JPH0924846A - 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 電動パワ−ステアリング装置の電流検出値に
含まれるオフセツト値の相対誤差値、或いはオフセツト
値を補正する電流検出器を提供する。 【構成】イグニツシヨンキ−１１がＯＦＦからＯＮにさ
れたモ−タ電流が零の時点（初期状態）で、電流補正演
算器４８によりＦＥＴモ−タ駆動回路３０の２つのア−
ムの下流に挿入された抵抗Ｒ1 、Ｒ2 の両端に発生する
電圧の差をオペアンプＯＰ1 、ＯＰ2 で検出してモ−タ
電流検出値のオフセツト値とし、その相対誤差をメモリ
４９に記憶させる。次に、ステアリング装置が動作状態
になつた後、所定時間毎のサンプリングによるモ−タ電
流値からメモリ４９に記憶されているモ−タ電流値のオ
フセツト値の相対誤差を減算補正し、モ−タ電流値ｉを
演算する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、電動パワ−ステアリ
ング装置の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両用の電動パワ−ステアリング装置に
は、操向ハンドルの操作によりステアリングシヤフトに
発生する操舵トルクその他を検出し、その検出信号に基
づいてモ−タの制御目標値である電流指令値を演算し、
電流フイ−ドバツク制御回路において、前記した制御目
標値である電流指令値と実際にモ−タに流れる電流との
差を電流制御値として求め、電流制御値によりモ−タを
駆動して操向ハンドルの操舵力を補助するものがある。

【０００３】このような電動式パワ−ステアリング装置
では、図７に示すように、４個の電界効果型トランジス
タＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 をブリツジに接続して第１及び第
２の２つのア−ムを備えたＨブリツジ回路を構成し、そ
の入力端子間に電源Ｖb を、出力端子間に前記モ−タＭ
を接続したモ−タ制御回路が使用されている。

【０００４】そして、前記モ−タ制御回路を構成するＨ
ブリツジ回路の互いに対向する２つのア−ムを構成する
２個１組のＦＥＴのうち、第１のア−ムのＦＥＴ1 （或
いは第２のア−ムのＦＥＴ2 ）を電流制御値に基づいて
決定されるデユ−テイ比ＤのＰＷＭ信号（パルス幅変調
信号）で駆動することにより、モ−タ電流の大きさが制
御される。

【０００５】また、電流制御値の符号に基づいて第２の
ア−ムのＦＥＴ3 をＯＮ、第２のア−ムのＦＥＴ4 をＯ
ＦＦ（或いは第２のア−ムのＦＥＴ3 をＯＦＦ、第２の
ア−ムのＦＥＴ4 をＯＮ）に制御することでモ−タＭの
回転方向が制御される。

【０００６】ＦＥＴ3 が導通状態にあるときは、電流は
ＦＥＴ1 、モ−タＭ、ＦＥＴ3 を経て流れ、モ−タＭに
正方向の電流が流れる。また第２のア−ムのＦＥＴ4 が
導通状態にあるときは、電流はＦＥＴ2 、モ−タＭ、Ｆ
ＥＴ4 を経て流れ、モ−タＭに負方向の電流が流れる。

【０００７】電流フイ−ドバツク制御において必要とさ
れるモ−タ電流の検出は、図７に示すように、Ｈブリツ
ジ回路の互いに対向する２つのア−ムのそれぞれに、直
列に抵抗ＲR 、ＲL を挿入し、その抵抗両端の電圧降下
を検出して電流を検出している。電流検出用抵抗ＲR 、
ＲL の抵抗値はモ−タ端子間抵抗に比べて十分に低く設
定されているため、電流検出用抵抗ＲR 、ＲL による電
圧降下は非常に小さい。このため、抵抗ＲR 、ＲL の両
端に増幅率の大きいオペアンプＯＰR 、ＯＰLを接続
し、抵抗両端に発生する電圧の差を十分に増幅した上
で、その電圧の差から電流を検出するように構成されて
いる。

