータ実用ポケットブック 家電用モータ・インバータ技術」日刊工業新聞社 ２０００年４月２８日初版１刷発行

上述したように、ブラシレスモータのセンサレス駆動では、ステータ巻線の端子で検出できる誘起電圧を利用して、ロータの回転位置を推定しているので、起動時には、強制的に回転させて誘起電圧を発生させる必要がある。その為、起動時には、強制的に通電を行なっているが、ロータの位置が不明である状態で、適当に通電しているので、一瞬逆回転して強制通電時間が長くなることがあり、起動に要する時間が長くなるという問題がある。

例えば、図６に示すように、Ｕ相ステータＳｕの巻線からＷ相ステータＳｗの巻線に電流を流せば、ロータＲｔは矢印が示す方向に回転するが、ロータＲｔの回転位置が不明であるので、適当にＶ相ステータＳｖの巻線からＵ相ステータＳｕの巻線に電流を流してしまえば、逆方向に回転する。一旦、逆方向に回転した後、その逆の指令方向へ回転すると、強制通電時間が長くなる。

本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、第１発明では、起動時の強制通電時間の短縮を図ることができ、高速起動が可能なブラシレスモータのセンサレス制御方法を提供することを目的とする。
第２発明では、起動時の強制通電時間の短縮を図ることができ、高速起動が可能なブラシレスモータのセンサレス制御装置を提供することを目的とする。

第１発明に係るブラシレスモータのセンサレス制御方法は、複数相のステータ巻線の各端子電圧と所定電圧との回転方向に応じた大小関係の取るべき規則的な変化を記憶してあり、前記各端子電圧と所定電圧との大小関係を時系列的にサンプリングし、サンプリングした大小関係が変化した時点の間隔を検出し、検出した間隔と前記規則的な変化とに基づき、前記ステータ巻線を通電制御してロータを回転させ、回転開始時には、前記ステータ巻線に強制的に通電することにより、前記ロータを回転させ前記大小関係をサンプリングするブラシレスモータのセンサレス制御方法において、電源投入時及び回転停止時には、所定の前記大小関係になるように、前記ステータ巻線に強制的に通電して前記ロータを所定位置に停止させ、回転開始時には、前記大小関係からの回転方向に応じた大小関係をサンプリングするように、前記ステータ巻線に強制的に通電することを特徴とする。

第２発明に係るブラシレスモータのセンサレス制御装置は、複数相のステータ巻線の各端子電圧と所定電圧との回転方向に応じた大小関係の取るべき規則的な変化を記憶してあり、前記各端子電圧と所定電圧との大小関係を時系列的にサンプリングし、サンプリングした大小関係が変化した時点の間隔を検出し、検出した間隔と前記規則的な変化とに基づき、前記ステータ巻線を通電制御してロータを回転させ、回転開始時には、前記ステータ巻線に強制的に通電することにより、前記ロータを回転させ前記大小関係をサンプリングするように構成してあるブラシレスモータのセンサレス制御装置において、電源投入時及び回転停止時に、所定の前記大小関係になるように、前記ステータ巻線に強制的に通電して前記ロータを所定位置に停止させる手段と、回転開始時に、前記大小関係からの回転方向に応じた大小関係をサンプリングするように、前記ステータ巻線に強制的に通電する手段とを備えることを特徴とする。

第１発明に係るブラシレスモータのセンサレス制御方法によれば、電源投入時及び回転停止時には、所定の大小関係になるように、ステータ巻線に強制的に通電してロータを所定位置に停止させ、回転開始時には、所定の大小関係からの回転方向に応じた大小関係をサンプリングするように、ステータ巻線に強制的に通電するので、起動時の強制通電時間の短縮を図ることができ、高速起動が可能なブラシレスモータのセンサレス制御方法を実現することができる。

第２発明に係るブラシレスモータのセンサレス制御装置によれば、電源投入時及び回転停止時に、所定の前記大小関係になるように、停止させる手段が、ステータ巻線に強制的に通電してロータを所定位置に停止させ、回転開始時に、所定の大小関係からの回転方向に応じた大小関係をサンプリングするように、通電する手段が、ステータ巻線に強制的に通電するので、起動時の強制通電時間の短縮を図ることができ、高速起動が可能なブラシレスモータのセンサレス制御装置を実現することができる。

