CN107531279B

CN107531279B - 电动助力转向控制装置

Info

Publication number: CN107531279B
Application number: CN201680023805.5A
Authority: CN
Inventors: 南口雄一; 片冈资章
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2015-04-30
Filing date: 2016-04-08
Publication date: 2019-05-17
Anticipated expiration: 2036-04-08
Also published as: CN107531279A; US10407091B2; DE112016001949T5; JP6327198B2; WO2016174829A1; JP2016210225A; US20180118253A1

Abstract

本发明所涉及的通过马达(6)对基于驾驶员的方向盘操作进行辅助的电动助力转向控制装置(15)具备：目标转矩运算部(21、22)，其对转向操纵转矩的目标值进行运算；辅助转矩运算部(24)，其根据目标转矩与转向操纵转矩的偏差对用于使转向操纵转矩接近目标转矩的辅助转矩进行运算；马达驱动部(42)，其根据辅助转矩来驱动作用于使车辆的转向操纵角位移的转向操纵系统机构(100)的马达；以及追随性变更部(40)，其检测对转向操纵转矩进行检测的转矩传感器的异常，在检测到该异常时，与未检测到转矩传感器的异常时相比，降低由辅助转矩运算部使转向操纵转矩接近目标转矩时的追随性。

Description

电动助力转向控制装置

相关申请的相互参照

本申请主张于2015年4月30日申请的日本专利申请号2015－092976号的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及一种通过马达对驾驶员方向盘操作进行辅助的电动助力转向控制装置。

背景技术

作为上述的电动助力转向控制装置，已知一种基于检测转向操纵转矩的转矩传感器的检测结果对基本控制量进行运算，在转矩传感器的异常时以不使用转矩传感器的结构来估计转向操纵转矩的控制装置(例如，参照专利文献1)。在该电动助力转向控制装置中，在转矩传感器异常时基于根据其它的信号估计出的估计转向操纵转矩对基本控制量进行运算，但在能够获取的估计转向操纵转矩的检测周期比转矩传感器的检测周期粗略的情况下，随着检测周期的降低(检测周期变长)，转矩振动增加。对于这样的问题，在专利文献1中通过从基本控制量减去基于转向操纵角设定的阻尼转矩来使控制系统稳定化。

专利文献1：日本特开2014－141173号公报

在上述电动助力转向控制装置中，在转矩传感器异常时能够获取的转向操纵转矩的检测周期较大地降低这样的情况下，有时仅利用基于转向操纵角速度设定的阻尼转矩不能够充分地抑制振动。另外，根据情况有时控制系统变得不稳定。

发明内容

本公开是鉴于上述点而完成的，其目的在于提供一种通过马达对驾驶员的方向盘操作进行辅助，且在转矩传感器异常时，能够使控制系统进一步稳定化的电动助力转向控制装置。

本公开的一方式的通过马达对驾驶员的方向盘操作进行辅助的电动助力转向控制装置具备：目标转矩运算部，其对转向操纵转矩的目标值进行运算；辅助转矩运算部，其根据目标转矩与转向操纵转矩的偏差对用于使转向操纵转矩接近目标转矩的辅助转矩进行运算；马达驱动部，其根据辅助转矩来驱动作用于使车辆的转向操纵角位移的转向操纵系统机构的马达；以及追随性变更部，其检测对转向操纵转矩进行检测的转矩传感器的异常，在检测到该异常时，与未检测到转矩传感器的异常时相比，降低由辅助转矩运算部使转向操纵转矩接近目标转矩时的追随性。

根据这样的电动助力转向控制装置，即使在转矩传感器的异常时与正常时相比转向操纵转矩的检测周期、检测精度降低，也能够通过降低在使转向操纵转矩接近目标转矩时的追随性来抑制振动，能够使控制系统稳定地动作。

