JP2017088103A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車速を推定する基となるセンサに異常が生じたことに起因して操舵フィーリングが悪化することを抑制することができる技術を提供する。【解決手段】車両のステアリングホイールの操舵に対する補助力を加える電動モータ110と、車両に関する情報に基づいて、車両の速度を推定した3つの推定車速から1つの推定車速を選択して出力する車速設定部80と、車速設定部80が出力した推定車速に基づいて電動モータ110の駆動を制御する目標電流算出部20と、を備える。【選択図】図2
Description
本発明は、電動パワーステアリング装置に関する。
従来、電動パワーステアリング装置において、車両に設けられた車速センサが故障した場合にも安全でかつ違和感のない操舵フィーリングを得ることができるようにする技術が提案されている。
例えば、特許文献1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置は、目標電流値設定部に対して車速センサの検出信号に基づく制御車速信号を所定時間毎に更新して出力する制御車速設定部を有する。
例えば、特許文献1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置は、目標電流値設定部に対して車速センサの検出信号に基づく制御車速信号を所定時間毎に更新して出力する制御車速設定部を有する。
電動モータに供給する目標電流を設定する際に、車速センサの検出信号に基づく推定車速と、エンジン回転数センサの検出信号に基づく推定車速とが近似している場合には2つのセンサ(検出信号)が正常であると判定して、いずれか1つの推定車速を用いることが考えられる。そして、2つの推定車速が大きく異なる場合には、2つの推定車速の基となるセンサ(検出信号)のいずれか1つに異常が生じていると判定して、正常なセンサ(検出信号)に基づく推定車速を用いることが考えられる。しかしながら、2つの推定車速を比較してもいずれの推定車速の基となるセンサ(検出信号)に異常が生じているかを特定することは困難であり、異常が生じているセンサ(検出信号)に基づく推定車速を用いて電動モータの駆動を制御すると、操舵フィーリングが悪化するおそれがある。
本発明は、車速を推定するセンサに異常が生じたことに起因して操舵フィーリングが悪化することを抑制することができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
本発明は、車速を推定するセンサに異常が生じたことに起因して操舵フィーリングが悪化することを抑制することができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
かかる目的のもと、本発明は、車両のステアリングホイールの操舵に対する補助力を加える電動モータと、前記車両に関する情報に基づいて、前記車両の速度を推定した3つの推定車速から1つの推定車速を選択して出力する出力手段と、前記出力手段が出力した前記推定車速に基づいて前記電動モータの駆動を制御する駆動制御手段と、を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置である。
本発明によれば、車速を推定するセンサに異常が生じたことに起因して操舵フィーリングが悪化することを抑制することができる。
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図1は、実施の形態に係る電動パワーステアリング装置100の概略構成を示す図である。
電動パワーステアリング装置100(以下、単に「ステアリング装置100」と称する場合もある。)は、乗り物の進行方向を任意に変えるためのかじ取り装置である。本実施の形態においては、エンジン2、変速機3などを有する自動車1に適用した構成を例示している。
図1は、実施の形態に係る電動パワーステアリング装置100の概略構成を示す図である。
電動パワーステアリング装置100(以下、単に「ステアリング装置100」と称する場合もある。)は、乗り物の進行方向を任意に変えるためのかじ取り装置である。本実施の形態においては、エンジン2、変速機3などを有する自動車1に適用した構成を例示している。
ステアリング装置100は、自動車1の進行方向を変えるために運転者が操作する車輪(ホイール)状のステアリングホイール(ハンドル)101と、ステアリングホイール101に一体的に設けられたステアリングシャフト102とを備えている。また、ステアリング装置100は、ステアリングシャフト102と自在継手103aを介して連結された上部連結シャフト103と、この上部連結シャフト103と自在継手103bを介して連結された下部連結シャフト108とを備えている。下部連結シャフト108は、ステアリングホイール101の回転に連動して回転する。
また、ステアリング装置100は、転動輪としての左右の前輪150のそれぞれに連結されたタイロッド104と、タイロッド104に連結されたラック軸105とを備えている。また、ステアリング装置100は、ラック軸105に形成されたラック歯105aとともにラック・ピニオン機構を構成するピニオン106aを備えている。ピニオン106aは、ピニオンシャフト106の下端部に形成されている。これらラック軸105、ピニオンシャフト106などが、ステアリングホイール101の回転操作力を前輪150の転動力として伝達する伝達機構として機能する。ピニオンシャフト106は、前輪150を転動させるラック軸105に対して、回転することにより、前輪150を転動させる駆動力を加える。
また、ステアリング装置100は、ピニオンシャフト106を収納するステアリングギヤボックス107を有している。ピニオンシャフト106は、ステアリングギヤボックス107内にてトーションバー112を介して下部連結シャフト108と連結されている。そして、ステアリングギヤボックス107の内部には、下部連結シャフト108とピニオンシャフト106との相対回転角度に基づいて、言い換えればトーションバー112の捩れ量に基づいて、ステアリングホイール101に加えられた操舵トルクTを検出するトルクセンサ109が設けられている。
また、ステアリング装置100は、ステアリングギヤボックス107に支持された電動モータ110と、電動モータ110の駆動力を減速してピニオンシャフト106に伝達する減速機構111とを有している。減速機構111は、例えば、ピニオンシャフト106に固定されたウォームホイール(不図示)と、電動モータ110の出力軸に固定されたウォームギヤ(不図示)などから構成される。電動モータ110は、ピニオンシャフト106に回転駆動力を加えることにより、ラック軸105に前輪150を転動させる駆動力を加える。本実施の形態に係る電動モータ110は、電動モータ110の回転角度であるモータ回転角度θmに連動した回転角度信号を出力するレゾルバ120(図2参照)を有する3相ブラシレスモータである。
また、ステアリング装置100は、ステアリングホイール(ハンドル)101の回転角度である操舵角を検出する操舵角センサ180を備えている。
