JPS61241275A - 後輪操舵装置 - Google Patents
後輪操舵装置Info
- Publication number
- JPS61241275A JPS61241275A JP8367585A JP8367585A JPS61241275A JP S61241275 A JPS61241275 A JP S61241275A JP 8367585 A JP8367585 A JP 8367585A JP 8367585 A JP8367585 A JP 8367585A JP S61241275 A JPS61241275 A JP S61241275A
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- JP
- Japan
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- steering angle
- rack
- signal
- sensor
- steering
- Prior art date
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- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、前輪の転舵角に応じて、後輪の転舵角を制
御する電動モータ駆動式後輪操舵装置に関する。
御する電動モータ駆動式後輪操舵装置に関する。
（従来の技術）
この種の装置として、第７図に示す発明が従来から知ら
れている。
れている。
この従来の装置は、前輪１の転舵角を操舵センサー２で
検出し、その信号をコントローラ３に入力するが、この
コントローラ３には車速センサー４からの車速信号も入
力されるようにしている。
検出し、その信号をコントローラ３に入力するが、この
コントローラ３には車速センサー４からの車速信号も入
力されるようにしている。
そして、上記操舵センサー２と車速センサー４からの出
力信号をもとにしてコントローラ３が演算をし、その演
算値に応じて油圧ポンプ５の駆動モータ６を動作させる
とともに、パルスモータ７を駆動して切換弁８を切換え
、パワーシリンダ９を所定の方向に駆動して、その操舵
方向を制御する。
力信号をもとにしてコントローラ３が演算をし、その演
算値に応じて油圧ポンプ５の駆動モータ６を動作させる
とともに、パルスモータ７を駆動して切換弁８を切換え
、パワーシリンダ９を所定の方向に駆動して、その操舵
方向を制御する。
（本発明が解決しようとする問題点）
上記のようにこの従来の装置では、油圧シリンダを後輪
の操向アクチュエータとして用いているので、油圧配管
の複雑さや応答性に問題があった。また制御方式も車速
と前輪の転舵角とによって後輪の転舵角が決まってしま
うので、車両の走行条件に応じて後輪の転舵角を変化さ
せることができなかった。
の操向アクチュエータとして用いているので、油圧配管
の複雑さや応答性に問題があった。また制御方式も車速
と前輪の転舵角とによって後輪の転舵角が決まってしま
うので、車両の走行条件に応じて後輪の転舵角を変化さ
せることができなかった。
この問題を解決するために、当該車両のヨー角速度を検
出し、そのヨー角速度に応じて後輪の転舵角を制御する
装置が知られているが、この場合には、ヨー角速度を検
出する装置が高価で複雑であるという欠点があった。
出し、そのヨー角速度に応じて後輪の転舵角を制御する
装置が知られているが、この場合には、ヨー角速度を検
出する装置が高価で複雑であるという欠点があった。
この発明は、後輪の油圧機器を廃止し、後輪の操向駆動
アクチュエータとして電動モータを採用するとともに、
ラックの軸方向荷重を検出して当該車両の走行条件を検
知する手段を採用し１機構を単純にして、しかも正確な
走行条件を簡単に検出して電動モータの駆動制御ができ
るようにした装置の提供を目的にする。
アクチュエータとして電動モータを採用するとともに、
ラックの軸方向荷重を検出して当該車両の走行条件を検
知する手段を採用し１機構を単純にして、しかも正確な
走行条件を簡単に検出して電動モータの駆動制御ができ
るようにした装置の提供を目的にする。
（問題点を解決する手段）
この発明は、上記の目的を達成するために、前輪操舵機
構にラックアンドピニオン方式を採用し、前輪の転舵角
に応じて後輪の転舵角を制御する後輪操舵装置において
、このラックの軸方向荷重を検出する荷重センサーと、
この荷重センサーからの歪信号又はこの歪信号と車速等
の他の信号との合成信号に応じて、後輪の制御転舵角を
検出する演算部と、この演算部からの制御転舵角信号と
実転舵角センサーからの実転舵角信号との差を検出して
それを出力する差動部と、差動部からの出力信号に応じ
て動作し、制御転舵角と実転舵角との差がゼロになるま
で電動モータを駆動するモータ駆動とを備える構成にし
