JP3019245B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は電動機が発生する動力
をステアリング系に操舵補助力として作用させ、ドライ
バの操舵力を軽減する電動パワーステアリング装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来の電動パワーステアリング装置にお
いて、電動機を駆動する電動機駆動手段を４個のパワー
ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）からなるブリッジ回路
で構成し、制御手段からＰＷＭ（位相幅変調）信号でパ
ワーＦＥＴを駆動制御し、電動機を正逆の方向に所望の
電動機電流で駆動するよう構成されたものは知られてい
る。

【０００３】また、従来の電動パワーステアリング装置
において、電動機と直列に電流検出用の抵抗器を接続
し、この抵抗器を流れる電動機電流の電圧降下を差動増
幅器で増幅し、電動機電流の方向と大きさを検出する電
動機検出手段を備えたものも知られている。

【０００４】図８に従来の電動パワーステアリングの要
部ブロック構成図を示す。図８において、電動パワース
テアリング装置は、操舵トルクセンサ１２および車速セ
ンサ１４からのセンサ信号（操舵トルク信号Ｔ_S、車速
信号Ｖ_S）に基づいて電動機制御信号Ｖ_Oを発生する制御
手段５０、電動機制御信号Ｖ_Oに基づいて電動機１０を
電動機電圧Ｖ_MでＰＷＭ駆動する電動機駆動手段１６、
電動機１０に流れる電動機電流Ｉ_Mを検出して電動機電
流信号Ｉ_MOを制御手段５０にフィードバック（負帰還）
する電動機電流検出手段５４から構成される。

【０００５】制御手段５０はマイクロプロセッサを基本
に各種演算手段、メモリ手段および処理手段等で構成
し、目標電流設定手段５１、偏差演算手段５２、駆動制
御手段５３を備える。

【０００６】目標電流設定手段５１はＲＯＭ等のメモリ
を備え、予め設定した車速信号Ｖ_Sをパラメータとした
操舵トルク信号Ｔ_Sと目標電流信号Ｉ_MSの対応データを
記憶しておき、車速センサ１４が検出した車速信号Ｖ_S
および操舵トルクセンサ１２が検出した操舵トルク信号
Ｔ_Sに基づいて対応する目標電流信号Ｉ_MSが読み出さ
れ、偏差演算手段５２に供給される。

【０００７】偏差演算手段５２は減算機能を備え、目標
電流信号Ｉ_MSと電動機電流検出手段５４からの電動機電
流信号Ｉ_MOの偏差を演算し、偏差信号ΔＩが駆動制御手
段５３に供給される。

【０００８】駆動制御手段５３は偏差信号ΔＩを電圧に
変換し、ＰＩＤコントローラ、オン信号、オフ信号およ
びＰＷＭ信号を発生する制御信号発生手段等を備え、電
動機駆動手段１６をＰＷＭ制御して偏差信号ΔＩを速や
かに０に収束させるような電動機制御信号Ｖ_Oが電動機
駆動手段１６に供給される。

【０００９】電動機駆動手段１６は、例えばパワーＦＥ
Ｔ（電界効果トランジスタ）等のスイッチング素子４個
を用いたブリッジ回路で構成され、駆動制御手段５３か
ら提供されるスイッチオン／オフ信号およびＰＷＭ信号
からなる電動機制御信号Ｖ_Oで、２個をペアとした二対
のパワーＦＥＴのそれぞれのペアを駆動制御することに
より、電動機１０に供給する電動機電圧Ｖ_Mの電圧値と
方向が設定される。なお、電動機電圧Ｖ_Mの方向は、駆
動制御手段５３から出力される電動機制御信号Ｖ_Oの極
性に対応して決定される。

【００１０】電動機電流検出手段５４は、仮想接地点
（０Ｖ）を車体アースとし、プラス（＋）／マイナス
（−）の２電源で駆動される差動増幅器で構成され、電
動機１０と直列に接続された電流検知素子（例えば、抵
抗器）を流れる電動機電流Ｉ_Mの電圧降下を差動増幅
し、増幅した出力に対応した電動機電流信号Ｉ_MOが偏差
演算手段５２に供給される。

【００１１】なお、電動機電流検出手段５４は電流検知
素子（例えば、抵抗器）で検出した電動機電流Ｉ_Mを電
動機電流信号Ｉ_MOとして偏差演算手段５２にフィードバ
ック（負帰還）し、ステアリングの制御系の帰還路が形
成される。

【００１２】図９にＦＥＴを用いた従来の電動機駆動手
段のブリッジ回路図を示す。図９において、電動機駆動
手段１６は、ブリッジ回路を形成する４個のパワーＦＥ
Ｔ（電界効果トランジスタ）Ｑ１〜Ｑ４を備え、各ＦＥ
Ｔ（電界効果トランジスタ）Ｑ１〜Ｑ４はそれぞれのソ
ース、ドレイン間にダイオードＤ１〜Ｄ４を内蔵してお
り、Ｑ１およびＱ３は直流電源Ｖ_C（例えば、１２Ｖ電
源）、Ｑ２およびＱ４は車体アース（ＧＮＤ）にそれぞ
れ接続される。

【００１３】一方、Ｑ１とＱ２の接続点、Ｑ３とＱ４の
接続点間には電動機１０が接続され、図８の駆動制御手
段５３から供給される電動機制御信号Ｖ_OでＦＥＴ（電
界効果トランジスタ）Ｑ１〜Ｑ４のそれぞれのゲートＧ
１〜Ｇ４を制御することにより、電動機１０にＰＷＭ信
号で制御された電動機電圧Ｖ_M、および電動機電流Ｉ_Mが
供給される。なお、ブリッジ回路はパワーＦＥＴに代え
てダイオードを並列接続したパワートランジスタで構成
される場合もある。

【００１４】また、Ｑ１とＱ２の接続点、Ｑ３とＱ４の
接続点間には電動機１０と直列に接続された電流検出素
子である抵抗Ｒ_Dを配置し、この抵抗Ｒ_D両端に発生する
検知電圧Ｖ_Iの絶対値と極性（±）により、対応する電
動機電流Ｉ_Mの絶対値と方向検出するよう構成されてい
る。

