CN104386117A - 一种马达动力转向装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种马达动力转向装置，其ECU(11)具备独立的两个微型计算机(17a、17b)作为马达控制信号输出器，并且该各微型计算机(17a、17b)执行同一电流反馈运算。构成驱动电路(18)的各开关臂(20a、20b)根据所对应的微型计算机(17a、17b)输出的马达控制信号，分别独立地进行动作。各微型计算机(17a、17b)判定电流指令值与实际电流值I(I1、I2)的电流偏差的绝对值是否超出规定的阈值。当该电流偏差超出阈值时，判定在系统中发生了某种异常。

Description

一种马达动力转向装置

技术领域

本发明涉及一种马达动力转向装置。

背景技术

在车辆用的动力转向装置中有以马达作为驱动源的电动动力转向装置 (EPS)，该EPS具有布局自由度高且能耗小的特征。因此，近年来，在从小型车辆到大型车辆的幅宽的车种中，对之的采用被推进。

EPS 中，在执行该动力助推控制的信息处理装置 ( 微型计算机等 ) 中，执行有数量较多的异常判定处理 ( 诊断处理 )。例如、微型计算机由 CPU 及存储器 (RAM 及 ROM)、以及各种电子电路 (A/D 变换器等 ) 构成，但在其起动时 ( 点火系 ON 时 )，执行用于确认作为执行程序及其作业数据的存储区域的存储器正常与否的初始检查。例如、参照日本特开2006-331086 号公报。另外，在起动后，仍监视该微型计算机及其控制下的各种电子电路是否正常发挥作用。此外，该异常判定处理中，当检测到某处异常时，迅速实现故障保险，由此来确保高信赖性及安全性。

然而，近年来在 EPS 中，为了实现更优异的操舵感，而执行有各种各样的补偿控制，随之存储器的容量增大，导致上述初始检查所需的时间加长。另外，起动后的功能检查例如通过设置从执行动力助推控制的主微型计算机中独立出来的监视用微型计算机来进行，但该情况下，主微型计算机必须实时执行从该监视用微型计算机输送来的试验运算。而且包括该监视用微型计算机在内，设置新的监视电路 ( 异常判定电路 ) 使得主微型计算机中产生需要监视该监视电路是否发挥正常作用等、导致为执行该异常判定所需要的处理能力被进一步增大、这也进一步助长了制造成本的增加。

此外，设置多个监视电路，使得故障发生率随着该构成要素的增加而显著上升，进而遍布多支的异常判定的执行也有可能会将本来在 EPS 运用上不带来任何影响的细微的事件判定为异常。此外，将之作为故障进行计数，会引起该故障发生率被进一步拉升等的问题，就该点而言，仍有改善的余地。

发明内容

本发明的目的之一在于提供可解决上述课题的一种马达动力转向装置。

本发明的一个方式的马达动力转向装置具有以马达作为驱动源对操舵系赋予用于辅助转向操作的助力的操舵力辅助装置、和控制上述操舵力辅助装置的动作的控制器。上述控制器具有为了产生与上述助力对应的马达转矩而输出马达控制信号的控制信号输出器、和根据上述马达控制信号向上述马达供给驱动电力的驱动电路。上述控制信号输出器根据检测出的操舵转矩运算与目标助力相当的电流指令值，并为使实际电流值追随于该电流指令值而执行电流反馈运算，由此生成上述马达控制信号。上述驱动电路通过将开关臂并联连接而构成，所述开关臂由将根据上述马达控制信号而进行 ON/OFF 的一对开关元件串联连接而成。上述控制器具有执行同一上述电流反馈运算的独立的两个上述控制信号输出器，根据该各控制信号输出器所输出的马达控制信号使与马达端子对应的二列的上述各开关臂独立地动作，由此来执行上述驱动电力对于上述马达的供给，并且上述控制器具有异常判定器，该异常判定器在上述各控制信号输出器的至少任意一方中的上述电流指令值和实际电流值的电流偏差超出规定的阈值时判定发生了异常。

根据上述构成，各控制信号输出器所执行的电流反馈运算相同，且作为该基础的状态量的检测对象物也共通。因此，只要该双系统的控制系中不出现异常，两者的运算结果也会相同。根据该各控制信号输出器所输出的马达控制信号各开关臂同步地进行动作，由此能够供给与假定该各控制信号输出器单独进行控制的情况同样的电力。

