JPH0431171A - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング装置Info
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- JPH0431171A JPH0431171A JP2136089A JP13608990A JPH0431171A JP H0431171 A JPH0431171 A JP H0431171A JP 2136089 A JP2136089 A JP 2136089A JP 13608990 A JP13608990 A JP 13608990A JP H0431171 A JPH0431171 A JP H0431171A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 description 1
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- Protection Of Generators And Motors (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、自動車などの電動式パワーステアリング装
置に関する。
置に関する。
従来の技術
第３図は、従来の電動式パワーステアリング装置の概略
構成を示している。
構成を示している。
この装置は、操舵力を補助するための電動モタ（１）
モータ駆動回路（２） モータ（１）とステアリン
グ系統との間に設けられた電磁クラッチ（３） クラ
ッチ駆動回路（４） ステアリングシャフトの入力ト
ルクを検出するためのトルクセンサ（５）、車速を検出
するための車速センサ（６） ならびにモータ駆動回
路（２）、クラッチ駆動回路（４）トルクセンサ（５）
および車速センサ（６）に接続された制御装置（７）を
備えている。そして、バッテリ（主電源）（８）がモー
タ駆動回路（２）に接続されるとともに、キースイッチ
（９）を介して制御装置（７）に接続されている。
モータ駆動回路（２） モータ（１）とステアリン
グ系統との間に設けられた電磁クラッチ（３） クラ
ッチ駆動回路（４） ステアリングシャフトの入力ト
ルクを検出するためのトルクセンサ（５）、車速を検出
するための車速センサ（６） ならびにモータ駆動回
路（２）、クラッチ駆動回路（４）トルクセンサ（５）
および車速センサ（６）に接続された制御装置（７）を
備えている。そして、バッテリ（主電源）（８）がモー
タ駆動回路（２）に接続されるとともに、キースイッチ
（９）を介して制御装置（７）に接続されている。
モータ駆動回路（２）は４つのパワートランジスタ（１
０） （１１） （１２） （１３）からなるブリッジ
回路（１４）を備えており、各トランジスタ（１０）
（１１） （１２）（１３）が制御装置（７）によって
制御される。モータ（１）は、省電力化を図るため、Ｐ
ＷＭ制御されている。上記ブリッジ回路（１４）の電流
流出側に電流検出用抵抗（１５）が設けられ、電流検出
回路（１６）を介して制御装置（７）に接続されている
。
０） （１１） （１２） （１３）からなるブリッジ
回路（１４）を備えており、各トランジスタ（１０）
（１１） （１２）（１３）が制御装置（７）によって
制御される。モータ（１）は、省電力化を図るため、Ｐ
ＷＭ制御されている。上記ブリッジ回路（１４）の電流
流出側に電流検出用抵抗（１５）が設けられ、電流検出
回路（１６）を介して制御装置（７）に接続されている
。
制御装置（７）はマイクロコンピュータによって構成さ
れており、トルクセンサ（５）の検出トルク、車速セン
サ（６）の検出速度などに基づいてモータ駆動回路（２
）などを制御し、これによってモータ（１）による操舵
力補助量を制御する。
れており、トルクセンサ（５）の検出トルク、車速セン
サ（６）の検出速度などに基づいてモータ駆動回路（２
）などを制御し、これによってモータ（１）による操舵
力補助量を制御する。
上記のパワーステアリング装置には、次のように、モー
タ駆動回路（２）の素子の故障および配線部の異常など
を検出するフェイルセーフ機能が備えられている。
タ駆動回路（２）の素子の故障および配線部の異常など
を検出するフェイルセーフ機能が備えられている。
モータ駆動回路（２）とバッテリ（８）との間に異常電
流検出用抵抗（１７）が設けられ、これに流れる電流が
電流検出回路（１８）により検出されて制御装置（７）
に送られる。制御装置（７）は、電流検出回路（１８）
の出力を監視しており、異常電流を検出することによっ
てモータ駆動回路（２）の異常を検出し、図示しないフ
