DE102012107084A1

DE102012107084A1 - Motorsteuervorrichtung

Info

Publication number: DE102012107084A1
Application number: DE102012107084A
Authority: DE
Inventors: Hiromi Murata; Masamitsu Hamasaki
Original assignee: Omron Automotive Electronics Co Ltd
Current assignee: Nidec Mobility Corp
Priority date: 2011-08-02
Filing date: 2012-08-02
Publication date: 2013-02-07
Anticipated expiration: 2032-08-03
Also published as: JP5726012B2; CN102916651B; CN102916651A; US8901863B2; JP2013034319A; DE102012107084A8; US20130033209A1; DE102012107084B4

Abstract

Eine Motorsteuervorrichtung wird zur Verfügung gestellt, die dazu imstande ist, selbst im Falle eines Auftretens eines Fehlers von einer Stromerfassungsschaltung einen normalen Betrieb für eine Motorsteuerung aufrechtzuerhalten. Die Motorsteuervorrichtung umfasst: eine Inverterschaltung; eine erste Stromerfassungsschaltung und eine zweite Stromerfassungsschaltung, welche einen Motorstrom erfassen, der durch einen Nebenschlusswiderstand fließt; und ein Steuerteil, welches einen erfassten Wert von dem Motorstrom auf der Grundlage der Ausgaben der Stromerfassungsschaltungen berechnet, und ebenso zu einer PWM-Schaltung einen Anweisungswert ausgibt, um zuzulassen, dass ein Motorstrom des Sollwerts fließt. Die erste Stromerfassungsschaltung hat eine erste positive Verstärkung und die zweite Stromerfassungsschaltung hat eine zweite negative Verstärkung, die durch Umkehren der ersten Verstärkung erhalten wird. Unter Verwendung eines ersten erfassten Werts, der auf der Grundlage einer Ausgabe der ersten Stromerfassungsschaltung berechnet wird, und eines zweiten erfassten Werts, der auf der Grundlage einer Ausgabe der zweiten Stromerfassungsschaltung berechnet wird, bestimmt der Steuerteil, ob die Stromerfassungsschaltung abnormal ist oder nicht und welche Stromerfassungsschaltung abnormal ist, um eine Motorsteuerung auf der Grundlage eines erfassten Werts der normalen Stromerfassungsschaltung durchzuführen.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Motorsteuervorrichtung zum Erfassen eines Stroms, der durch einen Motor fließt und zum Durchführen einer Regelung auf der Grundlage des erfassten Werts.
Stand der Technik
In einer Vorrichtung für eine elektrische Servolenkung eines Fahrzeugs wird ein elektrischer Motor, solch einer wie ein bürstenloser Motor, zur Verfügung gestellt, um einen Steuerungsmechanismus bzw. Lenkmechanismus eine Lenkhilfskraft in Übereinstimmung mit einem Lenkmoment eines Lenkrads zur Verfügung zu stellen. Als eine Vorrichtung zum Steuern dieses Motors ist eine Motorsteuervorrichtung bekannt, die ein PWM-System (PWM-System = engl. "Pulse Width Modulation System"; Pulsweitenmodulationssystem) verwendet (siehe beispielsweise die ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung mit der Nr. H9-24846 , die ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung mit der Nr. 2008-307975 .
Im Allgemeinen ist die Motorsteuervorrichtung, die das PWM-System verwendet, mit einer Inverterschaltung, einer PWM-Schaltung zum Antreiben dieser Inverterschaltung und einem Steuerteil zum Steuern dieser PWM-Schaltung ausgestattet. Die Inverterschaltung wird mit einer Vielzahl von Paaren (drei Paare im Falle eines Dreiphasenmotors) aus einem oberen Arm und einem unteren Arm, wovon jeder ein Schaltelement aufweist, vorgesehen. Das Steuerteil berechnet einen Sollwert von einem Strom, der zugelassen wird, durch den Motor zu fließen, nämlich auf der Grundlage eines Lenkmoments, das durch einen Drehmomentsensor erfasst wird. Auf der Grundlage einer Abweichung zwischen dem erfassten Wert eines Stroms, der gegenwärtig durch den Motor fließt, und des Sollwerts wird ein Anweisungswert erzeugt, um zuzulassen, dass der Motorstrom des Sollwerts (Sollwertmotorstrom) durch einen Motor 4 fließt und zu einer PWM-Schaltung ausgegeben wird. Die PWM-Schaltung erzeugt ein PWM-Signal mit einem vorbestimmten Tastverhältnis auf der Grundlage dieses Anweisungswerts und treibt die Inverterschaltung mit diesem PWM-Signal an. Als Folge führt jedes Schaltelement einen An/Ausbetrieb durch, wobei in Übereinstimmung damit ein Strom von der Stromquelle zu dem Motor über die Inverterschaltung zur Drehung des Motors zugeführt wird.
Bei der vorstehend beschriebenen Motorsteuervorrichtung wird der Strom (nachstehend als „Motorstrom“ bezeichnet), der durch den Motor fließt, durch die Verwendung eines Widerstands zur Stromerfassung, einem sogenannten Nebenschlusswiderstand, erfasst. Bei der Motorsteuervorrichtung, die in der ungeprüften japanischen Patentveröffentlichung mit der Nr. H9-24846 beschrieben ist, wird ein Nebenschlusswiderstand in einem unteren Arm von jeder Phase vorgesehen, wobei eine Spannung bei jedem Ende von jedem Nebenschlusswiderstand gemessen wird, um den Motorstrom zu erfassen. Jedoch werden bei dieser Ausgestaltung die Nebenschlusswiderstände in der Anzahl entsprechend der Anzahl von Phasen benötigt, was somit zu einem Kostenanstieg führt. Daselbst wurde eine Motorsteuervorrichtung, die dazu imstande ist, den Motorstrom durch Verwendung eines einzigen Nebenschlusswiderstands zu erfassen, verwirklicht.
5 zeigt ein Beispiel der Motorsteuervorrichtung unter Verwendung eines einzigen Nebenschlusswiderstands. Die Motorsteuervorrichtung ist mit einer Inverterschaltung 101 zum Zuführen eines Stroms zu einem Motor 104, einer PWM-Schaltung 102 zum Antreiben der Inverterschaltung 101, einem Steuerteil 103 zum Steuern der PWM-Schaltung 102, einem Nebenschlusswiderstand Rs zum Erfassen eines Stroms, der durch die Inverterschaltung 101 fließt, und einer Stromerfassungsschaltung 105 zum Ausgeben einer Spannung in Übereinstimmung mit dem Motorstrom auf der Grundlage einer Spannung bei jedem Ende des Nebenschlusswiderstands Rs vorgesehen. Der Motor 104 ist beispielsweise ein bürstenloser Dreiphasenmotor, der für eine elektrische Servolenkungsvorrichtung eines Fahrzeugs verwendet wird.
