JPH08207794A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- JPH08207794A JPH08207794A JP7014531A JP1453195A JPH08207794A JP H08207794 A JPH08207794 A JP H08207794A JP 7014531 A JP7014531 A JP 7014531A JP 1453195 A JP1453195 A JP 1453195A JP H08207794 A JPH08207794 A JP H08207794A
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- signal
- electric motor
- current
- pwm
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/03—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors
- H02P7/04—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors by means of a H-bridge circuit
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- Transportation (AREA)
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- Power Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 パルスノイズの影響を受けないＰＷＭ駆動を
実現し、電動機の異音およびステアリング系の発振やハ
ンチング防止できる電動パワーステアリング装置を提供
する。 【構成】 電動機電流ＩM+を供給する場合、電動機駆動
手段１３の一対のＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ
１、Ｑ４にそれぞれオン信号ＶON、ＰＷＭ信号ＶPW Mを
供給し、電動機電流ＩM-を供給する場合、電動機駆動手
段１３の一対のＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ２、
Ｑ３にそれぞれオン信号ＶON、ＰＷＭ信号ＶPWMを供給
する駆動制御手段２１を備えた電動パワーステアリング
装置１。
実現し、電動機の異音およびステアリング系の発振やハ
ンチング防止できる電動パワーステアリング装置を提供
する。 【構成】 電動機電流ＩM+を供給する場合、電動機駆動
手段１３の一対のＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ
１、Ｑ４にそれぞれオン信号ＶON、ＰＷＭ信号ＶPW Mを
供給し、電動機電流ＩM-を供給する場合、電動機駆動手
段１３の一対のＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ２、
Ｑ３にそれぞれオン信号ＶON、ＰＷＭ信号ＶPWMを供給
する駆動制御手段２１を備えた電動パワーステアリング
装置１。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は電動機の動力をステア
リング系に直接作用させ、ドライバの操舵力を軽減する
電動パワーステアリング装置に関する。
リング系に直接作用させ、ドライバの操舵力を軽減する
電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の電動パワーステアリング装置にお
いて、電動機を駆動する電動機駆動手段を４個のＦＥＴ
（電界効果トランジスタ）で構成し、制御手段からＰＷ
Ｍ（位相幅変調）信号でＦＥＴを駆動制御し、電動機を
所望の電動機電流で駆動するよう構成されたものは知ら
れている。
いて、電動機を駆動する電動機駆動手段を４個のＦＥＴ
（電界効果トランジスタ）で構成し、制御手段からＰＷ
Ｍ（位相幅変調）信号でＦＥＴを駆動制御し、電動機を
所望の電動機電流で駆動するよう構成されたものは知ら
れている。
【０００３】図３に従来の電動パワーステアリング装置
の全体構成図を示す。図３において、電動パワーステア
リング装置１は、ステアリングホイール２、ステアリン
グ軸３、ハイポイドギア４、ピニオン５ａおよびラック
軸５ｂなどからなるラック＆ピニオン機構５、タイロッ
ド６、操向車輪の前輪７、操舵補助力を発生する電動機
８、ステアリングホイール２に作用する操舵トルクを検
出して操舵トルクに対応した電気信号に変換された操舵
