JP2641243B2 - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング装置Info
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- JP2641243B2 JP2641243B2 JP8612288A JP8612288A JP2641243B2 JP 2641243 B2 JP2641243 B2 JP 2641243B2 JP 8612288 A JP8612288 A JP 8612288A JP 8612288 A JP8612288 A JP 8612288A JP 2641243 B2 JP2641243 B2 JP 2641243B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、モータのトルク検出回路部のトルク方向
判別回路部を２系統構成となし、その安全性の向上を計
った自動車用の電動式パワーステアリング装置に関する
ものである。
判別回路部を２系統構成となし、その安全性の向上を計
った自動車用の電動式パワーステアリング装置に関する
ものである。
［従来の技術］ 第３図は従来の電動式パワーステアリング装置のブロ
ック図であり、図において、１は操舵トルク検出器（以
下、トルク検出器という）、16はモータ制御回路部であ
り、15A,15Bはモータ制御回路部16の入力端子であり、
この入力端子15A,15Bを経由してトルク検出器１の出力
がCPU（マイクロコンピュータ）３に入力される。
ック図であり、図において、１は操舵トルク検出器（以
下、トルク検出器という）、16はモータ制御回路部であ
り、15A,15Bはモータ制御回路部16の入力端子であり、
この入力端子15A,15Bを経由してトルク検出器１の出力
がCPU（マイクロコンピュータ）３に入力される。
CPU3の出力はモータ右方向駆動インターフェース回路
４、モータ左方向駆動インターフェース回路５、D/A
（ディジタル／アナログ）変換回路６に送出するように
なっており、CPU3の右方向駆動信号は右方向駆動インタ
ーフェース回路４を経由してモータ駆動回路10に入力さ
れるようになっている。
４、モータ左方向駆動インターフェース回路５、D/A
（ディジタル／アナログ）変換回路６に送出するように
なっており、CPU3の右方向駆動信号は右方向駆動インタ
ーフェース回路４を経由してモータ駆動回路10に入力さ
れるようになっている。
同様にして、CPU3の左方向駆動信号は左方向駆動イン
ターフェース回路５を経由してモータ駆動回路10に入力
されている。
ターフェース回路５を経由してモータ駆動回路10に入力
されている。
13A,13Bはモータ駆動回路10の出力端子で、これを経
由してモータ14が駆動制御される。モータ14は結合手段
（図示せず）を介してステアリングシャフトに結合され
るとともに、ステアリングシャフトに操舵補助を与える
ためのモータである。
由してモータ14が駆動制御される。モータ14は結合手段
（図示せず）を介してステアリングシャフトに結合され
るとともに、ステアリングシャフトに操舵補助を与える
ためのモータである。
一方、７はモータ制御のための誤差増幅器であり、そ
の一方の入力端には、CPU3のトルク信号がD/A変換回路
６でD/A変換されたアナログ信号として入力されてい
る。
の一方の入力端には、CPU3のトルク信号がD/A変換回路
６でD/A変換されたアナログ信号として入力されてい
る。
誤差増幅器７の他方の入力端には、モータ電流検出回
路11の出力信号が入力されている。誤差増幅器７はD/A
変換回路６の出力信号とモータ電流検出回路11の出力と
の誤差を増幅して、次段のPWM（パルス幅変調）変調器
８の一方の入力端に出力する。
路11の出力信号が入力されている。誤差増幅器７はD/A
変換回路６の出力信号とモータ電流検出回路11の出力と
の誤差を増幅して、次段のPWM（パルス幅変調）変調器
８の一方の入力端に出力する。
PWM変調器８の他方の入力端には、基準発振器として
のPWM用発振回路９の出力が入力されており、PWM変調器
８は誤差増幅器７の出力とPWM用発振回路９の出力とを
比較して、モータ駆動回路10に対して、モータ14のPWM
信号を発生させている。
のPWM用発振回路９の出力が入力されており、PWM変調器
８は誤差増幅器７の出力とPWM用発振回路９の出力とを
