JP5326889B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、本実施形態の電動パワーステアリング装置(EPS)1において、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック軸5と連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック軸5の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト3は、コラムシャフト3a、インターミディエイトシャフト3b、及びピニオンシャフト3cを連結してなる。そして、このステアリングシャフト3の回転に伴うラック軸5の往復直線運動が、同ラック軸5の両端に連結されたタイロッド6を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪7の舵角、即ち車両の進行方向が変更される。
図2は、本実施形態のEPSの制御ブロック図である。同図に示すように、ECU11は、モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段としてのマイコン17(17a,17b)と、同マイコン17の出力するモータ制御信号に基づいてモータ12に駆動電力を供給する駆動回路18とを備えている。
(1)ECU11は、モータ制御信号出力手段として、独立した二つのマイコン17a,17bを備えるとともに、該各マイコン17a,17bは、同一の電流フィードバック演算を実行する。そして、駆動回路18を構成する各スイッチングアーム20a,20bは、その対応するマイコン17a,17bが出力するモータ制御信号に基づいて、それぞれが独立して作動する。また、各マイコン17a,17bは、電流指令値I*と実電流値I(I1、I2)との電流偏差(の絶対値)が所定の閾値Ithを超えるか否かを判定する。そして、その電流偏差が閾値Ithを超える場合には、システムに何らかの異常が発生したものと判定する。
上記構成によれば、各電流センサ23a,23bにおいて生じた異常も上記電流偏差として現れるようになる。従って、当該電流センサ23a,23bの異常判定についても、その電流偏差に基づく異常判定に代えることが可能となり、その結果、更なる構成の簡素化及び信頼性の向上を図ることができる。
(4)各マイコン17a,17bは、トルクセンサ14から入力される独立した二系統のセンサ信号Sa,Sbに基づいて、それぞれ独立に操舵トルクτ1,τ2を検出する。そして、その操舵トルクτ(τ1,τ2)に基づいて、目標アシスト力に相当する電流指令値I*を演算する。
・上記実施形態では、本発明を所謂コラム型のEPSに具体化した。しかし、これに限らず、所謂ピニオン型やラックアシスト型のEPSに具体化してもよい。
(イ)請求項2に記載の電動パワーステアリング装置において、前記各電流センサは、前記各モータ端子と前記各スイッチングアームとを接続する各動力配線の途中にそれぞれ設けられること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。これにより、各動力配線に生じた異常も上記電流偏差として現れるようになる。その結果、更なる構成の簡素化及び信頼性の向上を図ることができる。
Claims (3)
- モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置と、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、前記アシスト力に対応したモータトルクを発生させるべくモータ制御信号を出力する制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づく駆動電力を前記モータに供給する駆動回路とを備えてなるとともに、前記制御信号出力手段は、検出される操舵トルクに基づき目標アシスト力に相当する電流指令値を演算し、該電流指令値に実電流値を追従させるべく電流フィードバック演算を実行することにより前記モータ制御信号を生成する電動パワーステアリング装置において、
前記駆動回路は、前記モータ制御信号に基づきオン/オフする一対のスイッチング素子を直列に接続してなるスイッチングアームを二列並列に接続することにより形成されるものであって、
前記制御信号出力手段は、同一の前記電流フィードバック演算を実行する独立した第1の制御信号出力手段及び第2の制御信号出力手段を備え、
前記第1の制御信号出力手段が二列の前記スイッチングアームの一方のみにモータ制御信号を出力するとともに、第2の制御信号出力手段が他方の前記スイッチングアームにモータ制御信号を出力することにより、二列の前記各スイッチングアームが独立して作動して前記モータに対する前記駆動電力の供給を実行するとともに、
前記各制御信号出力手段の少なくとも何れか一方において前記電流指令値及び実電流値の電流偏差が所定の閾値を超えた場合には異常が発生したものと判定する異常判定手段を備えたこと、を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置において、
独立した二つの電流センサを備え、
前記各制御信号出力手段は、対応する前記電流センサにより検出される実電流値に基づいて、前記電流フィードバック演算を実行すること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段には、前記操舵トルクを検出可能な独立した二系統のセンサ信号が入力されるとともに、
前記各制御信号出力手段は、対応する前記センサ信号により検出される操舵トルクに基づいて、それぞれが独立して前記電流指令値を演算すること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
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