Die Inverterschaltung 101 ist aus einer Dreiphasenbrückenschaltung mit Schaltelementen Q1 bis Q6 ausgestaltet. Die PWM-Schaltung 102 stellt ein PWM-Signal zu jedem der Schaltelemente Q1 bis Q6 in der Inverterschaltung 101 zur Verfügung, um jedes Schaltelement anzutreiben. Der Steuerteil 103 berechnet einen Sollwert eines Stroms, der zugelassen wird, durch den Motor 104 zu fließen, auf der Grundlage eines Lenkmoments, das von einem Drehmomentsensor erlangt wird, der nicht gezeigt ist, und berechnet ebenso einen erfassten Wert des Motorstroms von einer Ausgabe der Stromerfassungsschaltung 105. Weiterhin berechnet der Steuerteil 103 einen Anweisungswert auf der Grundlage einer Abweichung zwischen dem Sollwert und dem erfassten Wert, so dass der Wert des Stroms, der durch den Motor 104 fließt, der Sollwert wird, und gibt diesen Anweisungswert zu der PWM-Schaltung 102 aus. Die PWM-Schaltung 102 erzeugt sechs Arten von PWM-Signalen mit Tastverhältnissen in Übereinstimmung mit dem Anweisungswert von dem Steuerteil 103, um die Schaltelemente Q1 bis Q6 dazu zu veranlassen, An/Aus-Betriebe mit diesen PWM-Signalen durchzuführen. Durch die An/Aus-Betriebe der Schaltelemente Q1 bis Q6 fließt der Strom durch den Motor 104 von einer Stromquelle B über die Inverterschaltung 101, um den Motor 104 zu drehen. Die Umdrehungen des Motors 104 können durch das Tastverhältnis des PWM-Signals gesteuert werden.
Die Stromerfassungsschaltung 105 wird durch einen Differenzverstärker OP und Widerstände R106 bis R109 ausgebildet und gibt eine Spannung proportional zu dem Motorstrom, der durch den Nebenschlusswiderstand Rs fließt, auf der Grundlage einer Spannung bei jedem Ende des Nebenschlusswiderstands Rs und einer Referenzspannung Vref aus.
6 zeigt eine Eingangs-/Ausgangskennlinie der Stromerfassungsschaltung 105. Eine horizontale Achse repräsentiert eine Eingangsspannung der Stromerfassungsschaltung 105, nämlich einen Motorstrom (gegenwärtiger Motorstrom), der durch den Nebenschlusswiderstand Rs fließt. Eine vertikale Achse repräsentiert eine Ausgangsspannung der Stromerfassungsschaltung 105, nämlich eine Spannung, die proportional zu dem gegenwärtigen Motorstrom ist. Wenn der gegenwärtige Motorstrom Null ist, ist die Ausgangsspannung die Referenzspannung Vref. Wenn der gegenwärtige Motorstrom größer als Null wird (im Falle einer positiven Stromrichtung), wird die Ausgangsspannung dementsprechend größer als die Referenzspannung Vref. Andererseits wird, wenn der gegenwärtige Motorstrom kleiner als Null wird (im Falle einer negativen Stromrichtung) die Ausgangsspannung dementsprechend kleiner als die Referenzspannung Vref. Die ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung mit der Nr. 2009-52992 beschreibt eine Stromerfassungsschaltung mit solch einer Kennlinie.
Im Übrigen hat in Bezug auf ein elektrisches Servolenkungssystem im Lichte des Nachkommens funktionaler Sicherheitsstandards in elektrischen Servolenkungssystemen von Automobilen (ISO26262) neulich eine steigende Nachfrage für die prompte Erfassung eines Fehlers einer Schaltungskomponente und für einen weiteren kontinuierlichen Betrieb des Systems stattgefunden. Jedoch liegt dem Stromerfassungsverfahren, bei dem der vorgenannte einzige Nebenschlusswiderstand verwendet wird, das folgende Problem wegen dem Vorsehen von lediglich einer Stromerfassungsschaltung 105 zugrunde.
Im Falle eines Fehlers der Stromerfassungsschaltung 105 besteht als ein Verfahren zum Bestimmen einer Abnormalität der Schaltung beispielsweise ein Verfahren zum Verifizieren bzw. Nachprüfen einer Divergenz zwischen einem Anweisungswert des Motorstroms, der von dem Steuerteil 103 zu der PWM-Schaltung 102 ausgegeben wird, und einem erfassten Wert des Motorstroms, der auf der Grundlage einer Ausgabe der Stromerfassungsschaltung 105 berechnet wird. Bei diesem Verfahren wird ein Divergenzbetrag zwischen dem Anweisungswert und dem erfassten Wert mit einem voreingestellten Schwellenwert verglichen, wobei die Stromerfassungsschaltung 105 als abnormal bestimmt wird, wenn der Divergenzbetrag nicht kleiner als der Schwellenwert ist.
Jedoch fluktuiert bei dem obigen Verfahren der Divergenzbetrag entsprechend einer Störung oder dergleichen, wodurch eine geringe Erfassungsgenauigkeit der Schaltungsabnormalität verursacht wird, weshalb es erschwert wird, die Abnormalität genau zu bestimmen. Weiterhin kann, selbst wenn die Abnormalität erfasst werden kann, ein genauer Stromwert nicht erlangt werden, wodurch andere Verfahren zum Berechnen des Stromwerts erforderlich werden. Es ist anzumerken, dass ein Strom, der durch die Inverterschaltung fließt, nicht direkt bzw. unmittelbar durch dieses Verfahren erfasst werden kann, obwohl ein Verfahren zum Schätzen eines Stroms von einer Anschlussspannung des Motors oder dergleichen zum Steuern des Motors besteht. Es war daher schwer, den Strom genau zu erfassen, um einen normalen Zustand des Lenksystems zu gewährleisten.