ェイルリレー回路のリレー接点をオフにするフェイルセ
ーフ処理を行なう。
流検出用抵抗（１７）が設けられ、これに流れる電流が
電流検出回路（１８）により検出されて制御装置（７）
に送られる。制御装置（７）は、電流検出回路（１８）
の出力を監視しており、異常電流を検出することによっ
てモータ駆動回路（２）の異常を検出し、図示しないフ
ェイルリレー回路のリレー接点をオフにするフェイルセ
ーフ処理を行なう。
発明が解決しようとする課題
上記のように異常電流を検出することによってフェイル
セーフ処理を行なうようにすると、高電流用のシャント
抵抗を使用する必要があり、このために、コストが高く
、大きなスペースが必要である。
セーフ処理を行なうようにすると、高電流用のシャント
抵抗を使用する必要があり、このために、コストが高く
、大きなスペースが必要である。
この発明の目的は、上記の問題を解決し、安価で小型化
の可能な電動式パワーステアリング装置を提供すること
にある。
の可能な電動式パワーステアリング装置を提供すること
にある。
課題を解決するための手段
この発明による電動式パワーステアリング装置は、
操舵力を補助するための電動モータと、ステアリングン
ヤフトの入力トルクを検出するトルクセンサと、トルク
センサの検出トルクなどに基づき電動モータを制御して
操舵力補助量を制御する制御装置とを備えた電動式パワ
ーステアリング装置において、 上記制御装置が、上記電動モータのモータ両端電圧を検
出してこれとモータ指令電圧との偏差に基づきモータ駆
動回路の異常を検出する異常検出手段、および異常検出
手段によって異常が検出されたときに電動モータによる
操舵力補助を禁止する手段を備えていることを特徴とす
るものである。
ヤフトの入力トルクを検出するトルクセンサと、トルク
センサの検出トルクなどに基づき電動モータを制御して
操舵力補助量を制御する制御装置とを備えた電動式パワ
ーステアリング装置において、 上記制御装置が、上記電動モータのモータ両端電圧を検
出してこれとモータ指令電圧との偏差に基づきモータ駆
動回路の異常を検出する異常検出手段、および異常検出
手段によって異常が検出されたときに電動モータによる
操舵力補助を禁止する手段を備えていることを特徴とす
るものである。
好ましくは、異常検出手段が、モータ指令電圧をバッテ
リ電圧によって補正し、この補正値とモータ両端電圧の
検出値との偏差に基づきモータ駆動回路の異常を検出す
るものである。
リ電圧によって補正し、この補正値とモータ両端電圧の
検出値との偏差に基づきモータ駆動回路の異常を検出す
るものである。
作 用
モータ両端電圧を検出して異常の検出を行なうので、従
来のような高電流用のシャント抵抗が不要である。
来のような高電流用のシャント抵抗が不要である。
モータ指令電圧をバッテリ電圧によって補正するように
すれば、バッテリの電圧変動があっても正確に異常が検
出される。
すれば、バッテリの電圧変動があっても正確に異常が検
出される。
実 施 例
以下、第１図および第２図を参照して、この発明の実施
例について説明する。
例について説明する。
第１図は、電動式パワーステアリング装置のＲｗ３構成
を示している。なお、第１図において、従来例と同じ部
分には同一の符号を付している。
を示している。なお、第１図において、従来例と同じ部
分には同一の符号を付している。
ａｉり御装置（２０）はマイクロコンピュータによって
構成されており、操舵力補助量制御手段（２Ｉ）、異常
検出手段（２２）およびフェイルセーフ手段（２３ンを
備えている。
構成されており、操舵力補助量制御手段（２Ｉ）、異常
検出手段（２２）およびフェイルセーフ手段（２３ンを
備えている。
モータ（］）の一方の端子は差動増幅器（２４）の一方
の入力端子に接続され、モータ（１）の他方の端子はオ
フセット回路（２５）を介して差動増幅器（２４）の他
方の端子に接続されており、差動増幅器（２４）の出力
端子が制御装置（２ｏ）に接続されている。そして、モ
ータ（］）の両端電圧が、モ−夕（１）の正逆転により
オフセット量に対して正および負の値で差動増幅器（２
４）から制御装置に送られる。
の入力端子に接続され、モータ（１）の他方の端子はオ
フセット回路（２５）を介して差動増幅器（２４）の他
方の端子に接続されており、差動増幅器（２４）の出力
端子が制御装置（２ｏ）に接続されている。そして、モ
ータ（］）の両端電圧が、モ−夕（１）の正逆転により
オフセット量に対して正および負の値で差動増幅器（２
４）から制御装置に送られる。
制御装置（２０）の操舵力補助量制御手段（２１）は、
従来例の場合と同様に、トルクセンサ（５）の検出トル
ク、車速センサ（６）の検出速度などに基づいてモータ
駆動回路（２）などを制御し、これによってモータ（１
