JP6078444B2 - パワーステアリング装置および車両搭載機器の制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態1におけるパワーステアリング装置を示す概略図である。図1に示すパワーステアリング装置は、ステアリングホイール(図示省略),ステアリングシャフト(操舵軸)1,ピニオン軸2,ラック軸3により基本的な操舵機構が構成されている。この操舵機構は、運転者によってステアリングホイールが回転操作されると、そのステアリングホイールの操舵トルクがステアリングシャフト1を介してピニオン軸2に伝達されると共に、ピニオン軸2の回転運動がラック軸3の直線運動に変換され、ラック軸3の両端に連結された左右の転舵輪(図示省略)が転舵するようになっている。つまり、ラック軸3には、ピニオン軸2が噛み合いするラック歯が形成されており、そのラック歯とピニオン軸との噛合をもってステアリングシャフト1の回転を転舵動作に変換する変換機構が構成される。
次に、S7において、第2比較信号生成回路16bにより、舵角検出信号θs(Sub),モータ回転角検出信号θm(Sub),トーションバーの捻れ剛性値Ktb,ピニオン軸2からモータシャフトまでの減速比Ngに基づいて、操舵トルク演算信号Tts(Sub)を演算する。操舵トルク演算信号Tts(Sub)の演算方法は、操舵トルク演算信号Tts(Main)と同様である。
第1条件:同様の値を示す信号の数が最多数である
第2条件:同様の値を示す信号の数がn+1
ここで、上記nは、最多数の共有因子を有する信号が属するグループの信号数を表す。
実施形態1では操舵トルクセンサTS1,TS2の操舵トルク検出信号Tt(Main),Tt(Sub)の異常を検出したが、本実施形態2では、舵角センサAS1,AS2の舵角検出信号θs(Main),θs(Sub)の異常を検出するものである。
舵角センサASがトーションバーよりも転舵輪側に設けられている場合は、ピニオン軸2における回転角θpが舵角演算信号θssとなり、トーションバーの捻れ角T/Ktbは不要となる。
本実施形態3は、モータ回転角センサ61,62のモータ回転角検出信号θm(Main),θm(Sub)の異常を検出するものである。
すなわち、モータ回転角演算信号θmsは以下の(3)式となる。
舵角センサASがトーションバーよりも転舵輪側に設けられている場合は、舵角検出信号θsがピニオン軸2における回転角θpとなり、Tt/Ktbは不要となる。
本実施形態4は、インバータ回路12のパワーステアリング装置制御用(以下、EPS制御用と称する)の電流検出信号,過電流検出用の電流検出信号の異常を検出するものである。
本実施形態5におけるパワーステアリング装置を図15のフローチャート,図16のケース1,ケース2の差分絶対値を示す図に基づいて説明する。
第1条件:同様の値を示す信号の数が最多数である
第2条件;同様の値を示す信号の数がn+1(本実施形態5では、n=1であるため、n+1=2)以上である
図16に示すケース1では、総信号数が4つであるため、同様の値を示す信号の数が3つ以上の場合、最多数とみなし、同様の値を示す信号の数が2つの場合は最多数とみなさないものとする。
本実施形態6における車両搭載機器の制御装置を図17のフローチャート,図18のブロック図,図19,図20の異常パターン例に基づいて説明する。
第1条件:同様の値を示す信号の数が最多数である
第2条件;同様の値を示す信号の数がn+1(本実施形態6では、n=3であるため、n+1=4)以上である
図19に示すケース3では、総信号数が5つであるため、同様の値を示す信号の数が3つ以上の場合、最多数とみなす。
4…ECU
TS,TS1,TS2…操舵トルクセンサ
AS,AS1,AS2…舵角センサ
6,61,62…モータ回転角センサ
Tt(Main),Tt(Sub)…操舵トルク検出信号
θs(Main),θs(Sub)…舵角検出信号
θm(Main),θm(Sub)…モータ回転角検出信号
Tts(Main),Tts(Sub)…操舵トルク演算信号
θss(Main),θss(Sub)…舵角演算信号
θms(Main),θms(Sub)…モータ回転角演算信号
16…比較信号生成回路
17…異常検出回路
18…バックアップ信号選択回路
Claims (9)
- ステアリングホイールの操舵操作に応じて転舵輪を転舵させる操舵機構と、
前記操舵機構に操舵力を付与する電動モータと、