ている。
構にラックアンドピニオン方式を採用し、前輪の転舵角
に応じて後輪の転舵角を制御する後輪操舵装置において
、このラックの軸方向荷重を検出する荷重センサーと、
この荷重センサーからの歪信号又はこの歪信号と車速等
の他の信号との合成信号に応じて、後輪の制御転舵角を
検出する演算部と、この演算部からの制御転舵角信号と
実転舵角センサーからの実転舵角信号との差を検出して
それを出力する差動部と、差動部からの出力信号に応じ
て動作し、制御転舵角と実転舵角との差がゼロになるま
で電動モータを駆動するモータ駆動とを備える構成にし
ている。
（本発明の作用）
この発明は、上記のように構成したので、荷重センサー
が前輪を切り替えるラックの軸方向荷重を検出する。こ
のように当該ラックの軸方向荷重は、転舵角、ヨー角速
度、横すべり角及び車速等をファクターとする合成値と
して求めることができるので、この荷重検出値を近似的
にヨー角速度及び前輪転舵角の代替値として検出するも
のである。
が前輪を切り替えるラックの軸方向荷重を検出する。こ
のように当該ラックの軸方向荷重は、転舵角、ヨー角速
度、横すべり角及び車速等をファクターとする合成値と
して求めることができるので、この荷重検出値を近似的
にヨー角速度及び前輪転舵角の代替値として検出するも
のである。
（本発明の効果）
上記のように荷重センサーで当該車両のヨー角速度及び
前輪舵角を代替的に軸方向荷重を検出することによって
近似的に検出できる構成にしたので、従来のようなヨー
角速度及び前輪舵角を個別に検出する装置を用いなくて
もよく、それだけ構成が単純化されるとともに、当該車
両の走行条件を正確に把握して、それを後輪の転舵角制
御に利用できる。
前輪舵角を代替的に軸方向荷重を検出することによって
近似的に検出できる構成にしたので、従来のようなヨー
角速度及び前輪舵角を個別に検出する装置を用いなくて
もよく、それだけ構成が単純化されるとともに、当該車
両の走行条件を正確に把握して、それを後輪の転舵角制
御に利用できる。
（本発明の実施例）
第１〜４図に示した第１実施例は、前輪１０のサイドロ
ッド１１にラック１２を設けるとともに、このラック１
２にピニオン１３をかみ合せている。このピニオン１３
は前輪操舵入力軸１４を介してハンドル１５に連結して
いるので、ハンドル１５を回転すればラック１２が所定
の方向に移動し、前輪の操舵方向を特定する。
ッド１１にラック１２を設けるとともに、このラック１
２にピニオン１３をかみ合せている。このピニオン１３
は前輪操舵入力軸１４を介してハンドル１５に連結して
いるので、ハンドル１５を回転すればラック１２が所定
の方向に移動し、前輪の操舵方向を特定する。
そして、上記のようにハンドル１５を切ってラック１２
を移動させると、そのときの前輪１０の換向抵抗でラッ
ク１２の軸方向に歪が発生するが、そのときの歪を、こ
の発明の荷重センサーを構成する歪センサ−１Ｂで検出
する。
を移動させると、そのときの前輪１０の換向抵抗でラッ
ク１２の軸方向に歪が発生するが、そのときの歪を、こ
の発明の荷重センサーを構成する歪センサ−１Ｂで検出
する。
さらに、この歪センサ−１Ｂはコントローラ１７に接続
しているが、このコントローラ１７には上記歪センサ−
１Ｂ以外に、車速センサー１８及び後輪１９の実転舵角
センサー２０を接続している。
しているが、このコントローラ１７には上記歪センサ−
１Ｂ以外に、車速センサー１８及び後輪１９の実転舵角
センサー２０を接続している。
このようにしたコントローラ１７の出力信号に制御され
る電動モータ２１にはピニオン２２を連結するとともに
、このピニオン２２を後輪１８のサイドロッド２３に設
けたラック２４にかみ合せている。
る電動モータ２１にはピニオン２２を連結するとともに
、このピニオン２２を後輪１８のサイドロッド２３に設
けたラック２４にかみ合せている。
そして、コントローラ１７の出力信号に応じて電動モー
タ２１が駆動し、後輪１８の転舵方向を特定するが、こ
のコントローラ１７の具体的な構成は第２図に示すとお
りである。
タ２１が駆動し、後輪１８の転舵方向を特定するが、こ
のコントローラ１７の具体的な構成は第２図に示すとお
りである。
すなわち、歪センサ−１６及び車速センサー１８からの
出力信号は、車速信号処理部２５及び歪信号処理部２６
によって、車速及びラック１２の軸方向荷重に比例した
電圧Ｖｌとｖ２に変換されるとともに、これらの信号Ｖ
Ｉ Ｖ２は演算部２７に伝達される。
出力信号は、車速信号処理部２５及び歪信号処理部２６
によって、車速及びラック１２の軸方向荷重に比例した
電圧Ｖｌとｖ２に変換されるとともに、これらの信号Ｖ
Ｉ Ｖ２は演算部２７に伝達される。
この演算部２７は両信号ｖ１及びｖ２をもとに後輪１９
の制御転舵角を演算して制御転舵角信号ｖ５を出力し、
その信号ｖ５を差動増幅部２日に伝達する。
の制御転舵角を演算して制御転舵角信号ｖ５を出力し、
