JP3336401B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は電動モータによって操舵
力を助勢する電動パワーステアリング装置に関する。
力を助勢する電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】電動パワーステアリング装置は操舵輪に
加わるトルクを検出し、これに見合う目標電流値を算出
し、この目標値を実現するようにモータ電流を制御する
ようにしたものである。このような電動パワーステアリ
ング装置の制御系にはマイクロプロセッサが使用される
が、マイクロプロセッサの誤演算，暴走等の異常が生じ
ると誤った操舵が行われる虞れがあるので、マイクロプ
ロセッサを（少なくともCPU を）２個設け、制御出力に
不一致が発生した場合はフェイルセーフリレーを作動さ
せる等して異常からの保護を図ってきた。
加わるトルクを検出し、これに見合う目標電流値を算出
し、この目標値を実現するようにモータ電流を制御する
ようにしたものである。このような電動パワーステアリ
ング装置の制御系にはマイクロプロセッサが使用される
が、マイクロプロセッサの誤演算，暴走等の異常が生じ
ると誤った操舵が行われる虞れがあるので、マイクロプ
ロセッサを（少なくともCPU を）２個設け、制御出力に
不一致が発生した場合はフェイルセーフリレーを作動さ
せる等して異常からの保護を図ってきた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このようにマイクロプ
ロセッサを２個設けることはハードウェアのコスト面で
の負担が大きいのみならず、主系と副系とでソフトウェ
アが異なるのでソフトウェア開発での負担も大きい。
ロセッサを２個設けることはハードウェアのコスト面で
の負担が大きいのみならず、主系と副系とでソフトウェ
アが異なるのでソフトウェア開発での負担も大きい。
【０００４】本発明はこのような問題点を解消するため
になされたものであり、モータ駆動のための各種信号を
操舵トルクの次元の値に逆算し、逆算値を操舵トルクの
検出値と比較することで異常を検出するようにして、異
常監視用のマイクロプロセッサ又はCPU を別々に設ける
ことを不要とした電動パワーステアリング装置を提供す
ることを目的とする。
になされたものであり、モータ駆動のための各種信号を
操舵トルクの次元の値に逆算し、逆算値を操舵トルクの
検出値と比較することで異常を検出するようにして、異
常監視用のマイクロプロセッサ又はCPU を別々に設ける
ことを不要とした電動パワーステアリング装置を提供す
ることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】第１発明の電動パワース
テアリング装置は、操舵トルクの検出値に基づいて操舵
助勢用のモータの駆動電流の目標値を算出し、この算出
値に基づいてモータを駆動すべくなした電動パワーステ
アリング装置において、前記モータの駆動状態を検出す
る駆動状態検出手段と、該駆動状態検出手段の検出結果
を操舵トルクの次元の値に逆算する逆算手段と、該逆算
手段によって逆算された逆算値と操舵トルクの検出値と
の比較手段と、該比較手段による比較結果に基づき前記
モータによる助勢を禁止する禁止手段とを備えることを
特徴とする。ここにいう駆動状態としてはモータの駆動
電流又はモータの駆動制御信号を用いる。
テアリング装置は、操舵トルクの検出値に基づいて操舵
助勢用のモータの駆動電流の目標値を算出し、この算出
値に基づいてモータを駆動すべくなした電動パワーステ
アリング装置において、前記モータの駆動状態を検出す
る駆動状態検出手段と、該駆動状態検出手段の検出結果
を操舵トルクの次元の値に逆算する逆算手段と、該逆算
手段によって逆算された逆算値と操舵トルクの検出値と
の比較手段と、該比較手段による比較結果に基づき前記
モータによる助勢を禁止する禁止手段とを備えることを
特徴とする。ここにいう駆動状態としてはモータの駆動
電流又はモータの駆動制御信号を用いる。
【０００６】第２発明の電動パワーステアリング装置
は、前記目標値を操舵トルクの次元の値に逆算する逆算
手段と、該逆算手段によって逆算された逆算値と操舵ト
ルクの検出値との比較手段と、該比較手段による比較結
果に基づき前記モータによる助勢を禁止する禁止手段と
を備えることを特徴とする。
は、前記目標値を操舵トルクの次元の値に逆算する逆算
手段と、該逆算手段によって逆算された逆算値と操舵ト
ルクの検出値との比較手段と、該比較手段による比較結
果に基づき前記モータによる助勢を禁止する禁止手段と
を備えることを特徴とする。
【０００７】
【０００８】
【作用】第１発明においては正常な動作が行われている
場合は逆算値と操舵トルクの検出値とは実質的に等し
い。従って比較手段が両値の一致を判定する場合は正常
であり、不一致を判定すると異常である。この異常の場
合は禁止手段によってモータへの給電を断つか或いはモ
ータと操舵輪側との間に介装したクラッチを断とする。
場合は逆算値と操舵トルクの検出値とは実質的に等し
い。従って比較手段が両値の一致を判定する場合は正常
であり、不一致を判定すると異常である。この異常の場
合は禁止手段によってモータへの給電を断つか或いはモ
ータと操舵輪側との間に介装したクラッチを断とする。
【０００９】第２発明では目標値算出手段にまでについ
て同様にその動作の正常，異常が検出され異常時の助勢
禁止が行える。
て同様にその動作の正常，異常が検出され異常時の助勢
禁止が行える。
【００１０】
【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面に基づい
て詳述する。図１は第１実施例のブロック図である。ト
ルクセンサ１で検出された操舵トルクは比較器２へ入力
されると共にマイクロプロセッサ３のA/D 変換器31へ入
力される。A/D 変換器はアナログの入力信号をディジタ
ル信号に変換し位相補償手段32に与え、これによる位相
補償出力が目標値算出手段33に与えられる。目標値算出
手段は検出トルクに見合うモータの駆動電流の目標値を
算出するものであり、特には詳述しないが車速等をもパ
ラメータに取込んで目標値を算出する。これによって算
出された目標値はA/D 変換器36出力のフィードバック信
号と共に加算手段34へ入力される。
て詳述する。図１は第１実施例のブロック図である。ト
ルクセンサ１で検出された操舵トルクは比較器２へ入力
されると共にマイクロプロセッサ３のA/D 変換器31へ入
力される。A/D 変換器はアナログの入力信号をディジタ
ル信号に変換し位相補償手段32に与え、これによる位相
補償出力が目標値算出手段33に与えられる。目標値算出
手段は検出トルクに見合うモータの駆動電流の目標値を
算出するものであり、特には詳述しないが車速等をもパ
ラメータに取込んで目標値を算出する。これによって算
出された目標値はA/D 変換器36出力のフィードバック信
号と共に加算手段34へ入力される。
【００１１】加算手段34は両者の偏差をPWM 回路35へ出
力し、PWM 回路35は偏差解消に必要なPWM 信号を出力す
る。PWM 信号はモータ４を橋絡位置に備えるブリッジ構
成とした駆動回路５へ与えられ、モータの回転方向及び
駆動デューティを制御する。PWM 信号はまたマイクロプ
ロセッサ３より一旦出力された後、マイクロプロセッサ
内のインプットキャプチャ37に与えられ、そのデューテ
ィが検出される。検出されたデューティは逆算手段38へ
与えられる。
力し、PWM 回路35は偏差解消に必要なPWM 信号を出力す
る。PWM 信号はモータ４を橋絡位置に備えるブリッジ構
成とした駆動回路５へ与えられ、モータの回転方向及び
駆動デューティを制御する。PWM 信号はまたマイクロプ
ロセッサ３より一旦出力された後、マイクロプロセッサ
内のインプットキャプチャ37に与えられ、そのデューテ
ィが検出される。検出されたデューティは逆算手段38へ
与えられる。
【００１２】モータ４の駆動電流は図示しない抵抗の端
子電圧として検出されA/D 変換器36でディジタル値に変
換され前述したように加算器34へフィードバック信号と
して与えられると共に逆算手段38へ与えられる。逆算手
段38はモータ４の駆動状態を表す情報であるPWM 信号及
びモータの駆動電流を操舵トルクの次元の値に逆算する
ものである。即ち操舵トルクは目標値算出手段33で電流
値に変換され、次いでPWM 信号に変換されたものである
からこれらの変換の逆を行うことで逆算が実現できる。
子電圧として検出されA/D 変換器36でディジタル値に変
換され前述したように加算器34へフィードバック信号と
して与えられると共に逆算手段38へ与えられる。逆算手
段38はモータ４の駆動状態を表す情報であるPWM 信号及
びモータの駆動電流を操舵トルクの次元の値に逆算する
ものである。即ち操舵トルクは目標値算出手段33で電流
値に変換され、次いでPWM 信号に変換されたものである
からこれらの変換の逆を行うことで逆算が実現できる。
【００１３】逆算手段38が算出した操舵トルク次元の値
はD/A 変換器６へ出力されてアナログ信号に変換されて
比較器２へ入力される。比較器２は両入力を比較し、所
定の許容範囲を超える相異が認められる場合は禁止回路
７へ信号を発し、モータ４の駆動を停止させるべき信号
を駆動回路５へ与える。なお比較器２の許容範囲はトル
ク検出から逆算値のD/A 変換出力が得られるまでの時間
遅れを考慮して決定する。
はD/A 変換器６へ出力されてアナログ信号に変換されて
比較器２へ入力される。比較器２は両入力を比較し、所
定の許容範囲を超える相異が認められる場合は禁止回路
７へ信号を発し、モータ４の駆動を停止させるべき信号
を駆動回路５へ与える。なお比較器２の許容範囲はトル
ク検出から逆算値のD/A 変換出力が得られるまでの時間
遅れを考慮して決定する。
【００１４】比較器２の２入力が許容範囲を超えて相違
するということはマイクロプロセッサ３の異常を意味す
るのでモータ４による助勢を禁止するのであるが、その
手段としては上述した手段による外、モータ４の給電系
に設けたフェイルセーフリレーをオフにするとか、モー
タ４と操舵輪に連なる舵取機構との間に設けたクラッチ
を断とするとかの手段が用いられる。なおマイクロプロ
セッサ３中のA/D 変換器31,36 等一部のものはハードウ
ェアにより実現される。
するということはマイクロプロセッサ３の異常を意味す
るのでモータ４による助勢を禁止するのであるが、その
手段としては上述した手段による外、モータ４の給電系
に設けたフェイルセーフリレーをオフにするとか、モー
タ４と操舵輪に連なる舵取機構との間に設けたクラッチ
を断とするとかの手段が用いられる。なおマイクロプロ
セッサ３中のA/D 変換器31,36 等一部のものはハードウ
ェアにより実現される。
【００１５】図２は第２実施例のブロック図である。こ
れはモータ４の駆動状態検出情報としてモータ４の駆動
電流のみを用いるものであり、検出駆動電流はマイクロ
プロセッサ内のA/D 変換器39でディジタル信号に変換さ
れて逆算手段38に与えるようにしてある。その他の構成
は第１実施例と同様であるので同符号を付して説明を省
略する。
れはモータ４の駆動状態検出情報としてモータ４の駆動
電流のみを用いるものであり、検出駆動電流はマイクロ
プロセッサ内のA/D 変換器39でディジタル信号に変換さ
れて逆算手段38に与えるようにしてある。その他の構成
は第１実施例と同様であるので同符号を付して説明を省
略する。
【００１６】図３は第３実施例を示すブロック図であ
る。目標値算出手段33の出力は逆算手段38及びマイクロ
プロセッサ３外のD/A 変換器８へ与えられる。逆算手段
38は目標値算出手段33の演算と逆にしてトルクを求める
ものであり、その逆算結果はD/A 変換器６へ与えられ、
アナログ値に変換されて比較器２へ与えられるのは第
１，第２実施例と同様である。
る。目標値算出手段33の出力は逆算手段38及びマイクロ
プロセッサ３外のD/A 変換器８へ与えられる。逆算手段
38は目標値算出手段33の演算と逆にしてトルクを求める
ものであり、その逆算結果はD/A 変換器６へ与えられ、
アナログ値に変換されて比較器２へ与えられるのは第
１，第２実施例と同様である。
【００１７】一方D/A 変換器８のアナログ出力は比較器
９へ入力される。比較器９にはA/D変換器36と同様にモ
ータ４の駆動電流が入力されている。比較器９は両入力
に所定の許容範囲を超える差がある場合は禁止回路７へ
所定の信号を発し、モータ４の駆動を停止せしめる。そ
の他第１実施例と同様の部分には同符号を付して説明を
省略する。
９へ入力される。比較器９にはA/D変換器36と同様にモ
ータ４の駆動電流が入力されている。比較器９は両入力
に所定の許容範囲を超える差がある場合は禁止回路７へ
所定の信号を発し、モータ４の駆動を停止せしめる。そ
の他第１実施例と同様の部分には同符号を付して説明を
省略する。
【００１８】以上の如き第３実施例による場合は目標値
算出手段33の前後で夫々に異常の有無を調べるので、よ
りきめの細かい監視が可能になる。また比較器２，９の
出力を各別に表示するように構成する場合は異常発生部
の判別が可能である。
算出手段33の前後で夫々に異常の有無を調べるので、よ
りきめの細かい監視が可能になる。また比較器２，９の
出力を各別に表示するように構成する場合は異常発生部
の判別が可能である。
【００１９】図４は第４実施例のブロック図である。第
４実施例は目標値算出手段33出力をD/A 変換器８へ与え
る点は第３実施例と同様であるが、そのアナログ出力は
方向禁止回路10に与える。方向禁止回路10は、目標値電
流の方向 (モータ４を回転する方向）を調べ、その方向
と反対の方向への駆動を禁止する信号を発する。他の構
成は第１，３実施例と同様であり、同符号を付して説明
を省略する。
４実施例は目標値算出手段33出力をD/A 変換器８へ与え
る点は第３実施例と同様であるが、そのアナログ出力は
方向禁止回路10に与える。方向禁止回路10は、目標値電
流の方向 (モータ４を回転する方向）を調べ、その方向
と反対の方向への駆動を禁止する信号を発する。他の構
成は第１，３実施例と同様であり、同符号を付して説明
を省略する。
【００２０】図５は第５実施例のブロック図である。こ
の実施例ではA/D 変換器31、位相補償手段32及び目標値
算出手段33を２系統有して、その内の１系統を異常監視
に用いている。即ちトルクセンサ１出力はA/D 変換器31
a に入力され、ここでディジタル値に変換され、次いで
位相補償手段32a で位相補償され、位相補償出力に基づ
いて目標値算出手段33a で目標値が算出される。この目
標値がD/A 変換器８及び逆算手段38へ入力される。その
他の構成は第４実施例と同様であるので、同符号を付し
て説明を省略する。
の実施例ではA/D 変換器31、位相補償手段32及び目標値
算出手段33を２系統有して、その内の１系統を異常監視
に用いている。即ちトルクセンサ１出力はA/D 変換器31
a に入力され、ここでディジタル値に変換され、次いで
位相補償手段32a で位相補償され、位相補償出力に基づ
いて目標値算出手段33a で目標値が算出される。この目
標値がD/A 変換器８及び逆算手段38へ入力される。その
他の構成は第４実施例と同様であるので、同符号を付し
て説明を省略する。
【００２１】このようにA/D 変換器31a 〜目標値算出手
段33a を別系統を備えることでマイクロプロセッサの暴
走をより確実に検出できる。図６は第６実施例を示すブ
ロック図である。この実施例はA/D 変換器31,31a、位相
補償手段32,32a及び目標値算出手段33,33aに加えて更に
加算手段34,34a、PWM 回路35,35a及びA/D 変換器36,36a
までを２系統としてあり、PWM 回路35,35a出力を論理積
回路11を介して駆動回路５へ与えるようにしてある。
段33a を別系統を備えることでマイクロプロセッサの暴
走をより確実に検出できる。図６は第６実施例を示すブ
ロック図である。この実施例はA/D 変換器31,31a、位相
補償手段32,32a及び目標値算出手段33,33aに加えて更に
加算手段34,34a、PWM 回路35,35a及びA/D 変換器36,36a
までを２系統としてあり、PWM 回路35,35a出力を論理積
回路11を介して駆動回路５へ与えるようにしてある。
【００２２】一方A/D 変換機31a の故障を検出するため
にA/D 変換器31a 出力をD/A 変換器６へ与えてアナログ
値に変換し、これとトルクセンサ１出力とを比較器２で
比較するようにしてある。PWM 回路35,35aが出力するモ
ータ４駆動用のパルスは２系統が正常に動作していれば
実質的に同周期、同デューティとなるが、異常が発生す
ると周期，デューティともに相違する。
にA/D 変換器31a 出力をD/A 変換器６へ与えてアナログ
値に変換し、これとトルクセンサ１出力とを比較器２で
比較するようにしてある。PWM 回路35,35aが出力するモ
ータ４駆動用のパルスは２系統が正常に動作していれば
実質的に同周期、同デューティとなるが、異常が発生す
ると周期，デューティともに相違する。
【００２３】しかしながら両PWM 回路35,35aの出力パル
スを論理積回路11を介して駆動回路４へ与えることとし
ているので、小デューティの方のPWM 信号以下のデュー
ティでの駆動しか行われず安全である。
スを論理積回路11を介して駆動回路４へ与えることとし
ているので、小デューティの方のPWM 信号以下のデュー
ティでの駆動しか行われず安全である。
【００２４】
【発明の効果】以上の如き本発明による場合は１つのマ
イクロプロセッサ又はCPU でモータの駆動制御及びその
異常監視の両方が可能であり、ハードウェア，ソフトウ
ェア両方の負担軽減に寄与する。
イクロプロセッサ又はCPU でモータの駆動制御及びその
異常監視の両方が可能であり、ハードウェア，ソフトウ
ェア両方の負担軽減に寄与する。
【図１】第１実施例のブロック図である。
【図２】第２実施例のブロック図である。
【図３】第３実施例のブロック図である。
【図４】第４実施例のブロック図である。
【図５】第５実施例のブロック図である。
【図６】第６実施例のブロック図である。
１ トルクセンサ ２ 比較器 ３ マイクロプロセッサ ４ モータ ５ 駆動回路 ７ 禁止回路 38 逆算手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 5/04 B62D 6/00
Claims (7)
- 【請求項１】 操舵トルクの検出値に基づいて操舵助勢
用のモータの駆動電流の目標値を算出し、この算出値に
基づいてモータを駆動すべくなした電動パワーステアリ
ング装置において、前記モータの駆動状態を検出する駆
動状態検出手段と、該駆動状態検出手段の検出結果を操
舵トルクの次元の値に逆算する逆算手段と、該逆算手段
によって逆算された逆算値と操舵トルクの検出値との比
較手段と、該比較手段による比較結果に基づき前記モー
タによる助勢を禁止する禁止手段とを備えることを特徴
とする電動パワーステアリング装置。 - 【請求項２】 前記駆動状態検出手段はモータの駆動電
流を検出する請求項１記載の電動パワーステアリング装
置。 - 【請求項３】 前記駆動状態検出手段はモータの駆動制
御信号である請求項１記載の電動パワーステアリング装
置。 - 【請求項４】 操舵トルクの検出値に基づいて操舵助勢
用のモータの駆動電流の目標値を算出し、この算出値に
基づいてモータを駆動すべくなした電動パワーステアリ
ング装置において、前記目標値を操舵トルクの次元の値
に逆算する逆算手段と、該逆算手段によって逆算された
逆算値と操舵トルクの検出値との比較手段と、該比較手
段による比較結果に基づき前記モータによる助勢を禁止
する禁止手段とを備えることを特徴とする電動パワース
テアリング装置。 - 【請求項５】 モータの駆動電流を検出する手段と、該
手段が検出した電流値と前記目標値とを比較する比較手
段とを備える請求項４記載の電動パワーステアリング装
置。 - 【請求項６】 前記目標値に係るモータの回転駆動方向
に基づき前記モータによる助勢を禁止する方向禁止回路
を備える請求項４記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項７】 前記目標値の算出手段を２つ備え、その
一方によりモータ駆動を行い、他方により前記逆算手段
に目標値を与える請求項４記載の電動パワーステアリン
グ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12054893A JP3336401B2 (ja) | 1993-04-22 | 1993-04-22 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12054893A JP3336401B2 (ja) | 1993-04-22 | 1993-04-22 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06305429A JPH06305429A (ja) | 1994-11-01 |
| JP3336401B2 true JP3336401B2 (ja) | 2002-10-21 |
Family
ID=14789036
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12054893A Expired - Fee Related JP3336401B2 (ja) | 1993-04-22 | 1993-04-22 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3336401B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE29915559U1 (de) * | 1999-09-03 | 2000-01-13 | Trw Fahrwerksyst Gmbh & Co | Lenksystem für ein Fahrzeug |
| CN102582678B (zh) * | 2011-01-11 | 2013-11-06 | 联创汽车电子有限公司 | 一种具有软件集成监控功能的电动助力转向系统 |
| JP6314697B2 (ja) * | 2014-06-30 | 2018-04-25 | 株式会社ジェイテクト | 制御装置、モータ制御装置、及びステアリング装置 |
-
1993
- 1993-04-22 JP JP12054893A patent/JP3336401B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06305429A (ja) | 1994-11-01 |
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