附图说明

通过参照附图来进行下述详细描述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。该附图中，

图1是表示本公开的一实施方式的电动助力转向控制装置的概略结构的结构图，

图2是表示ECU的控制机构的概略结构的结构图，

图3是表示实际的转向操纵转矩与取样的转向操纵转矩的不同的图表，

图4是表示本公开的第一实施方式的控制器部的概略结构的结构图，

图5是表示第一实施方式中的控制增益的变更例的图表，

图6是表示本公开的效果的图表，

图7是表示本公开的第二实施方式的控制器部的概略结构的结构图，

图8是表示滤波器的频率特性的特性图，

图9是表示其它的实施方式的控制器部的概略结构的结构图，

图10是表示本公开的其它实施方式中的控制增益的变更例的图表。

具体实施方式

以下，基于附图对本公开的优选的实施方式进行说明。

(第一实施方式)

本实施方式的电动助力转向控制装置1搭载于轿车等车辆，如图1所示，通过马达6辅助驾驶员对方向盘2的操作。方向盘2固定在转向轴3的一端，在转向轴3的另一端连接有转矩传感器4，在该转矩传感器4的另一端连接有中间轴5。此外，在以下的说明中，也将从转向轴3经由转矩传感器4到中间轴5的轴体整体统一称为方向盘轴。

转矩传感器4是用于检测转向操纵转矩Ts的传感器。具体而言，具有连结转向轴3与中间轴5的扭杆，并基于该扭杆的扭转角检测施加给该扭杆的转矩。

马达6对方向盘2的转向操纵力进行辅助(协助)，其旋转经由减速机构6a传递到中间轴5。即，减速机构6a由设置在马达6的旋转轴的前端的蜗轮蜗杆(worm gear)和以与该蜗轮蜗杆啮合的状态与中间轴5同轴状地设置的蜗轮(worm wheel)构成，由此，马达6的旋转传递到中间轴5。相反，若由于方向盘2的操作、来自路面的反作用力(路面反作用力)而使中间轴5旋转，则该旋转经由减速机构6a传递到马达6，从而马达6也会旋转。

另外，马达6例如被构成为无刷马达，在内部具备解析器等旋转传感器，被构成为能够输出马达6的旋转状态。本实施方式的马达6被构成为能够至少输出马达速度ω(表示旋转角速度的信息)作为来自旋转传感器的旋转状态。

中间轴5中的与连接了转矩传感器4的一端相反侧的另一端与转向变速箱7连接。转向变速箱7通过由齿条和小齿轮构成的齿轮机构来构成，齿条的齿与设置于中间轴5的另一端的小齿轮啮合。因此，若驾驶员转动方向盘2，则中间轴5旋转(即小齿轮旋转)，由此齿条向左右移动。在齿条的两端分别安装有转向横拉杆8，转向横拉杆8与齿条一起进行左右的往复运动。由此，转向横拉杆8拉动或者推动其前面的转向节臂9，从而改变作为转向操纵轮的各轮胎10的方向。

根据这样的结构，若驾驶员使方向盘2旋转(转向操纵)，则该旋转经由转向轴3、转矩传感器4、以及中间轴5传递到转向变速箱7。然后，在转向变速箱7内，中间轴5的旋转转换为转向横拉杆8的左右移动，根据转向横拉杆8的移动，左右的两个轮胎10被转向操纵。

电子控制单元(Electronic Control Unit；ECU)15通过来自未图示的车载电池的电力进行动作，基于由转矩传感器4检测到的转向操纵转矩Ts、马达6的马达速度ω、以及由车速传感器11检测到的车辆速度V，对辅助转矩指令Ta进行运算。然后，通过对马达6施加与该运算结果相应的驱动电压Vd来控制驾驶员转动方向盘2的力(进而控制对两个轮胎10进行转向操纵的力)的辅助量。