比較して、モータ駆動回路10に対して、モータ14のPWM
信号を発生させている。
また、モータ駆動回路10とアース間には検出抵抗12が
接続されており、この検出抵抗12で検出された電流に相
当する電圧がモータ電流検出回路11に加えられるように
なっている。
接続されており、この検出抵抗12で検出された電流に相
当する電圧がモータ電流検出回路11に加えられるように
なっている。
25はモータ14とステアリングシャフトを結ぶ電磁クラ
ッチで、通常はクラッチドライバ23によりモータ制御回
路部16の出力端子24A,24Bを介してON状態にある。
ッチで、通常はクラッチドライバ23によりモータ制御回
路部16の出力端子24A,24Bを介してON状態にある。
次に動作について説明する。第４図はトルク検出器の
出力特性の一例を示したもので、横軸に左右操舵トルク
を縦軸にトルク信号出力を示したもので、T0が操舵トル
クの中立点（零トルク点）を示し、この点より右方向に
右回転操舵トルクを左方向に左回転操舵トルクを示す。
出力特性の一例を示したもので、横軸に左右操舵トルク
を縦軸にトルク信号出力を示したもので、T0が操舵トル
クの中立点（零トルク点）を示し、この点より右方向に
右回転操舵トルクを左方向に左回転操舵トルクを示す。
また、T2は右方向の制御開始点操舵トルクを、T1は左
方向の制御開始点操舵トルクを示したもので、縦軸が操
舵トルクに対応したトルク出力を示したもので、V0は中
立点出力、V2は右方向制御開始点出力、V1は左方向制御
開始点出力を示しており、トルク出力特性は制御範囲内
ではほぼリニアとする。
方向の制御開始点操舵トルクを示したもので、縦軸が操
舵トルクに対応したトルク出力を示したもので、V0は中
立点出力、V2は右方向制御開始点出力、V1は左方向制御
開始点出力を示しており、トルク出力特性は制御範囲内
ではほぼリニアとする。
なお、操舵トルクの中立点T0の両側T1〜T2間は制御の
不感帯である。
不感帯である。
第５図はモータの制御出力特性の一例を示したもの
で、横軸にトルク信号出力を、縦軸にモータ出力を示し
たもので、V0はトルク検出器の中立点出力、V2は右方向
制御開始点出力、V3は右方向飽和点トルク出力で、トル
ク出力信号がV2〜V3間でモータ出力はトルク出力に対し
てほぼ直線的な制御がなされる。
で、横軸にトルク信号出力を、縦軸にモータ出力を示し
たもので、V0はトルク検出器の中立点出力、V2は右方向
制御開始点出力、V3は右方向飽和点トルク出力で、トル
ク出力信号がV2〜V3間でモータ出力はトルク出力に対し
てほぼ直線的な制御がなされる。
また、トルク出力V0〜V2間はモータ出力はゼロとされ
ると共に、トルク出力がV3を越えると、モータ出力は一
定値（Pmax）に制御される。同様にV1は左方向制御開始
点トルクでV4は左方向飽和点トルクを示し、操舵トルク
がV1〜V4間ではモータ出力は右回転時とほぼ対称的に直
線的な制御がなされるとともに、V0〜V1間はモータ出力
はゼロ、V4を越えるとモータ出力は一定値（Pmax）に制
御が行われる。
ると共に、トルク出力がV3を越えると、モータ出力は一
定値（Pmax）に制御される。同様にV1は左方向制御開始
点トルクでV4は左方向飽和点トルクを示し、操舵トルク
がV1〜V4間ではモータ出力は右回転時とほぼ対称的に直
線的な制御がなされるとともに、V0〜V1間はモータ出力
はゼロ、V4を越えるとモータ出力は一定値（Pmax）に制
御が行われる。
次にモータのトルク制御の全体的なフローを第３図に
より述べる。キースイッチがONされると、電磁クラッチ
25がONされモータ14の出力軸とステアリング軸が連結さ
れる。
より述べる。キースイッチがONされると、電磁クラッチ
25がONされモータ14の出力軸とステアリング軸が連結さ
れる。
次に操舵トルクに比例したトルク信号がトルク検出器
１より出力され、CPU3に入力される。
１より出力され、CPU3に入力される。
次にCPU3は前記トルク信号をディジタル信号として出
力し、次段のD/A変換回路６により再びアナログ信号に
変換される。
力し、次段のD/A変換回路６により再びアナログ信号に
変換される。
また、トルク信号はCPU3内部でレベル判定されて、右
方向駆動信号はモータ右方向駆動インターフェース回路
４に入力されるとともに、左回転駆動信号はモータ左方
向駆動インターフェース回路５に入力される。
方向駆動信号はモータ右方向駆動インターフェース回路
