JP3364135B2 - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】この発明は、モータの駆動方
向を制限するモータ駆動方向制限手段を有する制御装置
に関するものであり、特にステアリング操舵を補助付勢
する電動式パワーステアリング装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、ステアリング操舵を補助付勢する
電動パワーステアリング制御装置において、マイコンの
異常等によってモータが不測の方向に回転することを防
止する装置として、例えば特願平８−１３３７７６号に
開示されている。

【０００３】この制御装置に、操舵トルク検出手段の出
力に基づきモータ駆動信号を出力するマイコンと、操舵
トルク検出手段の出力とモータ電流検出手段で検出した
モータ電流からモータ駆動方向の制限信号を出力するモ
ータ駆動方向制限手段と、モータ駆動手段を設ける。そ
して、モータ駆動手段において、マイコンからの出力と
モータ駆動方向制限手段からの出力の論理的整合を取
り、モータ駆動を禁止または許可する。

【０００４】図７は例えば特願平８−１３３７７６号に
示された従来の電動パワーステアリング制御装置におけ
るモータ自転防止装置の構成を示すブロック図である。
図において、１はステアリング系に印加された操舵トル
クを検出する操舵トルク検出手段、２はステアリング操
舵を補助付勢するモータ、３は操舵トルク検出手段１で
検出した操舵トルクに応じてモータ２の駆動信号を後述
する論理回路６とモータ電流検出手段４へ出力する演算
手段、４はモータ２に流れる電流を、前記演算手段３の
信号に同期して作動する図示しないサンプルホールド回
路を用いて検出するモータ電流検出手段、５は操舵トル
ク検出手段１で検出した操舵トルクとモータ電流検出手
段４で検出したモータ電流よりモータ駆動禁止方向を後
述する論理回路６へ出力するモータ駆動方向制限手段、
６は演算手段３とモータ駆動方向制限手段５からの信号
の論理演算をした結果を駆動指令信号として後述するモ
ータ駆動回路７へ出力する論理回路、７は論理回路６か
ら出力された駆動指令信号に基づきモータ２を駆動する
モータ駆動手段である。

【０００５】図８、図９は、従来のモータ駆動方向制限
手段５の動作を説明するためのものである。図８は、モ
ータ電流検出手段４で検出したモータ電流値と後述する
操舵トルク判定値の関係を記載している。図８におい
て、モータ電流が所定のＡ以下の時はトルク判定値はＴ
１とし、モータ電流が所定のＢ以上の時はＴ２とする。
ＢはＡよりも大きい値とし、Ｔ１はＴ２よりも大きい値
とする。また、Ｔ１とＴ２の符号の極性は正対してい
る。さらに、図示しているように操舵トルク判定値はヒ
ステリシス特性を有している。

【０００６】図９は、操舵トルク値と操舵トルク値によ
って決定する目標モータ電流値と、モータ駆動方向制限
手段５で制限されるモータ駆動方向を示している。図９
の（Ａ）は、モータ電流値から操舵トルク判定値Ｔ１が
選択された場合のモータ駆動方向と操舵トルクの関係を
示し、操舵トルクがＴ１未満の場合モータ駆動方向は左
右共に許可される。但し、操舵トルク判定値がＴ２とな
る場合は、前述したようにモータ電流値が図８のＡ以下
のレベルである。

【０００７】図９の（Ｂ）は、モータ電流値から操舵ト
ルク判定値Ｔ２が選択された場合のモータ駆動方向と操
舵トルクの関係を示し、操舵トルクがＴ２未満の場合モ
ータ駆動方向は左右共に禁止される。但し、操舵トルク
判定値がＴ１となる場合は、前述したようにモータ電流
値が図８のＢ以上のレベルであり、モータ２によるアシ
スト力が大きいが、操舵トルクとモータ駆動方向が一致
する方向へのみモータ駆動を許可するので、モータの自
転等は発生しない。また、ハンドル手放し時等は、操舵
トルクが中立付近で平衡するので、モータ駆動が左右共
に禁止されモータ自転等の危険な状態は発生しない。

