JPS63162373A - 自動車の後輪操舵装置 - Google Patents
自動車の後輪操舵装置Info
- Publication number
- JPS63162373A JPS63162373A JP31343886A JP31343886A JPS63162373A JP S63162373 A JPS63162373 A JP S63162373A JP 31343886 A JP31343886 A JP 31343886A JP 31343886 A JP31343886 A JP 31343886A JP S63162373 A JPS63162373 A JP S63162373A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rear wheel
- wheel steering
- steering angle
- vehicle speed
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 abstract description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1518—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1545—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electrical assistance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Theoretical Computer Science (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車の後輪操舵装置に関するものである。
従来の技術
自動車において、ステアリングハンドルの転舵操作によ
る前輪の転舵作動に伴ない、後輪も同時に転舵作動する
ようにしたものは、従来より種々開発され、例えば特開
昭５５−９１４５７号公報、特開昭５５−９１４５８号
公報等にて既に公開されている。
る前輪の転舵作動に伴ない、後輪も同時に転舵作動する
ようにしたものは、従来より種々開発され、例えば特開
昭５５−９１４５７号公報、特開昭５５−９１４５８号
公報等にて既に公開されている。
発明が解決しようとする問題点
上記のような従来の装置は、一般にステアリングハンド
ル操作に伴なう前輪の舵角（又はステアリングハンドル
の操舵力）と車速とから後輪の操舵方向および舵角を制
御しているのが普通である。
ル操作に伴なう前輪の舵角（又はステアリングハンドル
の操舵力）と車速とから後輪の操舵方向および舵角を制
御しているのが普通である。
ところが前輪舵角と車速とから後輪舵角（転舵方向を含
む）を制御する従来装置においては、例えばステアリン
グハンドルを回しつつある状態或は旋回走行中車速が連
続的に変化している状態等の過渡的状態における的確な
対応が行われ難いと言う問題を有している。
む）を制御する従来装置においては、例えばステアリン
グハンドルを回しつつある状態或は旋回走行中車速が連
続的に変化している状態等の過渡的状態における的確な
対応が行われ難いと言う問題を有している。
本発明は上記のような従来装置の問題に対処することを
主目的とするものである。
主目的とするものである。
問題点を解決するための手段
本発明は、前輪の操舵力軽減をはかる電動式パワステア
リング装置の消費電流を検出して消費電流信号を発する
電流センサと車速を検出して車速信号を発する車速セン
サとを設け、コントロールユニットが上記消費電流信号
と車速信号とから旋回の強さを判別し該旋回の強さに応
じた後輪理想舵角を決定して後輪操舵用アクチュエータ
を作動させるべき出力信号を発し、後輪を上記理想舵角
に合致するよう転舵させるよう構成したことを特徴とす
るものである。
リング装置の消費電流を検出して消費電流信号を発する
電流センサと車速を検出して車速信号を発する車速セン
サとを設け、コントロールユニットが上記消費電流信号
と車速信号とから旋回の強さを判別し該旋回の強さに応
じた後輪理想舵角を決定して後輪操舵用アクチュエータ
を作動させるべき出力信号を発し、後輪を上記理想舵角
に合致するよう転舵させるよう構成したことを特徴とす
るものである。
作 用
」二記において、走行中における電動式パワステアリン
グ装置の消費電流値と車速と横方向加速度との関係は一
定であるので、上記電動式パワステアリング装置の消費
電流と車速を検出することにより過渡的状態を含む各種
の旋回状態の判別は極めて的確に行われ、その状態に最
も適合した後輪舵角制御が可能となり、車両の安定性の
著しい向上をはかり得る。
グ装置の消費電流値と車速と横方向加速度との関係は一
定であるので、上記電動式パワステアリング装置の消費
電流と車速を検出することにより過渡的状態を含む各種
の旋回状態の判別は極めて的確に行われ、その状態に最