在各控制信号输出器所形成的独立的两个控制系的至少一方发生异常时，会在该电流反馈运算的结果中产生差异。结果，马达的实际电流将不管结果的正误而追随于表示较少通电量的一方的马达控制信号。也就是，会在输出应该产生更大的实际电流的马达控制信号的一侧产生电流偏差。

尤其当在各控制信号输出器中产生的异常未给动力助推控制的执行带来影响时，该异常会在任何一方的上述电流偏差中显现。在测得该异常后，如果停止动力助推控制的执行，会废弃上述的起动时的存储器的初始检查等、关于构成控制信号输出器的电子电路的其他异常判定控制，也能够代替基于该电流偏差的异常判定。此外，该起动时间由此而缩短，对于控制信号输出单元要求的处理能力降低，由此能够实现削减成本、并因电路规模的缩小而实现故障发生率的降低。

如上所述，即便在异常发生时，由于马达的实际电流值会追随于表示较少通电量的一方的马达控制信号，因此能够避免异常时发生过大的助推。在一个马达控制信号表示应该向反方向赋予助力的信息的情况下，各开关臂的高电位侧的各开关元件、及低电位侧的各开关元件分别同时进行ON/OFF，即上段全ON、下段全ON，由此避免该反向助推的产生。结果能够确保更高的信赖性及安全性。

上述方式的一种马达动力转向装置亦可具备独立的两个电流传感器，上述各控制信号输出器根据由对应的上述电流传感器检测出的实际电流值来执行上述电流反馈运算。

另外，亦可在上述方式的一种马达动力转向装置中，对上述控制器输入能够检测出上述操舵转矩的独立的双系统的传感器信号，并且上述各控制信号输出器根据由对应的上述传感器信号检测出的操舵转矩而分别独立地运算上述电流指令值。

根据上述构成，各电流传感器中产生的异常也会显现为上述电流偏差。因此，对于该电流传感器的异常判定，亦能代替为基于该电流偏差的异常判定，结果能够进一步实现构成的简单化及信赖性的提高。

另外，根据上述构成，在转矩传感器产生的异常也会显现为上述电流偏差。对于该转矩传感器的异常判定，亦能代替为基于该电流偏差的异常判定，结果能够进一步实现构成的简单化及信赖性的提高。

本发明的上述以及其它的特征和优点能够通过参照附图的以下对实施方式的说明变得明确，对于相同或相当的要素标注相同或相似的符号。

附图说明

图 1 是马达动力转向装置(EPS) 的简略构成图。

图 2 是表示 EPS 的电气构成的框图。

图 3 是表示动力助推控制的处理顺序的流程图。

图 4 是本实施方式的EPS中的马达控制的方框图。

图 5 是表示异常判定的处理顺序的流程图。

具体实施方式

以下、根据附图对将本发明具体化的一实施方式进行说明。

如图 1 所示，本实施方式的马达动力转向装置 (EPS)1 中，固定有转向盘 2 的转向轴 3 经由齿轮齿条机构 4 与齿条轴 5 连结，伴随着转向操作的转向轴 3 的旋转通过齿轮齿条机构 4 变换成齿条轴 5 的往复直线运动。转向轴 3 是通过连结转向柱轴 3a、中间轴 3b、及小齿轮轴3c而成的。此外，伴随着该转向轴3的旋转的齿条轴5的往复直线运动经由连结在该齿条轴5的两端的横拉杆6传递至未图示的转向节，由此来改变转向轮7的舵角、即车辆的行进方向。

另外，EPS1具备对操舵系赋予用于辅助转向操作的助力的作为操舵力辅助装置的EPS 致动器10、和控制该 EPS致动器10 的动作的作为控制器的 ECU11。

EPS致动器10构成为将作为驱动源的马达12经由减速机构13与转向柱轴3a进行驱动连结的转向柱助推型的 EPS 致动器。对于减速机构 13 采用公知的蜗杆 & 蜗轮。对于马达12采用带刷的直流马达，该马达12基于从ECU11供给来的驱动电力进行旋转。EPS致动器10形成为下述构成，使马达12的旋转减速而传递至转向柱轴3a，由此以该马达转矩作为助力赋予给操舵系。