また、ステアリング装置100は、ラック軸105の軸力(ラック軸105の軸線方向に沿って転動輪側から作用する力)を検出するラック軸力センサ185を備えている。
また、ステアリング装置100は、ラック軸105の軸力(ラック軸105の軸線方向に沿って転動輪側から作用する力)を検出するラック軸力センサ185を備えている。
また、ステアリング装置100は、電動モータ110の作動を制御する制御装置10を備えている。制御装置10には、上述したトルクセンサ109からの出力信号、操舵角センサ180からの出力信号、ラック軸力センサ185からの出力信号が入力される。
また、制御装置10には、自動車1に搭載される各種の機器を制御するための信号を流す通信を行うネットワーク(CAN)を介して、自動車1の移動速度である車速Vcを検出する車速センサ170からの出力信号が入力される。また、制御装置10には、CANを介して、エンジン2の回転速度であるエンジン回転速度Neを検出するエンジン回転速度センサ190、変速機3のギヤ位置Pgを検出するポジションセンサ195などの情報が入力される。なお、車速センサ170は、自動車1に設けられた車軸4の回転速度に比例してパルス信号を発生させ、パルス信号の数量に比例した車速Vcに応じた情報を制御装置10に出力してもよい。
また、制御装置10には、自動車1に搭載される各種の機器を制御するための信号を流す通信を行うネットワーク(CAN)を介して、自動車1の移動速度である車速Vcを検出する車速センサ170からの出力信号が入力される。また、制御装置10には、CANを介して、エンジン2の回転速度であるエンジン回転速度Neを検出するエンジン回転速度センサ190、変速機3のギヤ位置Pgを検出するポジションセンサ195などの情報が入力される。なお、車速センサ170は、自動車1に設けられた車軸4の回転速度に比例してパルス信号を発生させ、パルス信号の数量に比例した車速Vcに応じた情報を制御装置10に出力してもよい。
以上のように構成されたステアリング装置100は、トルクセンサ109が検出した操舵トルクTに基づいて電動モータ110を駆動し、電動モータ110の駆動力(発生トルク)をピニオンシャフト106に伝達する。これにより、電動モータ110の発生トルクが、ステアリングホイール101に加える運転者の操舵力をアシストする。
次に、制御装置10について説明する。
図2は、制御装置10の概略構成図である。
制御装置10は、電動モータ110の制御を行う際の演算処理を行うCPUと、CPUにて実行されるプログラムや各種データ等が記憶されたROMと、CPUの作業用メモリ等として用いられるRAMと、EEPROM(Electrically Erasable & Programmable Read Only Memory)などを有する算術論理演算回路である。
図2は、制御装置10の概略構成図である。
制御装置10は、電動モータ110の制御を行う際の演算処理を行うCPUと、CPUにて実行されるプログラムや各種データ等が記憶されたROMと、CPUの作業用メモリ等として用いられるRAMと、EEPROM(Electrically Erasable & Programmable Read Only Memory)などを有する算術論理演算回路である。
制御装置10には、上述したトルクセンサ109にて検出された操舵トルクTが出力信号に変換されたトルク信号Td、操舵角センサ180にて検出された操舵角θが出力信号に変換された操舵角信号θd、ラック軸力センサ185にて検出されたラック軸力Rが出力信号に変換されたラック軸力信号Rdが入力される。また、制御装置10には、車速センサ170にて検出された車速Vcが出力信号に変換された車速センサ信号vcd、エンジン回転速度センサ190にて検出されたエンジン回転速度Neが出力信号に変換されたエンジン回転速度信号Ned、ポジションセンサ195にて検出された変速機3のギヤ位置Pgが出力信号に変換されたギヤ位置信号Pgdが入力される。
そして、制御装置10は、電動モータ110に供給する目標電流Itを算出(設定)する目標電流算出部20と、目標電流算出部20が算出した目標電流Itに基づいてフィードバック制御などを行う制御部30とを有している。また、制御装置10は、目標電流算出部20が目標電流Itを算出する際に用いる車速を設定する車速設定部80を有している。また、制御装置10は、電動モータ110のモータ回転角度θmを算出するモータ回転角度算出部71と、モータ回転角度算出部71にて算出されたモータ回転角度θmに基づいて、モータ回転速度Vmを算出するモータ回転速度算出部72とを備えている。
次に、目標電流算出部20および制御部30について詳述する。
図3は、目標電流算出部20および制御部30の概略構成図である。
目標電流算出部20は、目標電流Itを設定する上で基準となるベース電流Ibを算出するベース電流算出部21と、電動モータ110の慣性モーメントを打ち消すためのイナーシャ補償電流Isを算出するイナーシャ補償電流算出部22と、モータの回転を制限するダンパー補償電流Idを算出するダンパー補償電流算出部23とを備えている。また、目標電流算出部20は、ベース電流算出部21、イナーシャ補償電流算出部22、ダンパー補償電流算出部23にて算出された値に基づいて目標電流Itを決定する目標電流決定部25を備えている。また、目標電流算出部20は、トルクセンサ109にて検出された操舵トルクTの位相を補償する位相補償部26を備えている。
なお、目標電流算出部20には、トルク信号Td、車速設定部80から出力された車速信号(後述する第1車速信号vced1〜第3車速信号vced3のいずれか)、モータ回転速度算出部72が算出したモータ回転速度Vmに応じたモータ回転速度信号Vmsなどが入力される。
図3は、目標電流算出部20および制御部30の概略構成図である。
目標電流算出部20は、目標電流Itを設定する上で基準となるベース電流Ibを算出するベース電流算出部21と、電動モータ110の慣性モーメントを打ち消すためのイナーシャ補償電流Isを算出するイナーシャ補償電流算出部22と、モータの回転を制限するダンパー補償電流Idを算出するダンパー補償電流算出部23とを備えている。また、目標電流算出部20は、ベース電流算出部21、イナーシャ補償電流算出部22、ダンパー補償電流算出部23にて算出された値に基づいて目標電流Itを決定する目標電流決定部25を備えている。また、目標電流算出部20は、トルクセンサ109にて検出された操舵トルクTの位相を補償する位相補償部26を備えている。
なお、目標電流算出部20には、トルク信号Td、車速設定部80から出力された車速信号(後述する第1車速信号vced1〜第3車速信号vced3のいずれか)、モータ回転速度算出部72が算出したモータ回転速度Vmに応じたモータ回転速度信号Vmsなどが入力される。
図4は、操舵トルクおよび車速とベース電流との対応を示す制御マップの概略図である。
ベース電流算出部21は、位相補償部26(図3参照)にてトルク信号Tdが位相補償されたトルク信号Ts、車速設定部80から出力された車速信号(後述する第1車速信号vced1〜第3車速信号vced3のいずれか)、図4に例示した制御マップに基づいてベース電流Ibを算出する。