４に入力されるとともに、左回転駆動信号はモータ左方
向駆動インターフェース回路５に入力される。
モータ駆動回路10には左右の回転駆動信号が各々入力
され、モータの回転方向が指示されるとともに、D/A変
換回路６によりトルク信号がアナログ化されて、誤差増
幅器７に入力されて、この出力はさらに次段のPWM変調
器８に入力され、PWM用発振回路９により変調されて、
前記トルク検出器１の出力に比例したパルス巾の制御信
号として次段のモータ駆動回路10に出力されて、その出
力回路に接続されたモータ14のトルク制御がなされる。
され、モータの回転方向が指示されるとともに、D/A変
換回路６によりトルク信号がアナログ化されて、誤差増
幅器７に入力されて、この出力はさらに次段のPWM変調
器８に入力され、PWM用発振回路９により変調されて、
前記トルク検出器１の出力に比例したパルス巾の制御信
号として次段のモータ駆動回路10に出力されて、その出
力回路に接続されたモータ14のトルク制御がなされる。
また、モータ電流は検出抵抗12により検知され、モー
タ電流検出回路11によりそのレベル制限またはカットOF
Fがなされる。
タ電流検出回路11によりそのレベル制限またはカットOF
Fがなされる。
従来、モータを用いた電動式パワーステアリング装置
においては、その操舵トルク制御のためのトルク検出器
を設け、このトルク検出器の出力に略比例した補助トル
クをモータにより発生させ、ステアリングシャフトに供
給し、その操舵力の補助を行い、ハンドル操舵力を軽減
させる構成となしていた。
においては、その操舵トルク制御のためのトルク検出器
を設け、このトルク検出器の出力に略比例した補助トル
クをモータにより発生させ、ステアリングシャフトに供
給し、その操舵力の補助を行い、ハンドル操舵力を軽減
させる構成となしていた。
［発明が解決しようとする課題］ ところで、前記モータの回転方向はトルク検出器１の
出力を受けて、前記モータ制御回路部16のCPU3の内部で
そのレベル判定を行い、モータ14の回転方向を決定する
方法が用いられていた。
出力を受けて、前記モータ制御回路部16のCPU3の内部で
そのレベル判定を行い、モータ14の回転方向を決定する
方法が用いられていた。
したがって、CPU3の誤作動や、外来ノイズなどによ
り、その回転判別機能を失った場合は、モータ14の回転
方向が定まらず、モータの逆回転またはモータの振動な
どの極めて危険な状態を呈することになるなどの問題点
があった。
り、その回転判別機能を失った場合は、モータ14の回転
方向が定まらず、モータの逆回転またはモータの振動な
どの極めて危険な状態を呈することになるなどの問題点
があった。
この発明は前記のような問題点を解消すべくなされた
もので、CPU誤作動時における制御不能状態を回避し、
その安全性を増すとともに制御の応答性を速くすること
ができる電動式パワーステアリング装置を得ることを目
的とする。
もので、CPU誤作動時における制御不能状態を回避し、
その安全性を増すとともに制御の応答性を速くすること
ができる電動式パワーステアリング装置を得ることを目
的とする。
［課題を解決するための手段］ この発明に係る電動式パワーステアリング装置は、結
合手段を介してステアリングシャフトに結合されるとと
もに、前記ステアリングシャフトに操舵補助力を与える
ためのモータと、このモータの操舵補助力を決定するた
めの操舵トルク検出器と、この操舵トルク検出器の出力
で前記モータのトルクの制御を行うモータ制御回路部と
を備えてなる電動式パワーステアリング装置において、
前記モータ制御回路部内に設けられ前記操舵トルク検出
器の出力信号を微分する微分回路と、この微分回路の出
力信号に基づき前記モータの右方向駆動信号および左方
向駆動信号を生成して出力するマイクロコンピュータ
と、前記微分回路の出力信号に基づいてトルク信号の方
向を判別し前記モータの右方向駆動信号および左方向駆
動信号を出力するモータ回転駆動方向判別ブロックと、
前記マイクロコンピュータおよび前記モータ回転駆動方
向判別ブロックから出力される両右方向駆動信号の一致
を判別して一致したとき前記モータの右方向の回転駆動
方向を指定する第１のアンド回路と、前記マイクロコン
ピュータおよび前記モータ回転駆動方向判別ブロックか
ら出力される両左方向駆動信号の一致を判別して一致し
たとき前記モータの左方向の回転駆動方向を指定する第