）による操舵力補助量を制御する。
従来例の場合と同様に、トルクセンサ（５）の検出トル
ク、車速センサ（６）の検出速度などに基づいてモータ
駆動回路（２）などを制御し、これによってモータ（１
）による操舵力補助量を制御する。
制御装置（２０）の異常検出手段（２２）は、差動増幅
器（２４）からのモータ両端電圧の検出値と操舵力補助
量制御手段（２１）からのモータ指令電圧とを比較し、
これらの偏差に基づいてモータ駆動回路（２）の異常を
検出する。そして、異常検出手段（２２）によって異常
が検出されたときに、フェイルセーフ手段（２３）がフ
ェイルセーフ処理を行なう。すなわち、図示しないフェ
イルリレー回路のリレー接点をオフにし、モータ（１）
による操舵力補助を禁止する。
器（２４）からのモータ両端電圧の検出値と操舵力補助
量制御手段（２１）からのモータ指令電圧とを比較し、
これらの偏差に基づいてモータ駆動回路（２）の異常を
検出する。そして、異常検出手段（２２）によって異常
が検出されたときに、フェイルセーフ手段（２３）がフ
ェイルセーフ処理を行なう。すなわち、図示しないフェ
イルリレー回路のリレー接点をオフにし、モータ（１）
による操舵力補助を禁止する。
次に、第２図のフローチャートを参照して、上記の異常
検出手段（２２）およびフェイルセーフ手段の処理の１
例をさらに詳しく説明する。なお、このプログラムは、
一定時間間隔で繰返し実行される。
検出手段（２２）およびフェイルセーフ手段の処理の１
例をさらに詳しく説明する。なお、このプログラムは、
一定時間間隔で繰返し実行される。
まず、操舵力補助量制御手段り２１）からのモータ指令
電圧を読込み、これが０であるかどうかを調べる（ステ
ップ１）。モータ指令電圧が０であれば、モータ指令電
圧とモータ両端電圧の検出値との関係は不定であるので
、異常検出を行なわず、処理を終了する。モータ指令電
圧が０でなければ、差動増幅器（２４）からのモータ両
端電圧を読込み、これをその検出値とする（ステップ２
）。モータ両端電圧は、前述のように、正逆転によりオ
フセット量に対して正と負の値で出てくるので、次に、
これを絶対値化して、新たな検出値とする（ステップ３
）。次に、モータ両端電圧の検出値のゲイン補正を行な
う（ステップ４）。次に、モータ指令電圧のゲイン補正
を行ない（ステップ５）、両信号のゲインを合わせる。
電圧を読込み、これが０であるかどうかを調べる（ステ
ップ１）。モータ指令電圧が０であれば、モータ指令電
圧とモータ両端電圧の検出値との関係は不定であるので
、異常検出を行なわず、処理を終了する。モータ指令電
圧が０でなければ、差動増幅器（２４）からのモータ両
端電圧を読込み、これをその検出値とする（ステップ２
）。モータ両端電圧は、前述のように、正逆転によりオ
フセット量に対して正と負の値で出てくるので、次に、
これを絶対値化して、新たな検出値とする（ステップ３
）。次に、モータ両端電圧の検出値のゲイン補正を行な
う（ステップ４）。次に、モータ指令電圧のゲイン補正
を行ない（ステップ５）、両信号のゲインを合わせる。
次に、ゲイン補正されたモータ指令電圧をバッテリ（８
）の電圧によって補正する（ステップ６）。次に、モー
タ両端電圧の検出値と補正されたモータ指令電圧との偏
差（差の絶対値）を求め（ステップ７）、偏差がしきい
値以上であるかどうかを調べる（ステップ８）。偏差が
しきい値より小さければ、異常でないと判断し、ＮＧタ
イマをクリアして（ステップ９）、処理を終了する。偏
差がしきい値以上であれば、異常の可能性があるので、
ＮＧタイマを１カウントアツプする（ステップ１０）。
）の電圧によって補正する（ステップ６）。次に、モー
タ両端電圧の検出値と補正されたモータ指令電圧との偏
差（差の絶対値）を求め（ステップ７）、偏差がしきい
値以上であるかどうかを調べる（ステップ８）。偏差が
しきい値より小さければ、異常でないと判断し、ＮＧタ
イマをクリアして（ステップ９）、処理を終了する。偏
差がしきい値以上であれば、異常の可能性があるので、
ＮＧタイマを１カウントアツプする（ステップ１０）。
そして、ＮＧタイマがタイムアツプしたがどうかを調べ
（ステップ１１）、シていなければ、処理を終了する。
（ステップ１１）、シていなければ、処理を終了する。
ＮＧカウンタがタイムアツプすれば、偏差がしきい値以
上の状態が一定時間継続していることになるので、異常
と判断し、フェイルセーフ処理を行なう（ステップ１２
）。
上の状態が一定時間継続していることになるので、異常
と判断し、フェイルセーフ処理を行なう（ステップ１２
）。
モータ指令電圧とモータ両端電圧との関係はバッテリ電
圧によって変化するが、上記のようにモータ指令電圧を