转矩传感器 14 及车速传感器 15 与 ECU11 连接。转矩传感器 14 具备设置在转向柱轴3a的中途的扭杆16、根据该扭杆16的扭转输出能够检测出经由转向轴3传递的操舵转矩 τ 的传感器信号 (Sa，Sb)的独立的两个传感器单元 14a、14b。

该转矩传感器，例如能够通过在基于扭杆 16 的扭转而产生磁通变化的传感器芯(图示略)的外周配置多个霍尔集成电路作为成为检测要素的各传感器单元14a、14b来形成。例如、参照日本特开2003-149062号公报。ECU11根据由该转矩传感器14检测出的操舵转矩τ(τ1，τ2)及由车速传感器15检测出的车速V来控制作为EPS致动器10的驱动源的马达 12 所产生的助推转矩，由此执行该动力助推控制。

接着，对本实施方式的EPS的电气构成进行说明。

图 2 是 EPS 的控制框图。如同图所示，ECU11 具有输出马达控制信号的作为马达控制信号输出器的微型计算机17(17a、17b)、和根据该微型计算机17所输出的马达控制信号对马达12 供给驱动电力的驱动电路18。 驱动电路18通过将FET18a、18c及FET18b、18d各组的串联电路并联连接而形成，并且FET18a、18c及FET18b、18d的各连接点分别构成为形成该输出端子19a，19b的公知的H 桥型 PWM 逆变器。

驱动电路 18 通过以被串联连接的一对开关元件为基本单位 ( 开关臂 ) 将二列的开关臂 20a、20b 并联连接而形成，该两个输出端子 19a、19b 分别经由动力布线 21a，21b 与对应的各马达端子12a、12b连接。微型计算机17(17a、17b)所输出的马达控制信号成为规定构成驱动电路 18 的各 FET18a～18d 的开关状态的栅极 ON/OFF信号。

驱动电路 18 响应作为栅极 ON/OFF 信号输入的马达控制信号使各 FET18a ～ 18d进行 ON/OFF，由此将电池 22 的电源电压变换成与该马达控制信号所示的占空比相对应的电压，并将该电压输出。之后，该经过控制的电压被施加在马达端子 12a、12b 上，由此使具有所需的通电方向的驱动电力向马达12 供给。

ECU11具有独立的两个微型计算机17a、17b作为控制信号输出器。此外，构成上述驱动电路 18 的各开关臂 20a、20b 构成为基于其对应的微型计算机 17a、17b 所输出的马达控制信号分别独立地进行动作的构成。

各微型计算机17a、17b首先根据由上述转矩传感器14及车速传感器15检测出的操舵转矩τ 及车速 V 运算应该赋予给该操舵系的目标助力。

具体而言，对微型计算机17a输入构成转矩传感器14的两个传感器单元14a、14b之中的传感器单元14a所输出的传感器信号Sa，对微型计算机17b输入传感器单元14b所输出的传感器信号Sb。各微型计算机17a、17b根据从其对应的传感器单元14a、14b输入的传感器信号 Sa，Sb 分别独立地检测操舵转矩 τ1，τ2。

各微型计算机 17a、17b 具有将车速 V 及操舵转矩 τ 与目标助力对应建立关联的映象表(图示略)，各微型计算机17a、17b根据该映象表运算目标助力。在本实施方式中，对于车速 V 而言，向各微型计算机 17a、17b 输入共通的值。各微型计算机 17a、17b 根据检测出的车速V及操舵转矩τ(τ1，τ2)，对随着该车速V降低而变大，又随着该操舵转矩τ的增大而变大的上述目标助力进行运算。

用于检测马达12的实际电流值I的电流传感器23与ECU11连接。各微型计算机17a、17b为使该检测出的实际电流值I追随于与上述目标助力相当的电流指令值(I＊)，通过执行电流反馈运算来对上述马达控制信号进行运算。

在连接上述各开关臂20a、20b的各输出端子19a和各马达端子12a、12b的二根动力布线 21a，21b 上以 1 对 1的关系设置共计两个电流传感器 23a、23b。

