JPH01285460A - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング装置Info
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- JPH01285460A JPH01285460A JP63117388A JP11738888A JPH01285460A JP H01285460 A JPH01285460 A JP H01285460A JP 63117388 A JP63117388 A JP 63117388A JP 11738888 A JP11738888 A JP 11738888A JP H01285460 A JPH01285460 A JP H01285460A
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- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims abstract description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 35
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0475—Controlling other elements
- B62D5/0478—Clutches
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
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- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は自動車などに用いられる電動式パワーステア
リング装置に関し、操舵トルク検出器の中立点領域外で
電流検出回路が作動した場合、モータ電流が低電流の場
合はクラッチ電流を減少させてクラッチをすべらせ、高
電流の場合にはフェールセーフリレーをオフさせてモー
タドライブ回路及びクラッチドライブ回路をオフさせ、
ハンドル操作をマルアル状態に復元させ、その安全性を
向上させようとするものである。
リング装置に関し、操舵トルク検出器の中立点領域外で
電流検出回路が作動した場合、モータ電流が低電流の場
合はクラッチ電流を減少させてクラッチをすべらせ、高
電流の場合にはフェールセーフリレーをオフさせてモー
タドライブ回路及びクラッチドライブ回路をオフさせ、
ハンドル操作をマルアル状態に復元させ、その安全性を
向上させようとするものである。
従来、モータを用いた電動式パワーステアリング装置に
おいては、その操舵トルクの制御ｎのためにトルク検出
器を設け、このトルク検出器の出力に略比例した補助ト
ルクをモータにより発生せしめてステアリングシャフト
に供給し、その操舵力の補助を行い、ハンドル操作力を
軽減せしめる構成となっている。
おいては、その操舵トルクの制御ｎのためにトルク検出
器を設け、このトルク検出器の出力に略比例した補助ト
ルクをモータにより発生せしめてステアリングシャフト
に供給し、その操舵力の補助を行い、ハンドル操作力を
軽減せしめる構成となっている。
第２図は従来の電動式パワーステアリング装置の制御回
路を示し、１は操舵トルクを検出するトルクセンサ、１
６はモータ制御回路部、１５Ａ。
路を示し、１は操舵トルクを検出するトルクセンサ、１
６はモータ制御回路部、１５Ａ。
１５Ｂはその入力端子、２は操舵トルク検出信号のイン
タフェース回路で、このインタフェース回路２を介して
操舵トルク検出信号がマイクロコンピュータ（以下ＣＰ
Ｕと略する。）３に入力される。４はモータの右方向駆
動インタフェース回路で、これを介してＣＰＵ３の右方
向駆動信号がモータ駆動回路１０に入力される。５はモ
ータ左方向駆動インタフェース回路で、これを介して左
方向駆動信号がモータ駆動回路１０に入力される。
タフェース回路で、このインタフェース回路２を介して
操舵トルク検出信号がマイクロコンピュータ（以下ＣＰ
Ｕと略する。）３に入力される。４はモータの右方向駆
動インタフェース回路で、これを介してＣＰＵ３の右方
向駆動信号がモータ駆動回路１０に入力される。５はモ
ータ左方向駆動インタフェース回路で、これを介して左
方向駆動信号がモータ駆動回路１０に入力される。
１３Ａ、１３Ｂは出力端子で、モータ１４が接続される
。又、６はＤ／Ａ変換回路、７はモータ制ｊＢのための
誤差増幅器で、その一方の入力端子にはＣＰＵ３からの
トルク検出信号がＤ／Ａ変換されてアナログ信号として
人力され、他方の入力端子にはモータ電流を検出する検
出回路１１の出力が入力される。９はモータ１４のＰＷ
Ｍ制御Ｂのための信号を発生するＰＷＭ変調発振器で、
その出力は誤差増幅器７の出力と共にＰＷＭ変調器８に