も適合した後輪舵角制御が可能となり、車両の安定性の
著しい向上をはかり得る。
実施例
以下本発明の一実施例を附図を参照して説明する。
第１図において、１は図示しない前輪操舵装置の操舵力
軽減をはかるために操舵時数操舵トルクに応じて電動モ
ータが回転し上記操舵力のアシストを行うようにした電
動式パワステアリング装置の消費電流を検出し該消費電
流に応じた消費電流信号ａを発する電流センサである。
軽減をはかるために操舵時数操舵トルクに応じて電動モ
ータが回転し上記操舵力のアシストを行うようにした電
動式パワステアリング装置の消費電流を検出し該消費電
流に応じた消費電流信号ａを発する電流センサである。
電動式パワステアリング装置としては、電動モータの回
転トルクで直接操舵力のアシストを行うものや電動モー
タにて油圧ポンプを回転させその油圧モータの吐出油圧
にて操舵力のアシストを行うもの等があるが、これはい
ずれも従来より公知となっているものであるから詳しい
図示および説明は省略する。
転トルクで直接操舵力のアシストを行うものや電動モー
タにて油圧ポンプを回転させその油圧モータの吐出油圧
にて操舵力のアシストを行うもの等があるが、これはい
ずれも従来より公知となっているものであるから詳しい
図示および説明は省略する。
２は車速を検出し車速に応じた車速信号すを発する車速
センサ、３は後述する後輪１２の転舵角（転舵方向を含
む）を検出して後輪舵角信号Ｃを発する後輪舵角センサ
であり、上記電流センサｌの消費電流信号ａ、車速セン
サ２の車速信号すおよび後輪舵角センサ３の後輪舵角信
号Ｃはコントロールユニット４に入力される。
センサ、３は後述する後輪１２の転舵角（転舵方向を含
む）を検出して後輪舵角信号Ｃを発する後輪舵角センサ
であり、上記電流センサｌの消費電流信号ａ、車速セン
サ２の車速信号すおよび後輪舵角センサ３の後輪舵角信
号Ｃはコントロールユニット４に入力される。
コントロールユニット４は上記電流センサ１の消費電流
信号ａと車速センサ２の車速信号すのインプットに基づ
き、旋回の強さ即ち車体に作用する横方向加速度（以下
横Ｇと称す）を求め、この横Ｇに応じて後輪理想舵角（
転舵方向を含む）を演算にて決定し出力信号ｄを発し、
駆動回路５を作動させ、後輪操舵用アクチュエータ例え
ば電動モータ６を右回転又は左回転させるものである。
信号ａと車速センサ２の車速信号すのインプットに基づ
き、旋回の強さ即ち車体に作用する横方向加速度（以下
横Ｇと称す）を求め、この横Ｇに応じて後輪理想舵角（
転舵方向を含む）を演算にて決定し出力信号ｄを発し、
駆動回路５を作動させ、後輪操舵用アクチュエータ例え
ば電動モータ６を右回転又は左回転させるものである。
電動モータ６が回転すると、円筒ウオーム７ａ、ウオー
ムホイール７ｂ等よりなる減速歯車機構７を介してピニ
オンギヤ８が回転し、該ピニオンギヤ８に噛合うラック
シャフト９を軸方向に移動させ、該ラックシャフト９の
軸方向移動によりタイロッドｌＯ，ナックルアーム１１
を介して後輪１２が左又は右に転舵され、該後輪１２の
転舵角は後輪舵角センサ３の後輪舵角信号Ｃとしてコン
トロールユニット４に入力され、これによるフィードバ
ック制御にて後輪はコントロールユニット４が決定した
理想舵角に一致する舵角に転舵される。
ムホイール７ｂ等よりなる減速歯車機構７を介してピニ
オンギヤ８が回転し、該ピニオンギヤ８に噛合うラック
シャフト９を軸方向に移動させ、該ラックシャフト９の
軸方向移動によりタイロッドｌＯ，ナックルアーム１１
を介して後輪１２が左又は右に転舵され、該後輪１２の
転舵角は後輪舵角センサ３の後輪舵角信号Ｃとしてコン
トロールユニット４に入力され、これによるフィードバ
ック制御にて後輪はコントロールユニット４が決定した
理想舵角に一致する舵角に転舵される。
一般に電動式パワステアリング装置の消費電流と車速と
横Ｇとの関係は例えば第２図に示すように定まっており
、従って上記電流センサ１の消費電流信号ａと車速セン
サ２の車速信号すとから旋回の強さ即ち横Ｇを判別する
ことは極めて容易であり、一般旋回時は勿論のこと例え
ば舵を切りつつあるとき或は旋回中の過減速時等の過渡
的状態における横Ｇの変化をも的確にとらえることが可
能となる。
横Ｇとの関係は例えば第２図に示すように定まっており
、従って上記電流センサ１の消費電流信号ａと車速セン
サ２の車速信号すとから旋回の強さ即ち横Ｇを判別する
ことは極めて容易であり、一般旋回時は勿論のこと例え
ば舵を切りつつあるとき或は旋回中の過減速時等の過渡
的状態における横Ｇの変化をも的確にとらえることが可
能となる。
このような横Ｇの変化に対して後輪が充分なコーナリン
グフォース即ち横方向保持力を得るようコントロールユ
ニットが後輪舵角を制御することにより、過渡的状態に
おける安定性の著しい向上をはかり得るものである。
グフォース即ち横方向保持力を得るようコントロールユ
ニットが後輪舵角を制御することにより、過渡的状態に
おける安定性の著しい向上をはかり得るものである。