【０００８】また、モータ電流検出手段４は、演算手段
３からの信号に同期して作動する図示しないがサンプル
ホールド回路を有している。このサンプルホールド回路
は、モータ電流検出を精度良く検出するためのものであ
り、例えば、図１０はモータ出力とモータ電流検出値の
関係を示しており、モータ電流波形の実線はサンプルホ
ールド回路有りの場合の検出電流波形、破線はサンプル
ホールド回路無しの場合の波形である。

【０００９】図１０から判るようにサンプルホールド回
路無しの場合は、モータオフの放電が速く検出電流値は
実電流に比べ低めに検出してしまう。そこで、サンプル
ホールド回路によって、モータオフの間モータオン時の
モータ電流検出値をホールドし、ホールドした検出電流
を実電流と同様の放電時定数で放電させることにより実
電流と検出電流との差を少なくしている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながらこの様な
方法においては、モータ電流によって操舵トルク判定値
（Ｔ１，Ｔ２）を切り替えるので、誤判定の原因となる
ノイズをモータ電流より除去するためにモータ電流にフ
ィルタ処理を施すのは当然のことである。しかし、前述
しているように、操舵トルク判定値はモータ電流値によ
ってを設定しているので、フィルタ定数を大きな値に設
定するとモータ電流のフィルタ出力が立ち遅れて操舵ト
ルク判定値の切替に時間がかかり、操舵トルク判定値切
替の間に予想以上の電流が流れモータが自転する可能性
があった。また、フィルタ定数を小さくしすぎるとフィ
ルタの効果が薄れ、ノイズ等によりモータ駆動制御の誤
動作を招く可能性があった。

【００１１】また、図８に示すモータ電流レベルＡ，Ｂ
に関しては、レベル設定値によっては不容易にモータ駆
動方向が制限されることになり制御性を悪化させる要因
となっていた。例えば、操舵トルク発生方向の逆向きに
モータを駆動しなければならない制御の場合、モータ駆
動方向制限手段５によってモータ駆動が禁止され、制御
が阻害されていた。

【００１２】また、モータ電流検出回路４においては、
モータ駆動方向制限手段５によってモータ駆動を禁止さ
れた方向へのモータ駆動は禁止されるので、マイコン等
の演算手段３に同期して作動するモータ電流検出手段４
内のサンプルホールド回路のサンプリングタイミングが
非同期となりモータ電流値の検出精度が悪化する。

【００１３】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、モータ電流検出手段で検出した
モータ電流を充電時定数と放電時定数の異なるフィルタ
で処理を施し、フィルタ処理後のモータ電流値に応じて
モータ駆動方向制限領域を可変することができる電動式
パワーステアリング装置を得ることを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明では、操
舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、操舵補助力
を発生するモータと、操舵トルク検出手段の出力に応じ
てモータ駆動信号を出力する演算手段と、操舵トルク検
出手段の出力に応じてモータ駆動方向を制限するモータ
駆動方向制限手段と、演算手段で求めたモータ駆動方向
とモータ駆動方向制限手段で制限したモータ駆動方向の
論理をとりモータ駆動方向制限手段で制限した方向への
モータ駆動を禁止する論理回路と、論理回路の出力に応
じてモータを駆動するモータ駆動手段と、モータに流れ
る電流を検出するモータ電流検出手段を備え、モータ駆
動方向制限手段は、モータ電流検出手段で検出したモー
タ電流を充放電時定数の異なるフィルタ処理を施し、フ
ィルタ処理後のモータ電流値に応じてモータ駆動方向制
限領域を可変するものである。

【００１５】請求項２の発明では、モータ駆動方向制限
手段のフィルタ処理において、充電時定数は放電時定数
よりも小さくするものである。

【００１６】請求項３の発明では、モータ駆動方向制限
手段はモータ電流検出手段で検出したモータ電流のフィ
ルタ処理後の値が第一の判定レベル以上のとき操舵トル
ク検出手段で検出した操舵トルクの中立付近でのモータ
駆動を禁止し、第一の判定レベルより小さい第二の判定
レベル以下のとき操舵トルクの中立付近でのモータ駆動
を許可するヒステリシス特性を有し、第一の判定レベル
は、演算手段が操舵トルク検出手段で検出した操舵トル
クと逆方向へ出力するモータ電流最大値よりも大きな値
とするものである。