２のアンド回路とを備えたものである。
合手段を介してステアリングシャフトに結合されるとと
もに、前記ステアリングシャフトに操舵補助力を与える
ためのモータと、このモータの操舵補助力を決定するた
めの操舵トルク検出器と、この操舵トルク検出器の出力
で前記モータのトルクの制御を行うモータ制御回路部と
を備えてなる電動式パワーステアリング装置において、
前記モータ制御回路部内に設けられ前記操舵トルク検出
器の出力信号を微分する微分回路と、この微分回路の出
力信号に基づき前記モータの右方向駆動信号および左方
向駆動信号を生成して出力するマイクロコンピュータ
と、前記微分回路の出力信号に基づいてトルク信号の方
向を判別し前記モータの右方向駆動信号および左方向駆
動信号を出力するモータ回転駆動方向判別ブロックと、
前記マイクロコンピュータおよび前記モータ回転駆動方
向判別ブロックから出力される両右方向駆動信号の一致
を判別して一致したとき前記モータの右方向の回転駆動
方向を指定する第１のアンド回路と、前記マイクロコン
ピュータおよび前記モータ回転駆動方向判別ブロックか
ら出力される両左方向駆動信号の一致を判別して一致し
たとき前記モータの左方向の回転駆動方向を指定する第
２のアンド回路とを備えたものである。
［作 用］ この発明においては、微分回路で操舵トルク検出器の
出力を微分し、その微分パルスをCPUに入力して制御の
応答性を速くしてCPUから左右方向駆動信号を出力さ
せ、第1,第２のアンド回路でCPUとモータ駆動判別ブロ
ックとからそれぞれ出力される右方向駆動信号同士と左
方向駆動信号同士との一致、不一致論理回路で判別し
て、それらが一致したときそれぞれモータの右回転駆動
方向、左回転駆動方向を指定する。
出力を微分し、その微分パルスをCPUに入力して制御の
応答性を速くしてCPUから左右方向駆動信号を出力さ
せ、第1,第２のアンド回路でCPUとモータ駆動判別ブロ
ックとからそれぞれ出力される右方向駆動信号同士と左
方向駆動信号同士との一致、不一致論理回路で判別し
て、それらが一致したときそれぞれモータの右回転駆動
方向、左回転駆動方向を指定する。
［実施例］ 以下、この発明の一実施例を図に基づき説明する。第
１図において、第３図と同一部分には同一符号を付して
構成の説明を省略し、第３図とは異なる部分を主体に述
べる。
１図において、第３図と同一部分には同一符号を付して
構成の説明を省略し、第３図とは異なる部分を主体に述
べる。
この第１図において、符号1,3〜16で示す部分は第３
図と同様であり、符号２と17以降で示す部分が第３図と
は異なり、この実施例の特徴をなす部分である。
図と同様であり、符号２と17以降で示す部分が第３図と
は異なり、この実施例の特徴をなす部分である。
すなわち、２はモータ制御回路部16に設けられ、トル
ク検出器１の出力信号を微分してCPU3に出力する微分回
路である。
ク検出器１の出力信号を微分してCPU3に出力する微分回
路である。
また、17はモータ回転駆動方向判別ブロックであり、
トルク信号方向判別回路17Aを有している。このトルク
信号方向判別回路17Aには、トルク検出器１の出力信号
が微分回路２を介して入力されるようになっており、こ
の信号によりトルク信号方向判別回路17Aから右方向駆
動信号17B、左方向駆動信号17Cが出力されるようになっ
ている。
トルク信号方向判別回路17Aを有している。このトルク
信号方向判別回路17Aには、トルク検出器１の出力信号
が微分回路２を介して入力されるようになっており、こ
の信号によりトルク信号方向判別回路17Aから右方向駆
動信号17B、左方向駆動信号17Cが出力されるようになっ
ている。
この右方向駆動信号17Bは２入力のアンド回路20Aの第
２入力端と２入力の排他的論理和回路21Aの第２入力端
に入力されるようになっており、左方向信号17Cは２入
力のアンド回路20Bの第２入力端と２入力の排他的論理
和回路21Bの第２入力端に入力されるようになってい
る。
２入力端と２入力の排他的論理和回路21Aの第２入力端
に入力されるようになっており、左方向信号17Cは２入
力のアンド回路20Bの第２入力端と２入力の排他的論理
和回路21Bの第２入力端に入力されるようになってい
る。
また、モータ右方向駆動インターフェース回路４から
出力される右方向駆動信号はアンド回路20Aの第１入力
端と排他的論理和回路21Aの第１入力端に入力されるよ
うになっている。