对微型计算机17a输入该两个电流传感器23a、23b中的设置在动力布线21a的电流传感器 23a 的输出信号，此外对微型计算机 17b 输入设置在动力布线 21b 的电流传感器23b 的输出信号。

各微型计算机17a、17b根据其对应的电流传感器23a、23b的输出信号分别独立地检测马达12的实际电流值I1、I2。之后，各微型计算机17a、17b为了执行上述动力助推控制，根据该实际电流值 I1、I2分别独立地执行同一电流反馈运算。

具体而言，如图 3 的流程图所示，微型计算机 17(17a、17b) 首先取得操舵转矩τ(τ1，τ2)及车速V(步骤101)，根据上述的车辆状态量执行目标助力的运算(步骤102)及与该目标助力相当的电流指令值 I＊的运算 ( 步骤 103)。之后，取得马达 12的实际电流值 I( 步骤104)，执行后述的异常判定处理 ( 步骤 105)。

微型计算机 17 为使检测出的实际电流值 I 追随于与目标助力相当的电流指令值I＊，执行电流反馈运算(步骤106)。该电流反馈运算是通过基于对上述步骤103中运算得出的电流指令值 I ＊和上述步骤 104 中取得的实际电流值 I 的电流偏差乘以比例增益的比例项、及对该积分值乘以积分增益的积分项的比例、积分控制来进行的。通过PWM控制运算的执行(步骤107)，算出与上述电流反馈运算的结果(电压指令值)对应的占空比，并将具有该占空比的栅极 ON/OFF信号作为马达控制信号输出 ( 步骤 108)。

像这样，各微型计算机 17a、17b 具有对原本各自独立并构成驱动电路 18 的所有FET18a ～18d 输出马达控制信号，及控制其动作的能力。

然而，如图 2 所示，EPS1 中，微型计算机 17a 仅对构成驱动电路 18 的二列开关臂20a、20b中的开关臂20a的各ET18a、18c输出其马达控制信号。另外，微型计算机17b仅对开关臂20b的各FET18b、18d输出其马达控制信号。即，构成驱动电路18的各开关臂20a、20b 分别根据各自对应的各微型计算机17a、17b 的输出马达控制信号而独立进行动作。

如图 4 的方框图所示，EPS1 中，形成为到用来执行该动力助推控制的电流反馈运算中使用的主要状态量 (τ，I) 的检测及该电流反馈运算的执行、以及对各马达端子 12a、12b施加电压为止的过程是独立的二重系(同图中被虚线L1、L2包围的部分)。此外，同图中的各符号及状态量是马达控制的方框图中使用的一般的符号及状态量，因此这里省略详细的说明。

这两个控制系分别独立，而作为其基础的状态量的检测对象物 ( 扭杆 16 及马达12) 却为共通，且其所执行的电流反馈运算相同。 因此，只要该各控制系正常，即便将各微型计算机 17a、17b 的控制对象限定在各自所对应的各开关臂20a、20b(各FET18a、18c、18b、18d)中的一方，仍能够与假定各微型计算机17a、17b单独进行控制的情况相同地对驱动电路18的动作进行控制。ECU11据此来进行对该马达 12 的驱动电力的供给。

在如此利用两个微型计算机17a、17b来独立地控制各开关臂20a、20b的动作的构成中，当在该各微型计算机 17a、17b 所执行的电流反馈运算的结果上产生差异时，马达 12的实际电流值I将不管该结果的正误而追随于表示较少通电量的一方的马达控制信号。此外，ECU11 具有对之进行利用的系统的异常判定功能。

例如当从马达端子 12a 侧向马达端子 12b 侧进行通电时，微型计算机 17a 输出使开关臂 20a 中的高电位侧的 FET18a 为 ON 的马达控制信号，微型计算机 17b 输出使开关臂20b中的低电位侧的FET18d为ON的马达控制信号。此时，为了防止穿透电流的发生，使开关臂 20a的低电位侧的 FET18c及开关臂 20b 的高电位侧的 FET18b 为 OFF。

这里，如上所述，各微型计算机 17a、17b 所执行的电流反馈运算相同、且作为其基础的状态量的检测对象物也共通。只要在这两个控制系(参照图4)中不出现异常，该运算结果即相同。与该各微型计算机17a、17b对应的各开关臂20a、20b基于所输入的马达控制信号进行同步动作，由此进行与假设该各微型计算机 17a、17b 单独进行控制的情况相同的电力供给。

当在这两个控制系中的一方产生某种异常时，会在各微型计算机 17a、17b 所执行的电流反馈运算的结果中产生差异。例如、当微型计算机17a输出应该使马达12产生X作为实际电流值 I 的马达控制信号，微型计算机 17b 输出表示应该产生上述 Y 作为实际电流值 I 的马达控制信号时 (X＞Y)，马达12 的实际电流值 I 会追随于更少的一方 Y。

也就是，对于与高电位侧的马达端子12a对应的开关臂20a侧、即利用微型计算机17a的马达控制信号输出而动作的FET18a而言，确保了允许与上述X相当的马达电流的发生的ON时间。然而，对于与马达端子12b对应的开关臂20b、即利用微型计算机17a的马达控制信号输出而动作的 FET18d 的 ON 时间而言，只达到允许与小于上述 X 的 Y 相当的马达电流的通电的程度。像这样当各微型计算机17a、17b所执行的电流反馈运算的结果出现差异时，ECU11 会根据在输出应该产生更大的实际电流值 I 的马达控制信号一侧产生的电流偏差来执行系统的异常判定。

更详细而言，各微型计算机17a、17b如上所述，分别独立地运算电流指令值I＊，以及对马达 12 的实际电流值 I(I1、I2)进行检测。根据该电流指令值 I ＊和实际电流值 I 的电流偏差来执行该异常判定处理 ( 参照图 3、步骤 104 ～步骤 106)。

具体而言，如图5的流程图所示，异常判定器判定各微型计算机17a、17b的电流指令值I＊和实际电流值I(I1、I2)的电流偏差的绝对值是否超出规定的阈值Ith(步骤201)。当该电流偏差超出阈值 Ith 时 (|I＊ -I| ＞ Ith、步骤 201 ：YES)，会对另一微型计算机输出表示检测到系统异常的异常测得信号Str(步骤202)，并停止该动力助推控制的执行(步骤203)。

上述步骤 201 中，当判定电流指令值 I ＊与实际电流值 I(I1、I2)的电流偏差的绝对值在规定的阈值 Ith 以下时 (|I＊ -I| ≤ Ith、步骤 201 ：NO)，微型计算机 17 判定是否从另一微型计算机输入了上述异常测得信号Str(步骤204)。在存在该异常测得信号Str的输入的情况下 ( 步骤 204 ：YES)，亦停止该动力助推控制的执行 ( 步骤 203)。

此外，上述步骤204中，在判定为未输入上述异常测得信号Str时(步骤204 ：NO)，判定为正常，从而继续该动力助推控制( 步骤 205)。

根据本实施方式能够得到以下的作用、效果。

(1)ECU11具备独立的两个微型计算机17a、17b作为马达控制信号输出器，并且该各微型计算机 17a、17b 执行同一电流反馈运算。此外，构成驱动电路 18 的各开关臂 20a、20b根据所对应的微型计算机17a、17b输出的马达控制信号，分别独立地进行动作。各微型计算机17a、17b判定电流指令值I＊与实际电流值I(I1、I2)的电流偏差(的绝对值)是否超出规定的阈值 Ith。当该电流偏差超出阈值 Ith 时，判定在系统中发生了某种异常。

各微型计算机 17a、17b 所执行的电流反馈运算相同，且作为该基础的状态量的检测对象物也共通。因此，只要在该两个控制系中不出现异常，该运算结果也相同。根据该各微型计算机 17a、17b 的马达控制信号输出使各开关臂 20a、20b 同步动作，能够与假设该各微型计算机 17a、17b 单独进行控制的情况相同的电力供给。

当在该各微型计算机 17a、17b 所形成的独立的两个控制系中的至少一个出现异常时，会在该电流反馈运算的结果中产生差异。结果，马达 12 的实际电流 I 将不管结果的正误而追随于表示较少通电量的一方的马达控制信号，从而会在输出应该产生更大的实际电流I的马达控制信号的一侧产生电流偏差。根据上述构成，通过监视该电流偏差，能够利用简单的构成进行信赖性颇高的异常判定。