【００１７】請求項４の発明では、第二の判定レベル
は、モータ駆動方向制限手段によりモータ駆動が制限さ
れているときのモータに流れる電流の平均値がモータの
ロストルクを含む所定値以下となるようにするものであ
る。

【００１８】請求項５の発明では、演算手段は操舵トル
ク検出手段で検出した操舵トルクと逆方向にモータを駆
動するときのモータ電流指示値を第一の判定レベル以下
に制限するものである。

【００１９】請求項６の発明では、モータ電流検出手段
は、モータ駆動タイミングに応じて検出電流値を保持す
る第一のサンプルホールド回路とモータ駆動方向制限手
段によるモータ駆動禁止タイミングに応じて検出電流値
を保持する第二のサンプルホールド回路を有するもので
ある。

【００２０】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．以下図を元に本発明に係る実施の形態１
を説明する。尚、図中、図７に記載の符号と同一のもの
は同様の動作をするので説明を省略する。図１は本実施
の形態に係る電動パワーステアリング装置におけるモー
タ駆動方向制限手段５Ａの構成を示すブロック図であ
る。

【００２１】モータ駆動方向制限手段５Ａは、モータ電
流検出手段４の出力にフィルタ処理を施すフィルタ処理
手段５１と、フィルタ処理した値を比較するため図示し
ない判定値設定手段で設定したモータ電流判定値５２と
フィルタ処理した値とを比較する第１のコンパレータ５
３と、第１のコンパレータ５３の出力によって左トルク
判定レベルを切り替える左判定トルク切替手段５４、右
トルク判定レベルを切り替える右判定トルク切替手段５
５と、左判定トルク切替手段５４で切り替えた左判定ト
ルクと操舵トルクを比較する第２のコンパレータ５６
と、右判定トルク切替手段５５で切り替えた右判定トル
クと操舵トルクを比較する第３のコンパレータ５７と、
第２のコンパレータ５６の出力に応じて左モータ駆動を
禁止する信号を出力するモータ左駆動禁止信号発生手段
５８と、第３のコンパレータ５７の出力に応じて右モー
タ駆動を禁止する信号を出力するモータ右駆動禁止信号
発生手段５９を含んでいる。尚、モータ電流判定値５２
は、例えば、図８に示すＡ，Ｂ値である。また、左判定
トルク切替手段５４及び右判定トルク切替手段５５で切
り替えるトルク値は、例えば、第８図に示したＴ１，Ｔ
２値である。

【００２２】図２はフィルタ処理手段５１を具体的に表
した回路図である。図２において、検出電流は抵抗Ｒ１
とダイオードＤ１を経由してコンデンサＣ１に充電され
る。また、コンデンサＣ１に充電された電荷は抵抗Ｒ２
とダイオードＤ２と抵抗Ｒ３を経由して放電される。こ
の図２は、フィルタ回路の一例を表しており、例えば、
ダイオードＤ１またはＤ２の何れかは削除しても問題な
い。また、抵抗Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３とコンデンサＣ１によ
ってフィルタの充電および放電の時定数が決定する。

【００２３】次に、本実施の形態の具体的な動作につい
て説明する。例えば、マイコン等の演算手段３が暴走
し、操舵トルクと関係なく最大電流を出力した場合は、
モータ電流が所定のレベル例えば図８に示すＢ以上の値
となったとき、モータ駆動方向制限手段５によってモー
タ駆動方向が制限され、モータ駆動方向と操舵トルク発
生方向が同一方向でなければモータ２に駆動信号は出力
されない。よって、操舵方向とモータ駆動方向が同一の
場合は、運転者の不測する方向へのモータ駆動でないの
で危険でないと判断できる。