以下に、本発明を、その実施の形態を示す図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明に係るブラシレスモータのセンサレス制御方法及びブラシレスモータのセンサレス制御装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。このブラシレスモータのセンサレス制御装置は、車両に搭載されて油圧ポンプ等を駆動するブラシレスモータ（以下、モータと記載）のセンサレス制御装置であり、車載バッテリ２からの直流電源により片側ＰＷＭ方式で３相交流電圧を発生させ、モータ１を駆動制御する。

モータ１のＵ相、Ｖ相、Ｗ相のステータ巻線（図示せず）の各端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗが回転位置推定信号生成部３に与えられ、回転位置推定信号生成部３は、与えられた各端子電圧に基づき、サンプリング（ディジタル方式）により各相の回転位置推定信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを作成する。
回転位置推定信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗは、通電制御装置４に与えられ、通電制御装置４は、与えられた回転位置推定信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに基づき、片側ＰＷＭ方式で車載バッテリ２の直流電圧Ｅから３相交流電圧を生成させ、モータ１を駆動制御する。
また、モータ１のＵ相、Ｖ相、Ｗ相のステータ巻線に流れる合計電流値が、電流検出器１９により検出され、後述する電流制御部１６′に与えられる。

回転位置推定信号生成部３は、図２のブロック図に示すように、電圧比較部１２及び極性決定部（停止させる手段、通電する手段）１４を備えており、電圧比較部１２は、各端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗと車載バッテリ２の直流電圧Ｅの１／２の電圧Ｖａとをそれぞれ比較するコンパレータ１５ｕ，１５ｖ，１５ｗを備えている。コンパレータ１５ｕ，１５ｖ，１５ｗの比較結果は、各端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗの方が大である場合は「１」、小である場合は「０」であるディジタル信号Ｂｕ，Ｂｖ，Ｂｗとして、極性決定部１４に例えば１９．２３ｋＨｚの周波数でサンプリングされる。

極性決定部１４は、メモリ１４ａ及びタイマ１４ｂを有するＭＰＵにより構成され、メモリ１４ａには、ディジタル信号Ｂｕ，Ｂｖ，Ｂｗのパターンの取るべき規則的な変化等を記憶している。また、サンプリングしたディジタル信号Ｂｕ，Ｂｖ，Ｂｗのパターンとメモリ１４ａが記憶している規則的な変化に基づき、各相の回転位置推定信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを作成して、通電制御装置４に与える。
極性決定部１４は、また、後述する電源オン／オフ信号Ｐ及び回転速度設定値（回転指令）Ｓａを与えられ、モータ１の電源がオンされたとき、及びモータ１の回転が停止されたときに、モータ１のロータを所定位置に停止させるように回転位置推定信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを作成して、通電制御装置４に与える。

通電制御装置４は、通電信号生成部５、ＰＷＭ制御部７、ゲートドライブ回路８、スイッチング回路９、速度制御部１６、電源制御部１７、リレー駆動回路１８及び電流（トルク）制御部１６′から構成されている。尚、速度制御部１６又は電流制御部１６′の何れか一方のみを用いても良い。
スイッチング回路９は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相毎に、車載バッテリ２の陽極側に接続される半導体スイッチング素子６ｕ＋，６ｖ＋，６ｗ＋と、車載バッテリ２の陰極側に接続される半導体スイッチング素子６ｕ−，６ｖ−，６ｗ−とが直列接続されている。それぞれの接続点は、モータ１のステータ巻線の端子に各相毎に接続されている。半導体スイッチング素子６ｕ＋，６ｕ−，６ｖ＋，６ｖ−，６ｗ＋，６ｗ−には、それぞれフリーホイールダイオード（フライバックダイオード）が逆並列に接続されている。