出力される右方向駆動信号はアンド回路20Aの第１入力
端と排他的論理和回路21Aの第１入力端に入力されるよ
うになっている。
モータ左方向駆動インターフェース回路５から出力さ
れる左方向駆動信号はアンド回路20Bの第１入力端と排
他的論理和回路21Bの第１入力端に入力されるようにな
っている。
れる左方向駆動信号はアンド回路20Bの第１入力端と排
他的論理和回路21Bの第１入力端に入力されるようにな
っている。
アンド回路20A,20Bの出力はそれぞれ２入力のアンド
がとれたとき、モータ14の駆動方向を指定するための出
力であり、この出力はモータ駆動回路10に送出されるよ
うになっている。
がとれたとき、モータ14の駆動方向を指定するための出
力であり、この出力はモータ駆動回路10に送出されるよ
うになっている。
また排他的論理和回路21A,21Bの出力はそれぞれ２入
力のアンド回路22の第１、第２入力端に導入されるよう
になっており、このアンド回路22の出力でクラッチドラ
イバ23を制御するようになっている。かくして、排他的
論理和回路21A,21Bおよびアンド回路22とにより、クラ
ッチドライバ23を制御し、ひいては電磁クラッチ25のし
ゃ断制御を行う論理回路を構成している。
力のアンド回路22の第１、第２入力端に導入されるよう
になっており、このアンド回路22の出力でクラッチドラ
イバ23を制御するようになっている。かくして、排他的
論理和回路21A,21Bおよびアンド回路22とにより、クラ
ッチドライバ23を制御し、ひいては電磁クラッチ25のし
ゃ断制御を行う論理回路を構成している。
次に動作について説明する。モータのトルク制御に際
し、第３図と同じ動作の部分の説明を省略し、この実施
例の特徴をなす部分を主に説明する。トルク検出器の出
力信号は微分回路２を介してモータ回転駆動方向判別ブ
ロック17のトルク信号方向判別回路17Aに入力されて、
右方向駆動信号17Bおよび左方向駆動信号17Cが出力され
る。
し、第３図と同じ動作の部分の説明を省略し、この実施
例の特徴をなす部分を主に説明する。トルク検出器の出
力信号は微分回路２を介してモータ回転駆動方向判別ブ
ロック17のトルク信号方向判別回路17Aに入力されて、
右方向駆動信号17Bおよび左方向駆動信号17Cが出力され
る。
この右方向駆動信号17Bとモータ右方向駆動インター
フェース回路４から出力される微分回路２で応答性が速
められた右方向駆動信号とをアンド回路20Aでアンドを
とって一致判定を行い、一致しているとき、アンド回路
20Aからモータ駆動回路10にモータ14の右方向回転駆動
の指定を行う出力信号が出力される。
フェース回路４から出力される微分回路２で応答性が速
められた右方向駆動信号とをアンド回路20Aでアンドを
とって一致判定を行い、一致しているとき、アンド回路
20Aからモータ駆動回路10にモータ14の右方向回転駆動
の指定を行う出力信号が出力される。
同様にして、左方向駆動信号17Cとモータ左方向駆動
インターフェース回路５から出力される微分回路２で応
答性が速められた左方向駆動信号とアンド回路20Bでア
ンドをとって一致判定を行い、一致しているとき、アン
ド回路20Bからモータ駆動回路10にモータ14の左方向回
転駆動の指定を行う出力信号を出力される。
インターフェース回路５から出力される微分回路２で応
答性が速められた左方向駆動信号とアンド回路20Bでア
ンドをとって一致判定を行い、一致しているとき、アン
ド回路20Bからモータ駆動回路10にモータ14の左方向回
転駆動の指定を行う出力信号を出力される。
また、排他的論理和回路21Aはモータ右方向駆動イン
ターフェース回路４から出力される右方向駆動信号と右
方向駆動信号17Bとの排他的論理和をとってアンド回路2
2の第１入力端に出力する。
ターフェース回路４から出力される右方向駆動信号と右
方向駆動信号17Bとの排他的論理和をとってアンド回路2
2の第１入力端に出力する。
全く同様にして、排他的論理和回路21Bはモータ左方
向駆動インターフェース回路５から出力される左方向駆
動信号と左方向駆動信号17Cとの排他的論理和をとって
アンド回路22の第２入力端に出力する。
向駆動インターフェース回路５から出力される左方向駆
動信号と左方向駆動信号17Cとの排他的論理和をとって
アンド回路22の第２入力端に出力する。
アンド回路22は両排他的論理和回路21A,21Bの出力の
アンドをとって、両右方向駆動信号および両左方向駆動