ベース電流算出部21は、位相補償部26(図3参照)にてトルク信号Tdが位相補償されたトルク信号Ts、車速設定部80から出力された車速信号(後述する第1車速信号vced1〜第3車速信号vced3のいずれか)、図4に例示した制御マップに基づいてベース電流Ibを算出する。
イナーシャ補償電流算出部22は、位相補償部26にてトルク信号Tdが位相補償されたトルク信号Ts、車速設定部80から出力された車速信号(後述する第1車速信号vced1〜第3車速信号vced3のいずれか)に基づいてイナーシャ補償電流Isを算出する。
ダンパー補償電流算出部23は、位相補償部26にてトルク信号Tdが位相補償されたトルク信号Ts、車速設定部80から出力された車速信号(後述する第1車速信号vced1〜第3車速信号vced3のいずれか)、モータ回転速度信号Vmsに基づいてダンパー補償電流Idを算出する。
目標電流決定部25は、ベース電流算出部21にて算出されたベース電流Ib、イナーシャ補償電流算出部22にて算出されたイナーシャ補償電流Isおよびダンパー補償電流算出部23にて算出されたダンパー補償電流Idに基づいて目標電流Itを決定する。目標電流決定部25は、例えば、ベース電流Ibに、イナーシャ補償電流Isを加算するとともにダンパー補償電流Idを減算して得た電流を目標電流Itとして決定する。
次に、制御部30について詳述する。
制御部30は、図3に示すように、電動モータ110の作動を制御するモータ駆動制御部31と、電動モータ110を駆動させるモータ駆動部32と、電動モータ110に実際に流れる実電流Imを検出するモータ電流検出部33とを有している。
モータ駆動制御部31は、目標電流算出部20にて最終的に決定された目標電流Itと、モータ電流検出部33にて検出された電動モータ110へ供給される実電流Imとの偏差に基づいてフィードバック制御を行うフィードバック(F/B)制御部40と、電動モータ110をPWM駆動するためのPWM(パルス幅変調)信号を生成するPWM信号生成部60とを有している。
制御部30は、図3に示すように、電動モータ110の作動を制御するモータ駆動制御部31と、電動モータ110を駆動させるモータ駆動部32と、電動モータ110に実際に流れる実電流Imを検出するモータ電流検出部33とを有している。
モータ駆動制御部31は、目標電流算出部20にて最終的に決定された目標電流Itと、モータ電流検出部33にて検出された電動モータ110へ供給される実電流Imとの偏差に基づいてフィードバック制御を行うフィードバック(F/B)制御部40と、電動モータ110をPWM駆動するためのPWM(パルス幅変調)信号を生成するPWM信号生成部60とを有している。
フィードバック制御部40は、目標電流算出部20にて最終的に決定された目標電流Itとモータ電流検出部33にて検出された実電流Imとの偏差を求める偏差演算部41と、その偏差がゼロとなるようにフィードバック処理を行うフィードバック(F/B)処理部42とを有している。
フィードバック(F/B)処理部42は、目標電流Itと実電流Imとが一致するようにフィードバック制御を行うものであり、例えば、偏差演算部41にて算出された偏差に対して、比例要素で比例処理し、積分要素で積分処理し、加算演算部でこれらの値を加算する。
PWM信号生成部60は、フィードバック制御部40からの出力値に基づいて電動モータ110をPWM(パルス幅変調)駆動するためのPWM信号を生成し、生成したPWM信号を出力する。
PWM信号生成部60は、フィードバック制御部40からの出力値に基づいて電動モータ110をPWM(パルス幅変調)駆動するためのPWM信号を生成し、生成したPWM信号を出力する。
モータ駆動部32は、所謂インバータであり、例えば、スイッチング素子として6個の独立したトランジスタ(FET)を備え、6個の内の3個のトランジスタは電源の正極側ラインと各相の電気コイルとの間に接続され、他の3個のトランジスタは各相の電気コイルと電源の負極側(アース)ラインと接続されている。そして、6個の中から選択した2個のトランジスタのゲートを駆動してこれらのトランジスタをスイッチング動作させることにより、電動モータ110の駆動を制御する。
モータ電流検出部33は、モータ駆動部32に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧から電動モータ110に流れる実電流Imの値を検出する。
モータ電流検出部33は、モータ駆動部32に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧から電動モータ110に流れる実電流Imの値を検出する。
モータ回転角度算出部71(図2参照)は、レゾルバ120からの回転角度信号に基づいてモータ回転角度θmを算出する。
モータ回転速度算出部72(図2参照)は、モータ回転角度算出部71が算出したモータ回転角度θmに基づいて電動モータ110のモータ回転速度Vmを算出する。
モータ回転速度算出部72(図2参照)は、モータ回転角度算出部71が算出したモータ回転角度θmに基づいて電動モータ110のモータ回転速度Vmを算出する。
次に、車速設定部80について詳述する。
図5は、車速設定部80の概略構成図である。
車速設定部80は、車速センサ170からの車速センサ信号vcdに基づいて車速Vcを推定する第1車速推定部81と、エンジン回転速度センサ190からのエンジン回転速度信号Nedに基づいて車速Vcを推定する第2車速推定部82とを備えている。また、車速設定部80は、ラック軸力センサ185からのラック軸力信号Rdに基づいて車速Vcを推定する第3車速推定部83と、第1車速推定部81〜第3車速推定部83が推定した車速Vcの中から目標電流算出部20に出力する車速Vcを選択する車速選択部84とを備えている。
図5は、車速設定部80の概略構成図である。
車速設定部80は、車速センサ170からの車速センサ信号vcdに基づいて車速Vcを推定する第1車速推定部81と、エンジン回転速度センサ190からのエンジン回転速度信号Nedに基づいて車速Vcを推定する第2車速推定部82とを備えている。また、車速設定部80は、ラック軸力センサ185からのラック軸力信号Rdに基づいて車速Vcを推定する第3車速推定部83と、第1車速推定部81〜第3車速推定部83が推定した車速Vcの中から目標電流算出部20に出力する車速Vcを選択する車速選択部84とを備えている。
(第1車速推定部)
第1車速推定部81は、車速センサ170から取得した車速Vcに応じた車速センサ信号vcdに基づいて車速Vcを推定する。以下では、第1車速推定部81が推定した車速Vcを、「第1推定車速Vce1」と称す。
第1車速推定部81は、車速センサ170から取得した車速Vcに応じた車速センサ信号vcdに基づいて車速Vcを推定する。以下では、第1車速推定部81が推定した車速Vcを、「第1推定車速Vce1」と称す。
(第2車速推定部)
図6は、エンジン回転速度Neおよび変速機3のギヤ位置Pgと車速Vcとの対応を示す制御マップの概略図である。