バッテリ電圧によって補正することにより、バッテリ電
圧が変動しても正確に異常を検出することができる。
圧によって変化するが、上記のようにモータ指令電圧を
バッテリ電圧によって補正することにより、バッテリ電
圧が変動しても正確に異常を検出することができる。
発明の効果
この発明の電動式パワーステアリング装置によれば、上
述のように、モータ両端電圧を検出して異常の検出を行
なうので、従来のような高電流用のシャント抵抗が不要
である。したがって、装置のコストダウンおよび小型化
ができる。
述のように、モータ両端電圧を検出して異常の検出を行
なうので、従来のような高電流用のシャント抵抗が不要
である。したがって、装置のコストダウンおよび小型化
ができる。
モータ指令電圧をバッテリ電圧によって補■−するよう
にすれば、バッテリの電圧変動かあ・っても正確に異常
を検出することができる。
にすれば、バッテリの電圧変動かあ・っても正確に異常
を検出することができる。
第１図はこの発明の実施例を示す電動式パワーステアリ
ング装置のブロック図、第２図は異常検出手段およびフ
ェイルセーフ手段の処理の１例を示すフローチャート、
第３図は従来例を示す電動式パワーステアリング装置の
ブロック図である。 （１）・・・電動モータ、（２）・・・モータ駆動回路
、（５）・・・トルクセンサ、（８）・・・バッテリ、
（２０）・・制御装置、（２１）・・・操舵力補助量制
御手段、（２２）０．・異常検出手段、
ング装置のブロック図、第２図は異常検出手段およびフ
ェイルセーフ手段の処理の１例を示すフローチャート、
第３図は従来例を示す電動式パワーステアリング装置の
ブロック図である。 （１）・・・電動モータ、（２）・・・モータ駆動回路
、（５）・・・トルクセンサ、（８）・・・バッテリ、
（２０）・・制御装置、（２１）・・・操舵力補助量制
御手段、（２２）０．・異常検出手段、
Claims (2)
- （１）操舵力を補助するための電動モータと、ステアリ
ングシャフトの入力トルクを検出するトルクセンサと、
トルクセンサの検出トルクなどに基づき電動モータを制
御して操舵力補助量を制御する制御装置とを備えた電動
式パワーステアリング装置において、 上記制御装置が、上記電動モータのモータ両端電圧を検
出してこれとモータ指令電圧との偏差に基づきモータ駆
動回路の異常を検出する異常検出手段、および異常検出
手段によって異常が検出されたときに電動モータによる
操舵力補助を禁止する手段を備えていることを特徴とす
る電動式パワーステアリング装置。 - （２）異常検出手段が、モータ指令電圧をバッテリ電圧
によって補正し、この補正値とモータ両端電圧の検出値
との偏差に基づきモータ駆動回路の異常を検出するもの
であることを特徴とする請求項（１）の電動式パワース
テアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13608990A JP2884183B2 (ja) | 1990-05-25 | 1990-05-25 | 電動式パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13608990A JP2884183B2 (ja) | 1990-05-25 | 1990-05-25 | 電動式パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0431171A true JPH0431171A (ja) | 1992-02-03 |
| JP2884183B2 JP2884183B2 (ja) | 1999-04-19 |
Family
ID=15167003
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13608990A Expired - Fee Related JP2884183B2 (ja) | 1990-05-25 | 1990-05-25 | 電動式パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2884183B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2723560A1 (fr) * | 1994-08-12 | 1996-02-16 | Mitsubishi Electric Corp | Dispositif de commande electrique de direction assistee |
| FR2723904A1 (fr) * | 1994-08-31 | 1996-03-01 | Mitsubishi Electric Corp | Unite d'entrainement electrique pour automobiles |