信号の一致、不一致を判別し、不一致のときには電磁ク
ラッチ25をしゃ断するようにクラッチドライバ23を制御
する。
アンドをとって、両右方向駆動信号および両左方向駆動
信号の一致、不一致を判別し、不一致のときには電磁ク
ラッチ25をしゃ断するようにクラッチドライバ23を制御
する。
第２図はトルク信号方向判別回路17Aの具体的実施例
の構成を示す回路図である。この第２図において、30は
入力端であり、第１図のトルク検出器１の出力信号が微
分回路２を介して入力されるようになっている。
の構成を示す回路図である。この第２図において、30は
入力端であり、第１図のトルク検出器１の出力信号が微
分回路２を介して入力されるようになっている。
この入力端30は右方向信号検出回路31（コンパレー
タ）の（−）入力端と左方向信号検出回路32（コンパレ
ータ）の（＋）入力端に接続されている。
タ）の（−）入力端と左方向信号検出回路32（コンパレ
ータ）の（＋）入力端に接続されている。
また、正電圧36とアース間には基準電圧作成のための
抵抗33〜35が直列に接続されており、抵抗33と34との接
続点で得られる基準電圧E1は右方向信号検出回路31の
（＋）入力端に印加されるようになっている。
抵抗33〜35が直列に接続されており、抵抗33と34との接
続点で得られる基準電圧E1は右方向信号検出回路31の
（＋）入力端に印加されるようになっている。
抵抗34と35との接続点に得られる基準電圧E2は左方向
信号検出回路32の（−）入力端に印加されるようになっ
ている。右方向信号検出回路31から右方向駆動信号17B
が出力され、左方向信号検出回路から左方向駆動信号17
Cが出力されるようになっている。
信号検出回路32の（−）入力端に印加されるようになっ
ている。右方向信号検出回路31から右方向駆動信号17B
が出力され、左方向信号検出回路から左方向駆動信号17
Cが出力されるようになっている。
次に、この第２図の動作について説明する。まず、ト
ルク検出器１よりの出力信号が微分回路２を介して入力
端30に入力されるとともに右方向信号検出回路31と左方
向信号検出回路32の比較端子に入力され、そのレベルが
相異なる基準電圧E1,E2と比較されて基準電圧E1より大
なるときは右方向駆動信号EX（17B）として、また基準
電圧E2より小なるときは左方向駆動信号EY（17C）とし
て、次段のアンド回路20A,20Bに入力されて、CPU3より
の左方向駆動信号と一致判定される。なお、E0＝E1−E2
が不感帯幅である。
ルク検出器１よりの出力信号が微分回路２を介して入力
端30に入力されるとともに右方向信号検出回路31と左方
向信号検出回路32の比較端子に入力され、そのレベルが
相異なる基準電圧E1,E2と比較されて基準電圧E1より大
なるときは右方向駆動信号EX（17B）として、また基準
電圧E2より小なるときは左方向駆動信号EY（17C）とし
て、次段のアンド回路20A,20Bに入力されて、CPU3より
の左方向駆動信号と一致判定される。なお、E0＝E1−E2
が不感帯幅である。
次にこの発明の実施例が従来例に比してその長所とす
る点を以下に列挙する。
る点を以下に列挙する。
（１） CPUから出力される左右方向駆動信号と、モー
タ回転駆動方向判別ブロックの出力が一致したときに、
モータの回転駆動方向を指定し、不一致のときにはモー
タを駆動しないものであり、例えば、非操舵（トルクセ
ンサ出力≒中立点出力V0）状態において、CPUが左右の
誤駆動信号を出力したとしても第２の駆動方向信号は出
力されず、したがって駆動信号は左右ともに出力され
ず、モータは駆動されない。
タ回転駆動方向判別ブロックの出力が一致したときに、
モータの回転駆動方向を指定し、不一致のときにはモー
タを駆動しないものであり、例えば、非操舵（トルクセ
ンサ出力≒中立点出力V0）状態において、CPUが左右の
誤駆動信号を出力したとしても第２の駆動方向信号は出
力されず、したがって駆動信号は左右ともに出力され
ず、モータは駆動されない。
（２） 右方向操舵時にCPUが左方向の駆動信号を発生
するか、左方向操舵時にCPUが右方向の駆動信号を発生
しても、モータは左右どちらにも駆動されない。
するか、左方向操舵時にCPUが右方向の駆動信号を発生
しても、モータは左右どちらにも駆動されない。
（３） CPUから出力される左右方向駆動信号と、モー
タ回転駆動方向判別ブロックの出力が不一致の場合は電
