JPH10109655A - 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 モ−タの角速度が小さい範囲でのモ−タ角速
度ωの推定ができる電動パワ−ステアリング装置の制御
装置を提供する。 【解決手段】 モデルモ−タと実際に装着されるモ−タ
との間の逆起電力の推定誤差ｅはモ−タ電流ｉに比例す
るから、モ−タ角速度の推定値に対してモ−タ電流に比
例した幅のモ−タの角速度の不感帯（図１における幅ａ
の不感帯）を設定する。モ−タ電流が小さいときは不感
帯の幅も小さくなるので、モ−タ角速度が小さい領域で
も角速度ωを推定することが可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、電動パワ−ステ
アリング装置の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両用の電動パワ−ステアリング装置
は、操向ハンドルの操作によりステアリングシヤフトに
発生する操舵トルクと車速を検出し、その検出信号に基
づいて操舵補助指令値を算出し、算出された操舵補助指
令値に応じてモ−タを駆動して操向ハンドルの操舵力を
補助するものであり、操舵補助指令値の算出や操舵補助
指令値に基づくモ−タの制御には、マイクロコンピユ−
タを含む電子制御回路が使用されている。

【０００３】この種の電動パワ−ステアリング装置で
は、例えば操向ハンドルを一ぱいに切つてステアリング
機構がその限界位置に達した場合、或いはタイヤが道路
の縁石に当たり、操向ハンドルを回すことができない状
態になつた場合（以下、これ等の状態を「端当て」とい
う）には、操舵力を補助するモ−タは回転していないが
操向ハンドルの操作により操舵トルクが発生しているか
ら、モ−タには過大な電流が流れ続け、モ−タを焼損し
たり無駄に電力を消費することになる。このため、「端
当て」状態を判定し、「端当て」状態の場合は、モ−タ
へ供給する電流を序々に減少させるように制御する構成
が採用されている。

【０００４】「端当て」状態の判定では、操舵角速度セ
ンサにより直接に操舵角速度を検出して行う方法のほ
か、モ−タの角速度から判定することができる。モ−タ
の角速度を知るには、モ−タの回転速度を検出し、モ−
タの回転速度からモ−タ角速度を推定する方法や、モ−
タへ供給する電圧とモ−タ電流からモ−タの回転速度を
推定し、推定したモ−タの回転速度からモ−タの角速度
を推定する方法などが知られている。

【０００５】しかしながら、モ−タの角速度を得るため
にモ−タの回転速度を検出する方法では回転速度センサ
等の新たな部品を必要としてコストを増加させる結果と
なり、また、モ−タへの供給電圧とモ−タ電流からモ−
タの回転速度を推定するときは、環境温度の変化やバツ
テリ電圧の変動により回転速度の推定値が変動して誤差
が生じるという不都合がある。

【０００６】この対策として、本出願人はモ−タに発生
する逆起電力、モ−タ端子間電圧及びモ−タ電流検出値
に基づいてモ−タ角速度を推定する方法を提案した（特
開平８−６７２６２号公報参照）。

【０００７】即ち、モ−タに発生する逆起電力ｋ_T ω
は、以下の式（１）により表わすことができる。

【０００８】 ｋ_T ω＝（ＶＭ−Ｒｉ） ・・・・・・・・・・・・・・・（１） ここで、ｋ_T ：逆起電力定数 ω：モ−タの角速度 ＶＭ：モ−タ端子間電圧 Ｒ：モ−タ端子間抵抗 ｉ：モ−タ電流（検出値） とする。