【００１５】回転方向右のステアリング往き状態では、
例えば、電動機制御信号Ｖ_OのＰＷＭ信号Ｖ_PWMをＱ１の
ゲートＧ１、オン信号Ｖ_ONをＱ４のゲートＧ４、オフ信
号Ｖ_OFをそれぞれＱ２のゲートＧ２とＱ３のゲートＧ３
に供給することにより、直流電源Ｖ_C→ＦＥＴ（電界効
果トランジスタ）Ｑ１→抵抗Ｒ_D→電動機１０→ＦＥＴ
（電界効果トランジスタ）Ｑ４→車体アース（ＧＮＤ）
の経路で電動機電流Ｉ_M+（実線矢印方向）が流れ、電動
機１０を電動機電流Ｉ_M+で駆動する。

【００１６】一方、回転方向左のステアリング往き状態
では、ＰＷＭ信号Ｖ_PWMをＱ３のゲートＧ３、オン信号
Ｖ_ONをＱ２のゲートＧ２、オフ信号Ｖ_OFをそれぞれＱ１
のゲートＧ１とＱ４のゲートＧ４に供給することによ
り、直流電源Ｖ_C→ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ
３→電動機１０→抵抗Ｒ_D→ＦＥＴ（電界効果トランジ
スタ）Ｑ２→車体アース（ＧＮＤ）の経路で電動機電流
Ｉ_M-（破線矢印方向）が流れ、電動機１０を電動機電流
Ｉ_M-で駆動する。

【００１７】このように、電動機制御信号Ｖ_OのＰＷＭ
信号Ｖ_PWMとオン信号Ｖ_ONでブリッジ回路の対辺を形成
するＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ１とＱ４、ＦＥ
Ｔ（電界効果トランジスタ）Ｑ３とＱ２を制御すること
により、電動機電流Ｉ_Mの方向（Ｉ_M+、Ｉ_M-）と大きさ
を決定し、電動機１０の回転方向と回転力を制御するこ
とができる。

【００１８】また、電流検知素子である抵抗Ｒ_Dの両端
には、電動機電流Ｉ_M+、Ｉ_M-の方向と電流値レベルに対
応し、車体アースを基準とした電圧Ｖ₊、Ｖ_-が発生し、
電圧Ｖ₊と電圧Ｖ_-の検知電圧Ｖ_I（＝Ｖ₊−Ｖ_-）が電動
機電流検出手段５４に供給される。

【００１９】図１０に従来の電動機電流検出手段の一実
施例構成図を示す。図１０において、電動機電流検出手
段５４は、電流検知素子である抵抗Ｒ_Dで検出した電動
機電流Ｉ_M+、Ｉ_M-に対応した検知電圧Ｖ_I（＝Ｖ₊−
Ｖ_-）を増幅して検出電圧Ｖ_DTを出力する差動増幅器５
４Ａ、検出電圧Ｖ_DTを対応した電動機電流信号Ｉ_MOに変
換して偏差演算手段５２に供給する電動機電流信号変換
手段５４Ｂから構成される。

【００２０】電動機電流Ｉ_M+、Ｉ_M-の方向、抵抗Ｒ_Dの
両端電圧Ｖ₊、Ｖ_-、およびオペアンプＯＰ―Ｄ入力（±
入力端子）が図１０に示すように設定されると、差動増
幅器５４Ｂの出力電圧（検出電圧Ｖ_DT）は、数１で表さ
れる。

【００２１】

【数１】

【００２２】数１において、第１項は差動増幅器５４Ａ
のノミナル値であり、第２項は誤差を表す。なお、抵抗
Ｒ１と抵抗Ｒ３が等しく（Ｒ１＝Ｒ３）、抵抗Ｒ２と抵
抗Ｒ４が等しい（Ｒ２＝Ｒ４）場合には、検出電圧Ｖ_DT
は第１項のノミナル値のみとなり、抵抗Ｒ２と抵抗Ｒ１
の比（Ｒ２／Ｒ１）に検知電圧Ｖ_I（＝Ｖ₊−Ｖ_-）を乗
算した値となる。

【００２３】

【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリング装置は、電動機駆動手段１６の４個のＦＥＴ
（電界効果トランジスタ）Ｑ１〜Ｑ４を駆動制御する
際、電流検知素子のＲ_Dが接続されたＦＥＴ（電界効果
トランジスタ）Ｑ１をＰＷＭ信号Ｖ_PWMで駆動する構成
のため、図９に示す電動機電流Ｉ_M+が流れる場合、Ｑ１
が高周波（例えば、２０ＫＨｚ）でＰＭＷ駆動されたパ
ルス信号源となり、抵抗Ｒ_Dの両端の電圧（検知電圧Ｖ_I
＝Ｖ₊−Ｖ_-）は大きなパルスノイズ成分が含まれる。

【００２４】検知電圧Ｖ_I（＝Ｖ₊−Ｖ_-）に含まれたパ
ルスノイズ成分は電動機電流検出手段５４で検出電圧Ｖ
_DTとして検出され、検出電圧Ｖ_DTは対応する電動機電流
信号Ｉ_MOに変換されて図８に示す偏差演算手段５２にフ
ィードバックされるため、パルスノイズ成分もフィード
バックされて制御手段５０に影響を及ぼし、電動機電流
Ｉ_Mが振動して電動機１０に異音を発生する課題やフィ
ードバックループで発振やハンチングを発生する課題が
ある。

【００２５】抵抗Ｒ_Dの検知電圧Ｖ_I（＝Ｖ₊−Ｖ_-）に含
まれるパルスノイズ成分の影響を大幅に低減するため、
本願出願人は特願平７―１４５３１号に電動機駆動手段
のＦＥＴ（電界効果トランジスタ）の駆動を変更した電
動パワーステアリング装置を提案している。

【００２６】図９において、特願平７―１４５３１号に
提案したＦＥＴ（電界効果トランジスタ）の駆動は、電
動機電流Ｉ_M+、Ｉ_M-をいずれの場合にも抵抗Ｒ_Dが接続
された電界効果トランジスタ（Ｑ１、Ｑ２）をオン信号
Ｖ_ON駆動し、電動機１０が接続された電界効果トランジ
スタ（Ｑ３、Ｑ４）をＰＷＭ信号Ｖ_PWM駆動することに
より、高周波（例えば、２０ＫＨｚ）でＰＭＷ駆動され
たＱ３またはＱ４のパルス信号源が電動機１０のインダ
クタンスを介して抵抗Ｒ_Dに供給されるように構成し
た。