【０００８】また、モ−タ電流の検出にＨブリツジ回路
の互いに対向する２つのア−ムの下流側、或いは上流側
に共通の１個の抵抗Ｒを挿入し、その抵抗両端の電圧降
下を検出して電流を検出する回路によることもでき、こ
の場合も抵抗Ｒの両端に増幅率の大きいオペアンプＯＰ
を接続し、抵抗両端に発生する電圧の差を十分に増幅し
た上で、その電圧の差から電流を検出するように構成さ
れている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
電動式パワ−ステアリング装置の制御装置に使用される
電流検出用のオペアンプは、入力信号に対して僅かにオ
フセツトされた信号を出力するので、増幅率が大きい場
合はオフセツト値も増幅され、検出された電流値に対し
て無視できない誤差が発生する。即ち、図８に示すよう
に、実際にはモ−タ電流が流れていないにも拘わらず、
オフセツト値のため、あたかも電流が流れているように
検出されてしまい、電流を流す方向にフイ−ドバツク制
御が行われてしまう。

【００１０】この対策として、従来は、検出電流値ｉを
Ｈブリツジ回路の互いに対向する２つのア−ムのそれぞ
れの検出電流値ｉR とｉL の和、即ちｉ＝ｉR ＋ｉL で
定義し、オペアンプのオフセツト値を補償している。こ
の場合、２つのオペアンプの特性が揃つていれば、それ
ぞれが検出した検出電流値ｉR とｉL の和をとること
で、２つのオペアンプの有するオフセツト値を補償する
ことができ、格別の問題は生じない。

【００１１】しかしながら、オペアンプの特性にはバラ
ツキがあるため、検出電流値ｉR とｉL の和をとつたと
しても、それぞれのオペアンプが持つオフセツト値のバ
ラツキによりオフセツト値を完全には補償することがで
きない。即ち、それぞれのオペアンプが持つオフセツト
値のバラツキがオフセツト値の相対誤差として現れ、補
償することができない。

【００１２】このようなオペアンプのオフセツト値の相
対誤差を含む検出電流値により電流フイ−ドバツク制御
を行うと、例えば、高速走行時のように直進方向から左
右に僅かなハンドル操作が行なわれるような場合など、
微妙な制御が要求される中立位置付近の制御において、
円滑な操舵補助を行うことができず、操舵フイ−リング
が悪化する。

【００１３】また、図８からも明らかなように、実際に
はモ−タ電流が流れていないにもかかわらず、ＦＥＴ駆
動回路では検出されたオフセツト値の相対誤差を含む電
流値に対応してデユ−テイ比の値を演算しようとし、結
果として振動電流を発生させることになり、操舵フイ−
リングを悪化させる原因となつていた。

【００１４】一方、モ−タ電流の検出に、Ｈブリツジ回
路の互いに対向する２つのア−ムの下流側に共通の１個
の抵抗を挿入し、その抵抗両端の電圧降下を検出して電
流を検出する回路による場合は、検出電流値にオペアン
プのオフセツト値が含まれるから、この場合も、先に説
明したと同様に微妙な制御が要求される中立位置付近の
制御において円滑な操舵補助を行うことができず、操舵
フイ−リングを悪化させる結果となる。この発明は上記
課題を解決することを目的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】この発明は上記課題を解
決するもので、請求項１の発明は、少なくともステアリ
ングシヤフトに発生する操舵トルク信号に基づいて演算
された電流指令値と検出されたモ−タ電流値から演算し
た電流制御値に基づいてステアリング機構に操舵補助力
を与えるモ−タの出力を制御するフイ−ドバツク制御手
段を備えた電動パワ−ステアリング装置の制御装置にお
いて、半導体素子４個をＨブリツジに接続して構成した
ブリツジ回路の入力端子間に電源を、出力端子間に前記
モ−タを接続したモ−タ駆動回路と、前記モ−タ駆動回
路を構成するＨブリツジ回路の互いに対向する２つのア
−ムのそれぞれに流れる電流を検出する２つの電流検出
手段と、制御手段を備え、前記制御手段は、モ−タ駆動
回路の初期状態において検出された２つのア−ムの電流
検出値に含まれるそれぞれの電流検出手段のオフセツト
値の相対誤差値を識別し、モ−タ駆動回路の２つの電流
検出手段により検出された電流検出値に基づいてモ−タ
電流値を演算すると共に、演算されたモ−タ電流値を前
記識別されたオフセツト値の相対誤差値で補正すること
を特徴とするものである。

