JPS6234856A - 電動式パワ−ステアリング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、電動式パワーステアリング制御装置に係り、
特に電動機の慣性によるフィーリングの悪化を改善する
制御方法として、好適な制御装置を提供するにある。

〔発明の背景〕

上述のような電動式パワーステアリング装置のモータ制
御装置としては、転舵時におけるステアリングシャフト
の捩りトルクを検出する捩りトルクセンサを設け、この
捩りトルクセンサの出力信号に応じて電動モータの回転
方向９回転トルクを制御するようにしたものが従来知ら
れている（特公昭４５−４１２４６号公報参照）、また
、微分回路にて電動機の慣性を補正する方式も例えば特
開昭５５−７６７６０号公報等で知られているが一般に
構成が複雑であった。そ棒上一般に操舵反力を補正する
には、トルクセンサの出力を微分した値と、操舵反力を
車速により補正した値とを差動増幅することが好しいと
されているが、一般に高速時には、微分回路による補正
がきかないという現象が生じる可能性があり、高速運転
時、電動機の慣性を除去しきれないという問題を含んで
いる。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、ハンドル操作において追従性の高いフ
ィーリングを有する電動式パワーステアリング制御装置
を提供するにある。

〔発明の概要〕

本発明は、トルクセンサの微分出力をトルクセンサの出
力と速度による関数発生器の出力に加減算する事により
、高速走行時においても電動機の慣性を除去出来ること
に特徴がある。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図により説明する。ハン
ドル１に運転者より操舵力が加わると、トルクセンサ２
は、シャフト３に伝達される操舵力を検出する。これは
歪ゲージもしくは、シャフト３にトーションバーバネ機
構を介在させ、このバネのたわみ量をボリューム等で検
出する方法が採用されている。こに操舵力はラック４、
ピニオン５を介してタイヤ６に伝達されタイヤ６は、こ
れにより操舵される。このタイヤ６の摩擦係数は車速が
低い時には、非常の大きく、一般に据切と言われている
。この据切は、車庫入れ、縦列駐車等の時に必要となる
。この力をアシストするのが電動機７で、これはトルク
センサ２より得られる信号により制御装置８が働らきバ
ッテリ９の電圧を電動機７に印加し、その電流値を制御
することによって上記アシスト力を得る。この電流値は
車速センサ１１及び舵角センサ１２によっても変化する
。電動機の出力をタイヤ６に伝える減速器１０は、電動
機７のアシスト力の増幅を行なう。

タイヤの絶対角を検出する舵角センサ１２は、タイヤの
直進位置からのずれ角を検出する。

第２図は上記制御装置のブロック図を示す６図において
、トルクセンサ２の出力は関数発生器１３に入力される
。この関数発生器１３は、第３図の示したごとくの特性
を持つ。すなわち関数発生器１３はトルクセンサの出力
（操舵力）に対して指令電流（アシスト力）を決める。

更に指令電流は、車速により補正される。すなわち高速
時には、ハンドル操舵力を重くし、安定した操作性を得
られるように、第３図の点線のととく車速に対して電動
機に流す電流の指令電流を減する特性を持たせている。

一方トルクセンサの出力を微分回路１４に入れ、その出
力を関数発生器１３の出力に加算する。これは、モータ
の慣性をとりのぞくための電流加算分である。この加算
された値は、舵角センサ１２の出力により車両が直進方
向にハンドル１が戻るべく補正させる。この補正は操舵
力に対して独立しており操舵力が無くてもタイヤ６が直
進位置からずれていれば直進位置にもどるように電動機
７に電流を流す、この演算は舵角補正回路１５で行なわ
れる。

上、記加減算された値の正負判定は正負判別回路１６で
行われ、正ならば、右回転（もしくは左回転）する様に
電動機７の回転方向を切り換える。

この回転方向を切換える手段としての主回路の一例を第
４図の示す、すなわち電動機７の各々界磁巻ＩＩＬｔ−
Ｌ＊に直列接続されたそれぞれのトランジスタＴＲＩも
しくはトランジスタＴＲ２の一方をオンすることにより
電動機の回転方向が決定される。南回において、Ｄ、、
Ｄ、はフリーホイルダイオードである。

上実施例によれば、操舵力をアシストする電動機の慣性
を簡単な回路で除去でき、かつ操舵力反力に速度依存性
があるにもかかわらず、運転者の操舵力が一定で良いた
め、好適なフィーリングの電動パワーステアリング装置
が得られる。

〔発明の効果〕

以上本発明によれば、ハンドル操作において、追従性の
高いフィーリングを有する電動式パワーステアリング制
御装置が提供される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例におけるシステム構成図、第
２図は本発明のブロック図、第３図は本発明のトルクセ
ンサ・指令電流特性図、第４図は主回路の一例を示す回
路図である。 ２・・・トルクセンサ、１３・・・関数発生器、１４・
・・微分回路、１５・・・舵角補正回路、１６・・・正
負判別回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、ハンドルの操舵力を検出するトルクセンサと、操舵
   力をアシストする電動機と、該電動機にバッテリーより
   電圧を印加し、流れる電流を制御する電動式パワーステ
   アリングの制御装置において、前記トルクセンサとハン
   ドルの舵角を補正する舵角補正回路との間に、トルクセ
   ンサの出力に比例して電流指令を発生させ、かつ、車速
   に応じて出力を変化させる関数発生器の出力とトルクセ
   ンサの出力を微分した値を加減算する加減算手段を設け
   た事を特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。