磁クラッチが遮断され、マニアル操舵状態となる。
タ回転駆動方向判別ブロックの出力が不一致の場合は電
磁クラッチが遮断され、マニアル操舵状態となる。
（４） 微分回路の挿入により制御の応答性が向上す
る。
る。
［発明の効果］ 以上のように、この発明によれば、操舵トルク検出器
の出力信号を微分回路を介して２系統に分離して、それ
ぞれCPUとモータ回転駆動方向判別ブロックに入力し、C
PUが出力する右方向駆動信号および左方向駆動信号と、
モータ回転駆動方向判別ブロックが出力する右方向駆動
信号および左方向駆動信号の両左右方向駆動信号がそれ
ぞれ一致したときにモータの回転駆動方向を指定するよ
うにしたので、前記CPUと前記モータ回転駆動方向判別
ブロックとから出力される両右方向駆動信号および両左
方向駆動信号の間に設定誤差の影響が生じることはな
く、したがって回路異常でない限り方向判別に不一致が
生じることはなく、このため、CPUにおける制御不能状
態を回避することができ、その安全性を増すことができ
るとともに、操舵トルク検出器の出力信号を微分してモ
ータのトルク制御を行うことにより、制御の応答性が一
段と向上するなどその実用上の効果は大きい。
の出力信号を微分回路を介して２系統に分離して、それ
ぞれCPUとモータ回転駆動方向判別ブロックに入力し、C
PUが出力する右方向駆動信号および左方向駆動信号と、
モータ回転駆動方向判別ブロックが出力する右方向駆動
信号および左方向駆動信号の両左右方向駆動信号がそれ
ぞれ一致したときにモータの回転駆動方向を指定するよ
うにしたので、前記CPUと前記モータ回転駆動方向判別
ブロックとから出力される両右方向駆動信号および両左
方向駆動信号の間に設定誤差の影響が生じることはな
く、したがって回路異常でない限り方向判別に不一致が
生じることはなく、このため、CPUにおける制御不能状
態を回避することができ、その安全性を増すことができ
るとともに、操舵トルク検出器の出力信号を微分してモ
ータのトルク制御を行うことにより、制御の応答性が一
段と向上するなどその実用上の効果は大きい。
第１図はこの発明の一実施例による電動式パワーステア
リング装置のブロック図、第２図は同上実施例における
トルク信号方向判別回路の具体的実施例の回路図、第３
図は従来の電動式パワーステアリング装置のブロック
図、第４図は従来の電動式パワーステアリング装置にお
けるトルク検出器の出力特性図、第５図は従来の電動式
パワーステアリング装置におけるモータの制御出力特性
図である。 １……操舵トルク検出器、２……微分回路、３……CP
U、10……モータ駆動回路、14……モータ、16……モー
タ制御回路部、17……モータ回転駆動方向判別ブロッ
ク、17A……トルク信号方向判別回路、20A,20B,22……
アンド回路、21A,21B……排他的論理和回路。 なお、図中、同一符号は同一、または相当部分を示す。
リング装置のブロック図、第２図は同上実施例における
トルク信号方向判別回路の具体的実施例の回路図、第３
図は従来の電動式パワーステアリング装置のブロック
図、第４図は従来の電動式パワーステアリング装置にお
けるトルク検出器の出力特性図、第５図は従来の電動式
パワーステアリング装置におけるモータの制御出力特性
図である。 １……操舵トルク検出器、２……微分回路、３……CP
U、10……モータ駆動回路、14……モータ、16……モー
タ制御回路部、17……モータ回転駆動方向判別ブロッ
ク、17A……トルク信号方向判別回路、20A,20B,22……
アンド回路、21A,21B……排他的論理和回路。 なお、図中、同一符号は同一、または相当部分を示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 安川 武 兵庫県姫路市千代田町840番地 三菱電 機株式会社姫路製作所内 (56)参考文献 特開 昭62−292574（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−255271（ＪＰ，Ａ) 特公 昭45−36967（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】結合手段を介してステアリングシャフトに
結合されるとともに、前記ステアリングシャフトに操舵
補助力を与えるためのモータと、このモータの操舵補助
力を決定するための操舵トルク検出器と、この操舵トル
ク検出器の出力で前記モータのトルクの制御を行うモー