尤其当在各微型计算机 17a、17b 中产生的异常未给动力助推控制的执行带来影响时，该异常会在任何一方的上述电流偏差中出现。在测得该异常后，如果停止动力助推控制的执行，会废弃上述的起动时的存储器的初始检查等、关于各微型计算机 17a、17b 的其他异常判定控制(监视电路)，能够代替基于该电流偏差的异常判定。该起动时间由此而缩短，对于各微型计算机 17a、17b 要求的处理能力降低，由此能够实现削减成本、并因电路规模的缩小而实现故障发生率的降低。

如上所述，即便在异常发生时，由于马达 12 的实际电流值 I 会追随于表示较少通电量的一方的马达控制信号，因此能够避免异常时发生过大的助推。而且在一个马达控制信号表示应该向反方向赋予助力的信息的情况下，各开关臂 20a、20b 的高电位侧的各FET18a、18b、及低电位侧的各FET18c、18d分别同时进行ON/OFF，即上段全ON、下段全ON，由此避免该反向助推的产生。结果能够确保更高的信赖性及安全性。

(2)各微型计算机17a、17b分别根据所对应的电流传感器23a、23b的输出信号来分别独立地检测马达 12 的实际电流值I1、I2。

根据上述构成，各电流传感器 23a、23b 中产生的异常也会表现为上述电流偏差。因此，对于该电流传感器 23a、23b 的异常判定，亦能代替为基于该电流偏差的异常判定，结果能够进一步实现构成的简单化及信赖性的提高。

(3)各电流传感器23a、23b分别一对一地配置在连接构成驱动电路18的各开关臂20a、20b的各输出端子 19a 和各马达端子 12a、12b 的二根动力布线21a，21b上。

根据上述构成，各动力布线21a，21b中产生的异常也表现为上述电流偏差。结果，能够进一步实现构成的简单化及信赖性的提高。

(4)各微型计算机17a、17b根据从转矩传感器14输入的独立的双系统的传感器信号 Sa，Sb分别独立地对操舵转矩τ1，τ2 进行检测。此外，根据该操舵转矩 τ(τ1，τ2)对与目标助力相当的电流指令值I ＊进行运算。

根据上述构成，在转矩传感器 14 中产生的异常也表现为上述电流偏差。因此，对于该转矩传感器 14 的异常判定而言，仍能够代替为基于该电流偏差的异常判定，结果，能够进一步实现构成的简单化及信赖性的提高。

(5) 转矩传感器 14 具有设置在转向柱轴 3a 的中途的扭杆 16、和输出能够检测出该扭杆 16 的扭转、即经由转向轴 3 传递的操舵转矩 τ 的传感器信号Sa，Sb 的独立的两个传感器单元 14a、14b。

即，含有扭杆的转矩传感器的机械的构成多极为牢固。因此，使用仅将其电气构成设为二重系的转矩传感器，能够确保信赖性且使其构成简单化。

此外，上述实施方式亦可进行以下的变更。

上述实施方式中，将本发明具体化为转向柱助推型EPS。然而，并不局限于此，亦可具体化为小齿轮助推型、齿条助推型的EPS。

上述实施方式中，在二根动力布线 21a，21b 上分别一对一地设置电流传感器23(23a、23b)，各微型计算机17a、17b分别独立地根据所对应的电流传感器23a、23b的输出信号对马达 12 的实际电流值 I1、I2进行检测。然而，并不局限于此，只要电流检测的信赖性得到担保，各微型计算机 17a、17b 亦可构成为使用共通的实际电流值 I，另外，此时的电流传感器亦可为一个。而且，对于电流传感器的设置而言，也并不局限为设置在各动力布线21a，21b 上，亦可构成为与驱动电路18 串联连接。

另外，上述实施方式中，使用具备输出能够检测操舵转矩 τ 的传感器信号 Sa，Sb的独立的两个传感器单元14a、14b的转矩传感器14，并且各微型计算机17a、17b根据所对应的各传感器信号Sa，Sb分别独立地对操舵转矩τ1，τ2进行检测。然而，并不局限于此，亦可设置独立的两个转矩传感器，将各自的信号输入到对应的各微型计算机中。而且，只要转矩检测的信赖性得到担保，亦可使各微型计算机 17a、17b 使用共通的值作为操舵转矩τ。