入力され、ＰＷＭ変調器８はＰＷＭ信号をモータ駆動回
路１０に加える。１２はモータ電流検出用の抵抗である
。
。又、６はＤ／Ａ変換回路、７はモータ制ｊＢのための
誤差増幅器で、その一方の入力端子にはＣＰＵ３からの
トルク検出信号がＤ／Ａ変換されてアナログ信号として
人力され、他方の入力端子にはモータ電流を検出する検
出回路１１の出力が入力される。９はモータ１４のＰＷ
Ｍ制御Ｂのための信号を発生するＰＷＭ変調発振器で、
その出力は誤差増幅器７の出力と共にＰＷＭ変調器８に
入力され、ＰＷＭ変調器８はＰＷＭ信号をモータ駆動回
路１０に加える。１２はモータ電流検出用の抵抗である
。
第３図はトルクセンサ１の出力特性を示し、横軸は左右
操舵トルクを示し、縦軸にトルク出力を示すａＴＯは操
舵トルクの中立点（零トルク点）を示し、このＴｏより
右方向は右回転操舵トルクを示し、左方向は左回転操舵
トルクを示す、又、Ｔよは右方向の制御開始点操舵トル
クを示し、Ｔ。
操舵トルクを示し、縦軸にトルク出力を示すａＴＯは操
舵トルクの中立点（零トルク点）を示し、このＴｏより
右方向は右回転操舵トルクを示し、左方向は左回転操舵
トルクを示す、又、Ｔよは右方向の制御開始点操舵トル
クを示し、Ｔ。
は左方向の制御開始点操舵トルクを示す、又、ｖ。
〜■２はそれぞれＴ０〜Ｔ２に対応した検出々力を示し
、出力特性は制御範囲内ではほぼリニアとする。この結
果、Ｔ、〜Ｔ２間は制御の不感帯となる。
、出力特性は制御範囲内ではほぼリニアとする。この結
果、Ｔ、〜Ｔ２間は制御の不感帯となる。
第４図はモータ１４の出力特性を示し、■。〜ｖ２は上
記と同じであり、Ｖ、は右方向飽和点トルク検出々力、
■４は左方向飽和点トルク検出々力を示す、■２〜ｖ３
間ではモータ出力はほぼ直線的に変化し、■、〜■４間
ではこれと対称的にほぼ直線的に変化する。又、■１〜
ｖｚ間ではモータ出力は零となり、■１以上及び■４以
上ではモータ出力は一定値Ｐａａｘ となる。
記と同じであり、Ｖ、は右方向飽和点トルク検出々力、
■４は左方向飽和点トルク検出々力を示す、■２〜ｖ３
間ではモータ出力はほぼ直線的に変化し、■、〜■４間
ではこれと対称的にほぼ直線的に変化する。又、■１〜
ｖｚ間ではモータ出力は零となり、■１以上及び■４以
上ではモータ出力は一定値Ｐａａｘ となる。
次に、第２図に示した従来の構成の動作を説明する。ま
ず、運転者がハンドル操作を行うと、その操舵トルクに
比例したトルク検出信号がトルクセンサｌから出力され
、該信号はインタフェース回路２を介してＣＰＵ３に人
力される。ＣＰＵ３はトルク検出信号をデジタル信号と
して出力し、Ｄ／Ａ変換回路６により再びアナログ信号
に変換される。又、トルク検出信号のレベルがＣＰＵ３
の内部で判定され、モータ右方向駆動信号がインタフェ
ース回路４に出力され、あるいはモータ左方向駆動信号
がインタフェース回路５に出力される。モータ駆動回路
１０にはインタフェース回路４．５から左方向又は右方
向の回転駆動信号が人力されてモータ１４０回転方向が
指示される。又、Ｄ／Ａ変換回路６の出力が誤差増幅器
７に入力され、その出力はさらにＰＷＭ変調器８に人力
されてＰＷＭ変調発振器９の出力により変調され、トル
ク検出々力に比例したパルス幅の制御信号としてモータ
駆動回路１０に入力され、これに応じたモータ駆動回路
ｌＯの出力によりモータ１４がトルク制御される。又、
モータ１４の電流がモータ電流検出回路１１により検出
され、その検出レベルによりレベル制限又はカットオフ
が成される。
ず、運転者がハンドル操作を行うと、その操舵トルクに
比例したトルク検出信号がトルクセンサｌから出力され
、該信号はインタフェース回路２を介してＣＰＵ３に人
力される。ＣＰＵ３はトルク検出信号をデジタル信号と
して出力し、Ｄ／Ａ変換回路６により再びアナログ信号
に変換される。又、トルク検出信号のレベルがＣＰＵ３
の内部で判定され、モータ右方向駆動信号がインタフェ
ース回路４に出力され、あるいはモータ左方向駆動信号
がインタフェース回路５に出力される。モータ駆動回路
１０にはインタフェース回路４．５から左方向又は右方
向の回転駆動信号が人力されてモータ１４０回転方向が
指示される。又、Ｄ／Ａ変換回路６の出力が誤差増幅器
７に入力され、その出力はさらにＰＷＭ変調器８に人力
されてＰＷＭ変調発振器９の出力により変調され、トル
ク検出々力に比例したパルス幅の制御信号としてモータ
駆動回路１０に入力され、これに応じたモータ駆動回路
ｌＯの出力によりモータ１４がトルク制御される。又、
モータ１４の電流がモータ電流検出回路１１により検出
され、その検出レベルによりレベル制限又はカットオフ
が成される。
しかしながら、上記した従来装置においては、モータ１
４のロック現象又はこれに近い状態が発生するとハンド
ルもロック又は極めて重い状態となり、従ってハンドル
操作が極めて困難となり、極めて危険であった。