トルク信号Ｔを出力する操舵トルクセンサ１０、車速を
検出して車速に対応した電気信号に変換された車速信号
Ｖを出力する車速センサ１１、操舵トルク信号Ｔおよび
車速信号Ｖに基づいて電動機８を駆動、制御する制御手
段１２、電動機駆動手段１３、電動機電流検出手段１４
等を備える。
の全体構成図を示す。図３において、電動パワーステア
リング装置１は、ステアリングホイール２、ステアリン
グ軸３、ハイポイドギア４、ピニオン５ａおよびラック
軸５ｂなどからなるラック＆ピニオン機構５、タイロッ
ド６、操向車輪の前輪７、操舵補助力を発生する電動機
８、ステアリングホイール２に作用する操舵トルクを検
出して操舵トルクに対応した電気信号に変換された操舵
トルク信号Ｔを出力する操舵トルクセンサ１０、車速を
検出して車速に対応した電気信号に変換された車速信号
Ｖを出力する車速センサ１１、操舵トルク信号Ｔおよび
車速信号Ｖに基づいて電動機８を駆動、制御する制御手
段１２、電動機駆動手段１３、電動機電流検出手段１４
等を備える。
【０００４】ステアリングホイール２を操舵すると、ス
テアリング軸３に設けられた操舵トルクセンサ１０が操
舵トルクを検出して対応する電気信号に変換し、操舵ト
ルク信号Ｔを制御手段１２に送る。また、ステアリング
軸３に加えられる回転は、ラック＆ピニオン機構５を介
してピニオン５ａの回転力がラック軸５ｂの軸方向の直
線運動に変換され、タイロッド６を介して前輪７の操向
を変化させる。
テアリング軸３に設けられた操舵トルクセンサ１０が操
舵トルクを検出して対応する電気信号に変換し、操舵ト
ルク信号Ｔを制御手段１２に送る。また、ステアリング
軸３に加えられる回転は、ラック＆ピニオン機構５を介
してピニオン５ａの回転力がラック軸５ｂの軸方向の直
線運動に変換され、タイロッド６を介して前輪７の操向
を変化させる。
【０００５】一方、車速センサ１１は、車両の車速を検
出して対応する電気信号に変換し、車速信号Ｖを制御装
置１２に送る。制御手段１２は、操舵トルク信号Ｔおよ
び車速信号Ｖに基づいて電動機駆動手段１３に電動機制
御信号ＶOを供給し、電動機駆動手段１３は電動機制御
信号ＶOに対応した電動機電圧ＶMを供給して電動機８を
駆動する。
出して対応する電気信号に変換し、車速信号Ｖを制御装
置１２に送る。制御手段１２は、操舵トルク信号Ｔおよ
び車速信号Ｖに基づいて電動機駆動手段１３に電動機制
御信号ＶOを供給し、電動機駆動手段１３は電動機制御
信号ＶOに対応した電動機電圧ＶMを供給して電動機８を
駆動する。
【０００６】電動機電圧ＶMにより駆動された電動機８
は、ハイポイドギア４を介して操舵補助力をステアリン
グ系に作用させ、ステアリングホイール２に加えられる
操舵力の軽減を図るよう構成されている。
は、ハイポイドギア４を介して操舵補助力をステアリン
グ系に作用させ、ステアリングホイール２に加えられる
操舵力の軽減を図るよう構成されている。
【０００７】図４に従来の電動パワーステアリングの要
部ブロック構成図を示す。電動パワーステアリング装置
１の制御手段１２はマイクロプロセッサを基本に各種演
算手段、メモリ手段および処理手段等で構成し、操舵ト
ルクセンサ１０からの操舵トルク信号Ｔおよび車速セン
サ１１からの車速信号Ｖに基づき、図５に示す車速信号
Ｖをパラメータとした操舵トルク（Ｔ）―目標電流信号
（ＩMS）特性図（テーブル１）の目標電流信号ＩMSに変
換する目標電流設定手段１５、目標電流信号ＩMSと、電
動機電流検出手段１４が検出した電動機電流ＩMに対応
した電動機電流信号ＩMDをローパスフィルタ１９を介し
た電動機電流信号ＩMOとの偏差信号ΔＩを演算する偏差
決定手段１６、偏差信号ΔＩを電圧に変換し、電動機駆
動手段１３をＰＷＭ制御して偏差信号ΔＩを速やかに０
に収束させるような電動機制御信号ＶOを発生する駆動
制御手段１７、電動機電流検出手段１４からの電動機電
流信号ＩMDの高周波成分を除去するローパスフィルタ１
９を備える。
部ブロック構成図を示す。電動パワーステアリング装置
１の制御手段１２はマイクロプロセッサを基本に各種演
算手段、メモリ手段および処理手段等で構成し、操舵ト
ルクセンサ１０からの操舵トルク信号Ｔおよび車速セン
サ１１からの車速信号Ｖに基づき、図５に示す車速信号
Ｖをパラメータとした操舵トルク（Ｔ）―目標電流信号
（ＩMS）特性図（テーブル１）の目標電流信号ＩMSに変
換する目標電流設定手段１５、目標電流信号ＩMSと、電
動機電流検出手段１４が検出した電動機電流ＩMに対応
した電動機電流信号ＩMDをローパスフィルタ１９を介し
た電動機電流信号ＩMOとの偏差信号ΔＩを演算する偏差
決定手段１６、偏差信号ΔＩを電圧に変換し、電動機駆
動手段１３をＰＷＭ制御して偏差信号ΔＩを速やかに０
に収束させるような電動機制御信号ＶOを発生する駆動