【０００９】従つて、モ−タの角速度ωは、以下の式
（２）により表わすことができる。

【００１０】 ω＝（ＶＭ−Ｒｉ）／ｋ_T ・・・・・・・・・・・・・・（２） 即ち、逆起電力定数ｋ_T とモ−タ端子間抵抗Ｒはモ−タ
により定まる固有の値であり、また、モ−タ端子間電圧
ＶＭはバツテリ電圧ＶＢとモ−タを駆動パルスにより駆
動するときのＯＮ／ＯＦＦの時間比率であるデユ−テイ
比Ｄで決定（ＶＭ＝ＶＢ×Ｄ）されるから、モ−タ電流
検出値ｉを知ればモ−タの角速度ωを推定することがで
きる。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】上記したモ−タの角速
度ωの推定値の演算では逆起電力定数ｋ_T やモ−タ端子
間抵抗Ｒを固有値として扱うが、これ等の値は設計仕様
により定まるモデルモ−タの電気的特性により決まる値
である。一方、実際に車両に装着されるモ−タの電気的
特性である逆起電力定数ｋ_T やモ−タ端子間抵抗Ｒに
は、製造上の誤差などに基づくばらつきや、使用環境温
度の変化による変動が生ずるから、上記したモデルモ−
タの電気的特性との間に多少の誤差が生ずる。この結
果、逆起電力定数ｋ_T にも誤差が生じ、モ−タの角速度
ωの推定値には誤差が含まれる。この誤差をオフセツト
誤差という。

【００１２】オフセツト誤差が含まれるモ−タの角速度
ωの推定値を使用してモ−タの回転状態を判定すると、
例えば操向ハンドルを保持した状態、即ちモ−タが回転
していない状態にあるのに、モ−タが回転中であるとす
る誤信号を出力する可能性がある。この対策として、図
１に示すように、モ−タの角速度ωに一定の不感帯ａ、
ａを設け、逆起電力ｋ_T ωが小さい範囲では角速度ωを
零として扱うことが考えられるが、これでは、逆起電力
ｋ_T ωが小さい範囲では角速度ωを推定できないという
不都合を生じる結果となる。

【００１３】

【課題を解決するための手段】この発明は上記課題を解
決するもので、少なくともステアリングシヤフトに発生
する操舵トルクに基づいてモ−タ電流指令値を演算し、
前記演算されたモ−タ電流指令値に基づいてモ−タ電流
を制御して操舵トルクに応じた操舵補助力をステアリン
グ機構に与える電動パワ−ステアリング装置の制御装置
において、モ−タに発生する逆起電力の推定値に基づい
てモ−タ角速度を推定演算するモ−タ角速度演算手段
と、モ−タに流れる電流を検出するモ−タ電流検出手段
と、前記演算されたモ−タ電流指令値及びモ−タ角速度
演算値に基づいてモ−タ電流を制御する制御手段とを備
え、前記モ−タ角速度演算手段にはモ−タ角速度の推定
値に対してモ−タ電流検出値或いはモ−タ電流指令値に
基づいて決定される所定幅の不感帯が設置され、演算さ
れたモ−タ角速度推定値が前記不感帯の範囲内にあると
きは演算されたモ−タ角速度推定値に関係なくモ−タ角
速度推定値として零を出力することを特徴とする。

【００１４】そして、前記モ−タ角速度推定手段に設定
される不感帯は、モ−タの温度変化によるモ−タ端子間
抵抗の変動により発生するモ−タ端子間電圧の変動及び
モ−タの製造時に生ずるモ−タ端子間抵抗のばらつきに
より発生するモ−タ端子間電圧の変動などに基づいて生
ずるモ−タ角速度推定値の変動幅よりも大きく設定する
とよい。

【００１５】また、前記制御手段は、前記モ−タ角速度
推定手段から出力されるモ−タ角速度推定値に基づいて
モ−タの回転方向を識別する回転方向識別信号を出力す
るようにし、さらに、前記モ−タの回転方向識別信号に
基づいてモ−タのロストルク補正信号を出力するように
することができる。

【００１６】また、前記制御手段は、前記モ−タ角速度
推定手段から出力されたモ−タ角速度推定値に基づいて
ステアリング機構の粘性を補正する粘性補正信号を出力
するようにすることができる。

【００１７】さらに、前記制御手段は、ハンドル戻し状
態が検出されたときは前記モ−タ角速度推定手段に設定
されている不感帯を無効とする処理を行うとよい。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、この発明の特徴と発明の実
施の形態を説明する。まずこの発明によるモ−タの角速
度が小さい範囲でのモ−タ角速度ωの推定方法について
説明する。

【００１９】モ−タの電気的特性であるモ−タ端子間抵
抗Ｒに着目して、モデルモ−タの電気的特性と実際のモ
−タの電気的特性との相違を検討すると、実際のモ−タ
の端子間抵抗Ｒは以下の式（３）で表すことができる。

【００２０】 Ｒ＝ＲＭ＋ΔＲt ＋ΔＲp ・・・・・・・・・・・・・・（３） ここで、Ｒ：実際のモ−タの端子間抵抗 ＲＭ：モデルのモ−タの端子間抵抗 ΔＲt ：温度による実際のモ−タの端子間抵抗の変動 ΔＲp ：製造誤差による実際のモ−タの端子間抵抗の変
動 とする。

【００２１】したがつて、実際のモ−タの端子間電圧Ｖ
Ｍは以下の式（４）で表すことができる。

【００２２】 ＶＭ＝ｋ_T ω＋（ＲＭ＋ΔＲt ＋ΔＲp ）×ｉ ・・・・・（４） ここで、ＶＭ：実際のモ−タの端子間電圧 ｉ：モ−タ電流（検出値） ｋ_T ω：実際のモ−タの逆起電力 とする。

【００２３】また、モデルモ−タの端子間電圧（ＶＭ）
_M は以下の式（５）で表すことができる。

【００２４】 （ＶＭ）_M ＝（ｋ_T ω）_M ＋ＲＭ×ｉ ・・・・・・・・・（５） ここで、（ｋ_T ω）_M ：モデルモ−タの逆起電力 とする。

【００２５】したがつて、逆起電力の推定誤差ｅは以下
の式（６）で表すことができる。

【００２６】 ｅ＝（ｋ_T ω）_M −ｋ_T ω ＝（ΔＲt ＋ΔＲp ）×ｉ ・・・・・・・・・・・・・（６） 即ち、逆起電力の推定誤差ｅはモ−タ電流ｉに比例す
る。したがつて、逆起電力の推定値に基づいてモ−タ角
速度ωを推定するとき、モ−タ電流に比例した幅のモ−
タの角速度の不感帯（図１における幅ａの不感帯）を設
定するときは、モ−タ電流が小さいときは不感帯の幅も
小さくなるので、モ−タ角速度が小さい領域でも角速度
ωを推定することが可能となる。

【００２７】そこで、この発明では、モ−タ角速度の推
定値に対する不感帯の幅ａをモ−タ電流ｉ（或いはモ−
タ電流指令値、実施例ではモ−タ電流検出値）に比例し
た幅に設定するものとし、その比例係数をモ−タの端子
間電圧の変動の最大値（ΔＲt ＋ΔＲp ）よりも大きく
設定する。即ち、不感帯の幅ａは、 ａ＝ｂ×ｉ で表
わされるが、比例係数ｂを（ΔＲt ＋ΔＲp ）よりも大
きく設定する。

【００２８】これにより、逆起電力の推定誤差ｅに基づ
くモ−タ角速度推定値の誤差は常に不感帯の幅ａの範囲
内にあり、オフセツト誤差を無くすことができる。

【００２９】

【実施例】以下、この発明の実施例について説明する。
図２はこの発明を実施するに適した電動パワ−ステアリ
ング装置の構成の概略を説明する図で、操向ハンドル１
の軸２は減速ギア４、ユニバ−サルジョイント５ａ、５
ｂ、ピニオンラツク機構７を経て操向車輪のタイロツド
８に結合されている。軸２には操向ハンドル１の操舵ト
ルクを検出するトルクセンサ３が設けられており、ま
た、操舵力を補助するモ−タ１０がクラツチ９、減速ギ
ア４を介して軸２に結合している。

【００３０】パワ−ステアリング装置を制御する電子制
御回路１３は、バツテリ１４からイグニツシヨンキ−１
１を経て電力が供給される。電子制御回路１３は、トル
クセンサ３で検出された操舵トルクと車速センサ１２で
検出された車速に基づいてモ−タ電流の制御目標値であ
るモ−タ電流指令値の演算を行い、演算されたモ−タ電
流指令値に基づいてモ−タ１０に供給する電流を制御す
る。

【００３１】クラツチ９は電子制御回路１３により制御
される。クラツチ９は通常の動作状態では結合してお
り、電子制御回路１３によりパワ−ステアリング装置の
故障と判断された時、及び電源がＯＦＦとなつている時
に切離される。

【００３２】図３は、電子制御回路１３のブロツク図で
ある。この実施例では電子制御回路１３は主としてＣＰ
Ｕから構成されるが、ここではそのＣＰＵ内部において
プログラムで実行される機能を示してある。例えば、位
相補償器２１は独立したハ−ドウエアとしての位相補償
器２１を示すものではなく、ＣＰＵで実行される位相補
償機能を示す。

【００３３】以下、電子制御回路１３の機能と動作を説
明する。トルクセンサ３から入力された操舵トルク信号
は、位相補償器２１で操舵系の安定を高めるために位相
補償され、電流指令値演算器２２に入力される。また、
車速センサ１２で検出された車速信号も電流指令値演算
器２２に入力される。電流指令値演算器２２は、入力さ
れたトルク信号と車速信号に基づいて、モ−タ１０に供
給する電流の制御目標値であるモ−タ電流指令値Ｉを決
定するものである。

【００３４】ハンドル戻し制御器２３は、操舵トルク信
号と車速信号、及び後述する角速度推定器３２により推
定演算されたモ−タ角速度に基づいてハンドル戻し状態
を検出し、ハンドル戻し状態でないときは不感帯を設定
するように制御する。また、ハンドル戻し状態であれば
前記したオフセツト誤差は発生しないので、不感帯を設
定しないように制御する。

【００３５】なお、ハンドル戻し状態とは、操向ハンド
ルを切つた後、ステアリング機構に設定されているセル
フアライニングトルクにより操向ハンドルが自動的に直
進位置に戻る状態で、操舵トルクは発生していないが、
セルフアライニングトルクによりモ−タが回転力を受け
ている状態を言う。車速信号により走行中であること、
及びトルクセンサから操舵トルクが検出されていない状
態にも拘らずモ−タ角速度が検出（モ−タが回転してい
る）されたとき、ハンドル戻し状態であると判定するこ
とができる。

【００３６】２７は加算器で、電流指令値演算器２２、
ハンドル戻し制御器２３、及び後述する収れん性制御器
２４、ロストルク補償器２５、慣性補償器２６からの出
力を加算し、モ−タ電流指令値Ｉref を演算する。

【００３７】比較器２８、比例演算器２９、積分演算器
３０及び加算器３１から構成される回路は、実際のモ−
タ電流値ｉが電流指令値Ｉref に一致するようにフイ−
ドバツク制御を行う回路である。

【００３８】比例演算器２９では、モ−タ電流指令値Ｉ
ref と実際のモ−タ電流値ｉとの差に比例した比例値が
出力される。さらに比例演算器２９の出力信号はフイ−
ドバツク系の特性を改善するため積分演算器３０におい
て積分され、差の積分値の比例値が出力される。

【００３９】比例演算器２９から出力された電流指令値
と実際のモ−タ電流値との差に比例した比例値、及び積
分演算器３０から出力された積分値は、加算器３１にお
いて加算演算され、演算結果である電流制御値Ｅがモ−
タ駆動信号としてモ−タ駆動回路４１に出力され、モ−
タ１０を駆動する。モ−タ１０に流れるモ−タ電流ｉは
モ−タ電流検出回路４２により検出される。モ−タ駆動
回路４１及びモ−タ電流検出回路４２については後述す
る。

【００４０】角速度推定器３２は、電流制御値Ｅ、モ−
タ電流ｉ、及びバツテリ電圧に基づいてモ−タ角速度を
推定演算する。即ち、電流制御値Ｅに含まれるモ−タを
駆動するときのＯＮ／ＯＦＦの時間比率であるデユ−テ
イ比Ｄとバツテリ電圧ＶＢに基づいてモ−タ端子間電圧
ＶＭを算出（ＶＭ＝ＶＢ×Ｄ）し、前記式（２）に基づ
いて、モ−タの角速度ωを推定演算する。

【００４１】演算されたモ−タの角速度ω（推定値）
は、ハンドル戻し制御器２３に入力されるほか、収斂性
制御器２４、ロストルク補償器２５、及び慣性補償器２
６に入力される。収斂性制御器２４はモ−タ角速度ωと
車速に基いて制御系の制御を収斂させ、安定性を高める
ための信号を加算器２７に出力する。ロストルク補償器
２５は、モ−タに発生するロストルクを補償するロスト
ルク補償値を加算器２７に出力する。

【００４２】なお、ロストルクとはモ−タの出力トルク
のうちモ−タの構造に基く摩擦損失、及び磁気的要因に
基く損失であり、このようなロストルクは、直進走行時
に僅かな操舵が行なわれたときに操舵方向に対して意図
しない力が付加されたり、反対方向の力が付加されたり
して操舵感覚を悪化させるものである。この対策とし
て、電流指令値をロストルクに相当する分だけ上乗せす
る方法も提案されているが、この方法では操舵トルクの
検出値に僅かなドリフトがあると、操舵方向に対して反
対方向の操舵補助力を与えたり、操向ハンドルが戻ろう
とする場合に有効に作用しない。そこで、この発明で
は、ロストルクがモ−タの回転方向の関数（定数）であ
ることに着目し、前記した本願方法により検出したモ−
タの回転方向に対してロストルク補償値を電流指令値に
加算するようにした。

【００４３】また、慣性補償器２６はモ−タを含むステ
アリング機構の慣性モ−メントの影響を補償する補償値
を電流指令値に加算するよう、加算器２７に出力する。
即ち、直進走行時に僅かな操舵が行なわれると、ステア
リング機構の慣性モ−メントの影響により操舵方向に対
して反対方向の力が付加され、操舵感覚を悪化させる。
慣性モ−メントの大きさはモ−タ角速度ωの関数として
表されるから、検出された角速度ωに応じた所定の補償
値を電流指令値に加算し、慣性モ−メントの影響を補償
する。

【００４４】図４にモ−タ駆動回路４１の構成の一例を
示す。モ−タ駆動回路４１は加算器３１から入力された
電流制御値ＥをＰＷＭ信号と電流方向信号とに分離変換
する変換部４４、ＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 、及びそれ等ＦＥ
Ｔ1 〜ＦＥＴ4 のゲ−トを開閉駆動するＦＥＴゲ−ト駆
動回路４５等からなる。なお、昇圧電源４６はＦＥＴ1
、ＦＥＴ2 のハイサイド側を駆動する電源である。

【００４５】ＰＷＭ信号（パルス幅変調信号）は、Ｈブ
リツジ接続されたＦＥＴ（電界効果トランジスタ）スイ
ツチング素子ＦＥＴ1 〜ＦＥＴ2 のゲ−トを駆動する信
号で、加算器２７において演算された電流制御値Ｅの絶
対値によりＰＷＭ信号のデユ−テイ比（ＦＥＴのゲ−ト
をＯＮ／ＯＦＦする時間比）が決定される。

【００４６】電流方向信号は、モ−タに供給する電流の
方向を指示する信号で、加算器２７で演算された電流制
御値Ｅの符号（正負）により決定される信号である。

【００４７】ＦＥＴ1 とＦＥＴ2 は前記したＰＷＭ信号
のデユ−テイ比に基づいてゲ−トがＯＮ／ＯＦＦされる
スイツチング素子で、モ−タに流れる電流の大きさを制
御するためのスイツチング素子である。また、ＦＥＴ3
とＦＥＴ4 は前記した電流方向信号に基づいてゲ−トが
ＯＮ或いはＯＦＦされる（一方がＯＮの時、他方はＯＦ
Ｆとなる）スイツチング素子で、モ−タに流れる電流の
方向、即ちモ−タの回転方向を切り換えるスイツチング
素子である。

【００４８】ＦＥＴ4 が導通状態にあるときは、電流は
ＦＥＴ1 、モ−タ１０、ＦＥＴ4 、抵抗Ｒ1 を経て電流
が流れ、モ−タ１０に正方向の電流が流れる。ＦＥＴ3
が導通状態にあるときは、電流はＦＥＴ2 、モ−タ１
０、ＦＥＴ3 、抵抗Ｒ2 を経て電流が流れ、モ−タ１０
に負方向の電流が流れる。

【００４９】モ−タ電流検出回路４２は、抵抗Ｒ1 の両
端における電圧降下に基づいて、正方向電流の大きさを
検出し、また、抵抗Ｒ2 の両端における電圧降下に基づ
いて、負方向電流の大きさを検出する。検出された実際
のモ−タ電流値ｉは、比較器２８にフイ−ドバツクして
入力される（図３参照）。

【００５０】次に、電子制御回路１３で実行される、モ
−タ角速度の推定演算、ハンドル戻し状態の判定、モ−
タの回転方向の決定、ロストルク補償値の決定につい
て、図５のフロ−チヤ−トにより説明する。

【００５１】まず、モ−タ電流検出回路４２によりモ−
タ電流ｉを検出し（ステツプＰ１）、また、バツテリ電
圧ＶＢとデユ−テイ比Ｄからモ−タ端子間電圧ＶＭを算
出する（ステツプＰ２）。次に、式（２）にモ−タ端子
間電圧ＶＭ、モ−タ端子間抵抗Ｒ、及び検出されたモ−
タ電流ｉを代入してモ−タ逆起電力Ｋ_T ωを算出し、モ
−タ固有の値である逆起電力定数Ｋ_T で割り、モ−タ角
速度ωを推定演算する（ステツプＰ３）。この処理は、
図３における角速度推定器３２の処理に対応する。

【００５２】モ−タ角速度ωが有限値を示すときは、車
速センサ１２により検出された車速信号とトルクセンサ
３で検出された操舵トルクに基いてハンドル戻し状態を
判定する（ステツプＰ４）。即ち、走行状態にあり、モ
−タ角速度の方向と操舵トルクの方向とが一致しない場
合に、ハンドル戻し状態と判定する。ハンドル戻し状態
であると判定されたときは、演算されたモ−タ角速度ω
の推定値に対して不感帯補正を行なわないように、即
ち、逆起電力Ｋ_T ωに対してモ−タ角速度ω（推定値）
が比例するように制御する（ステツプＰ５）。

【００５３】また、ステツプＰ４の判定で、ハンドル戻
し状態でないと判定されたときは、逆起電力Ｋ_T ωがあ
る範囲においては、モ−タ角速度ωが零になる電流値ｉ
に比例した幅の不感帯の処理を行なう。この処理は、図
３におけるハンドル戻し制御器２３の処理に対応する。
即ち、逆起電力Ｋ_T ω（推定値）の絶対値が不感帯（検
出した電流値ｉに定数ｋを乗じた値（ｋ・ｉ））の絶対
値との差が零より大きいか否かを判定し（｜Ｋ_T ω｜−
｜ｋ・ｉ｜≧０）（ステツプＰ６）、零より大きくない
場合、即ち、逆起電力Ｋ_T ω（推定値）が不感帯の範囲
にあるときはモ−タ角速度ω（推定値）を強制的に零に
設定し（ステツプＰ７）、また零より大きい場合は逆起
電力Ｋ_T ωの符号及び（｜Ｋ_T ω｜−｜ｋ・ｉ｜）をモ
−タ角速度ω（推定値）として設定する（ステツプＰ
８）。

【００５４】モ−タ角速度ω（推定値）が零か否かを判
定し（ステツプＰ９）、零の場合はモ−タが静止状態で
あるからロストルク補償値Ｉ_lsを零に設定する（ステツ
プＰ１０）。また、ステツプＰ９の判定でモ−タ角速度
ω（推定値）が零でない場合は、角速度ω（推定値）の
符号が正か否か（ω＞０）を判定し（ステツプＰ１
１）、正であればモ−タは例えば右方向に回転している
ものと決定してロストルク補償値Ｉ_lsを予め設定されて
いる値（ａ）に設定する（ステツプＰ１２）。また、正
でない場合、即ち負であればモ−タは例えば左方向に回
転しているものと決定してロストルク補償値Ｉ_lsを予め
設定されている値（−ａ）に設定する（ステツプＰ１
３）。

【００５５】

【発明の効果】以上説明したとおり、この発明の電動パ
ワ−ステアリング装置の制御装置では、モ−タの角速度
ωの推定値の演算において、設計仕様により定まるモデ
ルモ−タの電気的特性と実際に車両に装着されるモ−タ
の電気的特性との差に基づくモ−タの角速度ωの推定値
の誤差（オフセツト誤差）を補償するため、モ−タ角速
度の推定値に対してモ−タ電流検出値或いはモ−タ電流
指令値に基づいて決定される所定幅の不感帯を設置し、
モ−タ角速度推定値が前記不感帯の範囲内にあるときは
演算されたモ−タ角速度推定値に関係なくモ−タ角速度
推定値を零とするものであるから、モ−タ角速度が小さ
い領域においてもモ−タ角速度を推定することができ
る。

【００５６】これにより、直進走行時など僅かな操舵が
行われた場合においてもモ−タ角速度の推定ができ、モ
−タの静止状態や回転方向を正確に検出することができ
るから、モ−タ角速度の符号により判定されたモ−タの
回転方向に応じてロストルク補償値を電流指令値に加算
（減算）するなど、直進走行時における僅かな操舵が行
なわれたときなどの操舵感覚を改善することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】モ−タが回転するときにモ−タに発生する逆起
電力とモ−タ角速度との関係を説明する図。

【図２】電動パワ−ステアリング装置の構成の概略を説
明する図。

【図３】電子制御回路のブロツク図。

【図４】モ−タ駆動回路の構成示すブロツク図。

【図５】モ−タ角速度の推定演算、ロストルク補償どを
説明するフロ−チヤ−ト。

【符号の説明】

３ トルクセンサ １０ モ−タ １２ 車速センサ ２２ 電流指令値演算器 ２３ ハンドル戻し制御器 ２４ 収れん性制御器 ２５ ロストルク補償器 ２６ 慣性補償器 ２７ 加算器 ２８ 比較器 ２９ 比例演算器 ３０ 積分演算器 ３１ 加算器 ３２ 角速度推定器 ４１ モ−タ駆動回路 ４２ モ−タ電流検出回路

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくともステアリングシヤフトに発生
   する操舵トルクに基づいてモ−タ電流指令値を演算し、
   前記演算されたモ−タ電流指令値に基づいてモ−タ電流
   を制御して操舵トルクに応じた操舵補助力をステアリン
   グ機構に与える電動パワ−ステアリング装置の制御装置
   において、 モ−タに発生する逆起電力の推定値に基づいてモ−タ角
   速度を推定演算するモ−タ角速度演算手段と、 モ−タに流れる電流を検出するモ−タ電流検出手段と、 前記演算されたモ−タ電流指令値及びモ−タ角速度演算
   値に基づいてモ−タ電流を制御する制御手段とを備え、 前記モ−タ角速度演算手段にはモ−タ角速度の推定値に
   対してモ−タ電流検出値或いはモ−タ電流指令値に基づ
   いて決定される所定幅の不感帯が設置され、演算された
   モ−タ角速度推定値が前記不感帯の範囲内にあるときは
   演算されたモ−タ角速度推定値に関係なくモ−タ角速度
   推定値として零を出力することを特徴とする電動パワ−
   ステアリング装置の制御装置。
2. 【請求項２】 前記モ−タ角速度推定手段に設定される
   不感帯は、モ−タの温度変化によるモ−タ端子間抵抗の
   変動により発生するモ−タ端子間電圧の変動及びモ−タ
   の製造時に生ずるモ−タ端子間抵抗のばらつきにより発
   生するモ−タ端子間電圧の変動などに基づいて生ずるモ
   −タ角速度推定値の変動幅よりも大きく設定されること
   を特徴とする請求項１記載の電動パワ−ステアリング装
   置の制御装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段は、前記モ−タ角速度推定
   手段から出力されるモ−タ角速度推定値に基づいてモ−
   タの回転方向を識別する回転方向識別信号を出力するこ
   とを特徴とする請求項１記載の電動パワ−ステアリング
   装置の制御装置。
4. 【請求項４】 前記制御手段は、前記モ−タの回転方向
   識別信号に基づいてモ−タのロストルク補正信号を出力
   することを特徴とする請求項３記載の電動パワ−ステア
   リング装置の制御装置。
5. 【請求項５】 前記制御手段は、前記モ−タ角速度推定
   手段から出力されたモ−タ角速度推定値に基づいてステ
   アリング機構の粘性を補正する粘性補正信号を出力する
   ことを特徴とする請求項１記載の電動パワ−ステアリン
   グ装置の制御装置。
6. 【請求項６】 前記制御手段は、ハンドル戻し状態が検
   出されたときは前記モ−タ角速度推定手段に設定されて
   いる不感帯を無効とする処理を行うことを特徴とする請
   求項１記載の電動パワ−ステアリング装置の制御装置。