前記電動モータを駆動制御するECUと、
前記ECUに設けられ、車両の運転状態に応じて前記電動モータを駆動制御するモータ指令信号を出力するモータ制御回路と、
前記操舵機構の操舵状態または前記電動モータの駆動状態を検出する複数のセンサと、
前記ECUに設けられ、前記複数のセンサから出力される検出信号であって互いに異なる4つ以上の信号である複数のセンサ出力信号を受信する検出信号受信部と、
前記ECUに設けられ、前記複数のセンサ出力信号同士を比較することで前記センサ出力信号の異常を判断する異常判断回路と、
を備え、
前記複数のセンサ出力信号は、互いに異なる検出素子から出力される検出信号、または共通の検出素子によって検出された後、互いに異なる電子回路を介して出力される検出信号であって、
前記センサ出力信号に共通の原因によって同様の異常信号を出力させる共通因子を共有するセンサ出力信号のグループのうち、最多数の信号が属するグループの信号数がn(n:複数)個のとき、
前記異常判断回路は、前記複数のセンサ出力信号のうち、第1の条件、同様の値を示す信号の数が最多数であること、および第2の条件、その数が前記n個+1個以上であること、の2つの条件を満足するセンサ出力信号が存在するとき、前記第1および第2の条件を満足する前記センサ出力信号が正常値であり、その他のセンサ出力信号が異常値であると判断することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 前記操舵機構と前記電動モータの間に設けられ、前記電動モータの回転力を前記操舵機構に伝達する減速器を備え、
前記複数のセンサは、前記操舵機構、前記減速器、および前記電動モータのうち、いずれかの部材の動きが機械的な連係によって他の部材の動きに伝達される機械的連係を有する範囲内において設けられることを特徴とする請求項1記載のパワーステアリング装置。 - 前記操舵機構は、前記ステアリングホイールに接続された操舵軸と、前記操舵軸の途中に設けられ、前記操舵軸の前記ステアリングホイール側と前記転舵輪側とを相対回転可能に接続するトーションバーを備え、
前記複数のセンサの1つは、前記トーションバーの捩れ量に応じて前記操舵機構に発生する操舵トルクを検出する操舵トルクセンサであって、
前記複数のセンサの1つは、前記トーションバーよりも前記ステアリングホイール側に設けられ、前記操舵軸の回転量を検出する舵角センサであって、
前記複数のセンサの1つは、前記トーションバーよりも前記転舵軸側に設けられ、前記電動モータの回転角を検出するモータ回転角センサであって、
前記検出信号受信部は、前記操舵トルクセンサから出力される異なる2つの第1,第2の操舵トルク検出信号を受信するトルク信号受信部と、
前記舵角センサから出力される異なる2つの第1,第2の舵角検出信号を受信する舵角信号受信部と、
前記モータ回転角センサから出力される異なる2つの第1,第2のモータ回転角検出信号を受信するモータ回転角信号受信部と、
前記第1の舵角検出信号と前記第1のモータ回転角検出信号に基づき、前記操舵トルク相当値である第1操舵トルク演算信号を演算すると共に、前記第2の舵角検出信号と前記第2のモータ回転角検出信号に基づき前記操舵トルク相当値である第2操舵トルク演算信号を演算する比較信号生成回路と、を備え、
前記異常判断回路は、前記第1、第2の操舵トルク検出信号および前記第1、第2操舵トルク演算信号同士を比較することで、前記操舵トルクセンサ,舵角センサ,モータ回転角センサの出力信号の異常を判断することを特徴とする請求項2記載のパワーステアリング装置。 - 前記操舵機構は、前記ステアリングホイールに接続された操舵軸と、前記操舵軸の途中に設けられ、前記操舵軸の前記ステアリングホイール側と前記転舵輪側とを相対回転可能に接続するトーションバーを備え、
前記複数のセンサの1つは、前記トーションバーよりも前記ステアリングホイール側に設けられ、前記操舵軸の回転量を検出する舵角センサであって、
前記複数のセンサの1つは、前記トーションバーよりも前記転舵輪側に設けられ、前記電動モータの回転角を検出するモータ回転角センサであって、
前記検出信号受信部は、前記舵角センサから出力される異なる2つの第1,第2舵角検出信号を受信する舵角信号受信部と、
前記モータ回転角センサから出力される異なる2つの第1,第2モータ回転角検出信号を受信するモータ回転角信号受信部と、を備え、