速度制御部１６は、モータ１のロータの回転速度検出値Ｓと外部から与えられた回転方向を含む回転速度設定値Ｓａとを比較し、両者の大小関係に基づき、モータ１をＰＷＭ駆動する為の速度制御信号Ｓｐｗｍを作成し、ＰＷＭ制御部７へ与える。
電流制御部１６′は、モータ１の電流検出値Ａ及び電流設定値Ａａを比較し、両者の大小関係に基づき、モータ１をＰＷＭ駆動する為の電流制御信号Ａｐｗｍを作成し、ＰＷＭ制御部７へ与える。
通電信号生成部５は、与えられた各相の回転位置推定信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに基づいて、スイッチング回路９の半導体スイッチング素子６ｕ＋，６ｕ−，６ｖ＋，６ｖ−，６ｗ＋，６ｗ−をそれぞれ通電制御する為の通電信号Ｃｕ＋，Ｃｕ−，Ｃｖ＋，Ｃｖ−，Ｃｗ＋，Ｃｗ−を作成し、ＰＷＭ制御部７へ与える。通電信号生成部５は、ＭＰＵ又は論理素子により構成される。

ＰＷＭ制御部７は、与えられた通電信号Ｃｕ＋〜Ｃｗ−並びに速度制御信号Ｓｐｗｍ及び／又は電流制御信号Ａｐｗｍに基づき、半導体スイッチング素子６ｕ＋〜６ｗ−をそれぞれＰＷＭ制御する為のＰＷＭ制御信号Ｄｕ＋，Ｄｕ−，Ｄｖ＋，Ｄｖ−，Ｄｗ＋，Ｄｗ−を作成し、ゲートドライブ回路８へ与える。
ゲートドライブ回路８は、与えられたＰＷＭ制御信号Ｄｕ＋〜Ｄｗ−に基づき、半導体スイッチング素子６ｕ＋〜６ｗ−をそれぞれオン／オフ駆動し、モータ１のステータ巻線に回転磁界を発生させる。
電源制御部１７は、通電制御装置４外部から与えられた電源オン／オフ信号Ｐに基づき、リレー駆動回路１８を駆動制御して、リレー接点１８ａにより、スイッチング回路９と車載バッテリ２とを接続／切断する。

以下に、このような構成のブラシレスモータのセンサレス制御装置の動作を、それを示す図３のタイミングチャートを参照しながら説明する。
モータ１のＵ相、Ｖ相、Ｗ相のステータ巻線の各端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗは、図３（ａ）（ｂ）（ｃ）のタイミングチャートに示すように、位相がそれぞれ１２０度異なっており、それぞれの正負電圧区間である１８０度の電気角の内、中央部の１２０度の区間が矩形波通電され、それぞれの通電区間の始端部及び終端部にはリンギングが生じている。中央部の１２０度以外の区間は、ステータ巻線に生じた誘起電圧が露出している。

回転位置推定信号生成部３のコンパレータ１５ｕ，１５ｖ，１５ｗは、モータ１の各相のステータ巻線の各端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗと車載バッテリ２の直流電圧Ｅの１／２の電圧Ｖａとをそれぞれ比較する。これらの比較結果は、端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗの方が大である場合は「１」、小である場合は「０」であるディジタル信号Ｂｕ，Ｂｖ，Ｂｗとして、極性決定部１４にサンプリングされる。

ディジタル信号Ｂｕ，Ｂｖ，Ｂｗは、例えば、（１０１）→（００１）→（０１１）→（０１０）→（１１０）→（１００）→（１０１）の順序で規則的に変化する。ディジタル信号Ｂｕ，Ｂｖ，Ｂｗのこの６種類のパターンが規則的に変化する周期的時間は、サンプリング周期より充分大きい。
極性決定部１４のメモリ１４ａは、上述したディジタル信号Ｂｗ，Ｂｖ，Ｂｕのパターンが規則的に変化する順序を記憶している。

極性決定部１４は、他からの割込を禁止した後、ディジタル信号Ｂｕ，Ｂｖ，Ｂｗをサンプリングし、サンプリングしたディジタル信号Ｂｕ，Ｂｖ，Ｂｗのパターンに基づき、ゼロクロス点を検出する。ゼロクロス点を検出する際、例えば、ディジタル信号Ｂｕ，Ｂｖ，Ｂｗのパターンが変化した後、その変化した後のパターンが複数回のサンプリングで連続した場合に、ゼロクロス点を検出したことにする。