第2車速推定部82は、エンジン回転速度センサ190からのエンジン回転速度信号Ned、ポジションセンサ195からのギヤ位置信号Pgdに基づいて車速Vcを推定する。言い換えれば、第2車速推定部82は、エンジン回転速度Neと、変速機3のギヤ位置Pgとに応じた車速Vcを推定する。なお、第2車速推定部82は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、エンジン回転速度Neおよび変速機3のギヤ位置Pgと車速Vcとの対応を示す図6に例示した制御マップに、検出されたエンジン回転速度Neおよび変速機3のギヤ位置Pgを代入することにより車速Vcを推定する。以下では、第2車速推定部82が図6に例示した制御マップに基づいて推定した車速Vcを、「仮第2推定車速Vca2」と称す。
図6は、エンジン回転速度Neおよび変速機3のギヤ位置Pgと車速Vcとの対応を示す制御マップの概略図である。
第2車速推定部82は、エンジン回転速度センサ190からのエンジン回転速度信号Ned、ポジションセンサ195からのギヤ位置信号Pgdに基づいて車速Vcを推定する。言い換えれば、第2車速推定部82は、エンジン回転速度Neと、変速機3のギヤ位置Pgとに応じた車速Vcを推定する。なお、第2車速推定部82は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、エンジン回転速度Neおよび変速機3のギヤ位置Pgと車速Vcとの対応を示す図6に例示した制御マップに、検出されたエンジン回転速度Neおよび変速機3のギヤ位置Pgを代入することにより車速Vcを推定する。以下では、第2車速推定部82が図6に例示した制御マップに基づいて推定した車速Vcを、「仮第2推定車速Vca2」と称す。
ここで、第2車速推定部82が変速機3のギヤ位置Pgと図6に例示した制御マップに基づいて車速Vc(仮第2推定車速Vca2)を算出する場合、変速機3のギヤ位置Pgが変えられた時に実際の車速Vcと仮第2推定車速Vca2との間に誤差が生じる。
図7は、エンジン回転速度Ne、変速機3のギヤ位置Pg、仮第2推定車速Vca2、第2推定車速Vce2との関係を示すタイミングチャートである。
例えば、図7に示すように、エンジン回転速度Neが上昇しているときに変速機3のギヤ位置Pgが1速から2速へ、2速から3速へ変化した場合、変速機3のギヤ位置Pgが変えられた直後においてはエンジン回転速度Neが同一であるとしても変速機3のギヤ位置Pgが上昇することから仮第2推定車速Vca2が一時的に大きくなる。その結果、仮第2推定車速Vca2と実際の車速Vcとの間に誤差が生じる。
図7は、エンジン回転速度Ne、変速機3のギヤ位置Pg、仮第2推定車速Vca2、第2推定車速Vce2との関係を示すタイミングチャートである。
例えば、図7に示すように、エンジン回転速度Neが上昇しているときに変速機3のギヤ位置Pgが1速から2速へ、2速から3速へ変化した場合、変速機3のギヤ位置Pgが変えられた直後においてはエンジン回転速度Neが同一であるとしても変速機3のギヤ位置Pgが上昇することから仮第2推定車速Vca2が一時的に大きくなる。その結果、仮第2推定車速Vca2と実際の車速Vcとの間に誤差が生じる。
そこで、第2車速推定部82は、以下に述べるようにギヤ位置Pgが切り替えられた時から所定期間(T1+T2)経過するまでは仮第2推定車速Vca2を補正した値を第2推定車速Vce2として出力する。他方、第2車速推定部82は、ギヤ位置Pgが切り替えられた時から所定期間(T1+T2)経過後及びギヤ位置Pgが切り替えられるまでは、仮第2推定車速Vca2を第2推定車速Vce2として出力する。
第2車速推定部82は、変速機3のギヤ位置Pgが切り替えられた場合には、ギヤ位置Pgの切り替わり直前に出力した第2推定車速Vce2を、所定期間T1内の第2推定車速Vce2として出力する。そして、所定期間T1経過後は、所定期間T1経過後から所定期間T2が経過するまでの間、ギヤ位置Pgの切り替わり直前に出力した第2推定車速Vce2から、所定期間T2経過後の仮第2推定車速Vca2へと滑らかに切り替わるような値を第2推定車速Vce2として出力する。例えば、所定期間T1経過後から所定期間T2が経過するまでの間、第2車速推定部82は、ギヤ位置Pgの切り替わり直前に出力した第2推定車速Vce2である旧第2推定車速Vce2oldに、旧第2推定車速Vce2oldと予め定められた補正係数αと所定期間T2に対する経過時間tの割合(=t/T2)とを乗算して得た値を加算することにより得た値を第2推定車速Vce2(=Vce2old×(1+α×t/T2))として出力する。そして、所定期間T2経過後(ギヤ位置Pgが切り替えられた時から所定期間(T1+T2)経過後)は、図6に例示した制御マップに基づいて推定した仮第2推定車速Vca2を第2推定車速Vce2として出力する。
なお、補正係数αは一定値としてもよいし、ギヤ位置Pgの切換え位置に応じた可変値としてもよい。
なお、補正係数αは一定値としてもよいし、ギヤ位置Pgの切換え位置に応じた可変値としてもよい。
次に、フローチャートを用いて、第2車速推定部82が行う第2推定車速出力処理の手順について説明する。
図8は、第2車速推定部82が行う第2推定車速出力処理の手順を示すフローチャートである。第2車速推定部82は、この第2推定車速出力処理を予め定めた期間毎に繰り返し実行する。
第2車速推定部82は、先ず、変速機3のギヤ位置Pgの切替後所定期間(T1+T2)内であるか否かを判別する(ステップ(以下、単に、「S」と記す。)101)。そして、所定期間(T1+T2)内ではない場合(S101でNo)、第2車速推定部82は、現時点のエンジン回転速度Neおよび変速機3のギヤ位置Pgを制御マップに代入することにより仮第2推定車速Vca2を推定すると共に、仮第2推定車速Vca2を第2推定車速Vce2として出力する(S102)。
図8は、第2車速推定部82が行う第2推定車速出力処理の手順を示すフローチャートである。第2車速推定部82は、この第2推定車速出力処理を予め定めた期間毎に繰り返し実行する。
第2車速推定部82は、先ず、変速機3のギヤ位置Pgの切替後所定期間(T1+T2)内であるか否かを判別する(ステップ(以下、単に、「S」と記す。)101)。そして、所定期間(T1+T2)内ではない場合(S101でNo)、第2車速推定部82は、現時点のエンジン回転速度Neおよび変速機3のギヤ位置Pgを制御マップに代入することにより仮第2推定車速Vca2を推定すると共に、仮第2推定車速Vca2を第2推定車速Vce2として出力する(S102)。
一方、所定期間(T1+T2)内である場合(S101でYes)、所定期間T1内であるか否かを判別する(S103)。
所定期間T1内である場合(S103でYes)、変速機3のギヤ位置Pgの切り替わり直前の旧第2推定車速Vce2oldを記憶領域(例えばRAM)から読み込むと共にこの切り替わり直前の旧第2推定車速Vce2oldを第2推定車速Vce2として出力する(S104)。他方、所定期間T1内ではない場合(S103でNo)、所定期間T1経過後の所定期間T2内と考えられることから、補正係数αを記憶領域(例えばROM)から読み込むと共に、切り替わり直前の旧第2推定車速Vce2oldに、この旧第2推定車速Vce2oldと補正係数αと所定期間T2に対する経過時間tの割合とを乗算することにより得た値を加算した値(=Vce2old×(1+α×t/T2))を第2推定車速Vce2として出力する(S105)。