その信号ｖ５を差動増幅部２日に伝達する。
この差動増幅部２８には、後輪実転舵角信号処理部２９
を介して前記実転舵角センサー２０に接続しているので
、その実転舵角に比例した電圧ｖ４がこの差動増幅部２
８に入力する。
を介して前記実転舵角センサー２０に接続しているので
、その実転舵角に比例した電圧ｖ４がこの差動増幅部２
８に入力する。
そして、上記差動増幅部２８で上記両信号ｖ５とｖ４と
の差を演算し、その差の信号ｖ８を出力してモータ駆動
部３０に伝達するとともに、このモータ駆動部３０から
出力された信号ｖ７がゼロになるまで電動モータ２１を
駆動する。
の差を演算し、その差の信号ｖ８を出力してモータ駆動
部３０に伝達するとともに、このモータ駆動部３０から
出力された信号ｖ７がゼロになるまで電動モータ２１を
駆動する。
しかして、上記したラック１２の軸方向荷重Ｆは、据切
り時等を除き、路面抵抗の影響の小さくなるようなある
車両速度以上では、その近似値を次の式で求めることが
できる。
り時等を除き、路面抵抗の影響の小さくなるようなある
車両速度以上では、その近似値を次の式で求めることが
できる。
Ｆ＝Ｃ１ａｆ −（Ｃ２（ｉ／Ｖ）） −Ｃ３７３上記
式において、ａｆは転舵角、φはヨー角速度、βは横す
べり角を示し、Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３のそれぞれは当該車両
の諸元により定まる定数である。
式において、ａｆは転舵角、φはヨー角速度、βは横す
べり角を示し、Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３のそれぞれは当該車両
の諸元により定まる定数である。
上記の式からも明らかなように、上記ラック１２の軸方
向荷重を検出すれば、ヨー角速度φがフィードバックさ
れるので、ヨー角速度センサーが不要になるとともに、
前輪の転舵角αｆの項を含むので、前輪転舵角センサー
も不要になる。
向荷重を検出すれば、ヨー角速度φがフィードバックさ
れるので、ヨー角速度センサーが不要になるとともに、
前輪の転舵角αｆの項を含むので、前輪転舵角センサー
も不要になる。
そして、車両の走行中には、その車速、ラック１２の軸
方向荷重及び後輪１９の実転舵角をもとにして、モータ
駆動部３０を駆動してｖ７がゼロになるまで、換言すれ
ば、制御転舵角と実転舵角とが一致するまでモータ２１
を駆動し、後輪１９の転舵角を特定する。
方向荷重及び後輪１９の実転舵角をもとにして、モータ
駆動部３０を駆動してｖ７がゼロになるまで、換言すれ
ば、制御転舵角と実転舵角とが一致するまでモータ２１
を駆動し、後輪１９の転舵角を特定する。
このとき、負荷トルクが同じであれば、第４図に示すよ
うに、電動モータ２１の回転数Ｎは端子電圧Ｖ７に比例
するので、後輪１８の制御転舵角ｖ５と実転舵角ｖ４と
の差が大きければ大きいほど、後輪１８を制御位置に速
く移動させようとする力が作用する。
うに、電動モータ２１の回転数Ｎは端子電圧Ｖ７に比例
するので、後輪１８の制御転舵角ｖ５と実転舵角ｖ４と
の差が大きければ大きいほど、後輪１８を制御位置に速
く移動させようとする力が作用する。
そして、後輪１８が制御位置に移動して端子電圧ｖ７が
ゼロ付近になると、当該電動モータ２１にブレーキがか
かった状態になり、路面からの外力に対しては、それに
抵抗して制御位置を保とうとする抵抗力が常に作用する
ことになる。 ′なお、第３図は、縦軸に制御転舵角ｖ
５を、横軸に車速Ｖｌを取ったもので、ラック１２の軸
方向荷重ｖ２がＶ２＝ ｘ、 Ｖ２＝ ｙ、 Ｖ２＝
ｚのときの特性を示すとともに、Ｚ＜７＜Ｘの関係にし
ている。
ゼロ付近になると、当該電動モータ２１にブレーキがか
かった状態になり、路面からの外力に対しては、それに
抵抗して制御位置を保とうとする抵抗力が常に作用する
ことになる。 ′なお、第３図は、縦軸に制御転舵角ｖ
５を、横軸に車速Ｖｌを取ったもので、ラック１２の軸
方向荷重ｖ２がＶ２＝ ｘ、 Ｖ２＝ ｙ、 Ｖ２＝
ｚのときの特性を示すとともに、Ｚ＜７＜Ｘの関係にし
ている。
そして、この装置においては、車速が一定速度以下の場
合には後輪転舵角を常にゼロにして後輪１９を固定する
が、一定速度以上の状態では、上記軸方向荷重に対して
後輪転舵角が大きくなるようにしている。車速センサー
１８で車速を検出するのは、上記車速依存制御を行なう
ためである。
合には後輪転舵角を常にゼロにして後輪１９を固定する
が、一定速度以上の状態では、上記軸方向荷重に対して
後輪転舵角が大きくなるようにしている。車速センサー
１８で車速を検出するのは、上記車速依存制御を行なう
ためである。
第５図に示した第２実施例は、前輪ｌＯの操舵機構を油
圧式にしたもので、パワーシリンダ３１の内圧を圧力セ
ンサー３２で検出するようにしている。
圧式にしたもので、パワーシリンダ３１の内圧を圧力セ