【００１６】また、請求項２の発明は、少なくともステ
アリングシヤフトに発生する操舵トルク信号に基づいて
演算された電流指令値と検出されたモ−タ電流値から演
算した電流制御値に基づいてステアリング機構に操舵補
助力を与えるモ−タの出力を制御するフイ−ドバツク制
御手段を備えた電動パワ−ステアリング装置の制御装置
において、半導体素子４個をＨブリツジに接続して構成
したブリツジ回路の入力端子間に電源を、出力端子間に
前記モ−タを接続したモ−タ駆動回路と、前記モ−タ駆
動回路を構成するＨブリツジ回路に流れる電流を検出す
る電流検出手段と、制御手段を備え、前記制御手段は、
モ−タ駆動回路の初期状態において検出された電流検出
値に含まれる電流検出手段のオフセツト値を識別し、モ
−タ駆動回路の電流検出手段により検出された電流検出
値に基づいてモ−タ電流値を演算すると共に、演算され
たモ−タ電流値を前記識別されたオフセツト値で補正す
ることを特徴とするものである。

【００１７】

【作用】請求項１の発明では、モ−タ駆動回路の初期状
態において検出された２つのア−ムの電流検出値に含ま
れるそれぞれの電流検出手段のオフセツト値の相対誤差
値を識別し、検出された電流検出値に基づいて演算され
たモ−タ電流値を識別されたオフセツト値の相対誤差値
で補正する。

【００１８】請求項２の発明では、モ−タ駆動回路の初
期状態において検出された電流検出値に含まれる電流検
出手段のオフセツト値を識別し、検出された電流検出値
に基づいて演算されたモ−タ電流値を識別されたオフセ
ツト値で補正する。

【００１９】

【実施例】以下、この発明の第１実施例について説明す
る。まず、図１乃至図３により、この発明を実施するに
適した電動パワ−ステアリング装置の概略を説明する。
図１は電動パワ−ステアリング装置の構成の概略を説明
する図で、操向ハンドル１の軸２は減速ギア４、ユニバ
−サルジョイント５ａ、５ｂ、ピニオンラツク機構７を
経て操向車輪のタイロツド８に結合されている。軸２に
は操向ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ
３が設けられており、また、操舵力を補助するモ−タ１
０がクラツチ９、減速ギア４を介して軸２に結合してい
る。

【００２０】パワ−ステアリング装置を制御する電子制
御回路１３は、バツテリ１４からイグニツシヨンキ−１
１を経て電力が供給される。電子制御回路１３は、トル
クセンサ３で検出された操舵トルクと車速センサ１２で
検出された車速に基づいて電流指令値の演算を行い、演
算された電流指令値に基づいてモ−タ１０に供給する電
流を制御する。

【００２１】クラツチ９は電子制御回路１３により制御
される。クラツチ９は通常の動作状態では結合してお
り、電子制御回路１３によりパワ−ステアリング装置の
故障と判断された時、及び電源がＯＦＦとなつている時
に切離される。