４のロック現象又はこれに近い状態が発生するとハンド
ルもロック又は極めて重い状態となり、従ってハンドル
操作が極めて困難となり、極めて危険であった。
この発明は上記のような課題を解決するために成された
ものであり、モータのロック状態によるハンドルのロッ
ク状態を防止し、走行安全性を向上することができる電
動式パワーステアリング装置を得ることを目的とする。
ものであり、モータのロック状態によるハンドルのロッ
ク状態を防止し、走行安全性を向上することができる電
動式パワーステアリング装置を得ることを目的とする。
〔課題を解決するための手段］
この発明に係る電動式パワーステアリング装置は、操舵
トルクの中立点を検出するトルク検出点検出手段、モー
タ電流が第１のレベルを纏えたことを検出する第２レベ
ル検出手段、モータ電流が第１のレベルより大きい第２
のレベルを超えたことを検出する第２レベル検出手段を
設けたものである。
トルクの中立点を検出するトルク検出点検出手段、モー
タ電流が第１のレベルを纏えたことを検出する第２レベ
ル検出手段、モータ電流が第１のレベルより大きい第２
のレベルを超えたことを検出する第２レベル検出手段を
設けたものである。
この発明においては、操舵トルクが中立点以外でモータ
電流が第１のレベルを超えるとモータとステアリングシ
ャフトを連結するクラッチ電流が減少し、モータ電流が
第２のレベルを超えるとクラッチ及びモータがオフにな
る。
電流が第１のレベルを超えるとモータとステアリングシ
ャフトを連結するクラッチ電流が減少し、モータ電流が
第２のレベルを超えるとクラッチ及びモータがオフにな
る。
以下、この発明の実施例を図面とともに説明する。第１
図はこの発明に係る電動式パワーステアリング装置の制
御回路の構成を示し、２０は微分回路、２１はクラッチ
を駆動するクラッチドライバ、２３はトルク中立点を検
出するトルク中立点検出回路、２４は自己保持回路、２
５はフェールリレー遮断回路、２６はフェールリレーで
あって、固定接点４１ａ、４１ｂ、可動接点４２及び励
磁コイル４３から成る。２７は第２レベル設定器、２８
．３２はアンド回路、２９は第２レベル設定器、３０は
クラッチ電流制御回路、３１はクラッチコイル、３６は
電源である。又、モータ駆動量！１０は４個のパワーＭ
Ｏ５ＦＥＴ ３７〜４０のブリッジ回路により構成され
ている。４４．４５は出力端子、４６はキースイッチで
ある。
図はこの発明に係る電動式パワーステアリング装置の制
御回路の構成を示し、２０は微分回路、２１はクラッチ
を駆動するクラッチドライバ、２３はトルク中立点を検
出するトルク中立点検出回路、２４は自己保持回路、２
５はフェールリレー遮断回路、２６はフェールリレーで
あって、固定接点４１ａ、４１ｂ、可動接点４２及び励
磁コイル４３から成る。２７は第２レベル設定器、２８
．３２はアンド回路、２９は第２レベル設定器、３０は
クラッチ電流制御回路、３１はクラッチコイル、３６は
電源である。又、モータ駆動量！１０は４個のパワーＭ
Ｏ５ＦＥＴ ３７〜４０のブリッジ回路により構成され
ている。４４．４５は出力端子、４６はキースイッチで
ある。
次に、動作について説明する。キースイッチ４６が投入
されるとフェールリレー２６が駆動され、その固定端子
４１ａ、４１ｂに可動接点４２が当接し、モータ駆動回
路１０及びクラッチドライバ２１に電流が供給され、モ
ータ１４はクラッチを介してステアリングシャフトに連
結される。又、ハンドルの操舵トルクがトルクセンサｌ
により検出され、その出力が微分回路２０を介してＣＰ
Ｕ３及びトルク中立点検出回路２３に入力される。
されるとフェールリレー２６が駆動され、その固定端子
４１ａ、４１ｂに可動接点４２が当接し、モータ駆動回
路１０及びクラッチドライバ２１に電流が供給され、モ
ータ１４はクラッチを介してステアリングシャフトに連
結される。又、ハンドルの操舵トルクがトルクセンサｌ
により検出され、その出力が微分回路２０を介してＣＰ
Ｕ３及びトルク中立点検出回路２３に入力される。
ＣＰＵ３ではトルク検出信号を受けてトルクの方向及び
大きさを検出し、モータ駆動回路１０に出力する。モー
タ駆動回路１０は出力端子４４．４５を介してモータ１
４の電流及びその方向を制御してモータ１４を駆動し、
この駆動力をステアリングシャフトに供給してハンドル
操作力を補助する。
大きさを検出し、モータ駆動回路１０に出力する。モー
タ駆動回路１０は出力端子４４．４５を介してモータ１
４の電流及びその方向を制御してモータ１４を駆動し、
この駆動力をステアリングシャフトに供給してハンドル
操作力を補助する。
モータ電流検出回路１１は抵抗１２を介してモータ１４
の電流を検出する。又、トルク中立点検出回路２３はト
ルク中立点Ｔ０即ちハンドルの中立状態を検出し、その
出力が第２レベル設定器２９の出力と共にアンドゲート
２８に入力され、その出力は自己保持回路２４、フェー