タ制御回路部とを備えてなる電動式パワーステアリング
装置において、前記モータ制御回路部内に設けられ前記
操舵トルク検出器の出力信号を微分する微分回路と、こ
の微分回路の出力信号に基づいて前記モータの右方向駆
動信号および左方向駆動信号を生成して出力するマイク
ロコンピュータと、前記微分回路の出力信号に基づいて
トルク信号の方向を判別し前記モータの右方向駆動信号
および左方向駆動信号を出力するモータ回転駆動方向判
別ブロックと、前記マイクロコンピュータおよび前記モ
ータ回転駆動方向判別ブロックから出力される両右方向
駆動信号の一致を判別して一致したとき前記モータの右
方向の回転駆動方向を指定する第１のアンド回路と、前
記マイクロコンピュータおよび前記モータ回転駆動方向
判別ブロックから出力される両左方向駆動信号の一致を
判別して一致したとき前記モータの左方向の回転駆動方
向を指定する第２のアンド回路とを備えたことを特徴と
する電動式パワーステアリング装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8612288A JP2641243B2 (ja) | 1988-04-06 | 1988-04-06 | 電動式パワーステアリング装置 |
| KR1019890003925A KR920006533B1 (ko) | 1988-04-06 | 1989-03-28 | 전동식 동력조향장치 |
| EP89303276A EP0336683B1 (en) | 1988-04-06 | 1989-04-03 | Electric power steering device having a clutch |
| DE8989303276T DE68901993T2 (de) | 1988-04-06 | 1989-04-03 | Lenkung mit elektrischer hilfskraft und einer kupplung. |
| US07/333,503 US4959787A (en) | 1988-04-06 | 1989-04-05 | Electric power steering device having a clutch |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8612288A JP2641243B2 (ja) | 1988-04-06 | 1988-04-06 | 電動式パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01257676A JPH01257676A (ja) | 1989-10-13 |
| JP2641243B2 true JP2641243B2 (ja) | 1997-08-13 |
Family
ID=13877898
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8612288A Expired - Lifetime JP2641243B2 (ja) | 1988-04-06 | 1988-04-06 | 電動式パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2641243B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0829719B2 (ja) * | 1989-03-22 | 1996-03-27 | 本田技研工業株式会社 | 前後輪操舵装置 |
| JP2891069B2 (ja) * | 1993-11-18 | 1999-05-17 | 三菱電機株式会社 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
| JP2613028B2 (ja) * | 1994-11-21 | 1997-05-21 | 本田技研工業株式会社 | 電動式かじ取り装置の電動機駆動制御装置 |
-
1988
- 1988-04-06 JP JP8612288A patent/JP2641243B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01257676A (ja) | 1989-10-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |