JP7039747B1 - コラムアシスト式操舵装置、操舵ユニット、補助力演算方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
また、本発明の他の態様に係る補助力演算方法は、運転手が操舵する操舵部と、前記操舵部に補助力を与えるために回転する駆動部と、を備えたコラムアシスト式操舵装置のコンピュータが、路面からの反力に応じた前記操舵部及び前記駆動部から推定される負荷トルクを算出し、算出した前記負荷トルクに基づいて、前記操舵部への目標操舵トルクを演算する第1制御ステップと、前記第1制御ステップにおいて演算された前記目標操舵トルクになるように、前記駆動部の前記補助力を演算する第2制御ステップと、を含む処理を実行し、前記第1制御ステップでは、前記負荷トルクと車速とに基づいて、前記反力に応じた操舵トルクを演算し、前記車速に基づいて、前記操舵部を中立位置に戻す復元トルクと、前記操舵部の急操舵を制御する緩衝トルクとを演算し、演算した各トルクに基づいて、前記目標操舵トルクを演算する。
また、本発明の他の態様に係るプログラムは、運転手が操舵する操舵部と、前記操舵部に補助力を与えるために回転する駆動部と、を備えるコラムアシスト式操舵装置のコンピュータに、路面からの反力に応じた前記操舵部及び前記駆動部から推定される負荷トルクを算出し、算出した前記負荷トルクに基づいて、前記操舵部への目標操舵トルクを演算する第1制御工程と、前記第1制御工程において演算された前記目標操舵トルクになるように、前記駆動部の前記補助力を演算する第2制御工程と、を含む処理を実行させ、前記第1制御工程では、前記負荷トルクと車速とに基づいて、前記反力に応じた操舵トルクを演算し、前記車速に基づいて、前記操舵部を中立位置に戻す復元トルクと、前記操舵部の急操舵を制御する緩衝トルクとを演算し、演算した各トルクに基づいて、前記目標操舵トルクを演算する。
また、本発明の他の態様に係るコラムアシスト式操舵装置は、運転手が操舵する操舵部と、前記操舵部に補助力を与えるために回転する駆動部と、路面からの反力に応じた前記操舵部及び前記駆動部から推定される負荷トルクを算出し、算出した前記負荷トルクに基づいて、前記操舵部への目標操舵トルクを演算する第1制御部と、前記第1制御部によって演算された前記目標操舵トルクになるように、前記駆動部の前記補助力を演算する第2制御部と、を備え、前記第1制御部は、前記操舵部の回転に要する操舵トルクと、前記操舵部の角速度である操舵角速度と、前記駆動部のトルクである駆動トルクとに基づいて、ピットマンアームに負荷される前記負荷トルクであり且つ減速機の摩擦を補償する演算を行った前記負荷トルクを算出し、前記負荷トルクと車速とに基づいて、前記反力に応じた操舵トルクを演算し、前記車速に基づいて、前記操舵部を中立位置に戻す復元トルクと、前記操舵部の急操舵を制御する緩衝トルクとを演算し、演算した各トルクに基づいて、前記目標操舵トルクを演算し、前記第2制御部は、前記負荷トルクと、前記操舵部の回転に要する操舵トルクと、前記操舵部の角速度である操舵角速度と、前記駆動部の角速度である駆動角速度と、に基づいて、前記駆動部の前記補助力を演算する。
図1は、本発明の実施形態に係る操舵ユニット100の構成例を示す説明図である。操舵ユニット100は、車両に搭載される電動パワーステアリングである。本実施形態に用いられる車両は、例えば、バスやトラックなどの大型の商用車である。電動パワーステアリングは、減速機103を用いることにより、摩擦が大きくなり、運転者が路面の状況を感じることができず、良い操舵を行えないことがある。特に、大型の商用車では、減速機103の摩擦が大きく、操舵感を得るようにする制御が望まれる。なお、本実施形態に係る操舵ユニット100は、大型の商用車に用いられることが効果的であるが、乗用車に用いられることも可能である。
図2は、制御部120に入出力される各種情報の一例を示す説明図である。まず、フィーリング制御部123について説明する。フィーリング制御部123は、第1推定部201と、ロードフィーリング部202と、センタリング部203と、ダンピング部204とを備える。各部に入力される情報について説明する。
・「mot」:モータ102に関する値を示す。
・「steer」:ステアリングホイール101に関する値を示す。
・「driver」:運転手に関する値を示す。
・「load」:負荷に関する値を示す。
・「tb」:トーションバーに関する値を示す。
・「ref」:目標値を示す。
・「est」:推定値を示す。
・「ref」または「est」の記載がないものは、計測値を示す。
図3は、各部202~204が出力するトルクの一例を示す説明図である。図3(A)、(B)において、横軸はステアリングホイール101の操舵角φsteer(degree)を示し、縦軸は目標操舵トルクTsteer refを示す。また、図3では、ロードフィーリング出力301と、センタリング出力302と、ダンピング出力303とを示す。図示では、時速50km/hの車速における各出力301~303を示している。各出力301~303は、車速ごとに用意されている。
図2に戻り、ステアリング制御部122について説明する。ステアリング制御部122は、第2推定部211と、アシスト部212とを備える。第2推定部211には、操舵センサ111によって検出される操舵角速度ωsteer(rad/s)および操舵トルクTsteer(Nm)と、モータセンサ112によって検出されるモータ角速度ωmot(rad/s)とが入力される。
次に、ステアリング制御部122が行う演算について説明する。2自由度の縮小された物理的等価線形モデルアクチュエータの電気部分は、微分方程式で一次要素として数式(1)で表すことができる。
次に、ピットマンアーム104にかかる負荷トルク(推定負荷トルクTload est)の演算について説明する。通常、運転者は、安全のため、ステアリングホイール101に返ってくる力で路面状況を感じて運転する。しかし、本実施形態では、減速機103を用いているため路面反力が運転者まで伝わらない。そのため、第1推定部201がピットマンアーム104にかかる負荷トルク(路面からの反力)を推定し、ドライバーが路面反力を感じるように返す必要がある。路面反力は、ピットマンアーム104にかかる負荷トルクであるが、路面から直接得られる負荷ではなく、タイヤ、ドラッグリングを経由してピットマンアーム104にかかる負荷である。なお、一般的な電動パワーステアリングでは、路面反力を測定するセンサ類を備えない。
次に、減速機103の特性を補償することについて説明する。第1推定部201は、推定負荷トルクTload estに、減速機103の特性を補償する。これにより、正確にピットマンアーム104にかかるトルクを推定することが可能になる。
次に、実施形態の変形例について説明する。なお、以下の各変形例では、上述した実施形態で説明した内容については、適宜説明を省略する。また、以下の変形例、および上述した実施形態は、組み合わせることも可能である。
Claims (9)
- 運転手が操舵する操舵部と、
前記操舵部に補助力を与えるために回転する駆動部と、
路面からの反力に応じた前記操舵部及び前記駆動部から推定される負荷トルクを算出し、算出した前記負荷トルクに基づいて、前記操舵部への目標操舵トルクを演算する第1制御部と、
前記第1制御部によって演算された前記目標操舵トルクになるように、前記駆動部の前記補助力を演算する第2制御部と、
を備え、
前記第1制御部は、
前記負荷トルクと車速とに基づいて、前記反力に応じた操舵トルクを演算し、
前記車速に基づいて、前記操舵部を中立位置に戻す復元トルクと、前記操舵部の急操舵を制御する緩衝トルクとを演算し、
演算した各トルクに基づいて、前記目標操舵トルクを演算する、
コラムアシスト式操舵装置。 - 前記第1制御部は、前記操舵部の回転に要する操舵トルクと、前記操舵部の角速度である操舵角速度と、前記駆動部のトルクである駆動トルクとに基づいて、前記負荷トルクを算出する、
請求項1に記載のコラムアシスト式操舵装置。 - 前記第2制御部は、前記負荷トルクと、前記操舵部の回転に要する操舵トルクと、前記操舵部の角速度である操舵角速度と、前記駆動部の角速度である駆動角速度と、に基づいて、前記駆動部の前記補助力を演算する、
請求項1または2に記載のコラムアシスト式操舵装置。 - 前記負荷トルクは、ピットマンアームに負荷されるトルクである、
請求項1~3のいずれか一項に記載のコラムアシスト式操舵装置。 - 前記第1制御部は、減速機の摩擦を補償する演算を行った前記負荷トルクを算出する、
請求項1~4のいずれか一項に記載のコラムアシスト式操舵装置。 - コラムアシスト式操舵装置と、減速機と、前記コラムアシスト式操舵装置および前記減速機を制御する制御装置とを備えた操舵ユニットであって、
前記コラムアシスト式操舵装置は、
運転手が操舵する操舵部と、
前記操舵部に補助力を与えるために回転する駆動部と、
路面からの反力に応じた前記操舵部及び前記駆動部から推定される負荷トルクを算出し、算出した前記負荷トルクに基づいて、前記操舵部への目標操舵トルクを演算する第1制御部と、
前記第1制御部によって演算された前記目標操舵トルクになるように、前記駆動部の前記補助力を演算する第2制御部と、
を備え、
前記第1制御部は、
前記負荷トルクと車速とに基づいて、前記反力に応じた操舵トルクを演算し、
前記車速に基づいて、前記操舵部を中立位置に戻す復元トルクと、前記操舵部の急操舵を制御する緩衝トルクとを演算し、
演算した各トルクに基づいて、前記目標操舵トルクを演算する、
操舵ユニット。 - 運転手が操舵する操舵部と、
前記操舵部に補助力を与えるために回転する駆動部と、
を備えたコラムアシスト式操舵装置のコンピュータが、
路面からの反力に応じた前記操舵部及び前記駆動部から推定される負荷トルクを算出し、算出した前記負荷トルクに基づいて、前記操舵部への目標操舵トルクを演算する第1制御ステップと、
前記第1制御ステップにおいて演算された前記目標操舵トルクになるように、前記駆動部の前記補助力を演算する第2制御ステップと、
を含む処理を実行し、
前記第1制御ステップでは、
前記負荷トルクと車速とに基づいて、前記反力に応じた操舵トルクを演算し、
前記車速に基づいて、前記操舵部を中立位置に戻す復元トルクと、前記操舵部の急操舵を制御する緩衝トルクとを演算し、
演算した各トルクに基づいて、前記目標操舵トルクを演算する、
補助力演算方法。 - 運転手が操舵する操舵部と、
前記操舵部に補助力を与えるために回転する駆動部と、
を備えるコラムアシスト式操舵装置のコンピュータに、
路面からの反力に応じた前記操舵部及び前記駆動部から推定される負荷トルクを算出し、算出した前記負荷トルクに基づいて、前記操舵部への目標操舵トルクを演算する第1制御工程と、
前記第1制御工程において演算された前記目標操舵トルクになるように、前記駆動部の前記補助力を演算する第2制御工程と、
を含む処理を実行させ、
前記第1制御工程では、
前記負荷トルクと車速とに基づいて、前記反力に応じた操舵トルクを演算し、
前記車速に基づいて、前記操舵部を中立位置に戻す復元トルクと、前記操舵部の急操舵を制御する緩衝トルクとを演算し、
演算した各トルクに基づいて、前記目標操舵トルクを演算する、
プログラム。 - 運転手が操舵する操舵部と、
前記操舵部に補助力を与えるために回転する駆動部と、
路面からの反力に応じた前記操舵部及び前記駆動部から推定される負荷トルクを算出し、算出した前記負荷トルクに基づいて、前記操舵部への目標操舵トルクを演算する第1制御部と、
前記第1制御部によって演算された前記目標操舵トルクになるように、前記駆動部の前記補助力を演算する第2制御部と、
を備え、
前記第1制御部は、
前記操舵部の回転に要する操舵トルクと、前記操舵部の角速度である操舵角速度と、前記駆動部のトルクである駆動トルクとに基づいて、ピットマンアームに負荷される前記負荷トルクであり且つ減速機の摩擦を補償する演算を行った前記負荷トルクを算出し、
前記負荷トルクと車速とに基づいて、前記反力に応じた操舵トルクを演算し、
前記車速に基づいて、前記操舵部を中立位置に戻す復元トルクと、前記操舵部の急操舵を制御する緩衝トルクとを演算し、
演算した各トルクに基づいて、前記目標操舵トルクを演算し、
前記第2制御部は、前記負荷トルクと、前記操舵部の回転に要する操舵トルクと、前記操舵部の角速度である操舵角速度と、前記駆動部の角速度である駆動角速度と、に基づいて、前記駆動部の前記補助力を演算する、
コラムアシスト式操舵装置。
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