由于在本实施方式中马达6是无刷马达，所以从ECU15输出(施加)到马达6的驱动电压Vd详细而言为三相(U、V、W)的驱动电压Vdu、Vdv、Vdw。通过从ECU15向马达6施加这些各相的驱动电压Vdu、Vdv、Vdw(对各相的驱动电流进行通电)，控制马达6的旋转。由于以三相的驱动电压对无刷马达进行驱动(例如PWM驱动)的方法、生成该三相的驱动电压的驱动电路(例如三相双极驱动电路)已被人们所熟知，所以这里省略其详细说明。

ECU15通过控制施加给马达6的驱动电压Vd来直接地控制马达6，但可以说通过控制马达6来最终控制被该马达6驱动的转向操纵系统机构100，由此可以说ECU15的控制对象是该转向操纵系统机构100。此外，转向操纵系统机构100表示图1所示的系统结构图中除了ECU15之外的机构整体，即从方向盘2到各轮胎10的传递方向盘2的转向操纵力的机构整体。

接下来，使用图2的框图对ECU15的概略结构(控制机构)进行说明。此外，图2所示的ECU15的控制机构中除了电流反馈(FB)部42之外的各部以及电流FB部42的功能的一部分实际上通过由ECU15具备的未图示的CPU执行规定的控制程序来实现。换句话说，按照每个功能块对通过CPU实现的各种功能进行划分并图示的图是图2。但是，利用软件实现这些各图所示的控制机构仅是一个例子，当然也可以例如利用逻辑电路等硬件实现图2等所示的控制机构整体或者一部分。

如图2所示，ECU15具备基本辅助部20、修正部30、加法器41、电流FB部42、异常判定部40、以及转向操纵转矩运算部45。基本辅助部20生成基本辅助指令Tb＊。基本辅助部20是用于实现与路面反作用力(路面负荷)相应的转向操纵反作用力(转向操纵转矩)的特性的功能块，即用于通过以准静态向驾驶员传递与路面负荷对应的反应(反作用力)来实现使驾驶员容易掌握车辆的状态、路面的状态的功能块。

基本辅助部20具备负荷估计器21、目标生成部22、偏差运算器23、以及控制器部24。即，该基本辅助部20基于转向操纵转矩Ts，生成用于以该转向操纵转矩Ts与从路面施加到各轮胎10的路面负荷相应地变化的方式辅助方向盘2的操作的基本辅助指令Tb＊。

负荷估计器21基于基本辅助指令Tb＊和转向操纵转矩Ts估计路面负荷。目标生成部22基于由负荷估计器21估计出的路面负荷(估计负荷Tx)生成作为转向操纵转矩的目标值的目标转向操纵转矩Ts＊。偏差运算器23对转向操纵转矩Ts与目标转向操纵转矩Ts＊之差亦即转矩偏差ΔTs进行运算。然后，基于该转矩偏差ΔTs，控制器部24生成用于与路面负荷相应的辅助转向操纵力(也被称为辅助转矩或者辅助量)的表示该辅助转向操纵力的基本辅助指令Tb＊，以使转矩偏差ΔTs为0。

由于这样生成的基本辅助指令Tb＊是用于使与路面负荷相应的辅助转向操纵力产生的转矩指令所以即使仅将该基本辅助指令Tb＊输入到电流FB部42，也能够至少实现与路面负荷相应的转向操纵反作用力的特性。

修正部30生成修正转矩指令Tr。修正部30是用于实现作为车辆整体的操作稳定性(车辆运动特性)的功能块，即抑制由于车辆的举动不稳定而传递到方向盘的不稳定的举动(振动的举动等)，使车辆的举动(各轮胎10的转向操纵时的举动)成为所希望的举动特性(具体而言使车辆适当地收敛)的功能块，具备转矩修正部31。该转矩修正部31基于转向操纵转矩Ts和马达速度ω，生成用于抑制(收敛)上述的不稳定的举动的修正转矩指令Tr。

加法器41通过将基本辅助指令Tb＊和修正转矩指令Tr相加而生成辅助转矩指令Ta。换句话说，通过利用加法器41将由基本辅助部20生成的基本辅助指令Tb＊和由修正部30生成的修正转矩指令Tr相加，生成辅助转矩指令Ta。

电流FB部42通过基于辅助转矩指令Ta对马达6施加驱动电压Vd而对马达6进行通电驱动。换句话说，电流FB部42以对方向盘轴(特别是与转矩传感器4相比靠轮胎10侧)赋予与辅助转矩指令Ta对应的转矩(辅助转向操纵力)的方式对马达6施加驱动电压Vd。具体而言，基于辅助转矩指令Ta，设定应该对马达6的各相进行通电的目标电流(按照每个相的目标电流)。然后，检测各相的通电电流值Im进行反馈，并以该检测值(各相的通电电流Im)分别与目标电流一致的方式控制驱动电压Vd(控制通电电流)，从而对方向盘轴产生所希望的辅助转向操纵力。

异常判定部40通过对来自转矩传感器4的信号进行监视来检测转矩传感器4的异常。异常判定部40例如在预先设定的基准时间内未得到来自转矩传感器4的信号的情况下或者在信号值不变化的情况下等，判定为转矩传感器4有异常。

异常判定部40在转矩传感器4没有异常的情况下，向控制器部24输入通过转矩传感器4检测到的转向操纵转矩Ts。

这里，在判定为转矩传感器有异常时，在转向操纵转矩运算部45中搭载多个系统的转矩传感器那样的结构的情况下，使用未产生异常的转矩传感器的信号检测转向操纵转矩。此时，如图3所示，由于监视产生了异常的转矩传感器需要时间，所以有时与正常时相比转向操纵转矩的检测周期(取样周期)较粗略。另一方面，在只搭载了一个系统的转矩传感器的结构的情况下，在转向操纵转矩运算部45中根据横摆率传感器12等的作为其它的信号的横摆率信号来估计转向操纵转矩。此时，若使用比转矩传感器的取样周期迟的信号，则与前例相同与正常时相比转向操纵转矩的检测周期(取样周期)较粗略。若转向操纵转矩的检测周期变粗略，则对基于转向操纵转矩运算出的辅助转矩带来影响。结果，与正常时相比控制系统的振动增加。另外，在转矩的检测周期较大地降低那样的情况下也有控制系统变得不稳定，而对电动助力转向带来不良影响的情况。

因此，异常判定部40在检测到转矩传感器4的异常时，与未检测到转矩传感器4的异常时相比，输出用于降低由控制器部24使转向操纵转矩接近目标转矩时的追随性的变更指令CH。即，若转向操纵转矩Ts的取样周期变粗略，则控制系统容易变得不稳定，但通过降低在使转向操纵转矩接近目标转矩时的追随性来抑制控制系统变得不稳定。

详细而言，如图4所示，控制器部24具备特性决定器25。特性决定器25通过对转矩偏差ΔTs赋予PID增益来决定控制特性。此外，特性决定器25是为了进行离散化而对一般的表示比例积分微分(PID)控制的公式进行双线性变换，并实现基于通过该变换得到的公式的控制结构的公知的特性决定器。

另外，特性决定器25具备比例增益赋予器251、积分增益赋予器252、以及微分增益赋予器253。比例增益赋予器251对与偏差ΔTs成比例的比例值成分给予增益Kp。

另外，积分增益赋予器252对用于偏差ΔTs的积分的积分值成分给予增益Ki。另外，微分增益赋予器253给予对偏差ΔTs进行微分后的微分值成分增益Kd。

这些增益赋予器251～253的增益根据异常判定部40的变更指令CH设定。具体而言，如图5的(a)所示，对于在转矩传感器4异常时设定的比例增益Kpa，例如设定为比在转矩传感器4正常时设定的比例增益Kp小的值。另外，对于图5的(b)所示的在转矩传感器4异常时设定的积分增益Kia、图5的(c)所示的微分增益Kda也相同，设定为比在转矩传感器4正常时设定的积分增益Ki、微分增益Kd小的值。