【００２４】また、操舵方向とモータ駆動方向が異なる
場合は、モータ駆動が禁止され、マニュアル操舵と同等
になるため、危険でないと判断できる。また、ハンドル
手放し状態であれば、操舵トルクは中立付近で平衡して
いるので、マイコン出力異常時モータ電流は流れる。し
かし、図８、図９に示すように、一定レベル以上の電流
が流れると、操舵トルク中立付近でのモータ駆動が禁止
されるので、モータ電流は流れなくなる。

【００２５】そして、モータ電流が低下しＡ以下とな
り、再度トルク判定値が切り替わりモータ駆動可能とな
りモータ電流が流れる。この様に、ハンドル手放し時で
は、モータ電流がハンチングし、常時所定レベルのモー
タ電流がモータ２に流れるようになる。

【００２６】しかし、モータ駆動制限手段５中のフィル
タ処理手段５１のフィルタ時定数を電流増加時と減少時
で切り替えることにより、ハンドル手放し時に流れるモ
ータ電流を、モータ２が回転できないレベル、例えば、
モータ２のロストルク以下、あるいは、モータ２のロス
トルクとモータ２がステアリングに接続されている図示
しないがギヤ部のロストルクを加算したトルク以下に制
限することにより、モータ２の自転を抑制でき、安全を
確保できる。

【００２７】例えば、モータ電流増加時のフィルタの充
電時定数（τ＝Ｒ１・Ｃ１）を短くし、モータ電流減少
時のフィルタの放電時定数（τ＝（Ｒ２＋Ｒ３）・Ｃ
１）を長くすることにより、操舵トルクが中立付近での
モータ駆動方向制限を長くでき、異常時には素早くモー
タ駆動方向を制限できる。

【００２８】実施の形態２．以下図を元に本発明に係る
実施の形態２を説明する。尚、図中、図１、図７に記載
の符号と同一のものは同様の動作をするので、説明を省
略する。図３は本実施の形態に係る電動パワーステアリ
ング制御装置におけるマイコン等の演算手段３Ａの構成
を示すブロック図である。

【００２９】図において、８はモータ２の回転速度を検
出するモータ回転検出手段であり、回転センサ等を用い
てモータ回転数を求めたり、モータ電流値とモータ印加
電圧等から回転数を推定する。尚、モータ２はステアリ
ング系に連結されているので、ハンドルの回転数を求め
てもモータ２の回転数を得ることもできる。

【００３０】３１は操舵トルク検出手段１で検出した操
舵トルクを基に目標電流を演算する目標電流演算手段で
ある。３２はモータ回転検出手段８で検出されたモータ
回転速度に応じてモータ２に流すブレーキ電流量を求め
る収斂電流演算手段である。収斂電流演算手段３２で求
める収斂電流は、例えば、ハンドルを切って手を放して
からハンドル中立位置に収束するまでの時間を短くする
ためにモータ２に流す電流を指し、通常操舵トルクの発
生方向と逆向きの電流となる。

【００３１】そして、目標電流から収斂電流を加算器３
３で減算した結果を基にモータ出力演算手段３４でモー
タ出力値を演算し論理回路６へ出力する。この出力結果
によっては、モータ２を操舵トルク発生方向と逆向きに
出力することになる。

【００３２】次に、本実施の形態における演算処理動作
を図４のフローチャートを用いて説明する。先ず、操舵
トルクの発生方向とモータ駆動方向が不一致になる制御
について説明する。Ｐ０は処理の開始を示す。まず、Ｐ
１で操舵トルク検出手段１からのトルク信号を入力す
る。Ｐ２でモータ回転センサ等からモータ回転信号を入
力する。ここではモータ回転数を推定しても良い。Ｐ３
で目標電流演算手段３１は操舵トルクから例えば図９に
示すような特性になる目標電流を演算する。Ｐ４で収斂
電流演算手段３２はモータ回転数から収斂電流を演算す
る。