此外，如果利用基于电流偏差的异常判定来进行系统的异常判定，则如上述实施方式所示，设置两个独立的电流传感器23a、23b，对各微型计算机17a、17b分别输入能够检测出所对应的输出信号、及操舵转矩τ的独立的双系统的传感器信号Sa，Sb。此外，最好构成为各微型计算机 17a、17b 分别根据基于该传感器信号 Sa，Sb 而检测出的操舵转矩 τ1，τ2独立地运算电流指令值，以及根据由各电流传感器23a、23b检测出的实际电流值I1、I2独立地执行电流反馈控制。

即，像这样，通过形成使到用来执行动力助推控制的电流反馈运算中使用的主要状态量 (τ，I) 的检测、及其执行、以及对各马达端子 12a、12b 施加电压为止的过程为独立的二重系(参照图4)，在执行助力赋予后成为主要的构成中所产生的异常会全部表现为电流偏差。结果，能够废弃其他异常判定控制(监视电路)而实现构成简单，又确保了高信赖性。

上述实施方式中，虽然以各微型计算机 17a、17b 构成异常判定器，但亦可独立地设置该异常判定器。只是从构成的简单化及相伴的利益、电路规模缩小所引发的故障发生率的降低等观点出发，上述实施方式所示的构成更为合适。

接着，将从以上的实施方式中能够把握的技术思想与效果一起进行记载。

马达动力转向装置中，特征是上述各电流传感器分别设置在连接上述各马达端子和上述各开关臂的各动力布线的中途。由此各动力布线上产生的异常也表现为上述电流偏差。结果能够进一步实现构成的简单化及信赖性的提高。

马达动力转向装置中，具有转矩传感器，其输出能够基于设置在转向轴的中途的扭杆的扭转来检测上述操舵转矩的独立的双系统的传感器信号。即，含有扭杆的转矩传感器的机械的构成多极为牢固。因此，使用仅将其电气构成设为二重系的转矩传感器，能够确保信赖性且使其构成简单化。

Claims (4)

1.一种马达动力转向装置，具有：以马达作为驱动源对操舵系赋予用于辅助转向操作的助力的操舵力辅助装置 ；和控制上述操舵力辅助装置的动作的控制器，上述控制器具有 ：为了产生与上述助力对应的马达转矩而输出马达控制信号的控制信号输出器 ；根据上述马达控制信号向上述马达供给驱动电力的驱动电路 ；以及异常判定器，上述控制信号输出器根据检测出的操舵转矩对与目标助力相当的电流指令值进行运算，并为使实际电流值追随于该电流指令值而执行电流反馈运算，由此生成上述马达控制信号，上述电动动力转向装置的特征在于，上述驱动电路通过将开关臂并联连接而形成，所述开关臂由将根据上述马达控制信号而进行 ON/OFF 的一对开关元件串联连接而成，上述控制器具有执行相同上述电流反馈运算的独立的两个上述控制信号输出器，根据该各控制信号输出器所输出的马达控制信号使与马达端子对应的二列的上述各开关臂独立地动作，由此来执行上述驱动电力向上述马达的供给，当在上述各控制信号输出器的至少任意一方，上述电流指令值和实际电流值的电流偏差超出规定的阈值时，上述异常判定器判定发生了异常。

2.根据权利要求 1 所述的一种马达动力转向装置，其特征在于，还具备独立的两个电流传感器，上述各控制信号输出器根据由对应的上述电流传感器检测出的实际电流值来执行上述电流反馈运算。

3.根据权利要求 1 所述的一种马达动力转向装置，其特征在于，对上述控制器输入能够检测出上述操舵转矩的独立的双系统的传感器信号，并且上述各控制信号输出器根据由对应的上述传感器信号检测出的操舵转矩而分别独立地对上述电流指令值进行运算。

4.根据权利要求 2 所述的一种马达动力转向装置，其特征在于，对上述控制器输入能够检测出上述操舵转矩的独立的双系统的传感器信号，并且上述各控制信号输出器根据由对应的上述传感器信号检测出的操舵转矩而分别独立地对上述电流指令值进行运算。