所定期間T1内である場合(S103でYes)、変速機3のギヤ位置Pgの切り替わり直前の旧第2推定車速Vce2oldを記憶領域(例えばRAM)から読み込むと共にこの切り替わり直前の旧第2推定車速Vce2oldを第2推定車速Vce2として出力する(S104)。他方、所定期間T1内ではない場合(S103でNo)、所定期間T1経過後の所定期間T2内と考えられることから、補正係数αを記憶領域(例えばROM)から読み込むと共に、切り替わり直前の旧第2推定車速Vce2oldに、この旧第2推定車速Vce2oldと補正係数αと所定期間T2に対する経過時間tの割合とを乗算することにより得た値を加算した値(=Vce2old×(1+α×t/T2))を第2推定車速Vce2として出力する(S105)。
(第3車速推定部)
図9は、ラック軸力Rおよび操舵角θと車速Vcとの対応を示す制御マップの概略図である。
第3車速推定部83は、ラック軸力センサ185からのラック軸力信号Rd、操舵角センサ180からの操舵角信号θdに基づいて車速Vcを推定する。言い換えれば、第3車速推定部83は、ラック軸力Rと、操舵角θとに応じた車速Vcを推定する。なお、第3車速推定部83は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、ラック軸力Rおよび操舵角θと車速Vcとの対応を示す図9に例示した制御マップに、検出されたラック軸力Rおよび操舵角θを代入することにより車速Vcを推定する。以下では、第3車速推定部83が推定した車速Vcを、「第3推定車速Vce3」と称す。
なお、図9に示した制御マップにおいては、操舵角θが同じである場合にはラック軸力Rが大きいほど車速Vcが大きくなるように設定されている。また、図9に示した制御マップにおいては、ラック軸力Rが同じである場合には操舵角θが小さいほど車速Vcが大きくなるように設定されている。
図9は、ラック軸力Rおよび操舵角θと車速Vcとの対応を示す制御マップの概略図である。
第3車速推定部83は、ラック軸力センサ185からのラック軸力信号Rd、操舵角センサ180からの操舵角信号θdに基づいて車速Vcを推定する。言い換えれば、第3車速推定部83は、ラック軸力Rと、操舵角θとに応じた車速Vcを推定する。なお、第3車速推定部83は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、ラック軸力Rおよび操舵角θと車速Vcとの対応を示す図9に例示した制御マップに、検出されたラック軸力Rおよび操舵角θを代入することにより車速Vcを推定する。以下では、第3車速推定部83が推定した車速Vcを、「第3推定車速Vce3」と称す。
なお、図9に示した制御マップにおいては、操舵角θが同じである場合にはラック軸力Rが大きいほど車速Vcが大きくなるように設定されている。また、図9に示した制御マップにおいては、ラック軸力Rが同じである場合には操舵角θが小さいほど車速Vcが大きくなるように設定されている。
(車速選択部)
車速選択部84は、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1、第2車速推定部82が推定した第2推定車速Vce2、第3車速推定部83が推定した第3推定車速Vce3の中から1つを選択し、選択した推定車速に対応する車速信号を目標電流算出部20に出力する。
以下に、本実施の形態に係る車速選択部84が推定車速を選択する処理について説明する。
車速選択部84は、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1、第2車速推定部82が推定した第2推定車速Vce2、第3車速推定部83が推定した第3推定車速Vce3の中から1つを選択し、選択した推定車速に対応する車速信号を目標電流算出部20に出力する。
以下に、本実施の形態に係る車速選択部84が推定車速を選択する処理について説明する。
<推定車速選択処理の第1実施例>
車速選択部84は、先ず、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1と第2車速推定部82が推定した第2推定車速Vce2との偏差ΔVce12が予め定められた所定範囲内であるか否かを判定する。偏差ΔVce12が所定範囲内である場合には、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1の基となった車速センサ信号vcd、及び第2車速推定部82が推定した第2推定車速Vce2の基となったエンジン回転速度信号Nedやギヤ位置信号Pgdは正常と考えられる。言い換えれば、偏差ΔVce12が所定範囲内である場合には、車速センサ170、及びエンジン回転速度センサ190やポジションセンサ195は正常と考えられる。そこで、車速選択部84は、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1に対応する第1車速信号vced1を目標電流算出部20に出力する。
車速選択部84は、先ず、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1と第2車速推定部82が推定した第2推定車速Vce2との偏差ΔVce12が予め定められた所定範囲内であるか否かを判定する。偏差ΔVce12が所定範囲内である場合には、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1の基となった車速センサ信号vcd、及び第2車速推定部82が推定した第2推定車速Vce2の基となったエンジン回転速度信号Nedやギヤ位置信号Pgdは正常と考えられる。言い換えれば、偏差ΔVce12が所定範囲内である場合には、車速センサ170、及びエンジン回転速度センサ190やポジションセンサ195は正常と考えられる。そこで、車速選択部84は、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1に対応する第1車速信号vced1を目標電流算出部20に出力する。
一方、偏差ΔVce12が所定範囲外である場合には、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1の基となった車速センサ信号vcd、及び第2車速推定部82が推定した第2推定車速Vce2の基となったエンジン回転速度信号Nedあるいはギヤ位置信号Pgdのいずれかに異常が生じていると考えられる。言い換えれば、偏差ΔVce12が所定範囲外である場合には、車速センサ170、及びエンジン回転速度センサ190あるいはポジションセンサ195の少なくとも一方に異常が生じていると考えられる。そこで、車速選択部84は、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1と第3車速推定部83が推定した第3推定車速Vce3との偏差ΔVce13が所定範囲外であるか否かを判定する。偏差ΔVce13が所定範囲内である場合には、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1の基となった車速センサ信号vcd(車速センサ170)は正常と判定して、車速選択部84は、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1に対応する第1車速信号vced1を目標電流算出部20に出力する。