ルリレー遮断回路２５を介してフェールリレー２６に印
加される。
の電流を検出する。又、トルク中立点検出回路２３はト
ルク中立点Ｔ０即ちハンドルの中立状態を検出し、その
出力が第２レベル設定器２９の出力と共にアンドゲート
２８に入力され、その出力は自己保持回路２４、フェー
ルリレー遮断回路２５を介してフェールリレー２６に印
加される。
又、トルク中立点検出回路２３の出力は第２レベル設定
器２７の出力と共にアンドゲート３２に入力され、その
出力はクラッチ電流制御回路３０に印加される。
器２７の出力と共にアンドゲート３２に入力され、その
出力はクラッチ電流制御回路３０に印加される。
今、トルク中立点検出回路２３がトルク中立点領域外で
あることを検出し、かつモータ１４の電流が第１のレベ
ルを超えると、クラッチ電流制御回路３０に制御信号が
加えられ、クラッチ電流が減少してクラッチに滑りを生
じさせる。従って、モータ１４がロックに近い状態でモ
ータ電流が増大すると、クラッチ電流を減少させてモー
タとステアリングシャフトとの連結を緩やかにし、ハン
ドル操作をマニアル状態に近づける。又、モータ１４が
ロック状態になりその電流がさらに増大するとアンドゲ
ート２８がオンし、フェールリレー２６が遮断してモー
タ駆動回路１０及びクラッチドライバ２１が遮断され、
ハンドル操作は完全なマニアル状態となる。
あることを検出し、かつモータ１４の電流が第１のレベ
ルを超えると、クラッチ電流制御回路３０に制御信号が
加えられ、クラッチ電流が減少してクラッチに滑りを生
じさせる。従って、モータ１４がロックに近い状態でモ
ータ電流が増大すると、クラッチ電流を減少させてモー
タとステアリングシャフトとの連結を緩やかにし、ハン
ドル操作をマニアル状態に近づける。又、モータ１４が
ロック状態になりその電流がさらに増大するとアンドゲ
ート２８がオンし、フェールリレー２６が遮断してモー
タ駆動回路１０及びクラッチドライバ２１が遮断され、
ハンドル操作は完全なマニアル状態となる。
以上のようにこの発明によれば、モータがロック状態又
はこれに近い状態になると、クラッチ電流を減少させ、
あるいはクラッチ及びモータを完全に遮断するようにし
ており、ハンドル操作はマニアル状態あるいはその状態
に近い状態となり、ハンドル操作が異常に重くなること
はなく、走行の安全性を向上することができる。
はこれに近い状態になると、クラッチ電流を減少させ、
あるいはクラッチ及びモータを完全に遮断するようにし
ており、ハンドル操作はマニアル状態あるいはその状態
に近い状態となり、ハンドル操作が異常に重くなること
はなく、走行の安全性を向上することができる。
第１図はこの発明による電動式パワーステアリング装置
の制御回路図、第２図は従来装置の制御回路図、第３図
はトルクセンサの出力特性図、第４図はモータの出力特
性図である。 １・・・トルクセンサ、３・・・マイコン、１０・・・
モー夕駆動回路、１１・・・モータ電流検出回路、１４
・・・モータ、２１・・・クラッチドライバ、２３・・
・トルク中立点検出回路、２５・・・フェールリレー遮
断回路、２６・・・フェールリレー、２７・・・第２レ
ベル設定器、２８．３２・・・アンドゲート、２９・・
・第２レベル設定器、３０・・・クラッチ電流制御回路
。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄
の制御回路図、第２図は従来装置の制御回路図、第３図
はトルクセンサの出力特性図、第４図はモータの出力特
性図である。 １・・・トルクセンサ、３・・・マイコン、１０・・・
モー夕駆動回路、１１・・・モータ電流検出回路、１４
・・・モータ、２１・・・クラッチドライバ、２３・・
・トルク中立点検出回路、２５・・・フェールリレー遮
断回路、２６・・・フェールリレー、２７・・・第２レ
ベル設定器、２８．３２・・・アンドゲート、２９・・
・第２レベル設定器、３０・・・クラッチ電流制御回路
。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄
Claims (1)
- 操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段、クラッチを
介してステアリングシャフトに連結され、ステアリング
シャフトに操舵補助力を与えるモータ、操舵トルクの検
出手段の出力に応じてモータを制御する制御手段を備え
た電動式パワーステアリング装置において、操舵トルク
の中立点を検出するトルク中立点検出手段、モータ電流
が第１のレベルを超えたことを検出する第１レベル検出
手段、モータ電流が第１のレベルより大きい第２のレベ
ルを超えたことを検出する第２レベル検出手段を設け、
操舵トルクが中立点以外でモータ電流が第１のレベルを
超えると上記クラッチ電流を減少させるとともに、操舵
トルクが中立点以外でモータ電流が第２のレベルを超え