【００２７】電動機１０のインダクタンスにより、パル
ス信号源のパルスノイズ成分は吸収され、抵抗Ｒ_Dの検
知電圧Ｖ_I（＝Ｖ₊−Ｖ_-）に含まれるパルスノイズ成分
は充分に減衰され、このパルスノイズ成分が帰還される
ことにより発生する異音、発振およびハンチングを防止
することができる。

【００２８】ところが、特願平７―１４５３１号に提案
した電動パワーステアリング装置は、抵抗Ｒ_Dの検知電
圧Ｖ_I（＝Ｖ₊−Ｖ_-）を図１０に示す電動機電流検出手
段５４の差動増幅器５４Ａで増幅した場合の検出電圧Ｖ
_DTは数１で表されるため、第２項の（Ｒ１Ｒ４−Ｒ２Ｒ
３）が正または負になると、誤差を発生する場合があ
る。

【００２９】図１１に電動機電流（Ｉ_M)に対する検出電
圧（Ｖ_DT）特性図を示す。図１１の特性図は、電動機電
流Ｉ_MがＩ_M-（例えば、ハンドル左操作に対応）、０
（ハンドル中立位置）、Ｉ_M+（ハンドル右操作に対応）
のそれぞれに対応した検出電圧Ｖ_DTの値を示す。例え
ば、説明を簡略化するため、経時または経年変化によっ
て抵抗Ｒ１〜Ｒ４のうち抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２の抵抗値は
変化せず、抵抗Ｒ３と抵抗Ｒ４の抵抗値が変化した場合
を想定すると、抵抗Ｒ３と抵抗Ｒ４の変化によって電動
機電流Ｉ_MがＩ_M-からＩ_M+に移行するＩ_M＝０の状態で、
ノミナル特性Ａに対して不連続な特性Ｂまたは特性Ｃで
示すような検出電圧Ｖ_DTの変化が発生する場合がある。

【００３０】検出電圧Ｖ_DTが変化する現象を図９および
図１１を基に説明する。電動機電流Ｉ_M-の領域で、抵抗
Ｒ１および抵抗Ｒ２に経時変化がない場合には、抵抗Ｒ
３および抵抗Ｒ４に経時変化があっても、図９に示す電
動機駆動手段１６のＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ
２はオン制御され、抵抗Ｒ_Dの電圧Ｖ₊は常にＧＮＤ電位
（Ｖ₊＝０）に保たれるため、数１の検出電圧Ｖ_DTは第
２項が０となり、第１項の抵抗比（Ｒ２／Ｒ１）で決定
されるゲインのノミナル特性Ａ（破線表示）となる。

【００３１】抵抗Ｒ１および抵抗Ｒ２に経時変化がな
く、抵抗Ｒ３および抵抗Ｒ４に経時変化がある状態で、
電動機電流Ｉ_Mが０からＩ_M+の場合には、図９に示す電
動機駆動手段１６のＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ
１がオン制御され、抵抗Ｒ_Dの電圧Ｖ₊は常に直流電源Ｖ
_C（例えば、１２Ｖ電源）に保たれるため、数１の検出
電圧Ｖ_DTは第２項が誤差値を有し、ノミナル特性Ａに誤
差値を加えた特性Ｂ（実線表示）または特性Ｃ（一点鎖
線表示）となって電動機電流Ｉ_Mが０で検出電圧Ｖ_DTに
誤差が発生するため、操舵特性が劣化する課題がある。

【００３２】数１の第２項が（Ｒ１Ｒ４−Ｒ２Ｒ３）＞
０の場合は検出電圧Ｖ_DTは特性Ｂとなり、（Ｒ１Ｒ４−
Ｒ２Ｒ３）＜０の場合には検出電圧Ｖ_DTはＣ特性とな
る。また、（Ｒ１Ｒ４−Ｒ２Ｒ３）＝０の場合には、検
出電圧Ｖ_DTはノミナル特性Ａとなる。

【００３３】Ｂ特性またはＣ特性をノミナルＡ特性にす
るため、抵抗Ｒ３または抵抗Ｒ４をレーザ等でトリミン
グし、（Ｒ１Ｒ４−Ｒ２Ｒ３）＝０の状態に調整するこ
とは可能であるが、抵抗値トリミング作業の煩わしさや
装置のコストアップを招く課題がある。

【００３４】また、トリミングで抵抗値を調整しても、
トリミング後の時間経過による抵抗値変化の発生を根本
的に解消することができない課題がある。

【００３５】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的は車両の始動時に電動機電流
信号の誤差値を補正し、精度の高い操舵特性を実現する
電動パワーステアリング装置を提供することにある。

【００３６】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係る電動パワーステアリング装置の制御手段
は、前記電動機電流が０のとき、前記電動機電流検出手
段から検出される前記電動機電流信号に基づいて補正値
を決定し、この補正値によって、前記電動機電流検出手
段から出力される電動機電流信号を補正する補正手段を
有したものである。

【００３７】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の補正手段は、イグニッションスイッチのオン
情報が入力される毎に補正値を設定する補正値設定手
段、設定した補正値を記憶する補正値記憶手段、電動機
電流信号と補正値の偏差を決定する偏差決定手段を備え
たことを特徴とする。

【００３８】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置の補正値設定手段は、ブリッジ回路のオン制
御される２個スイッチング素子のうち、正電源側に接続
されたスイッチング素子のみをオンした場合に検出され
る電動機電流検出手段の電動機電流信号に基づいて補正
値を決定することを特徴とする。

【００３９】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の制御手段は、イグニッションスイッチのオン
情報および電動機電流に基づいてブリッジ回路の正電源
側に接続されたスイッチング素子をオン制御し、残りの
スイッチング素子をオフ制御するためのシーケンス手段
を備えたことを特徴とする。

【００４０】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置の電動機電流検出手段は、電流検知素子の両
端に発生するそれぞれの検知電圧を差動増幅し、電動機
電流の方向と電流値を対応する単一極性の検出電圧に変
換する変換手段を備えたことを特徴とする。

【００４１】

【作用】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
制御手段によれば、電動機電流が流れないとき決定した
補正値によって、電動機電流検出手段から出力される電
動機電流信号が補正される。

【００４２】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の補正手段は、イグニッションスイッチのオン
情報が入力される毎に補正値を設定する補正値設定手
段、設定した補正値を記憶する補正値記憶手段、電動機
電流信号と補正値の偏差を決定する偏差決定手段を備え
たので、車両の始動時には電動機電流信号の誤差を補正
することができる。

【００４３】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置の補正値設定手段は、ブリッジ回路のオン制
御される２個スイッチング素子のうち、正電源側に接続
されたスイッチング素子のみをオンした場合に検出され
る電動機電流検出手段の電動機電流信号に基づいて補正
値を決定するので、正確な補正値を設定することができ
る。

【００４４】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の制御手段は、イグニッションスイッチのオン
情報および電動機電流に基づいてブリッジ回路の正電源
側に接続されたスイッチング素子をオン制御し、残りの
スイッチング素子をオフ制御するためのシーケンス手段
を備えたので、車両の始動時毎に補正値を更新すること
ができる。

【００４５】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置の電動機電流検出手段は、電流検知素子の両
端に発生するそれぞれの検知電圧を差動増幅し、電動機
電流の方向と電流値を対応する単一極性の検出電圧に変
換する変換手段を備えたので、検出電圧値から対応する
電動機電流の方向と電流値の絶対値を検出することがで
きる。

【００４６】

【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。なお、本発明は、差動増幅器の抵抗値の経
時または経年変化に伴い発生する電動機電流検出手段の
電動機電流信号のオフセットを車両の始動時に補正し、
電動機電流に対応した正確な電動機電流信号をフィード
バックして精度の高い操舵特性が得られるようするもの
である。

【００４７】図１はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の全体構成図である。図１において、電動パワ
ーステアリング装置１は、ステアリングホイール１７に
一体的に設けられたステアリング軸２に自在継ぎ手３
ａ、３ｂを備えた連結軸３を介し、ステアリング・ギア
ボックス４内に設けたラック＆ピニオン機構５のピニオ
ン５ａに連結されて手動操舵力発生手段６を構成する。

【００４８】ピニオン５ａに噛み合うラック歯７ａを備
え、これらの噛み合いにより往復運動するラック軸７
は、その両端にタイロッド８を介して転動輪としての左
右の前輪９が連結される。

【００４９】このようにして、ステアリングホイール１
７操舵時には通常のラック＆ピニオン式の手動操舵力発
生手段６を介し、マニュアルステアリングで前輪９を転
動させて車両の向きを変えている。

【００５０】手動操舵力発生手段６による操舵力を軽減
するため、操舵補助力を供給する電動機１０をラック軸
７と同軸的に配設し、ラック軸７と同軸に設けられたボ
ールねじ機構１１を介して推力に変換し、ラック軸７
（ボールねじ軸１１ａ）に作用させる。

【００５１】ステアリング・ギアボックス４内にはドラ
イバの手動操舵トルクの方向と大きさを検出する操舵ト
ルクセンサ１２を配置し、操舵トルクセンサ１２が検出
した操舵トルクに対応したアナログ電気信号の操舵トル
ク信号Ｔ_Sを制御手段１５に提供する。また、車速セン
サ１４は車両の速度に対応した周波数の電気的なパルス
信号として検出し、車速信号Ｖ_Sを制御手段１５に提供
する。

【００５２】制御手段１５はマイクロプロセッサを基本
に各種演算手段、処理手段、信号発生手段、メモリ等で
構成し、車速信号Ｖ_Sに応動した操舵トルク信号Ｔ_Sに対
応する電動機制御信号Ｖ_O（例えば、オン信号、オフ信
号およびＰＷＭ信号の混成信号）を発生して電動機駆動
手段１６を駆動制御する。

【００５３】また、制御手段１５はシーケンス手段を備
え、車両始動時のイグニッションスイッチのオン情報お
よび電動機電流Ｉ_M（＝０）に基づいて電動機駆動手段
１６を構成する特定のスイッチング素子をオン制御し、
他のスイッチング素子をオフ制御する電動機制御信号Ｖ
_Oを発生させ、電動機駆動手段１６を駆動制御する。

【００５４】さらに、制御手段１５は補正手段を備え、
車両始動時に電動機電流検出手段１９から出力される電
動機電流信号Ｉ_MOのオフセット値を補正値として記憶
し、この補正値で電動機電流信号Ｉ_MOを補正するよう構
成する。

【００５５】電動機駆動手段１６は、例えば４個のパワ
ーＦＥＴ（電界効果トランジスタ）のスイッチング素子
からなるブリッジ回路で構成し、電動機制御信号Ｖ_Oに
基づいて電動機電圧Ｖ_Mを出力して電動機１０を駆動す
る。

【００５６】電動機電流検出手段１９は、電流検知素子
が検知した電動機電流Ｉ_Mに対応した検知電圧Ｖ_Iを差動
増幅し、電動機電流Ｉ_Mに対応した電動機電流信号Ｉ_MO
を制御手段１５にフィードバック（負帰還）する。

【００５７】図２はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の要部ブロック構成図である。図２において、
制御手段１５は、目標電流設定手段２１、偏差演算手段
２２、駆動制御手段２３、補正手段２４、シーケンス手
段２５を備え、イグニッション・スイッチ（Ｉ_GＳＷ）
を介し、バッテリ電源Ｖ_C（例えば、１２Ｖ）を降圧し
た安定化電源Ｖ_R（例えば、５Ｖ）で駆動される。

【００５８】なお、目標電流設定手段２１、偏差演算手
段２２は、図８に示す目標電流設定手段５１、偏差演算
手段５２と同一構成、同一作用なので説明を省略する。

【００５９】駆動制御手段２３は、ＰＩＤ（比例・積分
・微分）コントローラ、制御信号発生手段を備え、車両
始動後に偏差演算手段２２から供給される目標電流信号
Ｉ_MSと電動機電流補正信号Ｉ_MHの偏差信号ΔＩ（＝Ｉ_MS
−Ｉ_MH）にＰＩＤ制御を施し、ＰＩＤ制御を施された信
号に基づいてＰＭＷ信号Ｖ_PWM、オン信号Ｖ_ONおよびオ
フ信号Ｖ_OFの混成信号からなる電動機制御信号Ｖ_Oを電
動機駆動手段１６に供給する。

【００６０】また、駆動制御手段２３は、設定信号発生
手段、切替手段を備え、車両始動時にシーケンス手段２
５からのシーケンス信号Ｓ_Kで制御信号発生手段を設定
信号発生手段に切替え、電動機駆動手段１６の１つのス
イッチング素子のみをオン制御するオン信号Ｖ_SON、残
りのスイッチング素子をオフ制御するオフ信号Ｖ_OFの混
成信号からなる電動機制御信号Ｖ_Oを電動機駆動手段１
６に供給する。

【００６１】図３にこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の駆動制御手段とシーケンス手段のブロック構
成図を示す。図３において、駆動制御手段２３は、ＰＩ
Ｄコントローラ２６、制御信号発生手段２７、設定信号
発生手段３４、切替手段３５を備える。

【００６２】ＰＩＤコントローラ２６は、比例（Ｐ）要
素、積分（Ｉ）要素および微分（Ｄ）要素を並列に備
え、偏差信号ΔＩ（＝Ｉ_MS−Ｉ_MH）にそれぞれ比例制
御、積分制御および微分制御を施した信号を加算処理
し、ＰＩＤ信号Ｉ_PIDを制御信号発生手段２７に供給す
る。

【００６３】制御信号発生手段２７は、ＰＷＭ信号Ｖ
_PWMを発生するＰＷＭ発生器、１系統オン信号Ｖ_ONおよ
び２系統のオフ信号Ｖ_OFを発生するスイッチング信号発
生器等を備え、ＰＩＤ信号Ｉ_PIDに対応したデューティ
サイクルのＰＷＭ信号Ｖ_PWMと、オン信号Ｖ_ONおよびオ
フ信号Ｖ_OFの混成信号を切替手段３５を介し、電動機制
御信号Ｖ_O（Ｖ_PWM、Ｖ_ON、Ｖ_OF）として電動機駆動手段
１６に提供する。

【００６４】設定信号発生手段３４はＲＯＭ等のメモリ
を備え、予め設定した１系統のオン信号Ｖ_SONと、３系
統のオフ信号Ｖ_OFをシーケンス手段２５から供給され
る、例えばＨレベルのシーケンス信号Ｓ_Kに基づいて切
替手段３５に出力する。

【００６５】切替手段３５はソフト制御のスイッチ機能
を有し、シーケンス手段２５からのＨレベルのシーケン
ス信号Ｓ_Kに基づいて制御信号発生手段２７を設定信号
発生手段３４側に切替え、１系統のオン信号Ｖ_SONおよ
び３系統のオフ信号Ｖ_OFを電動機制御信号Ｖ_Oとして電
動機駆動手段１６に提供する。

【００６６】シーケンス手段２５はシーケンサやタイマ
等で構成し、イグニッション・スイッチ（Ｉ_GＳＷ）が
オン操作される車両の始動時に、電源Ｖ_R（５Ｖ）の立
上りのイグニッション・オン情報Ｉ_GS、および電動機電
流が流れない（Ｉ_M＝０）状態に対応した電流検知素子
１８からの検知電圧Ｖ_I（＝０）に基づいてＨレベルの
シーケンス信号Ｓ_Kをタイマで設定した所定時間Ｔ_K継続
して駆動制御手段２３の設定信号発生手段３４および切
替手段３５に供給する。

【００６７】このように、駆動制御手段２３に１系統の
オン信号Ｖ_SONおよび３系統のオフ信号Ｖ_OFを発生する
設定信号発生手段３４と切替手段３５を設け、イグニッ
ション・オン情報Ｉ_GSおよび検知電圧Ｖ_I（＝０）に基
づいてＨレベルのシーケンス信号Ｓ_Kで設定信号発生手
段３４と切替手段３５を制御し、電動機制御信号Ｖ
_O（Ｖ_PWM、Ｖ_ON、Ｖ_OF×２）に代えて電動機制御信号Ｖ
_O（Ｖ_SON、Ｖ_OF×３）を電動機駆動手段１６に供給す
る。

【００６８】補正手段２４は電流検知素子１８から供給
される検知電圧Ｖ_I（＝０）、イグニッション・オン情
報Ｉ_GSに基づいて車両始動時で電動機電流が流れない
（Ｉ_M＝０）状態の電動機電流検出手段１９が検出した
電動機電流信号Ｉ_MOを補正値Ｉ_Hとして記憶し、車両始
動後から車両停止までの間は常に補正値信号Ｉ_HOを発生
し、ドライバの操舵力（操舵トルク）と車速Ｖに応じた
任意の電動機電流Ｉ_M（Ｉ_M+、Ｉ_M-）に対応した電動機
電流信号Ｉ_MOと補正値信号Ｉ_HOの偏差の電動機電流補正
信号Ｉ_MH（＝Ｉ_MO−Ｉ_HO）を偏差演算手段２２に帰還す
る。

【００６９】図４にこの発明に係る補正手段の要部ブロ
ック構成図を示す。図４において、補正手段２４は、補
正値設定手段３１、補正値記憶手段３２、偏差決定手段
３３を備える。

【００７０】補正値設定手段３１は、例えばエッジトリ
ガのモノマルチバイブレータ機能、排他論理和（Exclus
ive OR）機能、タイマ、メモリ（シフトレジスタ等）を
備える。イグニッション・オン情報Ｉ_GS（電源Ｖ_Rの立
上りエッジ）が入力される毎に、エッジトリガのモノマ
ルチバイブレータ機能で所定時間Ｔ₀₁をＨレベルに保
ち、電動機電流Ｉ_M（＝０）に対応した電流検知素子１
８の検知電圧Ｖ_I（＝０）との排他論理和演算したＨレ
ベルの信号を出力する。

【００７１】排他論理和演算したＨレベルの信号の開始
からタイマを起動してＴ_O2（Ｔ_O2＜Ｔ₀₁）時間経過後に
検知電圧Ｖ_I（＝０）状態の電動機電流信号Ｉ_MOをシフ
トレジスタに取込み、所定時間Ｔ₀₁経過して排他論理和
演算したＨレベルの信号がＬレベルに移行した時点で、
検知電圧Ｖ_I（＝０）状態の電動機電流信号Ｉ_MOを補正
値Ｉ_Hとして補正値記憶手段３２に記憶する。

【００７２】補正値記憶手段３２はＲＡＭ等の書換え可
能なメモリで構成し、補正値設定手段３１から供給され
る補正値Ｉ_Hを記憶し、イグニッション・スイッチ（Ｉ_G
ＳＷ）がオフされて電源Ｖ_Rが０になるまで、補正値信
号Ｉ_HOを偏差決定手段３３に継続して供給する。また、
新たな補正値Ｉ_Hが供給された場合には、既に記憶して
いる補正値Ｉ_Hに代えて新たな補正値Ｉ_Hに更新して記憶
する。

【００７３】偏差決定手段３３は減算機能を有し、電動
機電流信号Ｉ_MOと補正値信号Ｉ_HOの偏差（＝Ｉ_MO−
Ｉ_HO）を演算し、電動機電流補正信号Ｉ_MHを偏差演算手
段２２に供給する。

【００７４】このように、補正手段２４は、イグニッシ
ョン・スイッチ（Ｉ_GＳＷ）がオンされる車両始動時の
イグニッション・オン情報Ｉ_GS（電源Ｖ_Rの立上りエッ
ジ）が入力される毎に、電動機電流Ｉ_Mが０に対応した
検知電圧Ｖ_I（＝０）に基づいて電動機電流検出手段１
９が検出する電動機電流信号Ｉ_MOを補正値Ｉ_Hとして記
憶し、車両起動後に検出される電動機電流信号Ｉ_MOを補
正値信号Ｉ_HOで補正し、電動機電流Ｉ_Mに対応した正確
な電動機電流補正信号Ｉ_MHを偏差演算手段２２に供給す
ることができる。

【００７５】電流検知素子１８は、例えば電動機１０と
直列接続した抵抗器や、非接触型のホール電流検出素子
等で構成し、電動機１０に流れる電動機電流Ｉ_Mの方向
と絶対値Ｉ_M（Ｉ_M+、Ｉ_M-）に対応した極性（±）の検
知電圧Ｖ_I（＝Ｖ₊−Ｖ_-）を検知する。

【００７６】図５にこの発明に係る電動機駆動手段の駆
動説明図を示す。電動機駆動手段１６には、イグニッシ
ョン・スイッチ（Ｉ_GＳＷ）をオン操作した場合に、バ
ッテリ（ＢＡＴ）から電源Ｖ_C（例えば、１２Ｖ）が供
給される。イグニッション・スイッチ（Ｉ_GＳＷ）をオ
ン操作して電源Ｖ_C（１２Ｖ電源）および電源Ｖ_R（５Ｖ
電源）が安定した車両起動後の状態で、ドライバがハン
ドルを右操作すると、駆動制御手段２３から操舵トルク
に対応した電動機制御信号Ｖ_Oが電動機駆動手段１６の
スイッチング素子を構成するＦＥＴ（電界効果トランジ
スタ）Ｑ１〜Ｑ４に供給される。

【００７７】この状態では、Ｑ１のゲートＧ１にオン信
号Ｖ_ON、Ｑ２のゲートＧ２にオフ信号Ｖ_OF、Ｑ３のゲー
トＧ３にオフ信号Ｖ_OF、Ｑ４のゲートＧ４にＰＷＭ信号
Ｖ_{PW M}がそれぞれ供給され、Ｑ１はオン設定、Ｑ２およ
びＱ３はオフ設定、Ｑ４はＰＷＭ信号Ｖ_PWMのデューテ
ィサイクルで決定されるオン／オフに設定され、電動機
電流Ｉ_M+が電源Ｖ_C→Ｑ１→電流検知素子（抵抗Ｒ_D）→
電動機１０→Ｑ４→車体アース（ＧＮＤ）の経路で流
れ、例えば電動機１０を正回転させてステアリング系に
補助操舵力を作用させて車両を右方向に操向させる。

【００７８】一方、ドライバがハンドルを左操作する
と、Ｑ１のゲートＧ１にオフ信号Ｖ_ＯＦ、Ｑ２のゲート
Ｇ２にオン信号Ｖ_ＯＮ、Ｑ３のゲートＧ３にＰＷＭ信号
Ｖ_PWM、Ｑ４のゲートＧ４にオフ信号Ｖ_OFがそれぞれ供
給され、Ｑ１はオフ設定、Ｑ２はオン設定、Ｑ３はＰＷ
Ｍ信号Ｖ_PWMのデューティサイクルで決定されるオン／
オフ設定、Ｑ４はオフに設定され、電動機電流Ｉ_M-が電
源Ｖ_C→Ｑ３→電動機１０→電流検知素子（抵抗Ｒ_D）→
Ｑ２→車体アース（ＧＮＤ）の経路で流れ、例えば電動
機１０を逆回転させてステアリング系に補助操舵力を作
用させて車両を左方向に操向させる。

【００７９】ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ１がオ
ン設定され、電動機電流Ｉ_M+が流れる状態では、電流検
知素子（抵抗Ｒ_D）の電圧Ｖ₊は電源Ｖ_C（１２Ｖ）、検
知電圧Ｖ_I（＝Ｖ₊−Ｖ_-）はプラス（＋）極性で検出さ
れる。一方、ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ２がオ
ン設定され、電動機電流Ｉ_M-が流れる状態では、電流検
知素子（抵抗Ｒ_D）の電圧Ｖ₊は接地（ＧＮＤ）電位（０
Ｖ）、検知電圧Ｖ_I（＝Ｖ₊−Ｖ_-）はマイナス（−）極
性で検出される。

【００８０】電動機電流Ｉ_M+、Ｉ_M-のそれぞれ対応した
プラス（＋）極性、マイナス（−）極性の検知電圧Ｖ_I
（＝Ｖ₊−Ｖ_-）は、電動機電流検出手段１９に供給さ
れ、増幅、変換が施されて電動機電流Ｉ_M+、Ｉ_M-に対応
した電動機電流信号Ｉ_MOが出力される。

【００８１】次に、イグニッション・スイッチ（Ｉ_GＳ
Ｗ）をオン操作して車両の起動時に、電源Ｖ_R（５Ｖ電
源）の立上りでイグニッション・オン情報Ｉ_GSが供給さ
れ、しかも電動機電流Ｉ_Mが流れない（検知電圧Ｖ_I＝
０）状態では、イグニッション・オン情報Ｉ_GSが供給さ
れる毎に図３に示すシーケンス手段２５からシーケンス
信号Ｓ_Kが駆動制御手段２３に供給され、１系統のオン
信号Ｖ_SONおよび３系統のオフ信号Ｖ_OFからなる電動機
制御信号Ｖ_OがＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ１〜
Ｑ４に供給される。

【００８２】この状態では、Ｑ１のゲートＧ１にのみオ
ン信号Ｖ_SON、Ｑ２〜Ｑ４のゲートＧ２〜Ｇ４にオフ信
号Ｖ_OFがそれぞれ供給され、Ｑ１のみがオン設定、Ｑ２
〜Ｑ４がオフ設定され、電動機電流Ｉ_Mは流れず（Ｉ_M＝
０）、電流検知素子（抵抗Ｒ_D）の電圧Ｖ₊およびＶ_-は
ともに電源Ｖ_C（１２Ｖ）、検知電圧Ｖ_I（＝Ｖ₊−Ｖ_-）
は０で検出される。

【００８３】電動機電流Ｉ_M（＝０）で、検知電圧Ｖ
_I（＝Ｖ₊−Ｖ_-＝０）の状態に、電動機電流検出手段１
９から電動機電流信号Ｉ_MOが出力される場合には、この
電動機電流信号Ｉ_MOを電動機電流検出手段１９の誤差値
（オフセット）とみなし、図３に示す補正手段２４でこ
の誤差値を補正値Ｉ_Hとして記憶し、有限の電動機電流
Ｉ_{M +}、Ｉ_M-に対応して電動機電流検出手段１９から出力
される電動機電流信号Ｉ_MOを補正値信号Ｉ_HO（補正値Ｉ
_Hと同じ）で補正する。

【００８４】このように、電動機電流信号Ｉ_MOを補正値
信号Ｉ_HOで補正するので、電動機電流検出手段１９に経
時変化または経年変化によるオフセットが発生しても、
オフセットを補正して電動機電流Ｉ_Mに対応した正確な
電動機電流信号Ｉ_MO（電動機電流補正信号Ｉ_MHと同じ）
を検出することができる。また、この電動機電流信号Ｉ
_MO（＝電動機電流補正信号Ｉ_MH）を目標電流信号Ｉ_MSに
フィードバック（負帰還）するので、精度の高い操舵特
性を実現することができる。

【００８５】図６にこの発明に係る電動機電流検出手段
の要部構成図を示す。図６において、電動機電流検出手
段１９は、１電源Ｖ_R（５Ｖ）動作の差動増幅器で構成
する変換手段１９Ａ、電動機電流信号変換手段１９Ｂを
備える。

【００８６】変換手段１９Ａは、例えばＩＣ化したオペ
アンプ（ＯＰ―１）をＶ_R（５Ｖ）の単一電源で駆動
し、図示しないバイアス抵抗でＶ_R／２（２．５Ｖ）の
仮想接地点を形成する。

【００８７】また、変換手段１９Ａの電圧利得は抵抗Ｒ
１〜Ｒ４を用いて数１で表されるため、入力の検知電圧
Ｖ_I（＝Ｖ₊−Ｖ_-）に対応する電動機電流Ｉ_M（Ｉ_M-、Ｉ
_M+）と出力の検出電圧Ｖ_DTとの関係は図７の電動機電流
（Ｉ_M）―検出電圧（Ｖ_DT）特性図となる。

【００８８】オペアンプ（ＯＰ―１）の仮想接地点をＶ
_R／２（２．５Ｖ）に設定したので、図７の特性図にお
いて、抵抗Ｒ１〜Ｒ４がノミナル値（Ｒ１＝Ｒ３、Ｒ２
＝Ｒ４）で、電動機電流Ｉ_Mが０の場合の検出電圧Ｖ_DT
は２．５Ｖで検出される。

【００８９】また、検出電圧Ｖ_DTは、電動機電流Ｉ_Mが
負（Ｉ_M-）の場合には所定の傾きＧ_K（＝Ｖ_DT／Ｉ_M-）
で２．５Ｖから０Ｖに向け減少し、電動機電流Ｉ_Mが正
（Ｉ_M+）の場合には傾きＧ_K（＝Ｖ_DT／Ｉ_M+）で２．５
Ｖから５．０Ｖに向け増加する。

【００９０】このように、変換手段１９Ａは仮想接地点
をＶ_R／２とした単一電源（Ｖ_R）駆動のオペアンプ（Ｏ
Ｐ―１）で構成したので、方向と電流値の異なる電動機
電流Ｉ_M-、Ｉ_M+（または、極性と絶対値の異なる検知電
圧Ｖ_I）を０ＶからＶ_R（５Ｖ）の単一極性の検出電圧Ｖ
_DTに変換して検出することができる。

【００９１】電動機電流信号変換手段１９Ｂは、検出電
圧Ｖ_DTを目標電流信号Ｉ_MSのレベル範囲に対応した信号
レベルに変換し、電動機電流信号Ｉ_MOを図２に示す補正
手段２４に提供する。

【００９２】

【発明の効果】以上説明したように、この発明に係る電
動パワーステアリング装置の制御手段は、電動機電流が
０の場合に電動機電流検出手段から検出される電動機電
流信号に基づいて補正値を決定することによって、電動
機電流が流れないときの電動機電流信号を０とみなすよ
うに補正するので、電動機電流検出手段におけるオフセ
ット値を補正し、精度の高い操舵特性を得ることができ
る。

【００９３】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の補正手段は、イグニッションスイッチのオン
情報が入力される毎に補正値を設定する補正値設定手
段、設定した補正値を記憶する補正値記憶手段、電動機
電流信号と補正値の偏差を決定する偏差決定手段を備
え、車両の始動時には電動機電流信号の誤差を補正する
ことができるので、車両の始動時には常に電動機電流信
号の補正値を更新することができる。

【００９４】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置の補正値設定手段は、ブリッジ回路のオン制
御される２個スイッチング素子のうち、正電源側に接続
されたスイッチング素子のみをオンした場合に検出され
る電動機電流検出手段の電動機電流信号に基づいて補正
値を決定し、正確な補正値を設定することができるの
で、高精度の操舵特性を実現することができる。

【００９５】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の制御手段は、イグニッションスイッチのオン
情報および電動機電流に基づいてブリッジ回路の正電源
側に接続されたスイッチング素子をオン制御し、残りの
スイッチング素子をオフ制御するためのシーケンス手段
を備え、車両の始動時毎に補正値を更新することができ
るので、長期間に亘って安定した操舵特性を保証するこ
とができる。

【００９６】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置の電動機電流検出手段は、電流検知素子の両
端に発生するそれぞれの検知電圧を差動増幅し、電動機
電流の方向と電流値を対応する単一極性の検出電圧に変
換する変換手段を備え、検出電圧値から対応する電動機
電流の方向と電流値の絶対値を検出することができるの
で、方向を含めた検出対象の検出量の処理を容易にする
ことができる。

【００９７】よって、構成が単純で、精度および信頼性
に優れた操舵特性が得られる電動パワーステアリング装
置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
全体構成図

【図２】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
要部ブロック構成図

【図３】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
駆動制御手段とシーケンス手段のブロック構成図

【図４】この発明に係る補正手段の要部ブロック構成図

【図５】この発明に係る電動機駆動手段の駆動説明図

【図６】この発明に係る電動機電流検出手段の要部構成
図

【図７】電動機電流（Ｉ_M）―検出電圧（Ｖ_DT）特性図

【図８】従来の電動パワーステアリングの要部ブロック
構成図

【図９】ＦＥＴを用いた従来の電動機駆動手段のブリッ
ジ回路図

【図１０】従来の電動機電流検出手段の一実施例構成図

【図１１】電動機電流（Ｉ_M)に対する検出電圧（Ｖ_DT）
特性図

【符号の説明】

１…電動パワーステアリング装置、２…ステアリング
軸、３…連結軸、３ａ，３ｂ…自在継ぎ手、４…ステア
リング・ギアボックス、５…ラック＆ピニオン機構、５
ａ…ピニオン、６…手動操舵力発生手段、７…ラック
軸、７ａ…ラック歯、８…タイロッド、９…左右の前
輪、１０…電動機、１１…ボールねじ機構、１２…操舵
トルクセンサ、１４…車速センサ、１５…制御手段、１
６…電動機駆動手段、１７…ステアリングホイール、１
９…電動機電流検出手段、２１…目標電流設定手段、２
２…偏差演算手段、２３…駆動制御手段、２４…補正手
段、２５…シーケンス手段、２６…ＰＩＤコントロー
ラ、２７…制御信号発生手段、３１…補正値設定手段、
３２…補正値記憶手段、３３…偏差決定手段、３４…設
定信号発生手段、３５…切替手段、Ｉ_GＳＷ…イグニッ
ション・スイッチ、Ｖ_C（１２Ｖ），Ｖ_R（５Ｖ）…直流
電源、Ｉ_GS…イグニッション・オン情報、Ｉ_HO…補正値
信号、Ｉ_M，Ｉ_M+，Ｉ_M-…電動機電流、Ｉ_MH（＝Ｉ_MO−
Ｉ_HO）…電動機電流補正信号、Ｉ_MO…電動機電流信号、
Ｉ_MS…目標電流信号、Ｒ_D…電流検知素子、Ｓ_K…シーケ
ンス信号、Ｔ_S…操舵トルク信号、Ｖ_O，Ｖ_PWM，Ｖ_ON，
Ｖ_OF，Ｖ_SON…電動機制御信号、Ｖ_I（＝Ｖ₊−Ｖ_-）…検
知電圧、Ｖ_S…車速信号。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 黒澤 孝夫 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (72)発明者 杉谷 伸夫 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 平５−338544（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−193768（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−182874（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−112266（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−290773（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−221967（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−28783（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 5/04

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステアリング系に操舵補助力を作用する
   電動機と、 この電動機に実際に流れる電動機電流を電流検知素子を
   介して検出し、この電動機電流に対応した電動機電流信
   号を出力する電動機電流検出手段と、 前記電動機の目標電流に対応した目標電流信号を設定す
   る目標電流設定手段、および前記目標電流信号と前記電
   動機電流信号との偏差に基づいて電動機制御信号を決定
   する駆動制御手段を含む制御手段と、 それぞれ同時にＰＷＭ制御およびオン制御される２個の
   スイッチング素子を対辺としたブリッジ回路で形成さ
   れ、前記電動機制御信号に基づいて前記電動機を接続し
   た側の前記スイッチング素子がＰＷＭ制御、前記電流検
   知素子を接続した側の前記スイッチング素子がオン制御
   され、前記電動機をＰＷＭ駆動する電動機駆動手段とを
   有する電動パワーステアリング装置において、 前記制御手段は、前記電動機電流が０のとき、前記電動
   機電流検出手段から検出される前記電動機電流信号に基
   づいて補正値を決定し、この補正値によって、前記電動
   機電流検出手段から出力される電動機電流信号を補正す
   る補正手段を有したことを特徴とする電動パワーステア
   リング装置。
2. 【請求項２】 前記補正手段は、イグニッションスイッ
   チのオン情報が入力される毎に補正値を設定する補正値
   設定手段、設定した補正値を記憶する補正値記憶手段、
   前記電動機電流信号と前記補正値の偏差を決定する偏差
   決定手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の電動
   パワーステアリング装置。
3. 【請求項３】 前記補正値設定手段は、前記ブリッジ回
   路のオン制御される２個のスイッチング素子のうち、正
   電源側に接続されたスイッチング素子のみをオンした場
   合に検出される前記電動機電流検出手段の前記電動機電
   流信号に基づいて補正値を決定することを特徴とする請
   求項２記載の電動パワーステアリング装置。
4. 【請求項４】 前記制御手段は、前記イグニッションス
   イッチのオン情報および前記電動機電流に基づいて前記
   ブリッジ回路の前記正電源側に接続されたスイッチング
   素子をオン制御し、残りのスイッチング素子をオフ制御
   するためのシーケンス手段を備えたことを特徴とする請
   求項１記載の電動パワーステアリング装置。
5. 【請求項５】 前記電動機電流検出手段は、前記電流検
   知素子の両端に発生するそれぞれの検知電圧を差動増幅
   し、前記電動機電流の方向と電流値を対応する単一極性
   の検出電圧に変換する変換手段を備えたことを特徴とす
   る請求項１記載の電動パワーステアリング装置。