他方、偏差ΔVce13が所定範囲外である場合には、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1の基となった車速センサ信号vcd(車速センサ170)に異常が生じ、第2車速推定部82が推定した第2推定車速Vce2の基となったエンジン回転速度信号Ned(エンジン回転速度センサ190)あるいはギヤ位置信号Pgd(ポジションセンサ195)は正常と判定する。そこで、車速選択部84は、偏差ΔVce13が所定範囲外である場合には、第2車速推定部82が推定した第2推定車速Vce2に対応する第2車速信号vced2を目標電流算出部20に出力する。又は、車速選択部84は、第3車速推定部83が推定した第3推定車速Vce3に対応する第3車速信号vced3を目標電流算出部20に出力してもよい。
以下に、フローチャートを用いて、車速選択部84が推定車速を選択する推定車速選択処理の第1実施例の手順について説明する。
図10は、車速選択部84が行う推定車速選択処理の第1実施例の手順を示すフローチャートである。車速選択部84は、この推定車速選択処理を予め定めた期間毎に繰り返し実行する。
本実施の形態に係る車速選択部84は、先ず、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1と第2車速推定部82が推定した第2推定車速Vce2との偏差ΔVce12が所定範囲内であるか否かを判定する(S201)。そして、車速選択部84は、偏差ΔVce12が所定範囲内である場合(S201でYes)、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1に対応する第1車速信号vced1を目標電流算出部20に出力する(S202)。
図10は、車速選択部84が行う推定車速選択処理の第1実施例の手順を示すフローチャートである。車速選択部84は、この推定車速選択処理を予め定めた期間毎に繰り返し実行する。
本実施の形態に係る車速選択部84は、先ず、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1と第2車速推定部82が推定した第2推定車速Vce2との偏差ΔVce12が所定範囲内であるか否かを判定する(S201)。そして、車速選択部84は、偏差ΔVce12が所定範囲内である場合(S201でYes)、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1に対応する第1車速信号vced1を目標電流算出部20に出力する(S202)。
一方、車速選択部84は、偏差ΔVce12が所定範囲外である場合(S201でNo)、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1と第3車速推定部83が推定した第3推定車速Vce3との偏差ΔVce13が所定範囲内であるか否かを判定する(S203)。そして、車速選択部84は、偏差ΔVce13が所定範囲内である場合(S203でYes)、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1に対応する第1車速信号vced1を目標電流算出部20に出力する(S202)。他方、車速選択部84は、偏差ΔVce13が所定範囲外である場合(S203でNo)、第2車速推定部82が推定した第2推定車速Vce2に対応する第2車速信号vced2を目標電流算出部20に出力する(S204)。車速選択部84は、S204において、第3車速推定部83が推定した第3推定車速Vce3に対応する第3車速信号vced3を目標電流算出部20に出力してもよい。
上述したように、本実施の形態に係る車速選択部84は、車速センサ170(車速センサ信号vcd)が正常と考えられる場合には、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1に対応する第1車速信号vced1を目標電流算出部20に出力する。また、車速選択部84は、車速センサ170(車速センサ信号vcd)が正常であるか否かを判断するにあたっては、第2車速推定部82が推定した第2推定車速Vce2を用いる。つまり、第2車速推定部82が推定した第2推定車速Vce2と第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1との偏差ΔVce12が所定範囲内である場合に車速センサ170(車速センサ信号vcd)が正常であると判断する。第1推定車速Vce1と第2推定車速Vce2との偏差ΔVce12が所定範囲外である場合には、第3車速推定部83が推定した第3推定車速Vce3を用いて、車速センサ170(車速センサ信号vcd)、及びエンジン回転速度信号Ned(エンジン回転速度センサ190)あるいはギヤ位置信号Pgd(ポジションセンサ195)のいずれに異常が生じているかを判断する。そして、車速選択部84は、車速センサ170(車速センサ信号vcd)に異常が生じていると考えられる場合には、第2車速推定部82が推定した第2推定車速Vce2に対応する第2車速信号vced2を目標電流算出部20に出力する。あるいは、車速選択部84は、車速センサ170(車速センサ信号vcd)に異常が生じていると考えられる場合には、第3車速推定部83が推定した第3推定車速Vce3に対応する第3車速信号vced3を目標電流算出部20に出力してもよい。
<推定車速選択処理の第2実施例>
推定車速選択処理の第2実施例においては、車速選択部84が、車速センサ170(車速センサ信号vcd)が正常であるか否かを判断するにあたって、先に第3車速推定部83が推定した第3推定車速Vce3を用いる点が、推定車速選択処理の第1実施例と異なる。つまり、推定車速選択処理の第2実施例においては、車速選択部84は、先に第3車速推定部83が推定した第3推定車速Vce3と第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1との偏差ΔVce13が所定範囲内であるか否かで車速センサ170(車速センサ信号vcd)が正常であるか否かを判断する。
推定車速選択処理の第2実施例においては、車速選択部84が、車速センサ170(車速センサ信号vcd)が正常であるか否かを判断するにあたって、先に第3車速推定部83が推定した第3推定車速Vce3を用いる点が、推定車速選択処理の第1実施例と異なる。つまり、推定車速選択処理の第2実施例においては、車速選択部84は、先に第3車速推定部83が推定した第3推定車速Vce3と第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1との偏差ΔVce13が所定範囲内であるか否かで車速センサ170(車速センサ信号vcd)が正常であるか否かを判断する。
以下に、フローチャートを用いて、車速選択部84が推定車速を選択する推定車速選択処理の第2実施例の手順について説明する。
図11は、車速選択部84が行う推定車速選択処理の第2実施例の手順を示すフローチャートである。