Überblick über die Erfindung
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Motorsteuervorrichtung zur Verfügung zu stellen, die dazu imstande ist, einen normalen Betrieb für eine Motorsteuerung selbst im Falle des Auftretens eines Fehlers einer Stromerfassungsschaltung aufrechtzuerhalten. In Übereinstimmung mit einem Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Motorsteuervorrichtung: eine Motorantriebsschaltung zum Antreiben eines Motors; eine Stromerfassungsschaltung zum Erfassen eines Motorstroms, der durch die Motorantriebsschaltung fließt; und eine Steuereinrichtung zum Berechnen eines erfassten Werts des Motorstroms auf der Grundlage einer Ausgabe der Stromerfassungsschaltung, zum Vergleichen des erfassten Werts mit einem Sollwert des Motorstroms, und zum Erzeugen eines Anweisungswerts zum Zulassen, dass ein Motorstrom des Sollwerts (Sollwertmotorstrom) durch den Motor fließt, nämlich auf der Grundlage einer Abweichung dazwischen, um den Anweisungswert zu der Motorantriebsschaltung auszugeben. Die Stromerfassungsschaltung wird durch eine erste Stromerfassungsschaltung mit einer ersten positiven Verstärkung und eine zweite Stromerfassungsschaltung mit einer zweiten negativen Verstärkung, die durch Invertieren bzw. Umkehren der ersten Verstärkung erhalten wird, gebildet. Die Steuereinrichtung berechnet einen ersten erfassten Wert des Motorstroms auf der Grundlage eines Ausgangs der ersten Stromerfassungsschaltung und berechnet ebenso einen zweiten erfassten Wert des Motorsstroms auf der Grundlage eines Ausgangs der zweiten Stromerfassungsschaltung. Die Steuereinrichtung übernimmt den ersten erfassten Wert oder den zweiten erfassten Wert als den erfassten Wert des Motorstroms, wenn eine Summe aus dem ersten erfassten Wert und dem zweiten erfassten Wert eine erste Bedingung erfüllt. Weiterhin übernimmt die Steuereinrichtung den ersten erfassten Wert als den erfassten Wert des Motorstroms, wenn die Summe aus dem ersten erfassten Wert und dem zweiten erfassten Wert nicht eine erste Bedingung erfüllt und der erste erfasste Wert und der Anweisungswert eine zweite Bedingung erfüllen. Darüber hinaus übernimmt die Steuereinrichtung den zweiten erfassten Wert als den erfassten Wert des Motorstroms, wenn die Summe aus dem ersten erfassten Wert und dem zweiten erfassten Wert nicht eine erste Bedingung erfüllt und der zweite erfasste Wert und der Anweisungswert eine zweite Bedingung erfüllen.
Auf diese Weise kann durch Verdoppeln der Stromerfassungsschaltung, selbst wenn eine Stromerfassungsschaltung fehlschlägt, der Motorstrom durch die andere Stromerfassungsschaltung erfasst werden, wodurch eine Verbesserung im Hinblick auf die Verlässlichkeit der Stromerfassung erzielt wird. Darüber hinaus kann, da die Ausgabe der zweiten Stromerfassungsschaltung eine solche ist, die durch Invertieren bzw. Umkehren der Ausgabe der ersten Stromerfassungsschaltung erhalten wird, die Abnormalität der Stromerfassungsschaltung genau auf der Grundlage der Summe aus dem ersten erfassten Wert und dem zweiten erfassten Wert ohne den Einfluss einer Störung oder dergleichen erfasst werden. Darüber hinaus ist es möglich, zu bestimmen, welche Stromerfassungsschaltung abnormal ist, nämlich auf der Grundlage des ersten erfassten Werts, des zweiten erfassten Werts und des Anweisungswerts, um einen genauen Stromwert aus der Ausgabe der Stromerfassungsschaltung zu erlangen, bei der die Abnormalität nicht aufgetreten ist. Aus diesem Grund kann, selbst wenn eine Stromerfassungsschaltung fehlschlägt, ein normaler Betrieb für die Motorsteuerung aufrechterhalten werden.
Bei der vorliegenden Erfindung kann die Steuereinrichtung die Steuerung des Motors unter einer festen Begrenzung ausführen, wenn die Summe aus dem ersten erfassten Wert und dem zweiten erfassten Wert nicht die erste Bedingung erfüllt und der erste erfasste Wert oder der zweite erfasste Wert und der Anweisungswert die zweite Bedingung erfüllen.
Weiterhin kann bei der vorliegenden Erfindung die Steuereinrichtung die Steuerung des Motors anhalten, wenn die Summe aus dem ersten erfassten Wert und dem zweiten erfassten Wert nicht eine erste Bedingung erfüllt, und der erste erfasste Wert, der zweite erfasste Wert und der Anweisungswert nicht die zweite Bedingung erfüllen.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine Motorsteuervorrichtung zur Verfügung zu stellen, die dazu imstande ist, einen normalen Betrieb für eine Motorsteuerung selbst im Falle des Auftretens eines Fehlers einer Stromerfassungsschaltung zu halten.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist eine Darstellung einer Schaltung einer Motorsteuervorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
2 ist eine Darstellung einer Kennlinie einer Stromerfassungsschaltung zum Erläutern einer Offset-Abnormalität bzw. Versatzabnormalität (engl. „offset abnormality“);
3 ist eine Darstellung einer Kennlinie der Stromerfassungsschaltung zum Erläutern einer Verstärkungsabnormalität (engl. „gain abnormality“);
4 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zur Stromerfassung zeigt;
5 ist eine Darstellung einer Schaltung, die ein herkömmliches Beispiel der Motorsteuervorrichtung zeigt; und
6 ist eine Darstellung einer Kennlinie der Stromerfassungsschaltung bei einem herkömmlichen Beispiel.
Ausführliche Beschreibung
Nachstehend wird ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. In jeder Figur sind gleiche oder entsprechende Abschnitte mit den gleichen Bezugszeichen vorgesehen.
1 zeigt ein Beispiel einer Motorsteuervorrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel. Die Motorsteuervorrichtung ist mit einer Inverter- bzw. Wechselrichterschaltung 1 zum Zuführen eines Stroms zu einem Motor 4, einer PWM-Schaltung 2 zum Antreiben der Inverterschaltung 1, einem Steuerteil 3 zum Steuern der PWM-Schaltung 2, einem Nebenschlusswiderstand Rs zum Erfassen eines Stroms, der durch die Inverterschaltung 1 fließt, und einer ersten Stromerfassungsschaltung 10 und einer zweiten Stromerfassungsschaltung 20 zum Ausgeben einer Spannung in Übereinstimmung mit dem Motorstrom auf der Grundlage einer Spannung bei jedem Ende des Nebenschlusswiderstands Rs vorgesehen. Eine Stromquelle B führt eine Stromzuführspannung zu der Inverterschaltung 1 über einen Schaltkontakt X und einen Kondensator C1 zu. Der Motor 4 ist beispielsweise ein bürstenloser Dreiphasenmotor, der für eine elektrische Servolenkungsvorrichtung bzw. Lenkhilfevorrichtung eines Fahrzeugs verwendet wird.
Die Inverterschaltung 1 wird durch eine Dreiphasenbrücke gebildet, die mit drei Paaren von oberen und unteren Armen entsprechend einer U-Phase, einer V-Phase und einer W-Phase vorgesehen ist. Ein oberer Arm A1 der U-Phase hat ein Schaltelement Q1 und ein unterer Arm A4 der U-Phase hat ein Schaltelement Q4. Ein oberer Arm A2 der V-Phase hat ein Schaltelement Q2 und ein unterer Arm A5 der V-Phase hat ein Schaltelement Q5. Ein oberer Arm A3 der W-Phase hat ein Schaltelement Q3 und ein unterer Arm A6 der W-Phase hat ein Schaltelement Q6. Diese Schaltelemente Q1 bis Q6 sind jeweils durch einen FET (FET = engl. "Field Effect Transistor"; Feldeffekttransistor) gebildet. Jeweilige Gates der Schaltelemente Q1 bis Q6 sind jeweils mit der PWM-Schaltung 2 über Widerstände R1 bis R6 verbunden. Die Inverterschaltung 1 bildet zusammen mit der PWM-Schaltung 2 die Motorantriebsschaltung bei der vorliegenden Erfindung.
Der Nebenschlusswiderstand Rs zum Erfassen eines Stroms (Motorstroms), der durch den Motor 4 fließt, wird durch einen einzigen Widerstand gebildet und ist zwischen die Inverterschaltung 1 und eine Erdung bzw. Masse geschaltet. Eine Spannung bei jedem Ende des Nebenschlusswiderstands Rs wird der ersten Stromerfassungsschaltung 10 zur Verfügung gestellt und wird ebenso der zweiten Stromerfassungsschaltung 20 zur Verfügung gestellt.
Die erste Stromerfassungsschaltung 10 wird durch einen Differenzverstärker OP1 und Widerstände R11 bis R14 gebildet und gibt eine Spannung proportional zu dem Motorstrom, der durch den Nebenschlusswiderstand Rs fließt, auf der Grundlage der Spannung bei jedem Ende des Nebenschlusswiderstands Rs und einer Referenzspannung Vref aus. Ein Eingangsanschluss des Differenzverstärkers OP1 ist mit einem Ende des Widerstands R11 verbunden und ist mit einem Ende des Widerstands R13 verbunden. Das andere Ende des Widerstands R11 ist mit einem Ende des Nebenschlusswiderstands Rs verbunden. Das andere Ende des Widerstands R13 wird an die Bezugsspannung Vref gelegt. Ein Wert von Vref ist beispielsweise 2,5V. Der andere Eingangsanschluss des Differenzverstärkers OP1 ist mit einem Ende des Widerstands R12 verbunden und ist mit einem Ende des Widerstands R14 verbunden. Das andere Ende des Widerstands R12 ist mit dem anderen Ende (Erdung bzw. Masse) des Nebenschlusswiderstands Rs verbunden. Das andere Ende des Widerstands R14 ist mit einem Ausgangsanschluss des Differenzverstärkers OP1 verbunden. Der Ausgangsanschluss des Differenzverstärkers OP1 ist mit dem Steuerteil 3 über eine Filterschaltung verbunden, die durch einen Widerstand R15 und einen Kondensator C11 gebildet wird.
Die zweite Stromerfassungsschaltung 20 wird durch einen Differenzverstärker OP2 und Widerstände R21 bis R24 gebildet und gibt ein Signal aus, das durch Invertieren bzw. Umkehren der Ausgabe der ersten Stromerfassungsschaltung 10 erhalten wird, wie nachstehend beschrieben wird. Ein Eingangsanschluss des Differenzverstärkers OP2 ist mit einem Ende des Widerstands R21 verbunden und ist mit einem Ende des Widerstands R23 verbunden. Das andere Ende des Widerstands R21 ist mit dem anderen Ende (Erdung bzw. Masse) des Nebenschlusswiderstands Rs verbunden. Das andere Ende des Widerstands R23 wird an die Bezugsspannung Vref gelegt. Ein Wert von Vref ist beispielsweise 2,5 V. Der andere Eingangsanschluss des Differenzverstärkers OP2 ist mit einem Ende des Widerstands R22 verbunden und ist ebenso mit einem Ende des Widerstands R24 verbunden. Das andere Ende des Widerstands R22 ist mit einem Ende des Nebenschlusswiderstands Rs verbunden. Das andere Ende des Widerstands R24 ist mit einem Ausgangsanschluss des Differenzverstärkers OP2 verbunden. Der Ausgangsanschluss des Differenzverstärkers OP2 ist mit dem Steuerteil 3 über eine Filterschaltung verbunden, die durch einen Widerstand R25 und einen Kondensator C21 gebildet wird.
Wenn eine Verstärkung der ersten Stromerfassungsschaltung 10 mit G bezeichnet wird, ist eine Verstärkung der zweiten Stromerfassungsschaltung 20-G. D.h., die erste Stromerfassungsschaltung 10 hat eine erste positive Verstärkung G, wobei die zweite Stromerfassungsschaltung 20 eine zweite negative Verstärkung-G hat, die durch Invertieren bzw. Umkehren der ersten Verstärkung G erhalten wird. Deshalb ist die Ausgabe der zweiten Stromerfassungsschaltung 20 eine solche, die durch Invertieren bzw. Umkehren der Ausgabe der ersten Stromerfassungsschaltung 10 erhalten wird.
Der Steuerteil 3 wird durch eine CPU und einen Speicher gebildet und stellt die Steuereinrichtung bei der vorliegenden Erfindung dar. In den Steuerteil 3 werden die Ausgaben der ersten Stromerfassungsschaltung 10 und der zweiten Stromerfassungsschaltung 20 eingegeben und ein Drehmomentwert von einem Drehmomentsensor zum Erfassen eines Lenkdrehmoments eingegeben, wobei der Sensor nicht gezeigt ist. Der Steuerteil 3 berechnet den erfassten Wert des Motorstroms auf der Grundlage der Ausgaben der ersten Stromerfassungsschaltung 10 und der zweiten Stromerfassungsschaltung 20 und berechnet ebenso auf der Grundlage des Drehmomentwerts einen Sollwert von einem Strom, der zugelassen wird, durch den Motor 4 zu fließen. Der berechnete erfasste Wert wird mit dem Sollwert verglichen, wobei auf der Grundlage einer Abweichung dazwischen ein Anweisungswert zum Zulassen, dass der Motorstrom des Sollwerts durch den Motor 4 fließt, erzeugt wird. Dieser Anweisungswert wird der PWM-Schaltung 2 zur Verfügung gestellt.
Die PWM-Schaltung 2 erzeugt sechs Arten von PWM-Signalen mit vorbestimmten Tastverhältnissen auf der Grundlage des Anweisungswerts, der von dem Steuerteil 3 zur Verfügung gestellt wird. Diese PWM-Signale werden Gates der Schaltelemente Q1 bis Q6 in der Inverterschaltung 1 über die Widerstände R1 bis R6 zugeführt. Dadurch führen die Schaltelemente Q1 bis Q6 An/Aus-Betriebe durch, um den Strom von einer Stromquelle B zu dem Motor 4 über die Inverterschaltung 1 zu liefern, um den Motor 4 zu drehen. Die Umdrehungen des Motors 4 können durch das Tastverhältnis des PWM-Signals gesteuert werden. Auf diese Weise wird die Regelung bzw. Rückkopplungssteuerung auf der Grundlage des Stroms, der durch den Nebenschlusswiderstand Rs erfasst wird, durchgeführt.
Nachstehend wird ein Verfahren zum Erfassen der Abnormalität der Stromerfassungsschaltungen 10, 20 bei der vorgenannten Motorsteuervorrichtung beschrieben. Nachstehend werden eine Offset-Abnormalität bzw. Versatzabnormalität (engl. „offset abnormality“) und eine Verstärkungsabnormalität (engl. „gain abnormality“) als Beispiele für eine Abnormalität der Stromerfassungsschaltungen 10, 20 herangezogen.
(1) Der Falle der Offset-Abnormalität bzw. Versatzabnormalität
2 zeigt eine Eingangs-/Ausgangskennlinie von einer Stromerfassungsschaltung zur Erläuterung der Offset-Abnormalität bzw. Versatzabnormalität. Eine horizontale Achse repräsentiert eine Eingangsspannung der Stromerfassungsschaltung 10, 20, nämlich eines Motorstroms (gegenwärtiger Motorstrom), der durch den Nebenschlusswiderstand Rs fließt. Eine vertikale Achse repräsentiert eine Ausgangsspannung der Stromerfassungsschaltungen 10, 20, nämlich eine Spannung, die proportional zu dem gegenwärtigen Motorstrom ist. Symbol A, das durch eine durchgezogene Linie angegeben ist, bezeichnet eine Ausgangsspannung der ersten Stromerfassungsschaltung 10 bei der normalen bzw. regulären Zeit, wobei Symbol B, das durch eine durchgezogene Linie angegeben ist, eine Ausgangsspannung der zweiten Stromerfassungsschaltung 20 bei der normalen bzw. regulären Zeit bezeichnet. Die Ausgangsspannung B ist eine, die durch Invertieren bzw. Umkehren der Ausgangsspannung A erhalten wird.
Bei der normalen Zeit wird, wenn der gegenwärtige Motorstrom Null ist (wenn der Strom nicht durch den Nebenschlusswiderstand Rs fließt), die Ausgangsspannung A der ersten Stromerfassungsschaltung 10 die Referenzspannung Vref, und die Ausgangsspannung B der zweiten Stromerfassungsschaltung 20 wird ebenso die Referenzspannung Vref. Wenn ein positiver Strom durch den Nebenschlusswiderstand Rs fließt und der gegenwärtige Motorstrom größer als Null wird, wird die Ausgangsspannung A der ersten Stromerfassungsschaltung 10 größer als die Referenzspannung Vref und die Ausgangsspannung B der zweiten Stromerfassungsschaltung 20 wird kleiner als die Referenzspannung Vref. Andererseits wird, wenn ein negativer Strom durch den Nebenschlusswiderstand Rs fließt und der gegenwärtige Motorstrom kleiner als Null wird, die Ausgangsspannung A der ersten Stromerfassungsschaltung 10 kleiner als die Referenzspannung Vref und die Ausgangsspannung B der zweiten Stromerfassungsschaltung 20 wird größer als die Referenzspannung Vref. Deshalb ist bei der normalen Zeit eine Summe aus der Ausgangsspannung A und der Ausgangsspannung B theoretisch konstant 2 × Vref.
Eine gestrichelte Linie A’ von 2 gibt einen Zustand an, bei dem die Ausgangsspannung A bei der normalen Zeit sich wegen eines Fehlers der ersten Stromerfassungsschaltung 10 verlagert/versetzt hat bzw. einen Versatz aufweist. D.h., selbst wenn der gegenwärtige Motorstrom Null ist, ist die Ausgangsspannung A’ der ersten Stromerfassungsschaltung 10 nicht die Referenzspannung Vref, wobei ein Offset bzw. ein Versatz aufgetreten ist (Offset-Abnormalität bzw. Versatzabnormalität). Bei diesem Zustand ist eine Summe aus der Ausgangsspannung A' und der Ausgangsspannung B kleiner als 2 × Vref. Deshalb wird eine Differenz (Absolutwert bzw. Absolutbetrag) zwischen einem addierten Wert aus den jeweiligen Ausgaben der Stromerfassungsschaltungen 10, 20 und 2 × Vref mit einem Schwellenwert verglichen, wobei bestimmt werden kann, wenn diese Differenz nicht kleiner als der Schwellenwert ist, dass die Abnormalität in der Stromerfassungsschaltung aufgetreten ist. Jedoch tritt ein ähnliches Phänomen ebenso in einem Fall auf, bei dem die erste Stromerfassungsschaltung 10 normal ist, während die Offset-Abnormalität bzw. Versatzabnormalität in der zweiten Stromerfassungsschaltung 20 aufgetreten ist, wobei es daher nicht möglich ist, zu bestimmen, in welcher Schaltung aus der ersten Stromerfassungsschaltung 10 und der zweiten Stromerfassungsschaltung 20 die Abnormalität aufgetreten ist. Ein Verfahren zum Bestimmen einer Stromerfassungsschaltung, bei der die Abnormalität aufgetreten ist, wird nachstehend im Detail beschrieben.
(2) Der Falle der Verstärkungsabnormalität
3 zeigt eine Eingangs-/Ausgangskennlinie einer Stromerfassungsschaltung zur Erläuterung der Verstärkungsabnormalität (engl. „gain abnormality“). Die horizontale Achse und die vertikale Achse sind die gleichen wie jene von 2. Weiterhin sind das Symbol A (Ausgangsspannung der ersten Stromerfassungsschaltung 10 bei der normalen Zeit), das durch die durchgezogene Linie angegeben wird, und das Symbol B (Ausgangsspannung der zweiten Stromerfassungsschaltung 20 bei der normalen Zeit), das durch eine durchgezogene Linie angegeben wird, ebenso die gleichen wie jene von 2. D.h., die Ausgangsspannung B ist eine, die durch Invertieren bzw. Umkehren der Ausgangsspannung A erhalten wird, wobei bei der normalen Zeit die Summe aus der Ausgangsspannung A und der Ausgangsspannung B theoretisch konstant 2 × Vref ist.
Eine gestrichelte Linie B’ von 3 gibt einen Zustand an, bei dem sich die Kennlinie der Ausgangsspannung wegen eines Fehlers der zweiten Stromerfassungsschaltung 20 verändert hat. D.h., als Folge einer Erhöhung der zweiten Verstärkung wegen der Abnormalität der zweiten Stromerfassungsschaltung 20 wird eine Neigung der Ausgangsspannung B’ größer als eine Neigung der Ausgangsspannung B bei der normalen Zeit (Verstärkungsabnormalität). In diesem Zustand wird eine Summe aus der Ausgangsspannung A und der Ausgangsspannung B’ kleiner als 2 × Vref, wenn der gegenwärtige Motorstrom größer als Null ist, wobei eine Summe aus der Ausgangsspannung A und der Ausgangsspannung B’ größer als 2 × Vref ist, wenn der gegenwärtige Motorstrom kleiner als Null ist. Deshalb wird in beiden Fällen eine Differenz (Absolutwert bzw. Absolutbetrag) zwischen einem addierten Wert aus den jeweiligen Ausgaben der Stromerfassungsschaltungen 10, 20 und 2 × Vref mit einem Schwellenwert verglichen, wobei bestimmt werden kann, wenn diese Differenz nicht kleiner als der Schwellenwert ist, dass die Abnormalität in der Stromerfassungsschaltung aufgetreten ist. Jedoch ist es aufgrund des Auftretens eines ähnlichen Phänomens ebenso nicht möglich, in einem Fall, bei dem die zweite Stromerfassungsschaltung 20 normal ist und die Verstärkungsabnormalität in der ersten Stromerfassungsschaltung 10 aufgetreten ist, zu bestimmen, in welcher Schaltung aus der ersten Stromerfassungsschaltung 10 und der zweiten Stromerfassungsschaltung 20 die Abnormalität aufgetreten ist. Ein Verfahren zum Bestimmen einer Stromerfassungsschaltung, bei der die Abnormalität aufgetreten ist, wird nachstehend im Detail beschrieben.
Als Nächstes wird ein Verfahren zur Stromerfassung bei der vorliegenden Erfindung im Detail unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm von 4 beschrieben. Jeder Schritt in 4 wird durch die CPU, die den Steuerteil 3 bildet, ausgeführt.
Bei Schritt S1 liest der Steuerteil 3 die jeweiligen Ausgaben der ersten Stromerfassungsschaltung 10 und der zweiten Stromerfassungsschaltung 20 zu einer vorbestimmten Zeit aus.
Bei Schritt S2 wird ein erfasster Wert von einem Motorstrom auf der Grundlage der Ausgaben der jeweiligen Stromerfassungsschaltungen berechnet, die in Schritt S1 ausgelesen wurden. D.h., der Steuerteil 3 führt eine A/D-Umwandlung der Ausgabe der ersten Stromerfassungsschaltung 10 zum Berechnen eines ersten erfassten Werts des Motorstroms durch und führt ebenso eine A/D-Umwandlung der Ausgabe der zweiten Stromerfassungsschaltung 20 zum Berechnen eines zweiten erfassten Werts des Motorstroms durch.
Bei Schritt S3 werden der erste erfasste Wert und der zweite erfasste Wert, die im Schritt S2 berechnet werden, addiert, um eine Summe aus beiden Werten zu berechnen, wobei ebenso bestimmt wird, ob ein Absolutwert von einer Differenz (nachstehend als „Abweichung der addierten Werte“ bezeichnet) zwischen der Summe und 2 × Vref kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert α ist oder nicht. Der bestimmte Inhalt in diesem Schritt S3 entspricht der ersten Bedingung bei der vorliegenden Erfindung. Als Folge der Bestimmung schreitet der Prozess zu Schritt S4 voran, wenn die Abweichung der addierten Werte kleiner als α ist (Schritt S3: JA). Zusätzlich kann, obwohl ein Wert von α zu einem Wert festgelegt wird, der geringfügig größer als Null ist, letzter zu Null festgelegt werden. Im Falle von α = 0 wird in Schritt S3 bestimmt, ob |(erster erfasster Wert + zweiter erfasster Wert) – (2·Vref)| = 0 ist oder nicht.
Bei Schritt S4 wird bei Empfang der Bestimmung in Schritt S3, dass die Abweichung der addierten Werte kleiner als α ist, bestimmt, dass keine der Stromerfassungsschaltungen 10, 20 abnormal ist, weshalb entweder der erste erfasste Wert oder der zweite erfasste Wert als der erfasste Wert des Motorstroms übernommen wird.
Bei Schritt S5 wird der Motor 4 in Übereinstimmung mit einer normalen Regelung bzw. Rückkoppelungssteuerung durch Verwendung des erfassten Stromwerts, der in Schritt S4 übernommen wird, gesteuert.
Andererseits schreitet der Prozess bei Schritt S3 zu Schritt S6 voran, wenn die Abweichung der addierten Werte nicht kleiner als α ist (Schritt S3: NEIN).
Bei Schritt S6 wird bei Empfang der Bestimmung in Schritt S3, dass die Abweichung der addierten Werte nicht kleiner als α ist, bestimmt, dass entweder die Stromerfassungsschaltung 10 oder die Stromerfassungsschaltung 20 abnormal ist, wobei der Steuerteil 3 einen Alarm ausgibt. Dieser Alarm ist beispielsweise durch eine Anzeigeeinrichtung (Veranschaulichung ist weggelassen) angegeben, die an einem Armaturenbrett an der Vorderseite eines Fahrzeuginnenraums vorgesehen ist.
Bei den folgenden Schritten S7 bis S10 wird verifiziert bzw. überprüft, in welcher Schaltung aus der ersten Stromerfassungsschaltung 10 und der zweiten Stromerfassungsschaltung 20 die Abnormalität aufgetreten ist.
Bei Schritt S7 wird bestimmt, ob ein Absolutwert (nachstehend als „erster Divergenzbetrag“ bezeichnet) aus einer Differenz zwischen dem ersten erfassten Wert und dem vorgenannten Anweisungswert kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert β ist oder nicht. Der bestimmte Inhalt bei diesem Schritt S7 entspricht zusammen mit dem untenstehend bestimmten Inhalt bei Schritt S9 der zweiten Bedingung bei der vorliegenden Erfindung. Als Folge der Bestimmung schreitet das Verfahren zu Schritt S8 voran, wenn der erste Divergenzbetrag kleiner als β ist (Schritt S7: JA). Zusätzlich kann, obwohl ein Wert von β auf einen Wert festgelegt ist, der geringfügig größer als Null ist, letzterer auf Null festgelegt werden. Im Falle von β = 0, wird bei Schritt S7 bestimmt, ob |(erster erfasster Wert – Anweisungswert)| = 0 ist oder nicht.
Bei Schritt S8 wird bei Empfang der Bestimmung in Schritt S7, dass der erste Divergenzbetrag kleiner als β ist, bestimmt, dass die erste Stromerfassungsschaltung 10 normal ist und die zweite Stromerfassungsschaltung 20 abnormal ist, weshalb der erste erfasste Wert als der erfasste Wert des Motorstroms übernommen wird.
Andererseits schreitet das Verfahren bei Schritt S7 zu Schritt S9 voran, wenn der erste Divergenzbetrag nicht kleiner als β ist (Schritt S7: NEIN).
Bei Schritt S9 wird bestimmt, ob ein Absolutwert (nachstehend als „zweiter Divergenzbetrag“ bezeichnet) aus einer Differenz zwischen dem zweiten erfassten Wert und dem vorangehenden Anweisungswert kleiner ist als der vorbestimmte Schwellenwert β oder nicht. Dann schreitet das Verfahren zu Schritt S10 voran, wenn der zweite Divergenzbetrag kleiner als β ist (Schritt S9: JA). Es sollte angemerkt werden, dass im Falle von β = 0 bei Schritt S9 bestimmt wird, ob |(zweiter erfasster Wert – Anweisungswert)| = 0 ist oder nicht, wie bei Schritt S7.
Bei Schritt S10 wird bei Empfang der Bestimmung in Schritt S9, dass der zweite Divergenzbetrag kleiner als β ist, bestimmt, dass die zweite Stromerfassungsschaltung 20 normal ist und die erste Stromerfassungsschaltung 10 abnormal ist, weshalb der zweite erfasste Wert als der erfasste Wert des Motorstroms übernommen wird.
Bei Schritt S11 wird die Steuerung des Motors 4 unter einer festen Begrenzung durch Verwendung des ersten erfassten Werts, der in Schritt S8 übernommen wird, oder des zweiten erfassten Werts, der in Schritt S10 übernommen wird, durchgeführt. Hierbei bedeutet die feste Begrenzung beispielsweise das Bewirken, dass der Strom, der durch den Motor 4 fließt, kleiner gemacht wird als normal, um die Lenkhilfskraft zu begrenzen. Solch eine Begrenzung wird hinzugefügt, weil ein kontinuierliches Fließen des gleichen Stroms trotz Auftreten der Abnormalität zu einer erhöhten Abnormalität beitragen kann.
Andererseits schreitet das Verfahren bei Schritt S9 zu Schritt S12 voran, wenn der zweite Divergenzbetrag nicht kleiner als β ist (Schritt S9: NEIN).
Bei Schritt S12 wird bei Empfang der Bestimmungen der Schritte S7 und S9, dass sowohl der erste Divergenzbetrag als auch der zweite Divergenzbetrag nicht kleiner als β sind, bestimmt, dass sowohl die erste Stromerfassungsschaltung 10 und die zweite Stromerfassungsschaltung 20 abnormal sind, weshalb die Steuerung des Motors 4 angehalten wird. Solch ein Betrieb wird ausgeführt, da sowohl der erste erfasste Wert als auch der zweite erfasste Wert nicht verlässlich ist, wenn beide Stromerfassungsschaltungen 10, 20 abnormal sind, wobei der Motor 4 nicht hinreichend auf der Grundlage dieser erfassten Werte gesteuert werden kann.
Wie daher beschrieben ist, sind die erste Stromerfassungsschaltung 10 und die zweite Stromerfassungsschaltung 20 bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel vorgesehen, um die erste Stromerfassungsschaltung doppelt zur Verfügung zu stellen. Aus diesem Grund kann, selbst wenn eine Stromerfassungsschaltung fehlschlägt, der Motorstrom durch die andere Stromerfassungsschaltung erfasst werden, was zu einer Verbesserung der Zuverlässigkeit der Stromerfassung führt.
Zusätzlich wird bedacht, dass bei der Vornahme, die Stromerfassungsschaltung doppelt zur Verfügung zu stellen, beide Verstärkungen der ersten Stromerfassungsschaltung 10 und der zweiten Stromerfassungsschaltung 20 zu positiven Verstärkungen gemacht werden und eine Abnormalitätsbestimmung auf der Grundlage einer Differenz zwischen den Ausgaben der jeweiligen Stromerfassungsschaltungen 10, 20 durchgeführt wird. Jedoch liegt einem solchen Betrieb das Problem zugrunde, eine fehlerhafte Bestimmung vorzunehmen, dass die Schaltungen normal sind, wenn die Referenzspannung Vref fehlschlägt, weil keine Differenz der Ausgaben zwischen den Stromerfassungsschaltungen 10 und 20 besteht. Im Gegensatz dazu wird bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die Verstärkung der zweiten Stromerfassungsschaltung 20 zu einer negativen Verstärkung gemacht, die durch Invertieren bzw. Umkehren der Verstärkung der ersten Stromerfassungsschaltung 10 erhalten wird, wobei die Abnormalität der Stromerfassungsschaltung auf der Grundlage der Summe aus dem ersten erfassten Wert und dem zweiten erfassten Wert bestimmt wird. Folglich tritt die Differenz der Ausgaben zwischen den Stromerfassungsschaltungen 10 und 20 auf, wenn die Referenzspannung Vref fehlschlägt, wodurch es möglich ist, die Abnormalität der Stromerfassungsschaltung genau zu erfassen. Weiterhin ist es möglich, die Abnormalität ohne Einfluss von einer Störung oder dergleichen genau zu erfassen.
Darüber hinaus ist es bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel möglich, zu bestimmen, welche Schaltung aus den Stromerfassungsschaltungen 10, 20 abnormal ist, nämlich auf der Grundlage eines Vergleichsergebnisses zwischen dem ersten erfassten Wert, dem zweiten erfassten Wert und dem Anweisungswert. Aus diesem Grund ist es möglich, einen genauen Stromwert aus der Ausgabe der Stromerfassungsschaltung zu erlangen, bei der die Abnormalität nicht aufgetreten ist. Folglich kann, selbst wenn entweder die Stromerfassungsschaltung 10 oder die Stromerfassungsschaltung 20 fehlschlägt, ein normaler Betrieb des Lenksystems aufrechterhalten werden.
Bei der vorliegenden Erfindung können eine Vielzahl von anderen Ausführungsbeispielen als dasjenige, welches vorstehend beschrieben wurde, verwendet werden. Beispielsweise kann, obwohl die Motorsteuerung mit der Begrenzung bei Schritt S11 von 4 bei dem vorstehenden Ausführungsbeispiel durchgeführt wird, die Motorsteuerung bei Schritt S11 wie in Schritt S12 angehalten werden. Alternativ kann bei Schritt S11 eine normale Motorsteuerung wie in Schritt S5 durchgeführt werden.
Weiterhin ist, obwohl bei dem vorstehenden Ausführungsbeispiel der Fall der Offset-Abnormalität bzw. Versatzabnormalität als ein Beispiel in 2 herangezogen wurde und der Fall der Verstärkungsabnormalität als ein Beispiel in 3 herangezogen wurde, die vorliegende Erfindung selbst im Falle des simultanen Auftretens der Offset-Abnormalität und der Verstärkungsabnormalität nützlich.
Darüber hinaus kann, obwohl der Absolutwert aus der Differenz zwischen dem ersten erfassten Wert + dem zweiten erfassten Wert und 2 × Vref mit dem Schwellenwert α in Schritt S3 von 4 bei dem obigen Ausführungsbeispiel verglichen wurde, stattdessen ein Verhältnis aus dem ersten erfassten Wert + dem zweiten erfassten Wert und 2 × Vref mit einem vorbestimmten Schwellenwert verglichen werden.
Ähnlich kann, obwohl die Differenz zwischen dem ersten erfassten Wert oder dem zweiten erfassten Wert und dem Anweisungswert mit dem Schwellenwert β in den Schritten S7, S9 von 4 bei dem obigen Ausführungsbeispiel verglichen wird, stattdessen ein Verhältnis aus dem ersten erfassten Wert oder dem zweiten erfassten Wert und dem Anweisungswert mit einem vorbestimmten Schwellenwert verglichen werden.
Weiterhin kann, obwohl der FET als jedes der Schaltelemente Q1 bis Q6 in der Inverterschaltung 1 bei dem obigen Ausführungsbeispiel verwendet wurde, ein anderes Schaltelement verwendet werden, solch einer wie ein IGBT (IGBT = „Insulated Gate Bipolar Transistor“; Bipolar-Transistor mit isolierter Gate-Elektrode).
Darüber hinaus ist die vorliegende Erfindung, obwohl der Drei-Phasen-Motor als ein Beispiel für den Motor 4 bei dem obigen Ausführungsbeispiel herangezogen wurde, die vorliegende Erfindung ebenso auf den Fall der Steuerung eines Zwei-Phasen-Motors oder eines Multi-Phasen-Motors mit vier oder mehr Phasen anwendbar.
Darüber hinaus ist die vorliegende Erfindung ebenso auf eine Vorrichtung zum Steuern eines Induktionsmotors, eines Synchronmotors oder dergleichen anwendbar, obwohl der bürstenlose Motor als ein Beispiel für den Motor 4 bei dem obigen Ausführungsbeispiel herangezogen wurde.
Zusätzlich ist die vorliegende Erfindung ebenso auf eine andere Vorrichtung als die elektrische Servolenkungsvorrichtung anwendbar, obwohl das Anwendungsbeispiel der Erfindung im Zusammenhang mit der elektrischen Servolenkungsvorrichtung eines Fahrzeugs bei dem obigen Ausführungsbeispiel zitiert wurde.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 9-24846 [0002, 0004]
JP 2008-307975 [0002]
JP 2009-52992 [0008]

Zitierte Nicht-Patentliteratur

ISO26262 [0009]

Claims

Motorsteuervorrichtung, aufweisend: eine Motorantriebsschaltung zum Antreiben eines Motors; eine Stromerfassungsschaltung zum Erfassen eines Motorstroms, der durch die Motorantriebsschaltung fließt; und eine Steuereinrichtung zum Berechnen eines erfassten Werts des Motorstroms auf der Grundlage einer Ausgabe der Stromerfassungsschaltung, zum Vergleichen des erfassten Werts mit einem Sollwert des Motorstroms und zum Erzeugen, auf der Grundlage einer Abweichung dazwischen, eines Anweisungswerts zum Zulassen, dass ein Motorstrom des Sollwerts durch den Motor fließt, um den Anweisungswert an die Motorantriebsschaltung auszugeben, wobei die Stromerfassungsschaltung durch eine erste Stromerfassungsschaltung mit einer ersten positiven Verstärkung und eine zweite Stromerfassungsschaltung mit einer zweiten negativen Verstärkung, die durch Umkehren der ersten Verstärkung erhalten wird, gebildet wird, und wobei die Steuereinrichtung einen ersten erfassten Wert von dem Motorstrom auf der Grundlage einer Ausgabe der ersten Stromerfassungsschaltung berechnet und ebenso einen zweiten erfassten Wert von dem Motorstrom auf der Grundlage einer Ausgabe der zweiten Stromerfassungsschaltung berechnet, wobei die Steuereinrichtung den ersten erfassten Wert oder den zweiten erfassten Wert als den erfassten Wert des Motorstroms übernimmt, wenn eine Summe aus dem ersten erfassten Wert und dem zweiten erfassten Wert eine erste Bedingung erfüllt, wobei die Steuereinrichtung den ersten erfassten Wert als den erfassten Wert des Motorstrom übernimmt, wenn die Summe aus dem ersten erfassten Wert und dem zweiten erfassten Wert nicht die erste Bedingung erfüllt und der erste erfasste Wert und der Anweisungswert eine zweite Bedingung erfüllen, wobei die Steuereinrichtung den zweiten erfassten Wert als den erfassten Wert des Motorstroms übernimmt, wenn die Summe aus dem ersten erfassten Wert und dem zweiten erfassten Wert nicht die erste Bedingung erfüllen und der zweite erfasste Wert und der Anweisungswert eine zweite Bedingung erfüllen.
Motorsteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Steuereinrichtung eine Steuerung des Motors unter einer festen Begrenzung ausführt, wenn die Summe aus dem ersten erfassten Wert und dem zweiten erfassten Wert nicht die erste Bedingung erfüllt und der erste erfasste Wert oder der zweite erfasste Wert und der Anweisungswert die zweite Bedingung erfüllen.
Motorsteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Steuereinrichtung die Steuerung des Motors anhält, wenn die Summe aus dem ersten erfassten Wert und dem zweiten erfassten Wert nicht die erste Bedingung erfüllt und der erste erfasste Wert oder der zweite erfasste Wert und der Anweisungswert nicht die zweite Bedingung erfüllen.
Motorsteuervorrichtung, aufweisend: eine Motorantriebsschaltung zum Antreiben eines Motors; eine Stromerfassungsschaltung zum Erfassen eines Motorstroms, der durch die Motorantriebsschaltung fließt; und eine Steuereinrichtung zum Berechnen eines erfassten Werts des Motorstroms auf der Grundlage einer Ausgabe der Stromerfassungsschaltung, zum Vergleichen des erfassten Werts mit einem Sollwert des Motorstroms und zum Erzeugen, auf der Grundlage einer Abweichung dazwischen, eines Anweisungswerts zum Zulassen, dass ein Motorstrom des Sollwerts durch den Motor fließt, um den Anweisungswert an die Motorantriebsschaltung auszugeben, wobei die Stromerfassungsschaltung durch eine erste Stromerfassungsschaltung mit einer ersten positiven Verstärkung und eine zweite Stromerfassungsschaltung mit einer zweiten negativen Verstärkung, die durch Umkehren der ersten Verstärkung erhalten wird, gebildet wird, und wobei die Steuereinrichtung einen erfassten Wert des Motorstroms auf der Grundlage der jeweiligen Ausgaben der ersten Stromerfassungsschaltung und der zweiten Stromerfassungsschaltung berechnet.