此外，由增益赋予器251～323赋予的增益越大，使转向操纵转矩接近目标转矩时的追随性(响应性)越提高，增益越小追随性越降低。即，在检测到转矩传感器4的异常时降低追随性。

在上述的电动助力转向控制装置1中，负荷估计器21、目标生成部22基于对车辆的转向操纵时旋转的方向盘轴施加的轴向的转矩亦即转向操纵转矩来运算目标转矩。另外，控制器部24根据目标转矩与转向操纵转矩的偏差对用于使转向操纵转矩接近目标转矩的辅助转矩进行运算。另外，电流FB部42根据辅助转矩来驱动作用于使车辆的转向操纵角位移的控制对象100的马达6。另外，异常判定部40检测对转向操纵转矩进行检测的转矩传感器4的异常。

而且，异常判定部40在检测到转矩传感器4的异常时，与未检测到转矩传感器4的异常时相比，降低由控制器部24使转向操纵转矩接近目标转矩时的追随性。

根据这样的电动助力转向控制装置1，在转矩传感器4异常时，即使转向操纵转矩的检测周期降低，也能够适当地辅助方向盘操作。特别是在转矩传感器4异常时，在对辅助转矩进行运算的时候，降低在使转向操纵转矩接近目标转矩时的追随性，因此即使转向操纵转矩的检测周期降低也能够抑制振动，能够使控制系统稳定地动作。

例如，在即使在转矩传感器4异常时也不使追随性变化的情况下，如图6的(a)所示，转向操纵转矩(StrTrq)相对于转向操纵角(StrAng)的变化以振动的方式变化。与此相对，在本实施方式的结构中，如图6的(b)所示，可知转向操纵转矩(StrTrq)相对于转向操纵角(StrAng)的变化以没有振动且顺畅的方式变化。

另外，在上述的电动助力转向控制装置1中，异常判定部40在检测到转矩传感器4的异常时，通过变更控制器部24在运算辅助转矩时使用的控制增益来降低追随性。

根据这样的电动助力转向控制装置1，能够以变更控制增益的简单的结构使控制系统稳定地动作。

另外，在上述的电动助力转向控制装置1中变更控制增益的结构被构成为PID控制器。

根据这样的电动助力转向控制装置1，由于控制器被构成为PID控制器，所以能够容易地进行控制增益的变更。

(第二实施方式)

接下来，对其它方式的电动助力转向控制装置进行说明。在本实施方式(第二实施方式)中，仅对与第一实施方式的电动助力转向控制装置1的不同之处进行详述，对与第一实施方式的电动助力转向控制装置1的相同之处标注相同的附图标记并省略说明。

在本实施方式的电动助力转向控制装置中，在检测到转矩传感器4的异常时，使用滤波器251F、252F、253F变更控制器的特性。详细而言，如图7所示，在控制器部24的特性决定器25中，具备滤波器251F、252F、253F以及开关251S、252S、253S。

在比例增益赋予器251的输出侧的布线中，分支为两个系统，一个系统与开关251S的某个端子直接连接，另一个系统经由滤波器251F与开关251S的另一个端子连接。

另外，同样地，滤波器252F以及开关252S配置在积分增益赋予器252的输出侧，滤波器253F以及开关253S配置在微分增益赋予器253的输出侧。

而且，异常判定部40根据转矩传感器4的异常的有无，对各开关251S、252S、253S发送变更指令CH，由此切换各开关251S、252S、253S的接点。即，在未检测到转矩传感器4的异常时将各开关251S、252S、253S的接点切换到不存在滤波器251F、252F、253F的接点侧，以从各赋予器251、252、253不经由滤波器251F、252F、253F形成输出。另外，在检测到转矩传感器4的异常时将各开关251S、252S、253S的接点切换到存在滤波器251F、252F、253F的接点侧，以从各增益赋予器251、252、253经由滤波器形成输出。

此外，滤波器251F、252F、253F例如被设定为如图8所示的频率特性。即，滤波器251F、252F、253F被构成为二阶相位补偿滤波器。这些滤波器251F、252F、253F被设定为在控制对象(转向操纵系统机构)100的共振频率上增益最小，同时具有补偿相位延迟的功能。

在上述第二实施方式的电动助力转向控制装置中异常判定部40在检测到转矩传感器4的异常时，通过对在未检测到转矩传感器4的异常的情况下使用的控制器以串联的方式插入滤波器251F、252F、253F来变更控制器的特性。

根据这样的电动助力转向控制装置，能够构成为即使在检测到转矩传感器4的异常时也使用在未检测到转矩传感器4的异常的情况下使用的控制器。

另外，在上述的电动助力转向控制装置中，滤波器251F、252F、253F被构成为用于相位补偿的二阶相位补偿滤波器。

根据这样的电动助力转向控制装置1，由于使用二阶相位补偿滤波器251F、252F、253F作为针对控制器的滤波器251F、252F、253F，所以能够提高在共振频率上的衰减，补偿相位延迟。

在上述实施方式中，ECU15相当于本公开所说的电动助力转向控制装置。另外，在上述实施方式中负荷估计器21、目标生成部22相当于本公开所说的目标转矩运算部，在上述实施方式中控制器部24相当于本公开所说的辅助转矩运算部。

另外，在上述实施方式中电流FB部42相当于本公开所说的马达驱动部，在上述实施方式中异常判定部40相当于本公开所说的追随性变更部。另外，在上述实施方式中异常判定部40、转向操纵转矩运算部45相当于本公开所说的转向操纵转矩运算部。

本公开的上述实施方式的电动助力转向控制装置具备目标转矩运算部、辅助转矩运算部、马达驱动部、以及追随性变更部。目标转矩运算部对基于转向盘、车辆、驾驶员的转向操纵状态等的目标转矩进行运算。另外，辅助转矩运算部根据目标转矩与转向操纵转矩的偏差对用于使转向操纵转矩接近目标转矩的辅助转矩进行运算。另外，马达驱动部根据辅助转矩来驱动作用于使车辆的转向操纵角位移的转向操纵系统机构的马达。

另外，转向操纵转矩运算部检测对转向操纵转矩进行检测的转矩传感器的异常，在检测到该异常时，在搭载了多个系统的转矩传感器的结构的情况下，根据未产生异常侧的转矩传感器的信号来获取转向操纵转矩，使辅助转矩运算部使用所获取的转向操纵转矩进行运算。另外，在只搭载了一个系统的转矩传感器的结构的情况下不使用转矩传感器的信号而根据其它的信号来估计转向操纵转矩，并使辅助转矩运算部使用估计出的转向操纵转矩进行运算。而且，追随性变更部在检测到转矩传感器的异常时，与未检测到转矩传感器的异常时相比，降低由辅助转矩运算部使转向操纵转矩接近目标转矩时的追随性。

(其它的实施方式)

本公开并不由上述的实施方式进行任何限定解释。另外，虽然在权利要求书中也适当地使用上述的实施方式的说明所使用的附图标记，但是其以使各权利要求所涉及的发明容易被理解为目的来使用，并不旨于限定各权利要求所涉及的发明的技术范围。也可以使上述实施方式中的一个结构元件具有的功能分散为多个结构元件，或者使多个结构元件具有的功能统一为一个结构元件。另外，只要能够解决问题则也可以省略上述实施方式的结构的一部分。另外，也可以将上述实施方式的结构的至少一部分附加给其它的上述实施方式的结构或者进行替换。此外，仅由权利要求书所记载的语句所确定的技术构思所包含的所有方式均为本公开的实施方式。此外，各权利要求的记载能够在可实现的范围内任意地组合。此时，也可以除去一部分结构。

除了上述的电动助力转向控制装置之外，也能够以将该电动助力转向控制装置作为结构元件的系统、用于使计算机作为该电动助力转向控制装置发挥作用的程序、记录了该程序的介质、电动助力转向控制方法等各种形式实现本公开。