車速選択部84は、先ず、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1と第3車速推定部83が推定した第3推定車速Vce3との偏差ΔVce13が所定範囲内であるか否かを判定する(S301)。そして、車速選択部84は、偏差ΔVce13が所定範囲内である場合(S301でYes)、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1に対応する第1車速信号vced1を目標電流算出部20に出力する(S302)。
図11は、車速選択部84が行う推定車速選択処理の第2実施例の手順を示すフローチャートである。
車速選択部84は、先ず、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1と第3車速推定部83が推定した第3推定車速Vce3との偏差ΔVce13が所定範囲内であるか否かを判定する(S301)。そして、車速選択部84は、偏差ΔVce13が所定範囲内である場合(S301でYes)、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1に対応する第1車速信号vced1を目標電流算出部20に出力する(S302)。
一方、車速選択部84は、偏差ΔVce13が所定範囲外である場合(S301でNo)、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1と第2車速推定部82が推定した第2推定車速Vce2との偏差ΔVce12が所定範囲内であるか否かを判定する(S303)。そして、車速選択部84は、偏差ΔVce12が所定範囲内である場合(S303でYes)、第1車速推定部81が推定した第1推定車速Vce1に対応する第1車速信号vced1を目標電流算出部20に出力する(S302)。他方、車速選択部84は、偏差ΔVce12が所定範囲外である場合(S303でNo)、第3車速推定部83が推定した第3推定車速Vce3に対応する第3車速信号vced3を目標電流算出部20に出力する(S304)。車速選択部84は、S304において、第2車速推定部82が推定した第2推定車速Vce2に対応する第2車速信号vced2を目標電流算出部20に出力してもよい。
以上のように構成された制御装置10においては、目標電流算出部20は、車速センサ170(車速センサ信号vcd)に異常が生じていない場合には、車速センサ170から出力される車速センサ信号vcdに応じた第1推定車速Vce1に基づいて目標電流Itを算出(設定)する。そして、制御装置10は、車速センサ170(車速センサ信号vcd)に異常が生じているか否かを、エンジン回転速度センサ190からのエンジン回転速度信号Nedとポジションセンサ195からのギヤ位置信号Pgd、及びラック軸力センサ185からのラック軸力信号Rdと操舵角センサ180からの操舵角信号θdを用いて判断する。それゆえ、目標電流算出部20は、常に、実際の車速Vcとの誤差が少ない値に基づいて目標電流Itを算出(設定)することが可能となる。
一方、制御装置10は、車速センサ170(車速センサ信号vcd)に異常が生じている場合には、エンジン回転速度信号Ned及びギヤ位置信号Pgdに基づいて推定された第2推定車速Vce2、又はラック軸力信号Rd及び操舵角信号θdに基づいて推定された第3推定車速Vce3に基づいて目標電流Itを算出(設定)する。それゆえ、目標電流算出部20は、車速センサ170(車速センサ信号vcd)に異常が生じている場合においても、実際の車速Vcとの誤差が少ない値に基づいて目標電流Itを算出(設定)することが可能となる。
このように、本実施の形態に係るステアリング装置100によれば、たとえ車速センサ170(車速センサ信号vcd)に異常が生じた場合でも、エンジン回転速度センサ190などの他のセンサからの出力信号に基づいて目標電流Itを決定することができる。その結果、車速センサ170(車速センサ信号vcd)に異常が生じたことに起因して電動モータ110の駆動力が所望の駆動力からずれて操舵フィーリングが悪化してしまうことを抑制することができる。
一方、制御装置10は、車速センサ170(車速センサ信号vcd)に異常が生じている場合には、エンジン回転速度信号Ned及びギヤ位置信号Pgdに基づいて推定された第2推定車速Vce2、又はラック軸力信号Rd及び操舵角信号θdに基づいて推定された第3推定車速Vce3に基づいて目標電流Itを算出(設定)する。それゆえ、目標電流算出部20は、車速センサ170(車速センサ信号vcd)に異常が生じている場合においても、実際の車速Vcとの誤差が少ない値に基づいて目標電流Itを算出(設定)することが可能となる。
このように、本実施の形態に係るステアリング装置100によれば、たとえ車速センサ170(車速センサ信号vcd)に異常が生じた場合でも、エンジン回転速度センサ190などの他のセンサからの出力信号に基づいて目標電流Itを決定することができる。その結果、車速センサ170(車速センサ信号vcd)に異常が生じたことに起因して電動モータ110の駆動力が所望の駆動力からずれて操舵フィーリングが悪化してしまうことを抑制することができる。
なお、第2車速推定部82は、以下の式(1)に基づいて算出した車速を第2推定車速Vce2としてもよい。
第2推定車速Vce2=(エンジン回転速度Ne(rpm)×前輪150の直径(m)×π×60/1000)/(変速機3のギヤ比×ファイナルギヤ比)・・・(1)
ここで、第2車速推定部82が式(1)に基づいて車速Vcを算出するにあたって、エンジン回転速度Neとして、エンジン回転速度センサ190にて検出された値を用いる。前輪150の直径は、予めROMに記憶された値を用いる。変速機3のギヤ比は、ポジションセンサ195からのギヤ位置信号Pgdにて変速機3のギヤ位置Pgを把握すると共に、予めROMに記憶されたギヤ位置Pgとギヤ比との相関関係に基づいて把握したギヤ位置Pgに対応するギヤ比を用いる。ファイナルギヤ比は、予めROMに記憶された値を用いる。
第2推定車速Vce2=(エンジン回転速度Ne(rpm)×前輪150の直径(m)×π×60/1000)/(変速機3のギヤ比×ファイナルギヤ比)・・・(1)
ここで、第2車速推定部82が式(1)に基づいて車速Vcを算出するにあたって、エンジン回転速度Neとして、エンジン回転速度センサ190にて検出された値を用いる。前輪150の直径は、予めROMに記憶された値を用いる。変速機3のギヤ比は、ポジションセンサ195からのギヤ位置信号Pgdにて変速機3のギヤ位置Pgを把握すると共に、予めROMに記憶されたギヤ位置Pgとギヤ比との相関関係に基づいて把握したギヤ位置Pgに対応するギヤ比を用いる。ファイナルギヤ比は、予めROMに記憶された値を用いる。
さらに、第2車速推定部82は、変速機3のギヤ位置Pgが変えられた直後においては上記式(1)に基づいて算出した車速Vcと実際の車速Vcとの間に誤差が生じるおそれがあることに鑑み、ギヤ位置Pgが切り替えられた時から所定期間(T1+T2)経過するまでは式(1)に基づいて算出した値を補正した値を第2推定車速Vce2として出力するとよい。