極性決定部１４は、ゼロクロス点を検出したときは、前回のゼロクロス点検出からの、タイマ１４ｂが計時した時間であるゼロクロス点間隔Ｔｚ（図３（ｄ））をメモリ１４ａに記憶更新して、Ｔｄ＝Ｔｚ／２により遅延時間Ｔｄを算出する。
極性決定部１４は、メモリ１４ａが記憶しているパターンの規則的な変化に基づき、コンパレータ１５ｕ，１５ｖ，１５ｗの出力信号（サンプリングした信号）から、算出した遅延時間Ｔｄ分（３０°）遅延させた各相の回転位置推定信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを作成して、通電制御装置４に与える。回転位置推定信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗには、通電を切換える時点（最新のゼロクロス点の遅延時間Ｔｄ後（図３（ｄ）（ｅ）））と、メモリ１４ａが記憶しているパターンの規則的な変化に基づく、各相の正負の通電／非通電情報が含まれている。

通電制御装置４の通電信号生成部５は、回転位置推定信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに基づく半導体スイッチング素子６ｕ＋〜６ｗ−の６種類の制御パターンを記憶しており、与えられた回転位置推定信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗとこの制御パターンとにより通電信号Ｃｕ＋〜Ｃｗ−を作成する。作成した通電信号Ｃｕ＋〜Ｃｗ−はＰＷＭ制御部７へ与える。

ＰＷＭ制御部７は、与えられた通電信号Ｃｕ＋〜Ｃｗ−及び速度制御信号Ｓｐｗｍに基づき、片側ＰＷＭ方式で半導体スイッチング素子６ｕ＋〜６ｗ−をそれぞれＰＷＭ制御する為のＰＷＭ制御信号Ｄｕ＋〜Ｄｗ−を作成し、ゲートドライブ回路８へ与える。
ゲートドライブ回路８は、与えられたＰＷＭ制御信号Ｄｕ＋〜Ｄｗ−に基づき、片側ＰＷＭ方式で各相の半導体スイッチング素子６ｕ＋〜６ｗ−をそれぞれオン／オフ制御する駆動信号を出力して、モータ１のステータ巻線に回転磁界を発生させ、マグネットロータを回転駆動する。

以下に、このような構成及び動作のブラシレスモータのセンサレス制御装置の起動時及び停止時の動作を、それを示す図４のフローチャートを参照しながら説明する。
極性決定部１４は、電源がオンされると（スタート）、サンプリングしたディジタル信号Ｂｕ，Ｂｖ，Ｂｗが、上記６種類のパターンの何れかの所定のパターンになるように、各相の回転位置推定信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを作成して、所定時間、通電制御装置４に与え続け、モータ１のロータを所定位置に停止させる（Ｓ１）。これにより、例えば、図５（ａ）に示すように、任意の位置にロータＲｔが停止していても、例えば、図５（ｂ）に示すような所定位置にロータＲｔを停止させ直すことができる。

極性決定部１４は、次に、回転速度及び回転方向を含む回転指令である回転速度設定値Ｓａが与えられて有るか否かを判定する（Ｓ３）。回転指令が有れば（回転速度≠０）、前記所定のパターンの回転方向に応じた次のパターンをサンプリングするように、各相の回転位置推定信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを作成して、通電制御装置４に与え、モータ電流を強制的に転流させて、モータ１のロータを回転させる（Ｓ５）。次いで、ゼロクロス点を検出する都度、回転方向に応じた順序のパターンをサンプリングするように、各相の回転位置推定信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを変更し、通電制御装置４に与えて、モータ１を通電する（Ｓ７）。

極性決定部１４は、モータ１を通電しながら（Ｓ７）、停止指令である回転速度設定値Ｓａ（回転速度＝０）が与えられたか否かを判定する（Ｓ９）。停止指令が与えられれば、サンプリングしたディジタル信号Ｂｕ，Ｂｖ，Ｂｗが、前記所定のパターンになるように、各相の回転位置推定信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを作成して、所定時間、通電制御装置４に与え続け、モータ１のロータを所定位置に停止させる（Ｓ１）。これにより、例えば、図５（ａ）に示すように、任意の位置にロータＲｔが停止しようとしていても、例えば、図５（ｂ）に示すような所定位置にロータＲｔを停止させることができる。