尚図示実施例では、後輪操舵用アクチュエータとして電
動モータを用い、該電動モータの回転で減速歯車機構お
よびピニオンギヤ、チー２クシヤフト等を介して後輪を
転舵作動させる構造のものを示しているが、後輪操舵用
アクチュエータおよび該アクチュエータから後輪に操舵
力を伝達する機構等は、上記図示実施例のもの以外、例
えば油圧アクチュエータの作動油圧にて後輪な転舵作動
させる機構等、任意の構成を採用し得る。
動モータを用い、該電動モータの回転で減速歯車機構お
よびピニオンギヤ、チー２クシヤフト等を介して後輪を
転舵作動させる構造のものを示しているが、後輪操舵用
アクチュエータおよび該アクチュエータから後輪に操舵
力を伝達する機構等は、上記図示実施例のもの以外、例
えば油圧アクチュエータの作動油圧にて後輪な転舵作動
させる機構等、任意の構成を採用し得る。
発明の効果
以上のように本発明によれば、電動式パワステアリング
装置の消費電流と車速とから旋回の強さ即ち横Ｇを求め
、この旋回の強さに応じて後輪舵角（転舵方向を含む）
を制御するようにしたことにより、過渡的状態を含む各
種旋回状態の判別が極めて的確となり、一般旋回時はも
とより特に過渡的状況により適した後輪舵角のコントロ
ールができ、操縦安定性の著しい向上をはかることがで
きるもので、実用上多大の効果をもたらし得るものであ
る。
装置の消費電流と車速とから旋回の強さ即ち横Ｇを求め
、この旋回の強さに応じて後輪舵角（転舵方向を含む）
を制御するようにしたことにより、過渡的状態を含む各
種旋回状態の判別が極めて的確となり、一般旋回時はも
とより特に過渡的状況により適した後輪舵角のコントロ
ールができ、操縦安定性の著しい向上をはかることがで
きるもので、実用上多大の効果をもたらし得るものであ
る。
第１図は本発明の一実施例を示す説明図、第２図は電動
式パワステアリングの消費電流と車速と横方向加速度と
の関係を示す図である。 １・・・電流センサ、２・・・車速センサ、３・・・後
輪舵角センサ、４…コントロールユニツト、６・・・電
動モータ、１２・・・後輪。 以 上
式パワステアリングの消費電流と車速と横方向加速度と
の関係を示す図である。 １・・・電流センサ、２・・・車速センサ、３・・・後
輪舵角センサ、４…コントロールユニツト、６・・・電
動モータ、１２・・・後輪。 以 上
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 後輪操舵用のアクチュエータと該アクチュ エータの作動により後輪を転舵させる後輪転舵作動機構
とを装備した自動車において、前輪の操舵力軽減をはか
る電動式パワステアリング装置の消費電流を検出して消
費電流信号を発する電流センサと、車速を検出して車速
信号を発する車速センサと、上記消費電流信号および車
速信号から旋回の強さを求め該旋回の強さに応じた後輪
理想舵角を決定して上記アクチュエータを作動させるべ
き出力信号を発するコントロールユニットとを設けたこ
とを特徴とする自動車の後輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31343886A JPS63162373A (ja) | 1986-12-26 | 1986-12-26 | 自動車の後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31343886A JPS63162373A (ja) | 1986-12-26 | 1986-12-26 | 自動車の後輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63162373A true JPS63162373A (ja) | 1988-07-05 |
Family
ID=18041296
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31343886A Pending JPS63162373A (ja) | 1986-12-26 | 1986-12-26 | 自動車の後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63162373A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61241275A (ja) * | 1985-04-19 | 1986-10-27 | Kayaba Ind Co Ltd | 後輪操舵装置 |
-
1986
- 1986-12-26 JP JP31343886A patent/JPS63162373A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61241275A (ja) * | 1985-04-19 | 1986-10-27 | Kayaba Ind Co Ltd | 後輪操舵装置 |
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