より具体的には、第2車速推定部82は、変速機3のギヤ位置Pgが切り替えられた場合には、ギヤ位置Pgの切り替わり直前に出力した第2推定車速Vce2を、所定期間T1内の第2推定車速Vce2として出力する。そして、所定期間T1経過後から所定期間T2が経過するまでの間、第2車速推定部82は、ギヤ位置Pgの切り替わり直前に出力した第2推定車速Vce2である旧第2推定車速Vce2oldに、旧第2推定車速Vce2oldと予め定められた補正係数αと所定期間T2に対する経過時間tの割合(=t/T2)とを乗算して得た値を加算することにより得た値を第2推定車速Vce2(=Vce2old×(1+α×t/T2))として出力してもよい。そして、所定期間T2経過後(ギヤ位置Pgが切り替えられた時から所定期間(T1+T2)経過後)は、上記式(1)に基づいて算出した値を第2推定車速Vce2として出力する。
より具体的には、第2車速推定部82は、変速機3のギヤ位置Pgが切り替えられた場合には、ギヤ位置Pgの切り替わり直前に出力した第2推定車速Vce2を、所定期間T1内の第2推定車速Vce2として出力する。そして、所定期間T1経過後から所定期間T2が経過するまでの間、第2車速推定部82は、ギヤ位置Pgの切り替わり直前に出力した第2推定車速Vce2である旧第2推定車速Vce2oldに、旧第2推定車速Vce2oldと予め定められた補正係数αと所定期間T2に対する経過時間tの割合(=t/T2)とを乗算して得た値を加算することにより得た値を第2推定車速Vce2(=Vce2old×(1+α×t/T2))として出力してもよい。そして、所定期間T2経過後(ギヤ位置Pgが切り替えられた時から所定期間(T1+T2)経過後)は、上記式(1)に基づいて算出した値を第2推定車速Vce2として出力する。
なお、第3車速推定部83は、車速Vcを推定するのに用いる操舵角θを、操舵角センサ180からの操舵角信号θdに基づくのではなく、モータ回転角度算出部71にて算出されたモータ回転角度θmに基づいて算出された操舵角θを用いてもよい。例えば、第3車速推定部83は、モータ回転角度算出部71にて定期的(例えば1ミリ秒毎)に算出されたモータ回転角度θmの前回値と今回値との差分の積算値に基づいて算出した操舵角θを用いてもよい。
上述したステアリング装置100は、ステアリングホイール101の操舵に対する補助力を加える電動モータ110と、車両に関する情報に基づいて、車両の速度を推定した3つの推定車速から1つの推定車速を選択して出力する出力手段の一例としての車速設定部80と、車速設定部80が出力した推定車速に基づいて電動モータ110の駆動を制御する駆動制御手段の一例としての目標電流算出部20とを備える。上述した車速設定部80は、3つの推定車速から1つの推定車速を選択して出力するが、3つに限定されない。車速設定部80は、車両に関する情報に基づいて、4つ以上の車両の速度を推定し、推定した4つ以上の推定車速から1つの推定車速を選択して出力してもよい。
1…自動車、10…制御装置、20…目標電流算出部、30…制御部、80…車速設定部、81…第1車速推定部、82…第2車速推定部、83…第3車速推定部、84…車速選択部、100…電動パワーステアリング装置、110…電動モータ
Claims (8)
- 車両のステアリングホイールの操舵に対する補助力を加える電動モータと、
前記車両に関する情報に基づいて、前記車両の速度を推定した3つの推定車速から1つの推定車速を選択して出力する出力手段と、
前記出力手段が出力した前記推定車速に基づいて前記電動モータの駆動を制御する駆動制御手段と、
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記出力手段は、前記車両の速度を検出する車速センサからの検出信号に基づいて推定した推定車速、前記車両のエンジンの回転速度を検出するエンジン回転速度センサからの検出信号に基づいて推定した推定車速、前記車両のラック軸に生じる軸力を検出するラック軸力センサからの検出信号に基づいて推定した推定車速のいずれかを出力する
請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記出力手段は、3つの前記推定車速の内の2つの推定車速の差が所定範囲外である場合には、残り1つの推定車速を用いて前記2つの推定車速の内のいずれが正常であるかを特定し、特定した推定車速又は前記残り1つの推定車速を出力する
請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記出力手段は、前記車両の速度を検出する車速センサからの検出信号に基づいて推定した車速センサ推定車速と前記車両のエンジンの回転速度を検出するエンジン回転速度センサからの検出信号に基づいて推定したエンジン推定車速との差が前記所定範囲外である場合には、前記車両のラック軸に生じる軸力を検出するラック軸力センサからの検出信号に基づいて推定したラック軸力推定車速を用いて前記車速センサ推定車速と前記エンジン推定車速のいずれが正常かを特定する
請求項3に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記出力手段は、前記車速センサ推定車速と前記エンジン推定車速との差が前記所定範囲内である場合には、前記車速センサ推定車速を出力する
請求項4に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記出力手段は、前記車両の速度を検出する車速センサからの検出信号に基づいて推定した車速センサ推定車速と前記車両のラック軸に生じる軸力を検出するラック軸力センサからの検出信号に基づいて推定したラック軸力推定車速との差が所定範囲外である場合には、前記車両のエンジンの回転速度を検出するエンジン回転速度センサからの検出信号に基づいて推定したエンジン推定車速を用いて前記車速センサ推定車速と前記ラック軸力推定車速のいずれが正常かを特定する
請求項3に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記出力手段は、前記車速センサ推定車速と前記ラック軸力推定車速との差が前記所定範囲内である場合には、前記車速センサ推定車速を出力する
請求項6に記載の電動パワーステアリング装置。 - 車両のステアリングホイールの操舵に対する補助力を加える電動モータと、
前記車両に関する情報に基づいて、前記車両の速度を推定した少なくとも3つの推定車速のいずれかを出力する出力手段と、
前記出力手段が出力した前記推定車速に基づいて前記電動モータの駆動を制御する駆動制御手段と、
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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Citations (4)
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-
2015
- 2015-11-16 JP JP2015224260A patent/JP2017088103A/ja active Pending
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