【００３３】通常、収斂電流はモータ回転数が高くなる
程大きな値となる。Ｐ５で加算器３３において目標電流
から収斂電流を減算する。Ｐ６でモータ出力演算手段３
４は減算した結果が正値か判定する。正値ならばＰ９で
減算結果に基づきモータ出力をする。負値ならば、Ｐ７
で減算結果が負の制限値以上あるか判定し、制限値以上
ならばＰ８で減算結果を制限値でクリップし、制限値未
満ならばそのままＰ９でモータ出力する。Ｐ１０は処理
の終了を示す。

【００３４】この様に、処理の内容によっては、操舵ト
ルクの発生方向と逆向きにモータ電流を流す場合が発生
する。この様な場合にモータ駆動方向制限手段５によっ
てモータ駆動方向を制限されると、制御上必要なモータ
電流をカットされ、操舵フィーリングにハンドルショッ
ク等の影響が発生し好ましくない。

【００３５】そこで、Ｐ８で説明したように上記減算結
果を制限値でクリップしてモータ駆動方向制限手段５の
モータ電流判定レベルを、例えば、図８のＡ以下となる
ようにする。また、モータ駆動方向制限手段５Ａのモー
タ電流判定レベルＡをＰ８で設定した制限値以上の値と
しても良い。

【００３６】このモータ電流判定レベルを設定すると、
操舵トルクの発生方向と逆向きにモータ駆動してもモー
タ駆動方向制限手段５によるモータ駆動方向の制限がか
からず操舵フィーリングに違和感を与えることはない。

【００３７】また、マイコン出力異常時でハンドル手放
し時に流れる電流は、モータ駆動方向制限手段５のモー
タ電流判定レベル、例えば、図８のＢを、モータ電流ハ
ンチング時の平均電流がモータ２のロストルクあるいは
モータ２に接続されるギヤ等のロストルクを含む所定の
レベル以下の電流となるように設定すれば、モータ自転
等の危険なモードにならず安全である。

【００３８】実施の形態３．以下図を元に本発明に係る
実施の形態３を説明する。尚、図中、図１、図３、図９
に記載の符号と同一のものは同様の動作をするので説明
を省略する。図５は本実施の形態に係るモータ電流検出
手段４Ａの周辺の構成を示した構成図である。図５にお
いて、演算手段３からの信号と論理回路６からの信号が
モータ電流検出手段４Ａに入力される。これは、モータ
電流検出手段４Ａ中のサンプルホールド回路の動作を演
算手段３からの信号だけでなくモータ駆動方向制限手段
５によりモータ駆動を禁止されたときの信号でも作動で
きるようにするものである。

【００３９】図６は、モータ出力とモータ駆動禁止信号
とモータ電流検出信号の関係を表した図である。図中の
破線は、モータ駆動禁止信号の動作によってサンプルホ
ールド回路が作動しない場合の波形である。モータ２の
特性上、モータ駆動を禁止してもモータ２の逆起電圧に
よりモータ電流は即ゼロにならない。つまり、図中の破
線のように即電流が減少することはあり得ない。そこ
で、モータ駆動禁止信号によって、サンプルホールド回
路を作動させ、検出電流が実電流に近い値となるように
する。その波形を実線で表している。この様にすること
により、モータ駆動方向制限手段５によりモータ駆動が
禁止されても実電流に近い検出電流を得ることができ
る。

【００４０】

【発明の効果】請求項１の発明のよれば、操舵トルクを
検出する操舵トルク検出手段と、操舵補助力を発生する
モータと、操舵トルク検出手段の出力に応じてモータ駆
動信号を出力する演算手段と、操舵トルク検出手段の出
力に応じてモータ駆動方向を制限するモータ駆動方向制
限手段と、演算手段で求めたモータ駆動方向とモータ駆
動方向制限手段で制限したモータ駆動方向の論理をとり
モータ駆動方向制限手段で制限した方向へのモータ駆動
を禁止する信号を出力する論理回路と、論理回路の出力
に応じてモータを駆動するモータ駆動手段と、モータに
流れる電流を検出するモータ電流検出手段を備え、モー
タ駆動方向制限手段は、モータ電流検出手段で検出した
モータ電流を充電時定数および放電時定数の異なるフィ
ルタで処理を施し、フィルタ処理後のモータ電流値に応
じてモータ駆動方向制限領域を可変するので、マイコン
異常出力時素早くモータ駆動方向を制限する状態にでき
ると共に、モータ電流増減時のモータ電流判定時間が異
なり、モータ電流判定に要する時間に自由度を広げるこ
とがっできるという効果がある。

