CN111791947A - 通过cvr增益标量减轻牵引转向 - Google Patents

通过cvr增益标量减轻牵引转向 Download PDF

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Abstract

描述了用于使用电动助力转向系统(EPS)减轻牵引转向的技术方案。提供了一种用于动力转向系统的控制系统，其包括处理器和存储器。存储器包括指令，该指令在由处理器执行时使处理器生成作为方向盘速度的函数的电机命令，并基于牵引转矩信号修改电机命令。还提供了一种用于控制动力转向系统的方法。该方法包括生成作为方向盘速度的函数的电机命令；基于牵引转矩信号修改电机命令；并将电机命令应用于动力转向系统的执行器。

Description

通过CVR增益标量减轻牵引转向
相关申请的交叉引用
本专利申请要求于2019年4月1日提交的、申请序列号为62/827,548的美国临时专利申请的优先权，其全部公开内容通过引用合并于此。
背景技术
本申请总体上涉及用于控制电机的方法和系统，并且更具体地涉及用于减轻牵引转向(traction steer)的方法和系统。
牵引转向减轻特别适用于高转矩输出的FWD/AWD车辆，这种车辆特别容易受到牵引转向的影响。
当前轮的牵引力不同时，发生牵引转向事件，导致围绕转向轴的回正力矩(aligning moment)不平衡。这导致转向齿条上的力不平衡。当在转弯前和/或转弯过程中施加油门时、当施加油门后突然遇到颠簸、低洼或凹坑时，或者当左右轮胎在摩擦程度不同的表面上而施加油门时，上述事件的负面影响最为明显。
在中转(midturn)情况下，不平衡的齿条力会妨碍方向盘回到中心，使其处于偏离中心15度至60度的某处。当遇到颠簸时，不平衡的齿条力会将方向盘突然转向一侧，并使方向盘偏离中心。当轮胎处于摩擦程度不同的表面上时，不平衡的齿条力会转动方向盘并使方向盘偏离中心。
驾驶员可以通过迫使方向盘居中或将其保持在中心来补偿这些牵引转向事件，但是驾驶员可能需要额外的输入转矩。
发明内容
根据一个或多个实施例，一种用于动力转向系统的控制系统包括处理器和存储器。存储器包括指令，该指令在由处理器执行时使处理器生成作为方向盘速度的函数的电机命令，并基于牵引转矩信号修改电机命令。
根据一个或多个实施例，一种用于控制动力转向系统的方法包括：生成作为方向盘速度的函数的电机命令；基于牵引转矩信号修改电机命令；并将电机命令应用于动力转向系统的执行器。
通过结合附图的以下描述，这些以及其他优点和特征将变得更加明显。
附图说明
在说明书结尾处的权利要求书中，特别指出并明确要求保护本公开的主题。通过以下结合附图的详细描述，本公开的前述和其他特征以及优点将变得显而易见，其中：
图1根据本公开的各个方面描绘了电动助力转向系统的示例性实施方式的框图；
图2根据本公开的各个方面示出了受控速度功能的数据流程图；
图3根据本公开的各个方面描绘了用于计算受控速度函数的比例增益值的框图；
图4根据本公开的各个方面描绘了用于计算受控速度函数的积分增益值的框图；
图5描绘了包括在没有牵引转向减轻的情况下的牵引转向事件期间的几个车辆参数的绘图的曲线图；以及
图6描绘了包括在具有牵引转向减轻的情况下的牵引转向事件期间的几个车辆参数的绘图的曲线图。
具体实施方式
现在参考附图，其中将参考特定实施例对本公开进行描述，但不对其进行限制，应当理解，所公开的实施例仅是可以以各种形式和替代形式体现的本公开的说明。这些图不一定按比例绘制；一些特征可能被放大或缩小，以显示特定组件的细节。因此，本文公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制性的，而仅仅是作为用于教导本领域技术人员以各种方式使用本公开的代表性基础。
如本文所使用的术语模块和子模块是指一个或多个处理电路，例如专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享、专用或组)以及执行一个或多个软件或固件程序的存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能的其他合适组件。可以理解，下面描述的子模块可以被组合和/或进一步划分。
现在参考附图，其中将参考具体实施方式描述技术方案，但不是对其进行限制，图1是适于实施所公开的实施例的电动助力转向系统(EPS)40的示例性实施例。转向机构36是齿条齿轮式系统，并且包括在壳体50内的齿条(未示出)和位于齿轮箱52下方的小齿轮(也未示出)。当转动操作者输入、下文称为方向盘(handwheel)26(例如，方向盘(steeringwheel)等)时，上转向轴29转动，通过万向节34连接到上转向轴29的下转向轴51转动小齿轮。小齿轮的旋转移动齿条，齿条移动转向拉杆38(仅示出一个)，继而移动转向节39(仅示出一个)，转向节39转动一个或多个转向轮44(仅示出一个)。
电动助力转向辅助装置通过总体上由附图标记24表示的控制装置提供，并且包括控制器16和电机19，电机19可以是永磁同步电机(PMSM)，并且在下文中表示为电机19。控制器16由车辆电源10通过线路12供电。控制器16从车辆速度传感器17接收表示车辆速度的车速信号14。通过位置传感器32测量转向角，位置传感器32可以是光学编码型传感器、可变电阻型传感器或任何其他合适类型的位置传感器，并且向控制器16提供位置信号20。电机速度可以用转速计或任何其他装置测量，并作为电机速度信号21传输到控制器16。表示为ωm的电机速度可以被测量、计算或测量和计算。例如，可以将电机速度ωm计算为通过位置传感器32在规定的时间间隔内测量的电机位置θ的变化。例如，可以根据等式ωm＝Δθ/Δt，将电机速度ωm确定为电机位置θ的导数，其中Δt是采样时间，Δθ是采样间隔期间的位置变化。或者，可以根据电机位置将电机速度推导为位置相对于时间的变化率。应当理解，存在许多众所周知的方法用于执行导数功能。
当方向盘26转动时，转矩传感器28感测由车辆操作者施加到方向盘26的转矩。转矩传感器28可包括扭杆(未示出)和可变电阻型传感器(也未示出)，可变电阻型传感器向控制器16输出与扭杆上的扭转量有关的可变转矩信号18。虽然这是一种转矩传感器，但是与已知信号处理技术一起使用的任何其他合适的转矩传感设备都是足够的。响应于各种输入，控制器向电机19发送指令22，电机19通过蜗杆47和蜗轮48向转向系统提供转矩辅助，从而为车辆转向提供转矩辅助。
应当注意，尽管通过参考用于电动转向应用的电机控制来描述公开的实施例，应当理解，这些参考仅是说明性的，并且公开的实施例可以应用于采用电机的任何电机控制应用，例如转向、阀门控制等。此外，本文的参考和描述可适用于许多形式的参数传感器，包括但不限于转矩、位置和速度等。还应注意，此处提及的电机包括但不限于电机，为了简明扼要，下文仅参考电机，但不限于此。
在如图所示的控制系统24中，控制器16利用转矩、位置和速度等来计算传递所需输出功率的命令。控制器16设置成与电机控制系统的各种系统和传感器通信。控制器16接收来自每个系统传感器的信号，量化所接收的信息，并提供响应于其的输出命令信号，在此示例中，例如，提供给电机19。控制器16被配置为从逆变器(未示出)产生相应的电压，该逆变器可以可选地与控制器16结合并且在本文中将被称为控制器16，使得当应用于电机19时，产生所需的转矩或位置。在一个或多个示例中，控制器16在反馈控制模式下作为电流调节器运行，以产生命令22。或者，在一个或多个示例中，控制器16以前馈控制模式运行以生成命令22。因为这些电压与电机19的位置和速度以及所需的转矩有关，所以确定了转子的位置和/或速度以及由操作者施加的转矩。位置编码器连接到下转向轴51以检测角位置θ。编码器可以基于光学检测、磁场变化或其他方法来感测旋转位置。典型的位置传感器包括电位计、旋转变压器(resolver)、同步器、编码器等，以及包括前述中的至少一者的组合。位置编码器输出表示下转向轴51的角位置以及由此的输出电机19的角位置的位置信号20。可选地，角位置θ可以由安装在转向柱上并与转向系统通信的传感器测量。角位置θ可以例如经由CAN总线来传送。
所需的转矩可以由一个或多个转矩传感器28确定，转矩传感器28传输指示施加的转矩的转矩信号18。一个或多个示例性实施例包括这样的转矩传感器28和来自于其的转矩信号18，该转矩信号可以是响应于配置为提供指示对施加的转矩的响应的符合的扭杆、T形杆、弹簧或类似装置(未显示)的。
在一个或多个示例中，如图1所示，动力传动系统控制模块(Powertrain ControlModule，PCM)60将牵引转矩信号61传送至控制器16。牵引转矩信号61可以是指示由动力传动系统施加以使车辆加速的转矩的任何信号。牵引转矩信号61可以是发动机转矩、传递转矩或轴转矩。可选地，牵引转矩信号61可以指示与牵引转矩有关的参数，例如，加速度力、节气门位置或油门踏板位置。可选地或附加地，控制器16可以直接测量牵引转矩信号61。例如，控制器16可以被配置成监视测量牵引转矩的传感器或指示牵引转矩的信号。这种传感器可以包括例如被配置为测量诸如纵向和/或横向加速度之类的加速度的加速计、节气门位置传感器或油门踏板位置传感器。
位置信号20、速度信号21和转矩信号18等被施加到控制器16。控制器16处理所有输入信号以产生对应于每个信号的值，从而产生转子位置值、电机速度值和转矩值，这些值可用于本文所述的算法中的处理。诸如上述的测量信号根据需要通常还被线性化、补偿和滤波，以增强所获取信号的特性或消除所获取信号的不期望的特性。例如，信号可以被线性化以提高处理速度，或者解决信号的大动态范围。另外，基于频率或时间的补偿和滤波可以用来消除噪声或避免不期望的频谱特性。
为了执行规定的功能和所需的处理，以及为此进行的计算(例如，电机参数的识别、控制算法等)，控制器16可能包括，但不限于处理器、计算机、DSP、内存、存储器，寄存器、定时、中断、通信接口和输入/输出信号接口等，以及包括前述中的至少一者的组合。例如，控制器16可以包括输入信号处理和滤波，以使能够实现对来自通信接口的这种信号的精确采样和转换或获取。控制器16的附加特征和其中的某些处理在本文稍后详细讨论。
图2示出了受控速度返回(CVR)功能100的数据流程图，该功能用以生成作为方向盘速度的函数的电机命令。受控速度返回功能100可以将方向盘26返回到预定位置，例如居中位置。
受控速度返回功能100包括差值块102，该差值块102被配置为计算测得的方向盘速度104和方向盘速度参考值106之间的差值。方向盘速度参考值106可以是固定值或基于一个或多个因素(例如车速)而变化的值。差值块102将测得的方向盘速度104和方向盘速度参考值106之间的差值作为速度误差108传送给PID控件110。
PID控件110评估输出，并生成返回转矩112。在乘法器123处，将返回转矩112乘以混合因子122，以生成返回命令124。PID控件110可包括具有基于零导数控制(zeroderivative-based control)的比例-积分控制。在加法器126处将返回命令124添加到辅助命令128，其中，辅助命令128是辅助转矩和任何其他EPS信号的函数。通过将辅助命令128与返回命令124相结合来产生最终电机命令130。图5中所示的系统适用于受控速度返回功能，其在驾驶员的手不在方向盘26上时需要方向盘26以预定的速度返回到中心位置。EPS确定驾驶员的手不再出现在方向盘上，产生电机转矩以帮助车轮返回到中心位置。在使用t形杆转矩时，检测到驾驶员的手不在方向盘上的速度比期望的要慢。这是由于实际的手离开方向盘事件与t形杆转矩减小到零值之间的时滞。t型杆转矩不仅受到驾驶员转矩的影响，还受到方向盘惯性、阻尼、其他力以及与EPS通信的组件的影响。在手离开方向盘事件之后，驾驶员转矩通常比t形杆转矩更快地减小到零值。因此，在一个实施例中，驾驶员转矩可以用于响应地启用辅助转矩。这允许方向盘26在最小的非辅助时间间隔之后返回中心位置。驾驶员转矩估计模块在混合表中的实现使方向盘能够平稳返回中心位置。
图3描绘了根据本公开的各个方面的用于计算受控速度功能100的最终比例增益值KpFinal的框图。该最终比例增益值KpFinal是PID控件110用于计算返回转矩112的调谐参数。
具体地，图3包括基于速度的计算器202以生成作为车辆速度的函数的初始比例增益值Kp0。在一些实施例中，如图3所示，第一查找表204可以用于生成作为车辆速度的函数的初始比例增益值Kp0。然而，初始比例增益值Kp0可以以其他方式生成，诸如通过使用基于车速的一个或多个数学计算。
牵引转矩信号可以包括发动机转矩、传递转矩、轴转矩、纵向加速度、节气门位置、油门踏板位置或加速度信号中的一个或多个。然而，牵引转矩信号可以包括指示或表示由动力传动系统施加以使车辆加速的转矩的任何信号。
生成比例增益缩放因子KiSclFctr作为牵引转矩信号的函数。比例增益缩放因子KpSclFctr是标量值。比例增益缩放因子KpSclFctr可具有0.0和无穷大之间的值。在一个示例实施方式中，比例增益缩放因子KpSclFctr可以具有0.0至1000之间的任何值。如图3所示，第二查找表206用于基于作为轴转矩208的牵引转矩信号来产生比例增益缩放因子KpSclFctr。然而，比例增益缩放因子KpSclFctr可以以其他方式生成，诸如通过使用基于牵引转矩信号的一种或多种数学计算。
在乘法器210中将初始比例增益值Kp0与比例增益缩放因子KpSclFctr相乘以生成缩放的比例增益KpScld，PID控件110可以使用该缩放的比例增益KpScld来生成返回转矩112。可选地，如图3所示，急转(slew)处理器212可以用于限制缩放的比例增益KpScld的变化率并基于缩放的比例增益KpScld生成最终比例增益KpFinal。然后，最终比例增益KpFinal可以由PID控件110使用，以生成返回转矩112。急转处理器212可以减轻缩放的比例增益KpScld突然变化的影响，限制电机命令的基于牵引转矩信号的每单位时间的变化。因此，急转处理器212可以防止牵引转矩信号的突然变化影响方向盘受控速度功能100，该影响将导致方向盘26的感觉上的突然且明显的差异同。
图4描绘了根据本公开的各个方面的用于计算受控速度功能100的最终积分增益值KiFinal的框图。该最终积分增益值KiFinal是PID控件110用于计算返回转矩112的调谐参数。
具体地，图4包括基于速度的计算器252，以生成作为车辆速度的函数的初始积分增益值Ki0。在一些实施例中，如图4所示，第三查找表254可以用于生成作为车辆速度的函数的初始积分增益值Ki0。然而，初始积分增益值Ki0可以以其他方式生成，诸如通过使用基于车速的一个或多个数学计算。
牵引转矩信号可以包括发动机转矩、传递转矩、轴转矩、纵向加速度、节气门位置、油门踏板位置或加速度信号中的一个或多个。然而，牵引转矩信号可以包括指示或表示由动力传动系统施加以使车辆加速的转矩的任何信号。
生成积分增益缩放因子KiSclFctr作为牵引转矩信号的函数。积分增益缩放因子KiSclFctr是一个标量值。积分增益缩放因子KiSclFctr的值可以在0.0到无穷大之间。在一个示例实施方式中，积分增益缩放因子KiSclFctr可以具有0.0至1000之间的任何值。在图4所示的示例中，第四查找表256用于基于作为轴转矩258的牵引转矩信号来产生积分增益缩放因子KiSclFctr。然而，积分增益缩放因子KiSclFctr可以以其他方式生成，诸如通过使用基于牵引转矩信号的一种或多种数学计算。
在乘法器260中，将初始积分增益值Ki0与积分增益缩放因子KiSclFctr相乘以生成缩放的积分增益KiScld，PID控件110可以使用该缩放的积分增益KiScld来生成返回转矩112。或者，如图4所示，急转处理器262可以用于限制缩放的积分增益KiScld的变化率并且基于缩放的积分增益KiScld生成最终积分增益KiFinal。然后，PID控件110可以使用最终积分增益KiFinal来生成返回转矩112。急转处理器262可以减轻缩放的积分增益KiScld突然变化的影响，限制电机命令基于牵引转矩信号的每单位时间的变化。因此，急转处理器262可以防止牵引转矩信号的突然变化影响方向盘受控速度功能100，该影响将导致方向盘的感觉上的突然和明显的差异。
图5描绘了曲线图300，其包括在没有牵引转向减轻的情况下的牵引转向事件期间的若干车辆参数的302、304、306和308。具体地，曲线302示出了在-1000Nm至3000Nm的比例尺上的传递转矩；曲线304示出了在-30度至80度的比例尺上的方向盘位置；曲线306示出了在-4Nm至11Nm的比例尺上的方向盘转矩；以及曲线308示出了在-5Rad/s至13Rad/s的比例尺上的方向盘速度。
图5示出了当车辆处于高转矩状况时进行转弯的情形。具体而言，整个转弯期间的传递转矩高于1900Nm。在时间t1开始转弯，如在该时间时开始的方向盘位置的增加所示。在时间t2释放方向盘，如在该时间时方向盘位置的减小所示。但是，方向盘保持停留在大约30度处，直到传递转矩减小为止。由于牵引转矩而导致的方向盘位置的这种停留或保持被称为“牵引转向事件”。
图6描绘了曲线图352，其包括在具有由本公开的方法和系统提供的牵引转矩减轻的情况下的牵引转矩事件期间的若干车辆参数的曲线322、324、326和328。
具体而言，曲线322示出了在-1000Nm至2500Nm的比例尺上的传递转矩；曲线324示出了在-20度至55度的比例尺上的方向盘位置；曲线326示出了在-5Nm至12Nm的比例尺上的方向盘转矩；曲线328示出了在-4Rad/s至8Rad/s的比例尺上的方向盘速度。
图6示出了当车辆处于高转矩状况时进行转弯的情形。具体而言，整个转弯期间的传递转矩高于1900Nm。在时间t11开始转弯，如在该时间时开始的方向盘位置的增加所示。在时间t12释放方向盘，如在该时间时方向盘位置的减小所示。与图5所示的情况不同，尽管传递转矩保持在升高的值，但是本公开的牵引转向减轻系统有效地使方向盘位置在时间t12返回到0度(中间)位置。
还提供了一种用于控制诸如车辆的动力转向系统的动力转向系统的方法。该方法包括：生成作为方向盘速度的函数的电机命令；基于牵引转矩信号修改电机命令，该牵引转矩信号指示动力传动系统施加以使车辆加速的转矩；并将电机命令应用于动力转向系统的执行器。
在一些实施例中，牵引转矩信号可以包括发动机转矩、传递转矩、轴转矩、纵向加速度、节气门位置、油门踏板位置或加速度信号中的一个或多个。
在一些实施例中，生成作为方向盘速度的函数的电机命令的步骤可以包括：使用具有至少一个调谐参数的控制回路来计算返回信号，并且基于牵引转矩信号来修改电机命令的步骤包括：基于牵引转矩信号调节至少一个调谐参数。至少一个调谐参数可以包括控制回路的比例增益或积分增益。
在一些实施例中，基于牵引转矩信号来调节至少一个调谐参数的步骤可以包括：将至少一个调谐参数与标量值相乘，该标量值基于牵引转矩信号通过查找表来确定
在一些实施例中，基于牵引转矩信号来调节至少一个调谐参数的步骤可以包括：计算作为牵引转矩信号的函数的标量值；以及将至少一个调谐参数乘以该标量值。
在一些实施例中，该方法可以进一步包括基于方向盘速度生成返回命令，其中电机命令是该返回命令的函数。基于牵引转矩信号修改电机命令可以包括基于牵引转矩信号缩放返回命令。
在一些实施例中，基于牵引转矩信号缩放返回命令的步骤包括将返回因子乘以标量值，该标量值基于牵引力转矩信号通过查找表来确定。在一些其他实施例中，基于牵引转矩信号缩放返回命令的步骤包括计算作为牵引转矩信号的函数的标量值，并将返回因子乘以该标量值。
在一些实施例中，该方法可以进一步包括限制电机命令基于牵引转矩信号的每单位时间的变化。
在一些实施例中，生成作为方向盘速度的函数的电机命令的方法步骤包括：使用具有至少一个调谐参数的控制回路来计算返回信号；基于牵引转矩信号修改电机命令的方法步骤包括：基于牵引转矩信号调节至少一个调谐参数；以及限制电机命令基于牵引转矩信号的每单位时间的变化的方法步骤包括：限制至少一个调谐参数每单位时间的量变化。
虽然仅结合有限数量的实施例对本公开进行了详细描述，但应容易理解，本公开不限于这些公开的实施例。而是，本公开可以进行修改以纳入至此未述及但与本公开范围相适应的任何数量的变更、改变、替换或等同布置。此外，虽然本公开的各种实施例已被描述，但是应该理解，本公开的各方面可以仅包括所述实施例的部分或各实施例的组合。因此，本公开不应被视为受前述描述的限制。

Claims (20)

1.一种用于动力转向系统的控制系统，所述控制系统包括：
处理器；以及
存储器，其包含指令，这些指令在由所述处理器执行时使所述处理器：
生成作为方向盘速度的函数的电机命令；
根据牵引转矩信号修改所述电机命令。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述牵引转矩信号是发动机转矩、传递转矩、轴转矩、纵向加速度、节气门位置、油门踏板位置或加速度信号之一。
3.根据权利要求1所述的控制系统，其中，生成作为所述作为方向盘速度的函数的所述电机命令包括：使用具有至少一个调谐参数的控制回路来计算返回信号；以及
其中基于所述牵引转矩信号修改所述电机命令包括基于所述牵引转矩信号调节所述至少一个调谐参数。
4.根据权利要求3所述的控制系统，其中，所述至少一个调谐参数是所述控制回路的比例增益或积分增益之一。
5.根据权利要求3所述的控制系统，其中，基于所述牵引转矩信号来调节所述至少一个调谐参数包括：将所述至少一个调谐参数与标量值相乘，所述标量值基于所述牵引转矩信号通过查找表来确定。
6.根据权利要求3所述的控制系统，其中，基于所述牵引转矩信号来调节所述至少一个调谐参数包括：计算作为所述牵引转矩信号的函数的标量值，以及将所述至少一个调谐参数乘以所述标量值。
7.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述指令在由所述处理器执行时，还使所述处理器基于所述方向盘速度生成返回命令，其中，所述电机命令是所述返回命令的函数；以及
其中基于所述牵引转矩信号修改所述电机命令还包括基于所述牵引转矩信号缩放所述返回命令。
8.根据权利要求7所述的控制系统，其中，基于所述牵引转矩信号缩放所述返回命令包括：将返回因子乘以标量值，所述标量值基于所述牵引转矩信号通过查找表来确定。
9.根据权利要求7所述的控制系统，其中，所述指令在由所述处理器执行时，还使所述处理器限制所述电机命令基于所述牵引转矩信号的每单位时间的变化。
10.一种用于控制动力转向系统的方法，所述方法包括：
生成作为方向盘速度的函数的电机命令；
基于牵引转矩信号修改所述电机命令；
将所述电机命令应用于所述动力转向系统的执行器。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述牵引转矩信号是发动机转矩、传递转矩、轴转矩、纵向加速度、节气门位置、油门踏板位置或加速度信号之一。
12.根据权利要求10所述的方法，其中，生成作为所述方向盘速度的函数的所述电机命令包括：使用具有至少一个调谐参数的控制回路来计算返回信号；以及
其中基于所述牵引转矩信号修改所述电机命令包括基于所述牵引转矩信号调节所述至少一个调谐参数。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述至少一个调谐参数是所述控制回路的比例增益或积分增益之一。
14.根据权利要求12所述的方法，其中，基于所述牵引转矩信号来调节所述至少一个调谐参数包括：将所述至少一个调谐参数与标量值相乘，所述标量值基于所述牵引转矩信号通过查找表来确定。
15.根据权利要求12所述的方法，其中，基于所述牵引转矩信号来调节所述至少一个调谐参数包括：计算作为所述牵引转矩信号的函数的标量值；以及将所述至少一个调谐参数乘以所述标量值。
16.根据权利要求10所述的方法，还包括基于所述方向盘速度生成返回命令，所述电机命令是所述返回命令的函数；以及
其中基于所述牵引转矩信号修改所述电机命令还包括基于所述牵引转矩信号缩放所述返回命令。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，基于所述牵引转矩信号缩放所述返回命令包括：将返回因子乘以标量值，所述标量值基于所述牵引转矩信号通过查找表来确定。
18.根据权利要求16所述的方法，其中，基于所述牵引转矩信号缩放所述返回命令包括：计算作为所述牵引转矩信号的函数的标量值，以及将返回因子乘以所述标量值。
19.根据权利要求10所述的方法，还包括限制所述电机命令基于所述牵引转矩信号的每单位时间的变化。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，生成作为所述方向盘速度的函数的所述电机命令包括：使用具有至少一个调谐参数的控制回路来计算返回信号；
其中基于所述牵引转矩信号修改所述电机命令包括基于所述牵引转矩信号调节所述至少一个调谐参数；以及
其中限制所述电机命令基于所述牵引转矩信号的每单位时间的变化包括：限制所述至少一个调谐参数每单位时间的量变化。
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