極性決定部１４は、回転指令である回転速度設定値Ｓａが与えられて有るか否かを判定し（Ｓ３）、回転指令が無ければ（回転速度＝０）、電源オン／オフ信号Ｐがオフになっているか否かを判定する（Ｓ１１）。電源オン／オフ信号Ｐがオフになっていなければ、待機しながら（Ｓ１３）、回転速度設定値Ｓａが与えられて有るか否かを判定する（Ｓ３）。
極性決定部１４は、電源オン／オフ信号Ｐがオフになっていれば（Ｓ１１）停止する。

尚、上述した実施の形態では、片側ＰＷＭ方式でモータ１を駆動制御しているが、本発明に係るブラシレスモータのセンサレス制御方法及びセンサレス制御装置は、両側ＰＷＭ方式及びＰＷＭ方式によらない方式にも適用することは可能である。

本発明に係るブラシレスモータのセンサレス制御方法及びブラシレスモータのセンサレス制御装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。 回転位置推定信号生成部の構成例を示すブロック図である。 本発明に係るブラシレスモータのセンサレス制御装置の動作を示すタイミングチャートである。 本発明に係るブラシレスモータのセンサレス制御装置の起動時及び停止時の動作を示すフローチャートである。 本発明に係るブラシレスモータのセンサレス制御装置の動作例を示す説明図である。 従来のブラシレスモータのセンサレス制御装置の動作例を示す説明図である。

符号の説明

１ （ブラシレス）モータ
２ バッテリ
３ 回転位置推定信号生成部
４ 通電制御装置
５ 通電信号生成部
６ｕ＋，６ｕ−，６ｖ＋，６ｖ−，６ｗ＋，６ｗ− 半導体スイッチング素子
７ ＰＷＭ制御部
８ ゲートドライブ回路
９ スイッチング回路
１４ 極性決定部（停止させる手段、通電する手段）
１４ａ メモリ
１４ｂ タイマ
１５ｕ，１５ｖ，１５ｗ コンパレータ
１６ 速度制御部
１７ 電源制御部
１８ リレー駆動回路
１９ 電流検出器
Ｒｔ ロータ
Ｓｕ，Ｓｖ，Ｓｗ ステータ

Claims (2)

1. 複数相のステータ巻線の各端子電圧と所定電圧との回転方向に応じた大小関係の取るべき規則的な変化を記憶してあり、前記各端子電圧と所定電圧との大小関係を時系列的にサンプリングし、サンプリングした大小関係が変化した時点の間隔を検出し、検出した間隔と前記規則的な変化とに基づき、前記ステータ巻線を通電制御してロータを回転させ、回転開始時には、前記ステータ巻線に強制的に通電することにより、前記ロータを回転させ前記大小関係をサンプリングするブラシレスモータのセンサレス制御方法において、
   電源投入時及び回転停止時には、所定の前記大小関係になるように、前記ステータ巻線に強制的に通電して前記ロータを所定位置に停止させ、回転開始時には、前記大小関係からの回転方向に応じた大小関係をサンプリングするように、前記ステータ巻線に強制的に通電することを特徴とするブラシレスモータのセンサレス制御方法。
2. 複数相のステータ巻線の各端子電圧と所定電圧との回転方向に応じた大小関係の取るべき規則的な変化を記憶してあり、前記各端子電圧と所定電圧との大小関係を時系列的にサンプリングし、サンプリングした大小関係が変化した時点の間隔を検出し、検出した間隔と前記規則的な変化とに基づき、前記ステータ巻線を通電制御してロータを回転させ、回転開始時には、前記ステータ巻線に強制的に通電することにより、前記ロータを回転させ前記大小関係をサンプリングするように構成してあるブラシレスモータのセンサレス制御装置において、
   電源投入時及び回転停止時に、所定の前記大小関係になるように、前記ステータ巻線に強制的に通電して前記ロータを所定位置に停止させる手段と、回転開始時に、前記大小関係からの回転方向に応じた大小関係をサンプリングするように、前記ステータ巻線に強制的に通電する手段とを備えることを特徴とするブラシレスモータのセンサレス制御装置。

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