| WO1998058833A1 (fr) | 1997-06-20 | 1998-12-30 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Dispositif de direction assistee entraine par un moteur electrique |
| JP2001102233A (ja) * | 1999-10-01 | 2001-04-13 | Mikuni Corp | 電磁コイル動作装置の故障判別装置 |
| US7165646B2 (en) | 2004-09-10 | 2007-01-23 | Itsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Steering control apparatus |
| JP2009248755A (ja) * | 2008-04-07 | 2009-10-29 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング装置 |
-
1990
- 1990-05-25 JP JP13608990A patent/JP2884183B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2723560A1 (fr) * | 1994-08-12 | 1996-02-16 | Mitsubishi Electric Corp | Dispositif de commande electrique de direction assistee |
| FR2723904A1 (fr) * | 1994-08-31 | 1996-03-01 | Mitsubishi Electric Corp | Unite d'entrainement electrique pour automobiles |
| US5659472A (en) * | 1994-08-31 | 1997-08-19 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Motor controller |
| DE19549856B4 (de) * | 1994-08-31 | 2014-04-30 | Mitsubishi Denki K.K. | Elektrische Servolenkungs-Steuervorrichtung |
| WO1998058833A1 (fr) | 1997-06-20 | 1998-12-30 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Dispositif de direction assistee entraine par un moteur electrique |
| US6332506B1 (en) | 1997-06-20 | 2001-12-25 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Motor driven power steering device |
| JP2001102233A (ja) * | 1999-10-01 | 2001-04-13 | Mikuni Corp | 電磁コイル動作装置の故障判別装置 |
| US7165646B2 (en) | 2004-09-10 | 2007-01-23 | Itsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Steering control apparatus |
| JP2009248755A (ja) * | 2008-04-07 | 2009-10-29 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| US8022651B2 (en) | 2008-04-07 | 2011-09-20 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric power steering device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2884183B2 (ja) | 1999-04-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
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