ンサー３２で検出するようにしている。
そして、この圧力センサー３２がこの発明の荷重センサ
ーを構成するもので、その実質的な機構は第１実施例と
同様である。
ーを構成するもので、その実質的な機構は第１実施例と
同様である。
また、第６図に示した第３実施例は、前輪１０の操舵機
構を電動式にしたもので、荷重センサーとしてモータ３
３に流れる電流を検出する電流センサー３４を用いたも
のである。そして、この実施例においても、その他の構
成は第１実施例と同様である。
構を電動式にしたもので、荷重センサーとしてモータ３
３に流れる電流を検出する電流センサー３４を用いたも
のである。そして、この実施例においても、その他の構
成は第１実施例と同様である。
図面第１〜４図はこの発明の第１実施例を示すもので、
第１図は車両全体の制御システム図、第２図は制御回路
図、第３図は制御転舵角、車速、及び歪信号の関係を示
したグラフ、第４図は電動モータの回転数と出力トルク
との関係を示すグラフ、第５図は第２実施例の制御シス
テム図、第６図は第３実施例の制御システム図、第７図
は従来の制御システム図である。 ｌＯ・・・前輪 １１・・・サイドロッド、１Ｂ、３２
３４・・・荷重センサーとしての歪センサ−、圧力セン
サー、電流センサー、１８・・・後輪 ２ｏ・・・実転
舵角センサー、２１・・・電動モータ、２７・・・演算
部 ２８・・・差動増幅部。
第１図は車両全体の制御システム図、第２図は制御回路
図、第３図は制御転舵角、車速、及び歪信号の関係を示
したグラフ、第４図は電動モータの回転数と出力トルク
との関係を示すグラフ、第５図は第２実施例の制御シス
テム図、第６図は第３実施例の制御システム図、第７図
は従来の制御システム図である。 ｌＯ・・・前輪 １１・・・サイドロッド、１Ｂ、３２
３４・・・荷重センサーとしての歪センサ−、圧力セン
サー、電流センサー、１８・・・後輪 ２ｏ・・・実転
舵角センサー、２１・・・電動モータ、２７・・・演算
部 ２８・・・差動増幅部。
Claims (1)
- 前輪操舵機構のサイドロッドをその軸方向に移動して前
輪の転舵角を特定するとともに、この前輪の転舵角に応
じて後輪の転舵角を制御する後輪操舵装置において、上
記前輪操舵機構に作用するサイドロッドの軸方向荷重を
検出する荷重センサーと、この荷重センサーからの信号
又はこの信号と車速信号との合成信号に応じて、後輪の
制御転舵角を検出する演算部と、この演算部からの制御
転舵角信号と実転舵角センサーからの実転舵角信号との
差を検出してそれを出力する差動部と、差動部からの出
力信号に応じて動作し、制御転舵角と実転舵角との差が
ゼロになるまで電動モータを駆動するモータ駆動部とを
備えた後輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8367585A JPS61241275A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | 後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8367585A JPS61241275A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | 後輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61241275A true JPS61241275A (ja) | 1986-10-27 |
| JPH0523988B2 JPH0523988B2 (ja) | 1993-04-06 |
Family
ID=13809055
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8367585A Granted JPS61241275A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | 後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61241275A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63162373A (ja) * | 1986-12-26 | 1988-07-05 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車の後輪操舵装置 |
| US5141878A (en) * | 1990-04-02 | 1992-08-25 | At&T Bell Laboratories | Silicon photodiode for monolithic integrated circuits and method for making same |
| US5239193A (en) * | 1990-04-02 | 1993-08-24 | At&T Bell Laboratories | Silicon photodiode for monolithic integrated circuits |
| RU2474508C1 (ru) * | 2011-08-15 | 2013-02-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Оренбургский государственный университет" | Устройство для автоматического регулирования схождения управляемых колес автотранспортного средства в процессе движения |
| RU2474509C1 (ru) * | 2011-09-01 | 2013-02-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Оренбургский государственный университет" | Устройство для автоматического регулирования схождения управляемых колес автомобиля в процессе движения |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61146682A (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-04 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車の前後輪操舵装置 |
-
1985
- 1985-04-19 JP JP8367585A patent/JPS61241275A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61146682A (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-04 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車の前後輪操舵装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63162373A (ja) * | 1986-12-26 | 1988-07-05 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車の後輪操舵装置 |
| US5141878A (en) * | 1990-04-02 | 1992-08-25 | At&T Bell Laboratories | Silicon photodiode for monolithic integrated circuits and method for making same |
| US5239193A (en) * | 1990-04-02 | 1993-08-24 | At&T Bell Laboratories | Silicon photodiode for monolithic integrated circuits |
| RU2474508C1 (ru) * | 2011-08-15 | 2013-02-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Оренбургский государственный университет" | Устройство для автоматического регулирования схождения управляемых колес автотранспортного средства в процессе движения |
| RU2474509C1 (ru) * | 2011-09-01 | 2013-02-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Оренбургский государственный университет" | Устройство для автоматического регулирования схождения управляемых колес автомобиля в процессе движения |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0523988B2 (ja) | 1993-04-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |