JP2023101134A - ステアリングシステム - Google Patents

Abstract

【課題】温度センサに故障が発生した場合でも、旋回精度の低下を抑制することができるステアリングシステムを提供する。【解決手段】本発明は、ステアバイワイヤ型のステアリングシステムであって、制御装置５は、複数の演算部５１、５４と、複数の温度センサ５３、５６と、複数の駆動回路５２、５５と、を備え、各演算部５１、５４は、複数の温度センサ５３、５６のうち何れか２つの温度センサ５３、５６の検出温度の差である検出温度差が所定閾値より大きい場合、独立演算制御として、自身以外の演算部５１、５４に対応する温度センサ５３、５６の検出温度にかかわらず、自身に対応する温度センサ５３、５６の検出温度に基づいて、転舵電流の上限値である電流制限値を個別に演算且つ設定するように構成されている。【選択図】図２

Description

本発明は、ステアリングシステムに関する。

一般的に、ステアリングシステムでは、駆動源であるモータの温度が閾値を超えた場合、モータ及びモータ駆動回路の発熱による故障を抑制するために、モータに印加する電流（以下、転舵電流という）を制限する電流制限制御が実行される。しかし、モータの温度が精度良く推定されていない場合には、過熱状態でないにもかかわらず、転舵電流が制限され、モータトルクが低減するおそれがある。そこで、例えば特開２０１２－１４８６２９号公報には、基板温度センサの今回値と前回値の差が所定閾値より大きくなった場合に、当該前回値をモータの温度推定の基準値として記憶する電動パワーステアリング装置が開示されている。この装置では、基板温度センサの異常状態が確定するまでは、基板温度が大きく変化する前の値である前回値に基づいてモータの温度が推定される。このため、この装置によれば、基板温度センサの異常が確定する前の早いタイミングで電流制限制御が実行されることを抑制することができる。

特開２０１２－１４８６２９号公報

温度センサの検出温度に基づく電流制限制御は、転舵モータが操作部材の操作力から独立して車輪を転舵するステアバイワイヤ型のステアリングシステムでも設定されている。ステアバイワイヤ型のステアリングシステムにおいて電流制限制御が実行されると、転舵電流の最高値が制限され且つ運転者の操作力が直接転舵に寄与しないため、運転者が意図する旋回が実現されない可能性がある。

ステアバイワイヤ型のステアリングシステムで用いられる温度センサは、検出温度が最高値又は最低値で固着する故障を検出する機能を有している。したがって、温度センサの固着故障が検出されると、演算部（例えばマイコン又はＥＣＵ）は、検出温度が異常な値と判断し、電流制限制御を禁止することが可能となる。

しかしながら、温度センサ及び演算部には、検出温度が最高値と最低値との間で不定となるドリフト故障を検出する機能がない。したがって、ドリフト故障が原因で電流制限制御が実行された場合、本来電流制限が不要なタイミングで、旋回精度が低下するおそれがある。
本発明の目的は、温度センサに故障が発生した場合でも、旋回精度の低下を抑制することができるステアリングシステムを提供することである。

本発明のステアリングシステムは、転舵モータを有し、操作部材の操作力から機械的に独立して車輪を転舵する転舵装置と、転舵要求に応じて転舵電流を前記転舵モータに供給し、前記転舵モータを制御する制御装置と、を備えるステアバイワイヤ型のステアリングシステムであって、前記制御装置は、互いに通信可能に接続され、それぞれ前記転舵要求に応じて前記転舵電流の電流値を演算する複数の演算部と、複数の前記演算部に個別に対応し、それぞれ対応する前記演算部の制御により前記転舵電流を前記転舵モータに供給する複数の駆動回路と、複数の前記演算部に個別に対応し、それぞれ対応する前記演算部の温度を検出する複数の温度センサと、を備え、各前記演算部は、複数の前記温度センサのうち何れか２つの前記温度センサの検出温度の差である検出温度差が所定閾値より大きい場合、独立演算制御として、自身以外の前記演算部に対応する前記温度センサの検出温度にかかわらず、自身に対応する前記温度センサの検出温度に基づいて、前記転舵電流の上限値である電流制限値を個別に演算且つ設定するように構成されている。

本発明は、複数の温度センサが同時にドリフト故障となる可能性は極めて低いことを前提として、１つの温度センサがドリフト故障になった場合でも旋回精度の低下が抑制される構成となっている。具体的に、本発明によれば、１つの温度センサの検出温度が故障（例えばドリフト故障）により正常な検出温度から乖離した値になったことが、他の正常の温度センサの検出温度との比較により、検出される。制御装置は、検出温度差が所定閾値より大きい場合、１つの温度センサが故障していると推定（判定）し、独立演算制御を実行する。

独立演算制御では、各演算部が、他の演算部に対応する温度センサの検出温度にかかわらず、自身の温度センサの検出温度に基づいて電流制限値を演算する。これにより、正常な温度センサに対応する演算部では、実際の検出温度に応じた電流制限値が設定され、必要以上に制限された電流制限値を演算するのは故障している温度センサに対応する演算部だけとなる。つまり、本発明によれば、実際の温度が電流を制限するほど高くない状況で、１つの温度センサに故障が発生したとしても、正常な温度センサに対応する演算部では電流制限値の不要な低減が抑制される。このように、本発明によれば、１つの温度センサに故障が発生した場合でも、転舵電流の制限によるトルクの不要な低減が抑制され、旋回精度の低下が抑制される。

本実施形態のステアリングシステムの構成図である。 本実施形態の転舵ＥＣＵの構成図である。 本実施形態の制限値マップを示す概念図である。 本実施形態の第１演算部の協調演算制御を説明するためのフローチャートである。 本実施形態の第２演算部の協調演算制御を説明するためのフローチャートである。 本実施形態の第１演算部の独立演算制御を説明するためのフローチャートである。 本実施形態の第２演算部の独立演算制御を説明するためのフローチャートである。 本実施形態の制限値マップを示す概念図である。 本実施形態の演算制御の切り替えに関するフローチャートである。 本実施形態の変形態様の構成図である。

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例であるステアリングシステム１を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、本発明は、下記実施例の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の形態で実施することができる。

図１に示すように、実施例のステアリングシステム１は、機械的に互いに独立した操作装置２及び前輪転舵装置（「転舵装置」に相当する）３を備えている。前輪転舵装置３は、一対の前輪１０Ｆを転舵する。また、ステアリングシステム１は、転舵要求に応じて前輪転舵装置３を制御する制御装置としての転舵ＥＣＵ５をさらに備えている。ステアリングシステム１は、ステアバイワイヤ型のステアリングシステムである。なお、以下、前輪１０Ｆと後輪１０Ｒとを総称して車輪１０という場合がある。また、駆動輪は例えば後輪１０Ｒである。

（操作装置）
操作装置２は、操作部材としてのステアリングホイール２１と、ステアリングシャフト２２と、ステアリングコラム２３と、反力付与機構２４と、操作角センサ２５と、を備えている。ステアリングホイール２１は、運転者によって操舵操作（ステアリング操作）される操作部材である。ステアリングシャフト２２は、先端にステアリングホイール２１が取り付けられたシャフト部材である。ステアリングコラム２３は、ステアリングシャフト２２を回転可能に保持するとともに、インパネリインフォースメント（図示を省略）に支持される部材である。

反力付与機構２４は、ステアリングコラム２３に支持された電動モータである反力モータ２６を力源として、操舵操作に対する反力（以下「操作反力」ともいう）を、ステアリングシャフト２２を介して、ステアリングホイール２１に付与する機構である。反力付与機構２４は、減速機等を含む一般的な構造のものである。反力モータ２６には、回転角センサ２６ａが設けられている。操作角センサ２５は、ステアリング操作量としてステアリングホイール２１の操作角を検出するセンサである。

また、ステアリングシステム１では、一般的ないわゆるパワーステアリングシステムと同様、ステアリングシャフト２２に、トーションバー２７が組み込まれている。操作装置２は、トーションバー２７の捩じれ量に基づいて、運転者によってステアリングホイール２１に加えられる操作力としての操作トルクを検出するための操作トルクセンサ２８を有している。

（前輪転舵装置）
車輪１０の各々は、サスペンション装置の一構成要素であるステアリングナックル９０を介して、転向可能に車体に支持されている。前輪転舵装置３は、ステアリングナックル９０を回動させることで、一対の前輪１０Ｆを一体的に転舵する。前輪転舵装置３は、主要構成要素として、転舵アクチュエータ３０を有している。

転舵アクチュエータ３０は、ステアリングロッド３１と、ハウジング３２と、ロッド移動機構３３と、転舵モータ３５と、を備えている。ステアリングロッド３１（「ラックバー」とも呼ばれる）は、両端がリンクロッド３４を介して左右のステアリングナックル９０にそれぞれ連結された部材である。ハウジング３２は、ステアリングロッド３１を左右に移動可能に支持するとともに、車体に固定的に保持された部材である。

ロッド移動機構３３は、電動モータである転舵モータ３５を駆動源として、ステアリングロッド３１を左右に移動させるための機構である。ロッド移動機構３３は、ステアリングロッド３１に螺設されたボール溝と、そのボール溝とベアリングボールを介して螺合するとともに転舵モータ３５によって回転させられるナットとによって構成されるボールねじ機構を主体とするものである。一般的な構造のものであるため、ロッド移動機構３３についての詳しい説明は省略する。

転舵モータ３５には、回転角センサ３５ａ、及び自身に供給される電流を検出する電流センサ３５ｂが設けられている。また、前輪転舵装置３は、前輪１０Ｆの転舵角（転舵量）を検出するために、ステアリングロッド３１の中立位置からの左右それぞれへの移動量を検出する転舵角センサ３６を有している。このように、前輪転舵装置３は、ステアリングホイール２１の操作力から機械的に独立し、転舵モータ３５の力により前輪１０Ｆを転舵するステアバイワイヤ型の転舵装置を構成している。

転舵ＥＣＵ５は、ＣＰＵ及びメモリ等を備える電子制御ユニットである。転舵ＥＣＵ５は、通信線の図示は省略するが、各装置及び各センサに通信可能に接続されている。車両内の通信には、ＣＡＮ（car area network or controllable area network）が用いられる。また、車両には、自動運転に関する制御を実行する自動運転ＥＣＵ９が搭載されている。また、車両には、車輪速度センサ８２等の各種センサが搭載されている。

転舵ＥＣＵ５は、転舵要求、すなわち手動運転時のステアリングホイール２１の操作角又は自動運転時の自動運転ＥＣＵ９からの指令に応じて、前輪１０Ｆを転舵するための転舵制御を実行する。転舵ＥＣＵ５は、ステアリングホイール２１の操作角を、回転角センサ２６ａで検出された反力モータ２６の回転角に基づいて取得する。転舵ＥＣＵ５は、操作角に基づいて、前輪１０Ｆの転舵角の目標となる目標前輪転舵角を決定する。

転舵ＥＣＵ５は、目標前輪転舵角に基づいて、転舵モータ３５の回転角の目標である目標回転角を決定する。転舵ＥＣＵ５は、回転角センサ３５ａを介して、転舵モータ３５の実際の回転角（以下「実回転角」ともいう）を検出し、目標回転角に対する実回転角の偏差である回転角偏差を決定する。転舵モータ３５が発生させるトルクを転舵トルクと呼べば、転舵ＥＣＵ５は、回転角偏差に基づくフィードバック制御則に従って、発生させるべき転舵トルクを決定する。

転舵モータ３５に供給される電流を転舵電流と呼べば、転舵トルクと転舵電流とは、概ね比例関係にある。その関係にしたがって、転舵ＥＣＵ５は、決定された転舵トルクに基づいて、転舵モータ３５に供給すべき転舵電流を決定し、その転舵電流を、転舵モータ３５に供給する。

ステアリングシステム１は、運転者にステアリング操作に対する操作感を付与するための反力制御を実行する反力ＥＣＵ４をさらに備えている。反力ＥＣＵ４は、操作反力を、２つの成分である転舵負荷依拠成分ＦＳと、操作力依拠減少成分ＦＡとに基づいて決定する。転舵負荷依拠成分ＦＳは、前輪１０Ｆを転舵するために必要な転舵力（転舵モータ３５の転舵トルク）に関する成分であり、転舵モータ３５に供給されている転舵電流に基づいて決定される。詳しい説明は省略するが、転舵電流の電流値が高い程、前輪１０Ｆの転舵負荷が大きいと認識され、転舵負荷依拠成分ＦＳが大きな値に決定される。

一方、操作力依拠減少成分ＦＡは、いわゆるパワーステアリングシステムにおける操作感を運転者に付与するための成分と考えることができる。パワーステアリングシステムでは、一般的に、操作トルクに応じたアシストトルクが、ステアリングシャフト２２に付与される。反力ＥＣＵ４は、操作トルクセンサ２８を介して、操作トルクを検出する。反力ＥＣＵ４は、操作反力に基づき、反力モータ２６に供給する電流である反力電流を決定し、その決定した反力電流を、反力モータ２６に供給する。

（転舵ＥＣＵの詳細構成）
転舵ＥＣＵ５は、図２に示すように、主に、第１演算部としての第１マイコン５１と、第１駆動回路５２と、第１温度センサ５３と、第２演算部としての第２マイコン５４と、第２駆動回路５５と、第２温度センサ５６と、を備えている。第１マイコン５１は、基板５０上に配置された、ＣＰＵやメモリ等を備えるマイクロコンピュータである。第１マイコン５１は、第１駆動回路５２を介して転舵モータ３５に供給する第１転舵電流の電流値を決定する。第１マイコン５１は、第１転舵電流が転舵モータ３５に供給されるように第１駆動回路５２を制御（ＰＷＭ制御）する。

第１駆動回路５２は、転舵モータ３５を駆動するモータ駆動回路であって、転舵モータ３５の３相に対応するように複数のスイッチング素子を含んで構成されている。第１駆動回路５２は、基板５０上に配置され、第１マイコン５１と通信可能に接続されている。第１駆動回路５２は、第１マイコン５１の制御に応じて、図示略のバッテリの電力を転舵モータ３５に供給する。

第１温度センサ５３は、第１マイコン５１の温度を検出するための温度センサである。第１温度センサ５３は、第１マイコン５１の内部に配置されている。第１温度センサ５３は、第１マイコン５１と通信可能に接続されており、検出温度（検出結果）の情報を第１マイコン５１に送信する。なお、第１温度センサ５３は、第１マイコン５１の温度が検出（推定）可能な範囲で第１マイコン５１の近傍（周辺）の基板５０上に配置されてもよい。

第２マイコン５４は、第１マイコン５１同様、基板５０上に配置された、ＣＰＵやメモリ等を備えるマイクロコンピュータである。第２マイコン５４は、第２駆動回路５５を介して転舵モータ３５に供給する第２転舵電流の電流値を決定する。第２マイコン５４は、第２転舵電流が転舵モータ３５に供給されるように第２駆動回路５５を制御（ＰＷＭ制御）する。第１マイコン５１と第２マイコン５４とは、互いに通信可能に接続されている。

第２駆動回路５５は、転舵モータ３５を駆動するモータ駆動回路であって、転舵モータ３５の３相に対応するように複数のスイッチング素子を含んで構成されている。第２駆動回路５５は、基板５０上に配置され、第２マイコン５４と通信可能に接続されている。第２駆動回路５５は、第２マイコン５４の制御に応じて、図示略のバッテリの電力を転舵モータ３５に供給する。

第２温度センサ５６は、第２マイコン５４の温度を検出するための温度センサである。第２温度センサ５６は、第２マイコン５４の内部に配置されている。第２温度センサ５６は、第２マイコン５４と通信可能に接続されており、検出温度（検出結果）の情報を第２マイコン５４に送信する。なお、第２温度センサ５６は、第２マイコン５４の温度が検出（推定）可能な範囲で第２マイコン５４の近傍（周辺）の基板５０上に配置されてもよい。

転舵モータ３５は、第１駆動回路５２に接続された巻線３５１と、第２駆動回路５５に接続された巻線３５２とを備える二重巻線型の電気モータである。つまり、転舵モータ３５は、第１駆動回路５２から供給される第１転舵電流と、第２駆動回路５５から供給される第２転舵電流との合計の転舵電流（総転舵電流ともいえる）に対応する転舵トルクを出力するように構成されている。バッテリから転舵ＥＣＵ５を介して供給される転舵電流は、第１転舵電流と第２転舵電流との和である。

転舵モータ３５の駆動に対して冗長性を持たせるため、転舵ＥＣＵ５の第１マイコン５１及び第２マイコン５４は、互いに同等の演算を常時実施している。第１マイコン５１と第２マイコン５４とは、互いに演算結果の情報を送受信している。一方の演算部が故障した場合でも、他方の演算部により転舵モータ３５を駆動させることができる。本実施形態では、第１マイコン５１がマスターマイコンであり、第２マイコン５４がスレーブマイコンである。

（過熱に対する電流制限）
転舵ＥＣＵ５は、ＥＣＵの過熱からの保護のため、検出温度が所定の閾温度Ｔ_ｔｈを超えると転舵電流の上限値を低下させる電流制限制御を実行可能に構成されている。図３に示すように、転舵ＥＣＵ５には、ＥＣＵ又はマイコンの温度に対する電流制限値（上限値）を示す制限値マップが記憶されている。電流制限値は、転舵ＥＣＵ５が転舵モータ３５に供給することが許可された転舵電流の電流値の上限値（許可最高値）である。

転舵ＥＣＵ５は、第１温度センサ５３及び第２温度センサ５６の検出温度に基づいて、電流制限値を設定する。検出温度が閾温度Ｔ_ｔｈを超えると、電流制限値は、温度上昇に伴い最低値Ｉ_ｍｉｎまで徐々に低下し、ある温度以上になると最低値Ｉ_ｍｉｎで一定となる。図３において、最高値Ｉ_ｍａｘは各駆動回路５２、５５に流すことができる最高の電流値に設定されている。また、最低値Ｉ_ｍｉｎは、例えば各駆動回路５２、５５に流すことができる最低の電流値であって、最高値Ｉ_ｍａｘの５０％未満の値である。最高値Ｉ_ｍａｘの転舵電流が転舵モータ３５に供給されることで、最大の転舵トルクが出力される。

本実施形態の転舵ＥＣＵ５には、システムの動作モード（転舵電流の演算モードともいえる）として、協調演算制御と独立演算制御が設定されている。換言すると、転舵ＥＣＵ５は、協調演算制御と独立演算制御とを互いに異なるタイミングで実行するように構成されている。

（協調演算制御）
協調演算制御は、第１マイコン５１及び第２マイコン５４がそれぞれ第１温度センサ５３の検出温度Ｔ_１及び第２温度センサ５６の検出温度Ｔ_２に基づいて電流制限値を設定する制御（動作モード）である。協調演算制御は、各マイコン５１、５４が互いに同じ値の電流制限値を設定する制御である。また、協調演算制御は、各マイコン５１、５４が互いに同じ値の転舵電流を設定する制御である。

協調演算制御では、第１マイコン５１及び第２マイコン５４が、それぞれ検出温度Ｔ_１、Ｔ_２のうち高い方の値（温度）に応じて電流制限値を演算する。協調演算制御は、第２マイコン５４が第１マイコン５１の演算結果を用いて第２制御電流の電流値を演算する制御であるともいえる。また、協調演算制御は、複数の演算部が協調して転舵電流を演算する制御であるともいえる。

より具体的に、図４に示すように、第１マイコン５１は、転舵要求（手動運転時のステアリングホイール２１の操作角又は自動運転時の自動運転ＥＣＵ９からの指令）を受信すると、転舵要求に対応する転舵電流の電流値Ｊ_１を演算する（Ｓ１０１）。以下、転舵要求に応じて演算された電流値を「演算値」とも称する。第１マイコン５１は、後述するように電流制限値Ｉ_ｌｉｍを設定し（Ｓ１０２）、演算値Ｊ_１と電流制限値Ｉ_ｌｉｍとを比較する（Ｓ１０３）。

第２マイコン５４は、図５に示すように、第１マイコン５１同様、転舵要求を受信すると、転舵要求に対応する転舵電流の電流値Ｊ_２を演算する（Ｓ２０１）。第２マイコン５４は、演算値Ｊ_１の情報を第１マイコン５１から受信している。協調演算制御において、第２マイコン５４は、第１マイコン５１の演算値Ｊ_１を第２マイコン５４で使用する演算値として設定する（Ｓ２０２）。つまり、協調演算制御において、第２マイコン５４は、第１マイコン５１の演算値Ｊ_１に基づいて（演算値Ｊ_１を用いて）第２転舵電流の電流値を演算する。第２マイコン５４は、後述するように電流制限値Ｉ_ｌｉｍを設定し（Ｓ２０３）、演算値Ｊ_１と電流制限値Ｉ_ｌｉｍとを比較する（Ｓ２０４）。

第１マイコン５１は、制限値マップに基づいて、第１温度センサ５３の検出温度Ｔ_１に応じた電流制限値を仮制限値Ｉ_１として算出する。同様に、第２マイコン５４は、制限値マップに基づいて、第２温度センサ５６の検出温度Ｔ_２に応じた電流制限値を仮制限値Ｉ_２として算出する。第１マイコン５１及び第２マイコン５４は、互いに仮制限値の情報を送受信している。協調演算制御において、第１マイコン５１及び第２マイコン５４は、それぞれ、仮制限値Ｉ_１及び仮制限値Ｉ_２のうち低い方の値を電流制限値Ｉ_ｌｉｍとして設定する（Ｓ１０２、Ｓ２０３）。換言すると、協調演算制御において、第１マイコン５１及び第２マイコン５４は、それぞれ、第１温度センサ５３の検出温度及び第２温度センサ５６の検出温度のうち高い方の値に対応する電流制限値を、共通の電流制限値Ｉ_ｌｉｍとして設定する。

第１マイコン５１及び第２マイコン５４は、それぞれ、演算値Ｊ_１及び電流制限値Ｉ_ｌｉｍのうち低い方の値を転舵電流の電流値（以下、指令値ともいう）に設定する。第１マイコン５１及び第２マイコン５４は、それぞれ、指令値に１／２を乗算した値（以下、最終演算値ともいう）Ｉ_ｅを各々の転舵電流として設定する（Ｓ１０４，Ｓ２０５）。第１マイコン５１は、最終演算値Ｉ_ｅを第１転舵電流の電流値に設定し、第１転舵電流が転舵モータ３５の巻線３５１に供給されるように第１駆動回路５２を制御する。第２マイコン５４は、最終演算値Ｉ_ｅを第２転舵電流の電流値に設定し、第２転舵電流が転舵モータ３５の巻線３５２に供給さえるように第２駆動回路５５を制御する。

協調演算制御において、第１転舵電流と第２転舵電流とは、同じ電流値となる。第１転舵電流と第２転舵電流との和は、演算値Ｊ_１及び電流制限値Ｉ_ｌｉｍのうち低い方の値（ｍｉｎ（Ｊ_１，Ｉ_ｌｉｍ））となる。したがって、協調演算制御において、転舵モータ３５には、電流値が転舵要求に応じた演算値Ｊ_１に設定された転舵電流、又は電流値が電流制限値Ｉ_ｌｉｍに制限された転舵電流が供給される。協調演算制御において、転舵モータ３５に供給される転舵電流の電流値は、演算値Ｊ_１が電流制限値Ｉ_ｌｉｍ未満である場合、演算値Ｊ_１に設定され、演算値Ｊ_１が電流制限値Ｉ_ｌｉｍ以上である場合、電流制限値Ｉ_ｌｉｍに設定される。なお、協調演算制御は、協調動作モードや第１動作モードともいえる。

（独立演算制御）
独立演算制御は、第１マイコン５１及び第２マイコン５４が互いに独立して各々の転舵電流（第１転舵電流又は第２転舵電流）の電流値を演算する制御（動作モード）である。つまり、独立演算制御において、第１マイコン５１は第２マイコン５４の演算結果にかかわらず独立して第１転舵電流の電流値を演算し、第２マイコン５４は第１マイコン５１の演算結果にかかわらず独立して第２転舵電流の電流値を演算する。したがって、独立演算制御では、演算結果である最終演算値Ｉ_ｅが第１マイコン５１と第２マイコン５４とで異なる場合がある。独立演算制御は、各マイコン５１、５４が互いに異なる値の電流制限値を設定可能な制御である。また、協調演算制御は、各マイコン５１、５４が互いに異なる値の転舵電流を設定可能な制御である。

図６に示すように、独立演算制御において、第１マイコン５１は、転舵要求に対応する転舵電流の電流値（演算値）Ｊ_１を演算する（Ｓ３０１）。第１マイコン５１は、第２マイコン５４の演算結果である演算値Ｊ_２にかかわらず、演算値Ｊ_１を第１転舵電流の演算に用いる。

第１マイコン５１は、制限値マップに基づいて、第１温度センサ５３の検出温度Ｔ_１に対応する電流制限値を第１電流制限値Ｉ_ｌｉｍ１として設定する（Ｓ３０２）。第１電流制限値Ｉ_ｌｉｍ１は、協調演算制御における仮制限値Ｉ_１に相当する値である。このように、独立演算制御では、第１マイコン５１は、第２マイコン５４で第２温度センサ５６の検出温度Ｔ_２に基づいて演算された電流制限値（後述する第２電流制限値Ｉ_ｌｉｍ２）にかかわらず、第１温度センサ５３の検出温度Ｔ_１に基づいて電流制限値（第１電流制限値Ｉ_ｌｉｍ１）を設定する。

第１マイコン５１は、演算値Ｊ_１と第１電流制限値Ｉ_ｌｉｍ１とを比較する（Ｓ３０３）。第１マイコン５１は、演算値Ｊ_１と第１電流制限値Ｉ_ｌｉｍ１のうち低い方の値（指令値）に１／２を乗算した値（第１最終演算値）Ｉ_ｅ１を第１転舵電流の電流値として設定する（Ｓ３０４）。第１マイコン５１は、設定した第１転舵電流が転舵モータ３５の巻線３５１に供給されるように第１駆動回路５２を制御する。

第２マイコン５４は、図７に示すように、第１マイコン５１同様、転舵要求に対応する転舵電流の電流値（演算値）Ｊ_２を演算する（Ｓ４０１）。独立演算制御において、第２マイコン５４は、第１マイコン５１の演算結果である演算値Ｊ_１にかかわらず、演算値Ｊ_２を第２転舵電流の演算に用いる。なお、入力される転舵要求は、第１マイコン５１と第２マイコン５４とで同じであるため、通常、演算値Ｊ_１と演算値Ｊ_２とは同じ値となる。

第２マイコン５４は、制限値マップに基づいて、第２温度センサ５６の検出温度Ｔ_２に対応する電流制限値を第２電流制限値Ｉ_ｌｉｍ２として設定する（Ｓ４０２）。第２電流制限値Ｉ_ｌｉｍ２は、協調演算制御における仮制限値Ｉ_２に相当する値である。独立演算制御では、第２マイコン５４は、第１電流制限値Ｉ_ｌｉｍ１にかかわらず、第２温度センサ５６の検出温度Ｔ_２に基づいて電流制限値を設定する。

第２マイコン５４は、演算値Ｊ_２と第２電流制限値Ｉ_ｌｉｍ２とを比較する（Ｓ４０３）。第２マイコン５４は、演算値Ｊ_２と第２電流制限値Ｉ_ｌｉｍ２とのうち低い方の値（指令値）に１／２を乗算した値（第２最終演算値）Ｉ_ｅ２を第２転舵電流の電流値として設定する（Ｓ４０４）。第２マイコン５４は、設定した第２転舵電流が転舵モータ３５の巻線３５２に供給されるように第２駆動回路５５を制御する。第１温度センサ５３と第２温度センサ５６とで検出温度が異なる場合があり得るため、第１電流制限値Ｉ_ｌｉｍ１と第２電流制限値Ｉ_ｌｉｍ２とが異なる場合がある。したがって、独立演算制御では、第１転舵電流の電流値と第２転舵電流の電流値とが異なる場合がある。なお、独立演算制御は、独立動作モードや第２動作モードともいえる。

独立演算制御における転舵電流の電流値は、以下のように場合によって異なる。演算値Ｊ_１が第１電流制限値Ｉ_ｌｉｍ１未満であり、且つ演算値Ｊ_２が第２電流制限値Ｉ_ｌｉｍ２未満である場合、転舵電流の電流値は、「Ｊ_１×１／２」と「Ｊ_２×１／２」との和となる。演算値Ｊ_１が第１電流制限値Ｉ_ｌｉｍ１以上であり、且つ演算値Ｊ_２が第２電流制限値Ｉ_ｌｉｍ２未満である場合、転舵電流の電流値は、「Ｉ_ｌｉｍ１×１／２」と「Ｊ_２×１／２」との和となる。演算値Ｊ_１が第１電流制限値Ｉ_ｌｉｍ１未満であり、且つ演算値Ｊ_２が第２電流制限値Ｉ_ｌｉｍ２以上である場合、転舵電流の電流値は、「Ｊ_１×１／２」と「Ｉ_ｌｉｍ２×１／２」との和となる。演算値Ｊ_１が第１電流制限値Ｉ_ｌｉｍ１以上であり、且つ演算値Ｊ_２が第２電流制限値Ｉ_ｌｉｍ２以上である場合、転舵電流の電流値は、「Ｉ_ｌｉｍ１×１／２」と「Ｉ_ｌｉｍ２×１／２」との和となる。なお、ここでのカッコ書きは、前者が第１転舵電流の電流値を示し、後者が第２転舵電流の電流値を示している。

（演算制御の切り替え）
第１マイコン５１及び第２マイコン５４は、互いの演算結果や検出温度の情報を通信により共有している。第１マイコン５１及び第２マイコン５４は、それぞれ、第１温度センサ５３の検出温度及び第２温度センサ５６の検出温度の情報を取得している。第１温度センサ５１及び第２マイコン５４は、動作モードの切り替えにあたり、それぞれ、第１温度センサ５３の検出温度Ｔ_１と第２温度センサ５６の検出温度Ｔ_２との差である検出温度差ΔＴを演算する（ΔＴ＝｜Ｔ_１－Ｔ_２｜）。

第１マイコン５１及び第２マイコン５４は、検出温度差ΔＴが所定閾値ΔＴ_ｔｈ以下である場合、それぞれ協調演算制御を実行する。一方、検出温度差ΔＴが所定閾値ΔＴ_ｔｈより大きい場合、第１マイコン５１及び第２マイコン５４は、それぞれ独立演算制御を実行する。換言すると、転舵ＥＣＵ５は、検出温度差ΔＴが所定閾値ΔＴ_ｔｈ以下である場合、動作モードを協調演算制御に設定し、検出温度差ΔＴが所定閾値ΔＴ_ｔｈより大きい場合、動作モードを独立演算制御に設定する。転舵ＥＣＵ５は、例えば、検出温度差ΔＴが所定閾値ΔＴ_ｔｈより大きい状態が所定時間継続した場合、検出温度差ΔＴが所定閾値ΔＴ_ｔｈより大きいと判定する。

第１温度センサ５３及び第２温度センサ５６は、同一ＥＣＵ内（同一の基板５０上）に配置されているため、正常であれば互いに同等の温度を検出すると推定できる。つまり、第１温度センサ５３及び第２温度センサ５６が正常である場合、検出温度差ΔＴは小さい。したがって、第１温度センサ５３及び第２温度センサ５６が正常であれば、協調演算制御が実行され、第１転舵電流の電流値及び第２転舵電流の電流値は同じ値となる。協調演算制御が実行されている状況で、第１温度センサ５３及び第２温度センサ５６の少なくとも一方の検出温度が閾温度Ｔ_ｔｈを超えると、制限値マップに基づく電流制限制御により、第１マイコン５１及び第２マイコン５４の両方の演算における電流制限値が低下する。

一方、検出温度差ΔＴが所定閾値ΔＴ_ｔｈより大きい場合、一方の温度センサが故障している可能性が高い。この場合、継続して協調演算制御が実行されると、第１転舵電流の電流値及び第２転舵電流の電流値の両方の演算に対して、相対的に高い方の検出温度に対応した共通の電流制限値が設定される。したがって、第１転舵電流の電流値及び第２転舵電流の電流値は、両方とも、低い値に設定された電流制限値によって制限される。これによれば、一方の温度センサにドリフト故障が発生し、検出温度が正常時よりも高くなった場合、実際の温度が高くないにもかかわらず、転舵電流の電流値が低くなり、トルクの低減により旋回精度が低下するおそれがある。

しかしながら、本実施形態によれば、検出温度差ΔＴが所定閾値ΔＴ_ｔｈより大きい場合に、マイコンの演算制御（動作モード）が、協調演算制御から独立演算制御に切り替わる。これにより、故障している温度センサの検出温度によって実際の温度に対応しない制限を受けるのが、一方のマイコンのみとなり、他方のマイコンは正常時と同様の電流制限値により転舵電流を設定することができる。つまり、独立演算制御の実行により、少なくとも一方のマイコンが正常時同様に転舵電流を演算でき、実際の温度とは異なる温度が検出されることによる転舵電流の低下は抑制される。本実施形態によれば、電流制限制御の目的（過熱からの保護）に合わない場面での転舵電流の低下が抑制され、転舵要求に対する旋回精度の低下が抑制される。

一例として、第１温度センサ５３の検出温度のみが閾温度Ｔ_ｔｈより高くなり、検出温度差ΔＴが所定閾値ΔＴ_ｔｈより大きくなった場合、演算制御は協調演算制御から独立演算制御に切り替わる。第１マイコン５１は、制限値マップに基づいて、第１電流制限値Ｉ_ｌｉｍ１を例えば最低値Ｉ_ｍｉｎに設定し、第１転舵電流の電流値を演算する。一方、第２マイコン５４は、第２電流制限値Ｉ_ｌｉｍ２を最高値Ｉ_ｍａｘに設定し、第２転舵電流の電流値を演算する。ここで、最大限の転舵トルクが要求された場合、第１転舵電流の電流値は制限された最低値Ｉ_ｍｉｎの半分の値となるが（Ｉ_ｍｉｎ×１／２）、第２転舵電流の電流値は最高値Ｉ_ｍａｘの半分の値となる（Ｉ_ｍａｘ×１／２）。最高値Ｉ_ｍａｘの半分の値は、転舵電流の出力可能な最高値の半分（５０％）の値である。つまり、独立演算制御によれば、最大出力が要求される場面でも、第１転舵電流と第２転舵電流との和である転舵電流の電流値は、最大出力の５０％以上の値に設定される。最大出力の５０％の出力が確保されれば、トルク不足は生じず、旋回精度の低下は抑制される。第２温度センサ５６の検出温度のみが閾温度Ｔ_ｔｈより高くなった場合でも、同様の作用効果が得られる。なお、２つの温度センサ５３、５６の両方が同時にドリフト故障になる可能性は極めて低い。

（本実施形態の効果のまとめ）
本実施形態のステアリングシステム１は、検出温度差ΔＴが所定閾値ΔＴ_ｔｈより大きい場合、第１マイコン５１及び第２マイコン５４がそれぞれ独立演算制御を実行するように構成されている。この構成によれば、１つの温度センサの検出温度が故障（例えばドリフト故障）により正常な検出温度から乖離した値になったことが、他の正常の温度センサの検出温度との比較により、検出される。具体的に、転舵ＥＣＵ５は、検出温度差が所定閾値より大きい場合、１つの温度センサが故障していると推定（判定）し、独立演算制御を実行する。このように、本実施形態のステアリングシステム１は、複数の温度センサが同時にドリフト故障となる可能性が極めて低いことを前提として、１つの温度センサがドリフト故障になった場合でも旋回精度の低下が抑制される構成となっている。

独立演算制御では、各マイコン５１、５４が、他のマイコン５１、５４に対応する温度センサ５３、５６の検出温度にかかわらず、自身の温度センサ５３、５６の検出温度に基づいて電流制限値を演算する。これにより、正常な温度センサ５３、５６に対応するマイコン５１、５４では、実際の検出温度に応じた電流制限値が設定され、必要以上に制限された電流制限値を演算するのは故障している温度センサ５３、５６に対応するマイコン５１、５４だけとなる。つまり、本実施形態によれば、実際の温度が電流を制限するほど高くない状況で、１つの温度センサ５３、５６に故障が発生したとしても、正常な温度センサ５３、５６に対応するマイコン５１、５４では電流制限値の不要な低減が抑制される。このように、本実施形態によれば、１つの温度センサ５３、５６に故障が発生した場合でも、転舵電流の制限によるトルクの不要な低減が抑制され、旋回精度の低下が抑制される。

（切り替え条件の追加）
演算制御（動作モード）を協調演算制御から独立演算制御に切り替える条件として、検出温度差ΔＴが所定閾値ΔＴ_ｔｈより大きいこと（第１条件）の他に、下記の条件が追加されてもよい。例えば、第２条件は、「演算された電流制限値Ｉ_ｌｉｍが、閾電流値Ｉ_ｔｈ未満であること」である。換言すると、第２条件は、「仮制限値Ｉ_１又は仮制限値Ｉ_２が閾電流値Ｉ_ｔｈ未満であること」である。閾電流値Ｉ_ｔｈは、最低値Ｉ_ｍｉｎより高く最高値Ｉ_ｍａｘ未満に設定されている（図８参照）。これにより、演算制御の切り替えは、実際に電流制限制御により電流制限値が低下した後に行われる。このため、切り替え条件に第２条件が加わることで、ドリフト故障により実際に転舵電流の電流値に影響が出る状況で、転舵ＥＣＵ５が演算制御を切り替えることができる。第２条件の追加により、転舵電流の電流値に影響が出ない状況、すなわち演算制御の切り替えにより電流制限値が変化しない状況では、演算制御は切り替わらないようになる。

同様に、第３条件として、「検出温度Ｔ_１又は検出温度Ｔ_２が、所定温度Ｔ_ｐｓを超えていること」が切り替え条件に追加されてもよい。所定温度Ｔ_ｐｓは、制限値マップにおいて、例えば、閾温度Ｔ_ｔｈ以上で最低値Ｉ_ｍｉｎに対応する温度未満の値、又は図８に示すように閾温度Ｔ_ｔｈより少し低い温度に設定されてもよい。第２条件同様、第３条件によっても、実際に転舵電流の電流値に影響が出る状況、又は影響が出る蓋然性が高い状況で、転舵ＥＣＵ５が演算制御を切り替えることができる。

転舵ＥＣＵ５は、例えば図９に示すように、３つの条件が満たされた場合（Ｓ５０１：Ｙｅｓ、Ｓ５０２：Ｙｅｓ、Ｓ５０３：Ｙｅｓ）に、演算制御を協調演算制御から独立演算制御に切り替えるように設定されてもよい。これにより、転舵ＥＣＵ５は、より適切な状況で、演算制御を切り替えることができる。このように、演算制御の切り替え条件は、必須条件としての第１条件に加えて、第２条件及び第３条件の少なくとも一方を含んでいてもよい。

（変形態様）
本発明は、上記開示内容に限られない。例えば、転舵ＥＣＵ５は、３つ以上のマイコンを備えていてもよい。転舵ＥＣＵ５には、マイコン、温度センサ、及び駆動回路のセットが３セット以上配置されていてもよい。例えば、図１０に示すように、転舵ＥＣＵ５は、上記実施形態の構成に加えて、第３マイコン５７と、第３駆動回路５８と、第３温度センサ５９と、を備えてもよい。この場合、例えば、第１マイコン５１がマスターマイコンとなり、第２マイコン５４及び第３マイコン５７がスレーブマイコンとなる。第３マイコン５７は、上記実施形態の第２マイコン５４と同様に動作する。第３温度センサ５９は、第３マイコン５７内に配置されている。

第３マイコン５７は、第３転舵電流の電流値を演算する。協調演算制御では、第２マイコン５４及び第３マイコン５７は、自身の演算値ではなく、第１マイコン５１の演算値Ｊ_１を転舵電流の演算に用いる。第３マイコン５７は、制限値マップに基づいて、第３温度センサ５９の検出温度Ｔ_３に対応する仮制限値Ｉ_３を演算する。

各マイコン５１、５４、５７で設定される電流制限値は、仮制限値Ｉ_１、Ｉ_２、Ｉ_３のうち最低の値に設定される（ｍｉｎ（Ｉ_１，Ｉ_２，Ｉ_３））。換言すると、各マイコン５１、５４、５７は、検出温度Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３のうち最も低い値に対応するように電流制限値を設定する。各マイコン５１、５４、５７は、演算値Ｊ_１と電流制限値ｍｉｎ（Ｉ_１，Ｉ_２，Ｉ_３）とのうち低い方の値を指令値として設定する。転舵モータ３５に供給される転舵電流の電流値は、第１転舵電流と第２転舵電流と第３転舵電流との和となる。したがって、各マイコン５１、５４、５７で演算される転舵電流の電流値は、指令値に１／３を乗算した値となる（指令値×１／３）。

独立演算制御では、第３マイコン５７も、第１マイコン５１及び第２マイコン５４同様、独立して第３転舵電流の電流値を演算する。第３マイコン５７は、転舵要求に応じて演算値Ｊ_３を演算する。第３マイコン５７は、第３温度センサ５９の検出温度Ｔ_３に対応する電流制限値を第３電流制限値Ｉ_ｌｉｍ３として設定する。第３マイコン５７は、演算値Ｊ_３と第３電流制限値_{Ｉｌｉｍ３}のうち低い方の値を指令値として設定する。第３マイコン５７は、指令値に１／３を乗算した値（第３最終演算値）を第３転舵電流の電流値として設定する。第３マイコン５７は、第３転舵電流が転舵モータ３５の３つ目の巻線３５３に供給されるように、第３駆動回路５８を制御する。

演算制御の切り替え条件（第１条件）は、検出温度Ｔ_１と検出温度Ｔ_２との差である第１検出温度差ΔＴ_１、検出温度Ｔ_２と検出温度Ｔ_３との差である第２検出温度差ΔＴ_２、又は検出温度Ｔ_３と検出温度Ｔ_１との差である第３検出温度差ΔＴ_３が所定閾値ΔＴ_ｔｈより大きいことである（ΔＴ_１＞ΔＴ_ｔｈ、ΔＴ_２＞ΔＴ_ｔｈ、又はΔＴ_３＞ΔＴ_ｔｈ）。この構成によっても、上記実施形態と同様の効果が発揮される。

また、切り替え条件に、第２条件及び／又は第３条件が追加されてもよい。第２条件は、例えば、仮制限値Ｉ_１、Ｉ_２、Ｉ_３の何れかが閾電流値Ｉ_ｔｈ未満となることである。第３条件は、例えば、検出温度Ｔ_１、Ｔ_２、Ｔ_３の何れかが所定温度Ｔ_ｐｓより高くなることである。この構成によっても、より適切な状況、すなわちドリフト故障により電流制限値の設定に影響が出る状況において、演算制御の切り替えが可能となる。

（本実施形態の構成のまとめ）
本実施形態のステアリングシステム１は、転舵モータ３５を有し、ステアリングホイール２１の操作力から機械的に独立して前輪１０Ｆを転舵する前輪転舵装置３と、転舵要求に応じて転舵電流を転舵モータ３５に供給し、転舵モータ３５を制御する制御装置としての転舵ＥＣＵ５と、を備えるステアバイワイヤ型のステアリングシステムである。転舵ＥＣＵ５は、互いに通信可能に接続され、それぞれ転舵要求に応じて転舵電流の電流値を演算する複数の演算部としての複数のマイコン５１、５４と、複数のマイコン５１、５４に個別に対応し、それぞれ対応するマイコン５１、５４の制御により転舵電流を転舵モータ３５に供給する複数の駆動回路５２、５５と、複数のマイコン５１、５４に個別に対応し、それぞれ対応するマイコン５１、５４の温度を検出する複数の温度センサ５３、５６と、を備えている。各マイコン５１、５４は、複数の温度センサ５３、５６のうち何れか２つの温度センサ５３、５６の検出温度の差である検出温度差が所定閾値より大きい場合、独立演算制御を実行するように構成されている。各マイコン５１、５４は、独立演算制御において、自身以外のマイコン５１、５４に対応する温度センサ５３、５６の検出温度にかかわらず、自身に対応する温度センサ５３、５６の検出温度に基づいて、転舵電流の上限値である電流制限値を個別に（他のマイコンから独立して）演算且つ設定する。

また、各マイコン５１、５４は、検出温度差が所定閾値以下である場合、協調演算制御として、すべての温度センサ５３、５６の検出温度のうち最も高い値に基づいて、共通の電流制限値を演算且つ設定する。

また、各マイコン５１、５４は、「検出温度差が所定閾値より大きい場合（第１条件）」で、且つ、「複数の温度センサ５３、５６、５９のうちの少なくとも１つの温度センサの検出温度に対応する電流制限値が所定の閾電流値Ｉ_ｔｈ未満である場合（第２条件）」及び／又は「複数の温度センサ５３、５６、５９のうちの少なくとも１つの温度センサの検出温度が所定温度Ｔ_ｐｓより高い場合（第３条件）」に、独立演算制御を実行するように構成されている。

また、本実施形態において、各マイコン５１、５４は、ＣＰＵやメモリを備えるマイクロコンピュータである。複数のマイコン５１、５４は、同一の電子制御ユニット５内（ケース内）、及び／又は、同一の基板５０上に配置されている。換言すると、複数のマイコン５１、５４は、１つの共通の電子制御ユニット５内（ケース内）、及び／又は、１つの共通の基板５０上に配置されている。転舵ＥＣＵ５には、温度センサの検出温度と電流制限値との関係を表す制限値マップが予め記憶され、各マイコン５１、５４は、制限値マップに基づいて電流制限値を演算するように構成されている。

（制御装置が演算部を２つもつ構成）
上記構成において、「複数の演算部」は、第１転舵電流の電流値を演算する第１マイコン５１、及び第２転舵電流の電流値を演算する第２マイコン５４により構成されてもよい。この場合、「複数の温度センサ」は、第１マイコン５１の温度を検出する第１温度センサ５３、及び第２マイコン５４の温度を検出する第２温度センサ５６を含んでいる。また、「複数の駆動回路」は、第１マイコン５１の制御により第１転舵電流を転舵モータ３５に供給する第１駆動回路５２、及び第２マイコン５４の制御により第２転舵電流を転舵モータ３５に供給する第２駆動回路５５により構成される。そして、各マイコン５１、５４は、第１温度センサ５３の検出温度と第２温度センサ５６の検出温度との差である検出温度差ΔＴが所定閾値ΔＴ_ｔｈより大きい場合、独立演算制御を実行するように構成されている。第１マイコン５１は、独立演算制御において、第１転舵電流を制限する電流制限値（第１電流制限値Ｉ_ｌｉｍ１）を、第２温度センサ５６の検出温度にかかわらず、第１温度センサ５３の検出温度に基づいて演算する。また、第２マイコン５４は、独立演算制御において、第２転舵電流を制限する電流制限値（第２電流制限値Ｉ_ｌｉｍ２）を、第１温度センサ５３の検出温度にかかわらず、第２温度センサ５６の検出温度に基づいて演算する。

各マイコン５１、５４は、検出温度差ΔＴが所定閾値ΔＴ_ｔｈ以下である場合、協調演算制御を実行するように構成されている。各マイコン５１、５４は、協調演算制御において、第１温度センサ５３の検出温度及び第２温度センサ５６の検出温度のうち高い方の値に基づいて、共通の電流制限値を演算する。

（制御装置が演算部を３つもつ構成）
上記構成において、「複数の演算部」は、第１転舵電流の電流値を演算する第１マイコン５１、第２転舵電流の電流値を演算する第２マイコン５４、及び第３転舵電流の電流値を演算する第３マイコン５７により構成されてもよい。この場合、「複数の温度センサ」は、第１マイコン５１の温度を検出する第１温度センサ５３、第２マイコン５４の温度を検出する第２温度センサ５６、及び第３マイコン５７の温度を検出する第３温度センサ５９を含んでいる。また、「複数の駆動回路」は、第１マイコン５１の制御により第１転舵電流を転舵モータ３５に供給する第１駆動回路５２、第２マイコン５４の制御により第２転舵電流を転舵モータ３５に供給する第２駆動回路５５、及び第３マイコン５７の制御により第３転舵電流を転舵モータ３５に供給する第３駆動回路５８により構成されている。そして、各マイコン５１、５４、５７は、第１温度センサ５３の検出温度と第２温度センサ５６の検出温度との差である第１検出温度差、第２温度センサ５６の検出温度と第３温度センサ５９の検出温度との差である第２検出温度差、又は第３温度センサ５９の検出温度と第１温度センサ５３の検出温度との差である第３検出温度差が所定閾値より大きい場合、独立演算制御を実行するように構成されている。

第１マイコン５１は、独立演算制御において、第１転舵電流を制限する電流制限値（第１電流制限値Ｉ_ｌｉｍ１）を、第２温度センサ５６の検出温度及び第３温度センサ５９の検出温度にかかわらず、第１温度センサ５３の検出温度に基づいて演算する。第２マイコン５４は、独立演算制御において、第２転舵電流を制限する電流制限値（第２電流制限値Ｉ_ｌｉｍ２）を、第１温度センサ５３の検出温度及び第３温度センサ５９の検出温度にかかわらず、第２温度センサ５６の検出温度に基づいて演算する。第３マイコン５７は、独立演算制御において、第３転舵電流を制限する電流制限値（第３電流制限値Ｉ_ｌｉｍ３）を、第１温度センサ５３の検出温度及び第２温度センサ５６の検出温度にかかわらず、第３温度センサ５９の検出温度に基づいて演算する。

また、各マイコン５１、５４、５７は、第１検出温度差、第２検出温度差、及び第３検出温度差のすべてが所定閾値ΔＴ_ｔｈ以下である場合、協調演算制御を実行するように構成されている。各マイコン５１、５４、５７は、協調演算制御において、それぞれ、第１温度センサ５３の検出温度、第２温度センサ５６の検出温度、及び第３温度センサ５９の検出温度のうち最も高い値に基づいて、共通の電流制限値を演算する。

（その他）
「演算部」は、マイコンに限らず、例えばＥＣＵであってもよい。つまり、制御装置は、複数のＥＣＵで構成されてもよい。例えば、ステアリングシステム１は、第１演算部としての第１ＥＣＵと、第１ＥＣＵの温度を検出する第１温度センサと、第１ＥＣＵ内に配置された第１駆動回路と、第２演算部としての第２ＥＣＵと、第２ＥＣＵの温度を検出する第２温度センサと、第２ＥＣＵ内に配置された第２駆動回路と、を備えていてもよい。この場合、第１温度センサと第２温度センサとは、同一の基板上に配置されておらず、さらには同一のＥＣＵ（電子制御ユニット）内にも配置されていない。しかし、第１ＥＣＵが第２ＥＣＵの近傍に（例えば並んで）配置されている場合など、各温度センサの正常時の検出温度に差が出にくい配置状態であれば、同一ＥＣＵ内又は同一基板上にある場合と同様の効果が発揮される。また、第１ＥＣＵと第２ＥＣＵとの配置位置によって、各温度センサの正常時の検出温度に差が出る場合、当該差を考慮して所定閾値を設定することで、ある程度の効果は発揮される。ただし、閾値等の設定の容易さの観点から、複数の温度センサは、互いの正常時の検出温度の差が所定範囲内に収まるように、配置されることが好ましい。

また、ステアリングシステム１において、転舵アクチュエータ３０の駆動源である転舵モータは１つでなくてよく、例えば演算部（例えばマイコン）の数に対応した複数の転舵モータが設けられてもよい。また、マイコン内に複数の温度センサが配置されていてもよく、その場合、例えば、当該マイコンは、検出温度の平均値を当該マイコンの検出温度として演算に用いてもよい。また、本実施形態の制御を後輪１０Ｒの転舵制御に適用してもよい。また、各種演算における詳細な部分は、本開示の技術的思想を逸脱しない限り、上記実施形態以外の演算方法であってもよい。また、制限値マップは、図３、８とは異なるように設定されてもよい。

本実施形態は、下記のように記載することもできる。すなわち、ステアリングシステム１は、転舵モータを有し、操作部材の操作力から機械的に独立して車輪を転舵する転舵装置と、転舵要求に応じて前記転舵モータに第１転舵電流及び第２転舵電流を供給し、前記転舵モータを制御する制御装置と、を備えるステアバイワイヤ型のステアリングシステムであって、前記制御装置は、前記第１転舵電流の電流値を演算する第１演算部と、前記第１演算部の温度を検出する第１温度センサと、前記第１演算部と通信可能に接続され、前記第２転舵電流の電流値を演算する第２演算部と、前記第２演算部の温度を検出する第２温度センサと、を備え、前記第１温度センサの検出温度と前記第２温度センサの検出温度との差である検出温度差が所定閾値より大きい場合、前記第１転舵電流の上限値である第１電流制限値を前記第２温度センサの検出温度にかかわらず前記第１温度センサの検出温度に基づいて演算し、前記第２転舵電流の上限値である第２電流制限値を前記第１温度センサの検出温度にかかわらず前記第２温度センサの検出温度に基づいて演算する独立演算制御を実行するように構成されている。また、前記制御装置は、前記検出温度差が所定閾値以下である場合、前記第１電流制限値及び前記第２電流制限値を、前記第１温度センサの検出温度及び前記第２温度センサの検出温度に基づいて共通の値に設定する協調演算制御を実行するように構成されている。演算部が３つ以上の場合も同様に記載できる。

１：ステアリングシステム、３：前輪転舵装置（転舵装置）、５：転舵ＥＣＵ（制御装置）、５０：基板、５１：第１マイコン（第１演算部）、５２：第１駆動回路、５３：第１温度センサ、５４：第２マイコン（第２演算部）、５５：第２駆動回路、５６：第２温度センサ、５７：第３マイコン（第３演算部）、５８：第３駆動回路、５９：第３温度センサ。

Claims (12)

1. 転舵モータを有し、操作部材の操作力から機械的に独立して車輪を転舵する転舵装置と、
   転舵要求に応じて転舵電流を前記転舵モータに供給し、前記転舵モータを制御する制御装置と、
   を備えるステアバイワイヤ型のステアリングシステムであって、
   前記制御装置は、
   互いに通信可能に接続され、それぞれ前記転舵要求に応じて前記転舵電流の電流値を演算する複数の演算部と、
   複数の前記演算部に個別に対応し、それぞれ対応する前記演算部の制御により前記転舵電流を前記転舵モータに供給する複数の駆動回路と、
   複数の前記演算部に個別に対応し、それぞれ対応する前記演算部の温度を検出する複数の温度センサと、
   を備え、
   各前記演算部は、複数の前記温度センサのうち何れか２つの前記温度センサの検出温度の差である検出温度差が所定閾値より大きい場合、独立演算制御として、自身以外の前記演算部に対応する前記温度センサの検出温度にかかわらず、自身に対応する前記温度センサの検出温度に基づいて、前記転舵電流の上限値である電流制限値を個別に演算且つ設定するように構成されている、
   ステアリングシステム。
2. 各前記演算部は、前記検出温度差が前記所定閾値以下である場合、協調演算制御として、すべての前記温度センサの検出温度のうち最も高い値に基づいて、共通の前記電流制限値を演算且つ設定するように構成されている、
   請求項１に記載のステアリングシステム。
3. 各前記演算部は、前記検出温度差が前記所定閾値より大きい場合で、且つ、複数の前記温度センサのうちの少なくとも１つの前記温度センサの検出温度に対応する前記電流制限値が所定の閾電流値未満である場合に、前記独立演算制御を実行するように構成されている、
   請求項１又は２に記載のステアリングシステム。
4. 各前記演算部は、前記検出温度差が前記所定閾値より大きい場合で、且つ、複数の前記温度センサのうちの少なくとも１つの前記温度センサの検出温度が所定温度より高い場合に、前記独立演算制御を実行するように構成されている、
   請求項１又は２に記載のステアリングシステム。
5. 各前記演算部は、前記検出温度差が前記所定閾値より大きい場合で、複数の前記温度センサのうちの少なくとも１つの前記温度センサの検出温度に対応する前記電流制限値が所定の閾電流値未満である場合で、且つ、複数の前記温度センサのうちの少なくとも１つの前記温度センサの検出温度が所定温度より高い場合に、前記独立演算制御を実行するように構成されている、
   請求項１又は２に記載のステアリングシステム。
6. 各前記演算部は、マイクロコンピュータであり、
   複数の前記演算部及び複数の前記温度センサは、同一の電子制御ユニット内に配置されている、
   請求項１～５の何れか一項に記載のステアリングシステム。
7. 各前記演算部は、マイクロコンピュータであり、
   複数の前記演算部及び複数の前記温度センサは、同一の基板上に配置されている、
   請求項１～６の何れか一項に記載のステアリングシステム。
8. 前記制御装置には、前記温度センサの検出温度と前記電流制限値との関係を表す制限値マップが予め記憶され、
   各前記演算部は、前記制限値マップに基づいて、前記電流制限値を演算するように構成されている、
   請求項１～７の何れか一項に記載のステアリングシステム。
9. 複数の前記演算部は、第１転舵電流の電流値を演算する第１演算部、及び第２転舵電流の電流値を演算する第２演算部により構成され、
   複数の前記温度センサは、前記第１演算部の温度を検出する第１温度センサ、及び前記第２演算部の温度を検出する第２温度センサを含み、
   複数の前記駆動回路は、前記第１演算部の制御により前記第１転舵電流を前記転舵モータに供給する第１駆動回路、及び前記第２演算部の制御により前記第２転舵電流を前記転舵モータに供給する第２駆動回路により構成され、
   前記第１演算部及び前記第２演算部は、前記第１温度センサの検出温度と前記第２温度センサの検出温度との差である前記検出温度差が前記所定閾値より大きい場合、それぞれ前記独立演算制御を実行するように構成され、
   前記第１演算部は、前記独立演算制御において、前記第１転舵電流を制限する前記電流制限値を、前記第２温度センサの検出温度にかかわらず前記第１温度センサの検出温度に基づいて演算し、
   前記第２演算部は、前記独立演算制御において、前記第２転舵電流を制限する前記電流制限値を、前記第１温度センサの検出温度にかかわらず前記第２温度センサの検出温度に基づいて演算する、
   請求項１～８の何れか一項に記載のステアリングシステム。
10. 前記第１演算部及び前記第２演算部は、前記検出温度差が前記所定閾値以下である場合、協調演算制御として、それぞれ、前記第１温度センサの検出温度及び前記第２温度センサの検出温度のうち高い方の値に基づいて、共通の前記電流制限値を演算するように構成されている、
    請求項９に記載のステアリングシステム。
11. 複数の前記演算部は、第１転舵電流の電流値を演算する第１演算部、第２転舵電流の電流値を演算する第２演算部、及び第３転舵電流の電流値を演算する第３演算部により構成され、
    複数の前記温度センサは、前記第１演算部の温度を検出する第１温度センサ、前記第２演算部の温度を検出する第２温度センサ、及び前記第３演算部の温度を検出する第３温度センサを含み、
    複数の前記駆動回路は、前記第１演算部の制御により前記第１転舵電流を前記転舵モータに供給する第１駆動回路、前記第２演算部の制御により前記第２転舵電流を前記転舵モータに供給する第２駆動回路、及び前記第３演算部の制御により前記第３転舵電流を前記転舵モータに供給する第３駆動回路により構成され、
    前記第１演算部、前記第２演算部、及び前記第３演算部は、
    前記第１温度センサの検出温度と前記第２温度センサの検出温度との差である第１検出温度差、前記第２温度センサの検出温度と前記第３温度センサの検出温度との差である第２検出温度差、又は前記第３温度センサの検出温度と前記第１温度センサの検出温度との差である第３検出温度差が前記所定閾値より大きい場合、それぞれ前記独立演算制御を実行するように構成され、
    前記第１演算部は、前記独立演算制御において、前記第１転舵電流を制限する前記電流制限値を、前記第２温度センサの検出温度及び前記第３温度センサの検出温度にかかわらず、前記第１温度センサの検出温度に基づいて演算し、
    前記第２演算部は、前記独立演算制御において、前記第２転舵電流を制限する前記電流制限値を、前記第１温度センサの検出温度及び前記第３温度センサの検出温度にかかわらず、前記第２温度センサの検出温度に基づいて演算し、
    前記第３演算部は、前記独立演算制御において、前記第３転舵電流を制限する前記電流制限値を、前記第１温度センサの検出温度及び前記第２温度センサの検出温度にかかわらず、前記第３温度センサの検出温度に基づいて演算する、
    請求項１～８の何れか一項に記載のステアリングシステム。
12. 前記第１演算部、前記第２演算部、及び前記第３演算部は、前記第１検出温度差、前記第２検出温度差、及び前記第３検出温度差のすべてが前記所定閾値以下である場合、それぞれ、協調演算制御として、前記第１温度センサの検出温度、前記第２温度センサの検出温度、及び前記第３温度センサの検出温度のうち最も高い値に基づいて、共通の前記電流制限値を演算するように構成されている、
    請求項１１に記載のステアリングシステム。

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