【００２２】図２は、電子制御回路１３のブロツク図で
ある。この実施例では電子制御回路１３は主としてＣＰ
Ｕから構成されるが、ここではそのＣＰＵ内部において
プログラムで実行される機能を示してある。例えば、位
相補償器２１は独立したハ−ドウエアとしての位相補償
器２１を示すものではなく、ＣＰＵで実行される位相補
償機能を示す。

【００２３】以下、電子制御回路１３の機能と動作を説
明する。トルクセンサ３から入力された操舵トルク信号
は、位相補償器２１で操舵系の安定を高めるために位相
補償され、電流指令値演算器２２に入力される。また、
車速センサ１２で検出された車速も電流指令値演算器２
２に入力される。

【００２４】電流指令値演算器２２は、入力され位相補
償された操舵トルク信号及び車速信号に基づいて所定の
演算式によりモ−タ１０に供給する電流の制御目標値で
ある電流指令値Ｉを演算する。

【００２５】比較器２３、微分補償器２４、比例演算器
２５、積分演算器２６、加算器２７から構成される回路
は、実際のモ−タ電流値ｉが電流指令値Ｉに一致するよ
うにフイ−ドバツク制御を行う回路である。

【００２６】比較器２３では、電流指令値演算器２２で
演算された制御目標値である電流指令値Ｉと後述するモ
−タ電流検出回路４２で検出された実際のモ−タ電流値
ｉとが比較され、その差の信号が出力される。

【００２７】比例演算器２５では、電流指令値Ｉと実際
のモ−タ電流値ｉとの差に比例した比例値が出力され
る。さらに比較器２３の出力信号はフイ−ドバツク系の
特性を改善するため積分演算器２６において積分され、
積分値が出力される。

【００２８】微分補償器２４では、電流指令値Ｉに対す
る実際にモ−タに流れるモ−タ電流値ｉの応答速度を高
めるため、電流指令値Ｉの微分値が出力される。

【００２９】微分補償器２４から出力された電流指令値
Ｉの微分値、比例演算器２５から出力された電流指令値
Ｉと実際のモ−タ電流値ｉとの差に比例した比例値、積
分演算器２６から出力された積分値は加算器２７におい
て加算演算され、演算結果である電流制御値Ｅがモ−タ
制御回路４１に出力され、モ−タ駆動回路３０を介して
モ−タ１０が駆動される。モ−タ電流は後述するモ−タ
電流検出回路４５により検出されて補正演算され、補正
演算されたモ−タ電流値ｉが比較器２３にフイ−ドバツ
クされる。

【００３０】図３にモ−タ制御回路４１、モ−タ駆動回
路３０、及びモ−タ電流検出回路４５の構成の一例を示
す。モ−タ制御回路４１は加算器２７から入力された電
流制御値Ｅに基づいて決定されるデユ−テイ比ＤのＰＷ
Ｍ信号を発生させると共に、電流制御値Ｅの符号に基づ
いてモ−タの回転方向を決定する回転方向信号を出力す
るＰＷＭ回路４２、Ｈブリツジ回路のＦＥＴ1 〜ＦＥＴ
4 のゲ−トを駆動するゲ−ト駆動回路４３から構成され
る。

【００３１】モ−タ駆動回路３０は、４個の電界効果型
トランジスタＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 をブリツジに接続して
第１及び第２の２つのア−ムを備えたＨブリツジ回路で
あり、その入力端子にはバツテリ１４からイグニツシヨ
ンキ−１１、リレ−３１を経て電圧Ｖb の電力が供給さ
れ、出力端子間にはモ−タ１０が接続される。

【００３２】ＦＥＴ1 とＦＥＴ2 は前記した電流制御値
Ｅに基づいて決定されるデユ−テイ比ＤのＰＷＭ信号に
基づいてゲ−トがＯＮ／ＯＦＦされ、モ−タに流れる電
流ｉの大きさが制御される。また、ＦＥＴ3 とＦＥＴ4
は電流制御値Ｅの符号に基づいて決定される回転方向信
号によりゲ−トがＯＮ／ＯＦＦされる。

【００３３】ＦＥＴ3 が導通状態にあるときは、電流は
ＦＥＴ1 、モ−タ１０、ＦＥＴ3 、抵抗Ｒ1 を経て流
れ、モ−タ１０に正方向の電流が流れる。また、ＦＥＴ
4 が導通状態にあるときは、電流はＦＥＴ2 、モ−タ１
０、ＦＥＴ4 、抵抗Ｒ2 を経て流れ、モ−タ１０に負方
向の電流が流れる。

【００３４】モ−タ電流検出回路４５は、抵抗Ｒ1 と、
その両端に接続されたオペアンプＯＰ1 、オペアンプＯ
Ｐ1 の出力側に接続されたＡ／Ｄ変換器４６から構成さ
れる第１検出回路、抵抗Ｒ2 と、その両端に接続された
オペアンプＯＰ2 、オペアンプＯＰ2 の出力側に接続さ
れたＡ／Ｄ変換器４７から構成される第２検出回路、電
流補正演算器４８、オフセツト値とその相対誤差を記憶
するメモリ４９から構成される。

【００３５】モ−タ１０が正方向に回転するときは、抵
抗Ｒ1 にモ−タ電流が流れるから、抵抗Ｒ1 の両端に発
生する電圧の差がオペアンプＯＰ1 により検出され、Ａ
／Ｄ変換器４６でＡ／Ｄ変換された後、電流補正演算器
４８に入力される。また、モ−タ１０が負（先と逆）方
向に回転するときは、抵抗Ｒ2 にモ−タ電流が流れるか
ら、抵抗Ｒ2 の両端に発生する電圧の差がオペアンプＯ
Ｐ2 により検出され、Ａ／Ｄ変換器４７でＡ／Ｄ変換さ
れた後、電流補正演算器４８に入力される。

【００３６】電流補正演算器４８は、検出された抵抗Ｒ
1 又はＲ2 の両端に発生する電圧の差からモ−タ電流値
を演算すると共に、オペアンプＯＰ1 、ＯＰ2 のオフセ
ツト値の相対誤差を補正演算するものであつて、補正さ
れたモ−タ電流値ｉが比較器２３にフイ−ドバツクされ
る。

【００３７】次に、電流補正演算器４８の動作を説明す
る。まず、モ−タ電流値の演算であるが、抵抗Ｒ1 又は
Ｒ2 の両端に発生する電圧の差が、オペアンプＯＰ1 又
はＯＰ2 で検出されると、入力された電圧の差を抵抗Ｒ
1 又はＲ2 の値で割ることでモ−タ電流値を求める。

【００３８】オペアンプＯＰ1 、ＯＰ2 のオフセツト値
の相対誤差を補正演算は、以下のようにして行われる。
まず、イグニツシヨンキ−１１がＯＦＦからＯＮにされ
た時点、この時点ではＨブリツジを構成するＦＥＴは全
てＯＦＦの状態にあるから、実際にはモ−タ電流が流れ
ていない。そこで、この時点でモ−タ電流が検出された
ときは、実際の電流値である零からのオフセツト値であ
ると認識することができるので、この検出されたモ−タ
電流値をオフセツト値としてメモリ４９に記憶させる。
このとき、オペアンプＯＰ1 とＯＰ2 の両方の出力を入
力とし、その相対誤差をオフセツト値としてメモリ４９
に記憶させる。

【００３９】次に、ステアリング装置が動作状態になつ
た後は、所定時間毎にサンプリングして検出されたモ−
タ電流値からメモリ４９に記憶されているモ−タ電流値
のオフセツト値を減算補正し、モ−タ電流値ｉを演算す
る。

【００４０】図４は、主として電流補正演算処理に関連
する部分を示した電動パワ−ステアリング装置の制御装
置の動作の概略を示すフロ−チヤ−トである。まず、イ
グニツシヨンキ−をＯＮとし（ステツプＰ１）、モ−タ
電流の検出値をオフセツト値として読み込み、その相対
誤差をメモリに記憶させる（ステツプＰ２）。次に制御
装置の各ユニツトの検査（初期チエツク）を行い（ステ
ツプＰ３）、制御装置が正常か否かを判定する（ステツ
プＰ４）。

【００４１】制御装置が正常であれば正常時の処理を行
い（ステツプＰ５）、イグニツシヨンキ−のＯＦＦを判
定し（ステツプＰ６）、ＯＦＦでなければステツプＰ４
に戻り、制御動作を継続し、イグニツシヨンキ−がＯＦ
Ｆであれば制御動作を停止する。また、ステツプＰ４の
判定で制御装置が異常であれば、異常時の処理を行い
（ステツプＰ７）、制御動作を停止する。

【００４２】図５は、図４に示すフロ−チヤ−トにおい
て、ステツプＰ５として示した正常時の処理の詳細を示
すフロ−チヤ−トである。まず、所定時間毎のサンプリ
ング処理により、操舵トルクと車速を読み込み（ステツ
プＰ１１、Ｐ１２）、モ−タ１０に供給する電流の制御
目標値である電流指令値Ｉを演算する（ステツプＰ１
３）。

【００４３】モ−タ電流の検出値を読み込み（ステツプ
Ｐ１４）、検出されたモ−タ電流値からメモリ４９に記
憶されているオフセツト値の相対誤差を減算し、モ−タ
電流値ｉを補正演算する（ステツプＰ１５）。電流指令
値Ｉとモ−タ電流値ｉに基づくフイ−ドバツク制御が行
われてモ−タに供給する電流制御値Ｅが演算される（ス
テツプＰ１６）。

【００４４】さらに電流制御値Ｅに基づいて、Ｈブリツ
ジ回路を構成するＦＥＴを所定のデユ−テイ比で駆動す
るＰＷＭ信号、及びモ−タの回転方向を決定する回転方
向信号が生成され（ステツプＰ１７）、ゲ−ト駆動回路
に出力される（ステツプＰ１８）。

【００４５】次に、この発明の第２実施例について説明
する。第２実施例は、モ−タ電流の検出を、Ｈブリツジ
回路のＦＥＴ3 及びＦＥＴ4 の下流側に１個のモ−タ電
流検出用抵抗ＲとオペアンプＯＰを挿入したものであ
る。

【００４６】図６は、第２実施例のモ−タ制御回路４
１、モ−タ駆動回路３０、及びモ−タ電流検出回路５５
の構成を示すものである。モ−タ制御回路４１とモ−タ
駆動回路３０は第１実施例のものと同じであるのでここ
では説明を省略し、モ−タ電流検出回路５５についての
み説明する。

【００４７】モ−タ電流検出回路５５は、Ｈブリツジ回
路のＦＥＴ3 及びＦＥＴ4 の下流側に挿入された１個の
モ−タ電流検出用抵抗ＲとオペアンプＯＰ、オペアンプ
ＯＰの出力側に接続されたＡ／Ｄ変換器５６、電流補正
演算器５８、オフセツト値を記憶するメモリ５９から構
成される。

【００４８】モ−タ１０が正方向又は負方向に回転する
ときは抵抗Ｒにモ−タ電流が流れ、抵抗Ｒの両端に発生
する電圧の差がオペアンプＯＰにより検出され、Ａ／Ｄ
変換器５６でＡ／Ｄ変換された後、電流補正演算器５８
に入力される。

【００４９】電流補正演算器５８は、検出された抵抗Ｒ
の両端に発生する電圧の差からモ−タ電流値を演算する
と共に、オペアンプＯＰのオフセツト値を補正演算する
ものであつて、補正されたモ−タ電流値ｉが比較器２３
にフイ−ドバツクされる。

【００５０】この構成では、オペアンプＯＰのオフセツ
ト値は、実際にはモ−タ電流が流れていないときの電流
値（零）とオペアンプＯＰから出力されたモ−タ電流値
検出値との差である。

【００５１】オフセツト値の補正演算は、以下のように
して行われる。まず、イグニツシヨンキ−１１がＯＦＦ
からＯＮにされた時点、この時点ではＨブリツジを構成
するＦＥＴは全てＯＦＦの状態にあるから、実際にはモ
−タ電流が流れていない。そこで、この時点でモ−タ電
流が検出されたときは、実際の電流値である零からのオ
フセツト値であると認識することができるので、この検
出されたモ−タ電流値をオフセツト値としてメモリ５９
に記憶させる。次に、ステアリング装置が動作状態にな
つた後は、所定時間毎のサンプリング処理により検出さ
れたモ−タ電流値からメモリ５９に記憶されているモ−
タ電流値のオフセツト値を減算補正し、モ−タ電流値ｉ
を演算する。

【００５２】以上説明した第１及び第２の実施例では、
イグニツシヨンキ−１１がＯＦＦからＯＮにされた時
点、即ち制御装置の初期状態で、モ−タ電流を検出する
ためのオペアンプのオフセツト値を検出している。しか
し、オフセツト値の検出は、このようなイグニツシヨン
キ−１１がＯＦＦからＯＮにされた初期状態でなくとも
よい。例えば、以下のような状態でもオフセツト値の検
出が可能である。

【００５３】(1) イグニツシヨンキ−１１がＯＮであつ
ても、クラツチ９がＯＦＦ（遮断）であり、Ｈブリツジ
へ電力を供給する回路に挿入されているリレ−３１がＯ
ＦＦの場合。

【００５４】(2) リレ−３１がＯＮの場合でも、Ｈブリ
ツジ回路を構成するＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 が全てＯＦＦの
場合。

【００５５】(3) リレ−３１がＯＮの場合でも、Ｈブリ
ツジ回路を構成するＦＥＴのうち、モ−タの回転方向を
決定する回転方向信号によりゲ−トが制御される２つの
ＦＥＴが共にＯＦＦのとき。

【００５６】(4) Ｈブリツジ回路の下流側、或いは上流
側に共通の１個の抵抗Ｒで電流を検出する構成の場合、
リレ−３１がＯＮの場合、Ｈブリツジ回路の上段側のＦ
ＥＴの全て、或いは下段側のＦＥＴの全てがＯＦＦのと
き。

【００５７】なお、モ−タと減速ギアとの間にクラツチ
が介在しない構成においては、イグニツシヨンキ−１１
がＯＮでリレ−３１がＯＦＦの場合には、オフセツト値
の検出が可能である。

【００５８】

【発明の効果】以上説明したとおり、この発明の電動パ
ワ−ステアリング装置の制御装置は、請求項１の発明で
は、モ−タ駆動回路の初期状態において検出された２つ
のア−ムの電流検出値に含まれるそれぞれの電流検出手
段のオフセツト値の相対誤差値を識別し、電流検出値に
基づいて演算されたモ−タ電流値を識別されたオフセツ
ト値の相対誤差値で補正するものであり、請求項２の発
明では、モ−タ駆動回路の初期状態において検出された
電流検出値に含まれる電流検出手段のオフセツト値を識
別し、電流検出値に基づいて演算されたモ−タ電流値を
識別されたオフセツト値で補正するものである。

【００５９】これにより、電流検出手段の特性により電
流検出値に含まれるオフセツト値の相対誤差値、或いは
オフセツト値を補正することができ、高速走行時によう
に直進方向から左右に僅かなハンドル操作が行なわれる
ような場合など、微妙な制御が要求される中立位置付近
の制御においても、円滑な操舵補助を行うことができ、
操舵フイ−リングを悪化させることがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】電動式パワ−ステアリング装置の構成の概略を
説明する図。

【図２】電動式パワ−ステアリング装置の電子制御回路
のブロツク図。

【図３】モ−タ制御回路、モ−タ駆動回路、及びモ−タ
電流検出回路のブロツク図。

【図４】制御回路の動作の概略を説明するフロ−チヤ−
ト。

【図５】モ−タ電流値の補正演算を含む制御回路の正常
時の処理の詳細を示すフロ−チヤ−ト。

【図６】第２実施例のモ−タ制御回路、モ−タ駆動回
路、及びモ−タ電流検出回路のブロツク図。

【図７】従来のＦＥＴ1 で構成したＨブリツジ回路から
なるモ−タ駆動回路図。

【図８】従来のモ−タ制御回路における実際のモ−タ電
流と検出電流との関係を説明する図。

【符号の説明】

３ トルクセンサ １０ モ−タ １１ イグニツシヨンキ− １２ 車速センサ １３ 電子制御回路 １４ バツテリ ２１ 位相補償器 ２２ 電流指令値演算器 ２３ 比較器 ２４ 微分補償器 ２５ 比例演算器 ２６ 積分演算器 ２７ 加算器 ３０ モ−タ駆動回路 ４１ モ−タ制御回路 ４２ ＰＷＭ回路 ４３ ゲ−ト駆動回路 ４５、５５ モ−タ電流検出回路 ４８、５８ 電流補正演算器 ４９、５９ メモリ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくともステアリングシヤフトに発生
   する操舵トルク信号に基づいて演算された電流指令値と
   検出されたモ−タ電流値から演算した電流制御値に基づ
   いてステアリング機構に操舵補助力を与えるモ−タの出
   力を制御するフイ−ドバツク制御手段を備えた電動パワ
   −ステアリング装置の制御装置において、 半導体素子４個をＨブリツジに接続して構成したブリツ
   ジ回路の入力端子間に電源を、出力端子間に前記モ−タ
   を接続したモ−タ駆動回路と、 前記モ−タ駆動回路を構成するＨブリツジ回路の互いに
   対向する２つのア−ムのそれぞれに流れる電流を検出す
   る２つの電流検出手段と、 制御手段を備え、 前記制御手段は、モ−タ駆動回路の初期状態において検
   出された２つのア−ムの電流検出値に含まれるそれぞれ
   の電流検出手段のオフセツト値の相対誤差値を識別し、
   モ−タ駆動回路の２つの電流検出手段により検出された
   電流検出値に基づいてモ−タ電流値を演算すると共に、
   演算されたモ−タ電流値を前記識別されたオフセツト値
   の相対誤差値で補正することを特徴とする電動パワ−ス
   テアリング装置の制御装置。
2. 【請求項２】 少なくともステアリングシヤフトに発生
   する操舵トルク信号に基づいて演算された電流指令値と
   検出されたモ−タ電流値から演算した電流制御値に基づ
   いてステアリング機構に操舵補助力を与えるモ−タの出
   力を制御するフイ−ドバツク制御手段を備えた電動パワ
   −ステアリング装置の制御装置において、 半導体素子４個をＨブリツジに接続して構成したブリツ
   ジ回路の入力端子間に電源を、出力端子間に前記モ−タ
   を接続したモ−タ駆動回路と、 前記モ−タ駆動回路を構成するＨブリツジ回路に流れる
   電流を検出する電流検出手段と、 制御手段を備え、 前記制御手段は、モ−タ駆動回路の初期状態において検
   出された電流検出値に含まれる電流検出手段のオフセツ
   ト値を識別し、モ−タ駆動回路の電流検出手段により検
   出された電流検出値に基づいてモ−タ電流値を演算する
   と共に、演算されたモ−タ電流値を前記識別されたオフ
   セツト値で補正することを特徴とする電動パワ−ステア
   リング装置の制御装置。