【００４１】また、モータ電流がハンチングしても、モ
ータ駆動できる時間が短縮でき、モータに流れる平均電
流を低減できる。よって、マイコン異常出力時等にモー
タが自転する等の危険モードを回避でき、制御装置の信
頼性が向上するという効果がある。

【００４２】請求項２の発明によれば、モータ駆動方向
制限手段のフィルタ処理において、充電時定数は放電時
定数よりも小さくするので、マイコン異常出力時素早く
モータ駆動方向を制限する状態に切り替えることがで
き、モータ駆動方向と操舵トルクの方向が一致しないと
モータ駆動できないので、制御装置の安全に関する信頼
性が向上するという効果がある。

【００４３】また、充電時定数は放電時定数よりも小さ
いので、電流増加時は速くトルク中立付近でのモータ左
右方向への駆動禁止状態になりモータ駆動方向が操舵ト
ルクにより制限され、操舵トルクの発生方向にしかモー
タ駆動しない。また、電流減少時はゆっくり元に戻りト
ルク中立付近でのモータ左右方向への駆動可能状態にな
りモータ駆動方向が操舵トルクにより制限されなくなる
モータ駆動の制御性が向上するという効果がある。

【００４４】請求項３の発明によれば、モータ駆動方向
制限手段は、モータ電流検出手段で検出したモータ電流
のフィルタ処理後の値が第一の判定レベル以上のとき操
舵トルク検出手段で検出した操舵トルクの中立付近での
モータ駆動を禁止し、第一の判定レベルより小さい第二
の判定レベル以下のとき操舵トルクの中立付近でのモー
タ駆動を許可するヒステリシス特性を有し、第一の判定
レベルは、演算手段が前記操舵トルク検出手段で検出し
た操舵トルクと逆方向へ出力するモータ電流最大値より
も大きな値とするので、制御上操舵トルクの発生方向と
逆方向にモータを駆動する場合、モータ駆動方向制限手
段によってモータ駆動を禁止されないので、ハンドルの
引っかかり等操舵フィーリングに与える悪影響を解消で
き、良好な操舵フィーリングを得ることができるという
効果がある。

【００４５】請求項４の発明によれば、第二の判定レベ
ルは、モータ駆動方向制限手段によりモータ駆動が制限
されているときのモータに流れる電流の平均値がモータ
のロストルクを含む所定値以下となるようにすることに
より、マイコン異常出力等によるモータ電流ハンチング
によりモータが自転することを防止でき、システムの安
全性を向上できる。

【００４６】請求項５の発明によれば、演算手段は操舵
トルク検出手段で検出した操舵トルクと逆方向にモータ
を駆動するときのモータ電流指示値を第一の判定レベル
以下に制限するので、制御上操舵トルクの発生方向と逆
向きにモータを駆動しても、モータ駆動方向制限手段に
よりモータ駆動を禁止されることなく、良好な操舵フィ
ーリングを得ることができるという効果がある。

【００４７】請求項６の発明によれば、モータ電流検出
手段はモータ駆動タイミングに応じて検出電流値を保持
する第一のサンプルホールド回路とモータ駆動方向制限
手段によるモータ駆動禁止タイミングに応じて検出電流
値を保持する第二のサンプルホールド回路を有している
ので、モータ駆動方向制限手段により、モータ駆動が禁
止されたときのモータ電流値の検出精度を悪化させるこ
となく、適正な値によってモータ駆動方向の中立許可判
定を実施できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の一実施の形態に係るモータ駆動方
向制限手段の構成図である。

【図２】 モータ駆動方向制限手段におけるフィルタ処
理手段の構成図である。

【図３】 この発明の一実施の形態に係る演算手段の構
成図である。

【図４】 この演算手段の処理動作を説明するフローチ
ャートである。

【図５】 本実施の形態に係るモータ電流検出手段の動
作を説明する図である。

【図６】 従来装置におけるサプルホールド回路の動作
を説明する図である。

【図７】 従来の電動式パワーステアリング装置の構成
を示す図である。

【図８】 操舵トルク値と目標モータ電流値よの関係を
示す図である。

【図９】 操舵トルク値と右方向及び左方向モータ電流
の関係を示す図である。

【図１０】モータ出力とモータ電流検出値の関係を示す
図である。

【符号の説明】

１ 操舵トルク検出手段、２ モータ、３Ａ 演算手
段、３１ 目標電流演算手段、収斂電流演算手段、モー
タ出力演算手段、４Ａ モータ電流検出手段、５Ａ モ
ータ駆動方向制限手段、フィルタ処理手段、５２ モー
タ電流判定値、６論理回路、７ モータ駆動手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平９−315330（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 6/00 B62D 5/04

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操舵トルクを検出する操舵トルク検出手
   段と、 操舵補助力を発生するモータと、 前記操舵トルク検出手段の出力に応じてモータ駆動信号
   を出力する演算手段と、 前記操舵トルク検出手段の出力に応じてモータ駆動方向
   を制限するモータ駆動方向制限手段と、 前記演算手段で求めたモータ駆動方向と前記モータ駆動
   方向制限手段で制限したモータ駆動方向の論理をとり、
   前記モータ駆動方向制限手段で制限した方向へのモータ
   駆動を禁止する信号を出力する論理回路と、 前記論理回路の出力に応じて前記モータを駆動するモー
   タ駆動手段と、 前記モータに流れる電流を検出するモータ電流検出手段
   を備え、 前記モータ駆動方向制限手段は、前記モータ電流検出手
   段で検出したモータ電流を充電時定数と放電時定数の異
   なるフィルタで処理を施し、フィルタ処理後のモータ電
   流値に応じてモータ駆動方向制限領域を可変することを
   特徴とする電動式パワーステアリング装置。
2. 【請求項２】 前記モータ駆動方向制限手段のフィルタ
   処理において、充電時定数は放電時定数よりも小さいこ
   とを特徴とする請求項１に記載の電動式パワーステアリ
   ング装置。
3. 【請求項３】 前記モータ駆動方向制限手段は、前記モ
   ータ電流検出手段で検出したモータ電流のフィルタ処理
   後の値が第一の判定レベル以上のとき前記操舵トルク検
   出手段で検出した操舵トルクの中立付近でのモータ駆動
   を禁止し、第一の判定レベルより小さい第二の判定レベ
   ル以下のとき前記操舵トルクの中立付近でのモータ駆動
   を許可するヒステリシス特性を有し、 前記第一の判定レベルは、前記演算手段が前記操舵トル
   ク検出手段の出力に応じて検出した操舵トルクと逆方向
   へ出力するモータ電流最大値よりも大きな値とすること
   を特徴とする請求項１または２に記載の電動式パワース
   テアリング装置。
4. 【請求項４】 前記第二の判定レベルは、前記モータ駆
   動方向制限手段によりモータ駆動が制限されているとき
   の前記モータに流れる電流の平均値が前記モータのロス
   トルクを含む所定値以下となるようにすることを特徴と
   する請求項１ないし３のいずれか１項に記載の電動式パ
   ワーステアリング装置。
5. 【請求項５】 前記演算手段は、前記操舵トルク検出手
   段で検出した操舵トルクと逆方向に前記モータを駆動す
   るときのモータ電流指示値を前記第一の判定レベル以下
   に制限することを特徴とする請求項１ないし４のいずれ
   か１項に記載の電動式パワーステアリング装置。
6. 【請求項６】 前記モータ電流検出手段は、モータ駆動
   タイミングに応じて検出電流値を保持する第一のサンプ
   ルホールド回路と、前記モータ駆動方向制限手段による
   モータ駆動禁止タイミングに応じて検出電流値を保持す
   る第二のサンプルホールド回路とを有していることを特
   徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の電動
   式パワーステアリング装置。