ると上記クラッチを遮断しモータを停止させるようにし
たことを特徴とする電動式パワーステアリング装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63117388A JPH01285460A (ja) | 1988-05-13 | 1988-05-13 | 電動式パワーステアリング装置 |
| KR8903458A KR920006531B1 (en) | 1988-05-13 | 1989-03-20 | Motor-driven type power assisted steering control apparatus |
| DE89107561T DE68907786T2 (de) | 1988-05-13 | 1989-04-26 | Steuerung für eine Lenkung mit elektromotorischer Hilfskraft. |
| EP89107561A EP0341495B1 (en) | 1988-05-13 | 1989-04-26 | Motor-driven power assisted steering control apparatus |
| US07/343,310 US4947949A (en) | 1988-05-13 | 1989-04-26 | Motor-driven type power assisted steering control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63117388A JPH01285460A (ja) | 1988-05-13 | 1988-05-13 | 電動式パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01285460A true JPH01285460A (ja) | 1989-11-16 |
Family
ID=14710415
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63117388A Pending JPH01285460A (ja) | 1988-05-13 | 1988-05-13 | 電動式パワーステアリング装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4947949A (ja) |
| EP (1) | EP0341495B1 (ja) |
| JP (1) | JPH01285460A (ja) |
| KR (1) | KR920006531B1 (ja) |
| DE (1) | DE68907786T2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5563790A (en) * | 1994-03-17 | 1996-10-08 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Control apparatus for motor-driven power steering system of motor vehicle |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE68922248T2 (de) * | 1988-07-11 | 1995-08-31 | Koyo Seiko Co | Motorgetriebene Servolenkung. |
| FR2667039B1 (fr) * | 1990-09-25 | 1993-06-18 | Renault | Direction assistee electrique de parking. |
| JP3639942B2 (ja) * | 1997-09-02 | 2005-04-20 | 光洋精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP3724964B2 (ja) * | 1998-11-18 | 2005-12-07 | 株式会社デンソー | モータ駆動装置 |
| US8498781B2 (en) * | 2007-01-05 | 2013-07-30 | Steven J. Collier-Hallman | Methods and motor computer program products for motor control by the implementation of damping for over-speed conditions |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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