前記異常判断回路は、前記第1,第2舵角検出信号,第1,第2モータ回転角検出信号同士を比較することで、前記第1,第2舵角検出信号,第1,第2モータ回転角検出信号の異常を判断することを特徴とする請求項2記載のパワーステアリング装置。 - 前記共通因子は、前記検出素子または前記電子回路に電力を供給する電源回路であることを特徴とする請求項1記載のパワーステアリング装置。
- 前記共通因子は、前記検出素子または前記電子回路に接続されたハーネスであることを特徴とする請求項1記載のパワーステアリング装置。
- 前記モータ制御回路は、前記異常判断回路が前記第1および第2の条件を満足した結果、正常値として判断した前記センサ出力信号に基づき、前記電動モータを継続して駆動制御することを特徴とする請求項1記載のパワーステアリング装置。
- 車両の運転状態を検出する複数のセンサから出力される検出信号であるセンサ出力信号を受信し、前記センサ出力信号に基づき車両搭載機器を制御する車両搭載機器の制御装置において、
前記制御装置は、前記複数のセンサから出力される検出信号であって互いに異なる4つ以上の信号である複数のセンサ出力信号を受信する検出信号受信部と、
前記複数のセンサ出力信号同士を比較することで前記センサ出力信号の異常を判断する異常判断回路と、
を備え、
前記複数のセンサ出力信号は、互いに異なる検出素子から出力される検出信号、または共通の検出素子によって検出された後、互いに異なる電子回路を介して出力される検出信号であって、
前記センサ出力信号に共通の原因によって同様の異常信号を出力させる共通因子を共有するセンサ出力信号のグループのうち、最多数の信号が属するグループの信号数がn(n:複数)個のとき、
前記異常判断回路は、前記複数のセンサ出力信号のうち、第1の条件、同様の値を示す信号の数が最多数であること、および第2の条件、その数が前記n個+1個以上であること、の2つの条件を満足するセンサ出力信号が存在するとき、前記第1および第2の条件を満足する前記センサ出力信号が正常値であり、その他のセンサ出力信号が異常値であると判断することを特徴とする車両搭載機器の制御装置。 - ステアリングホイールの操舵操作に応じて転舵輪を転舵させる操舵機構と、
前記操舵機構に操舵力を付与する電動モータと、
前記電動モータを駆動制御するECUと、
前記ECUに設けられ、車両の運転状態に応じて前記電動モータを駆動制御するモータ指令信号を出力するモータ制御回路と、
前記操舵機構の操舵状態または前記電動モータの駆動状態を検出する複数のセンサと、
前記ECUに設けられ、前記複数のセンサから出力される検出信号であって互いに異なる4つ以上の信号である複数のセンサ出力信号を受信する検出信号受信部と、
前記ECUに設けられ、前記複数のセンサ出力信号同士を比較することで前記センサ出力信号の異常を判断する異常判断回路と、
を備え、
前記複数のセンサ出力信号は、互いに異なる検出素子から出力される検出信号、または共通の検出素子によって検出された後、互いに異なる電子回路を介して出力される検出信号であって、
前記センサ出力信号に共通の原因によって同様の異常信号を出力させる共通因子を共有するセンサ出力信号のグループのうち、最多数の信号が属するグループの信号数がn(n:複数)個のとき、
前記異常判断回路は、
前記複数のセンサ出力信号のうち、第1の条件、同様の値を示す信号の数が最多数であること、および第2の条件、その数が前記n個+1個以上であること、の2つの条件を満足するセンサ出力信号が存在するとき、前記第1および第2の条件を満足する前記センサ出力信号が正常値であり、その他のセンサ出力信号が異常値であると判断し、
第1および第2の条件を満足する前記センサ出力信号が存在しない場合は、前記複数のセンサ出力信号のうち、最多数の信号を有するグループに属さないセンサ出力信号の全てが、差分絶対値が大きい他の信号を前記n個有する場合、最多数の信号を有するグループに属さないセンサ出力信号が正常値であり、最多数のセンサ出力信号を有するグループに属するセンサ出力信号が異常値であると判断し、
最多数の信号を有するグループに属しないセンサ出力信号の全てが、差分絶対値が大きい他の信号を前記n個有さない場合、最多数の信号を有するグループに属さず、同様の値を示す信号の数が最多数であることを満足する信号を正常値と判定することを特徴とするパワーステアリング装置。
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