例如，在上述实施方式中，在上述的电动助力转向控制装置中，在转矩传感器4异常时，通过变更各增益赋予器251、252、253的增益或者通过滤波器251F、252F、253F变更来自各增益赋予器251、252、253的输出来变更转向操纵转矩Ts的追随性，但也可以通过其它的方法变更转向操纵转矩Ts的追随性。例如，异常判定部40也可以根据是否检测到转矩传感器4的异常来切换控制增益不同的控制器而加以利用。

具体而言，在其它的实施方式中的助力转向装置中，如图9所示，在控制器部24的特性决定器25中，具备异常时用增益赋予器251CH、252CH、253CH。该异常时用增益赋予器251CH、252CH、253CH被构成为分别与上述的增益赋予器251、252、253并联地配置，且能够通过开关251S、252S、253S选择是哪个增益赋予器。

异常时用增益赋予器251CH、252CH、253CH被设定为增益比上述的增益赋予器251、252、253小。而且，异常判定部40在转矩传感器4没有异常的情况下，使接点与上述的增益赋予器251、252、253侧连接，在转矩传感器异常时，使接点与异常时用增益赋予器251CH、252CH、253CH连接。

根据这样的变形例的电动助力转向控制装置，能够通过变更利用的控制器来变更控制增益。

另外，在上述的电动助力转向控制装置中异常判定部40在检测到转矩传感器4的异常时，将控制增益瞬间从变更前增益变更至目标增益，但也可以缓慢地变更控制增益。具体而言，如图10的(a)、(b)、(c)所示，若检测到转矩传感器4的异常，则以在ΔT秒后达到目标增益的方式从变更前增益开始缓慢地变更控制增益。

根据这样的电动助力转向控制装置1，由于缓慢地变更控制增益，所以能够抑制在变更控制增益时对转向产生冲击。

Claims

1.一种电动助力转向控制装置，其特征在于，

所述电动助力转向控制装置是通过马达(6)对由驾驶员进行的方向盘操作进行辅助的电动助力转向控制装置，并具备：

目标转矩运算部(21、22)，其对转向操纵转矩的目标值进行运算；

辅助转矩运算部(24)，其根据所述目标转矩与所述转向操纵转矩的偏差对用于使所述转向操纵转矩接近所述目标转矩的辅助转矩进行运算；

马达驱动部(42)，其根据所述辅助转矩来驱动作用于使车辆的转向操纵角位移的转向操纵系统机构(100)的马达；以及

响应性变更部(40)，其检测对转向操纵转矩进行检测的转矩传感器的异常，并在检测到该异常时，与未检测到所述转矩传感器的异常时相比，降低由所述辅助转矩运算部使转向操纵转矩接近目标转矩时的响应性。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向控制装置，其中，

所述响应性变更部在检测到所述转矩传感器的异常时，通过变更所述辅助转矩运算部在运算辅助转矩时使用的控制增益来降低所述响应性。

3.根据权利要求2所述的电动助力转向控制装置，其中，

所述响应性变更部在检测到所述转矩传感器的异常时，将所述控制增益缓慢地从变更前增益变更至目标增益。

4.根据权利要求2所述的电动助力转向控制装置，其中，

所述响应性变更部根据是否检测到所述转矩传感器的异常来切换特性不同的控制器而加以利用。

5.根据权利要求2所述的电动助力转向控制装置，其中，

所述响应性变更部在检测到所述转矩传感器的异常时，通过对在未检测到所述转矩传感器的异常的情况下使用的控制器以串联的方式插入滤波器(251F、252F、253F)来变更控制器的特性。

6.根据权利要求5所述的电动助力转向控制装置，其中，

所述滤波器被构成为用于相位补偿的二阶相位补偿滤波器。

7.根据权利要求2～6中的任意一项所述的电动助力转向控制装置，其中，

变更所述控制增益的结构被构成为PID控制器(25)。