制御手段１７、電動機電流検出手段１４からの電動機電
流信号ＩMDの高周波成分を除去するローパスフィルタ１
９を備える。
【０００８】駆動制御手段１７はＰＩＤ制御手段、電動
機制御信号発生手段等を備え、偏差決定手段１６からの
偏差信号ΔＩにＰＩＤ（比例、積分、微分）制御を施
し、目標電流信号ＩMSに対応したＰＷＭ信号、オン／オ
フ信号の電動機制御信号ＶOを電動機駆動手段１３に提
供する。
機制御信号発生手段等を備え、偏差決定手段１６からの
偏差信号ΔＩにＰＩＤ（比例、積分、微分）制御を施
し、目標電流信号ＩMSに対応したＰＷＭ信号、オン／オ
フ信号の電動機制御信号ＶOを電動機駆動手段１３に提
供する。
【０００９】ローパスフィルタ１９は、例えば一次のＣ
Ｒ（抵抗、コンデンサ）ローパスフィルタで構成し、カ
ットオフ角周波数を超える周波数において、オクターブ
６ｄＢの減衰量で高周波成分を除去することにより、操
舵特性に影響を与えず高い角周波数の帯域に含まれるノ
イズや高帯域のゲインを低減する
Ｒ（抵抗、コンデンサ）ローパスフィルタで構成し、カ
ットオフ角周波数を超える周波数において、オクターブ
６ｄＢの減衰量で高周波成分を除去することにより、操
舵特性に影響を与えず高い角周波数の帯域に含まれるノ
イズや高帯域のゲインを低減する
【００１０】電動機駆動手段１３は、例えばパワーＦＥ
Ｔ（電界効果トランジスタ）等のスイッチング素子４個
を用いたブリッジ回路で構成され、駆動制御手段１７か
ら提供されるスイッチオン／オフ信号およびＰＷＭ信号
からなる電動機制御信号ＶOで、２個をペアとした二対
のパワーＦＥＴのそれぞれのペアを駆動制御することに
より、電動機８に供給する電動機電圧ＶMの電圧値と方
向が設定される。なお、電動機電圧ＶMの方向は、駆動
制御手段１７から出力される電動機制御信号ＶOの極性
に対応して決定される。
Ｔ（電界効果トランジスタ）等のスイッチング素子４個
を用いたブリッジ回路で構成され、駆動制御手段１７か
ら提供されるスイッチオン／オフ信号およびＰＷＭ信号
からなる電動機制御信号ＶOで、２個をペアとした二対
のパワーＦＥＴのそれぞれのペアを駆動制御することに
より、電動機８に供給する電動機電圧ＶMの電圧値と方
向が設定される。なお、電動機電圧ＶMの方向は、駆動
制御手段１７から出力される電動機制御信号ＶOの極性
に対応して決定される。
【００１１】例えば、右方向のステアリング操作を行う
と、プラス極性の操舵トルク信号Ｔが目標電流設定手段
１５に入力され、図５に示すプラス極性の目標電流信号
ＩＭＳが出力されて電動機８にもプラス極性の電動機電
流ＩＭが流れ、右方向の操舵補助力が発生する。この状
態では、電動機電流検出手段１４が検出する電動機電流
信号ＩMDもプラス極性となり、偏差決定手段１６から出
力される偏差信号ΔＩは目標電流信号ＩMSと電動機電流
信号ＩMDに対応した電動機電流信号ＩMOの差分（ＩMS−
ＩMO）となり、偏差信号ΔＩは駆動制御手段１７の制御
により速やかに０に収束され、電動機電流ＩMを目標電
流信号ＩMSに一致させることができる。
と、プラス極性の操舵トルク信号Ｔが目標電流設定手段
１５に入力され、図５に示すプラス極性の目標電流信号
ＩＭＳが出力されて電動機８にもプラス極性の電動機電
流ＩＭが流れ、右方向の操舵補助力が発生する。この状
態では、電動機電流検出手段１４が検出する電動機電流
信号ＩMDもプラス極性となり、偏差決定手段１６から出
力される偏差信号ΔＩは目標電流信号ＩMSと電動機電流
信号ＩMDに対応した電動機電流信号ＩMOの差分（ＩMS−
ＩMO）となり、偏差信号ΔＩは駆動制御手段１７の制御
により速やかに０に収束され、電動機電流ＩMを目標電
流信号ＩMSに一致させることができる。
【００１２】一方、左方向のステアリング操作を行う
と、図５に示す目標電流信号ＩMS、電動機電流ＩMおよ
び電動機電流信号ＩMD（＝ＩMO）はマイナス極性とな
り、偏差決定手段１６から出力される偏差信号ΔＩは
（−ＩMS＋ＩMO）となって、偏差信号ΔＩは速やかに０
に収束される。
と、図５に示す目標電流信号ＩMS、電動機電流ＩMおよ
び電動機電流信号ＩMD（＝ＩMO）はマイナス極性とな
り、偏差決定手段１６から出力される偏差信号ΔＩは
（−ＩMS＋ＩMO）となって、偏差信号ΔＩは速やかに０
に収束される。
【００１３】このように、制御手段１２はステアリング
が左右いずれの方向であっても、偏差信号ΔＩを０に収
束させ、速やかに電動機電流ＩMが目標電流信号ＩMSに
制御するよう構成される。
が左右いずれの方向であっても、偏差信号ΔＩを０に収
束させ、速やかに電動機電流ＩMが目標電流信号ＩMSに
制御するよう構成される。
【００１４】図６に従来の電動機駆動手段のブリッジ回
路図を示す。図６において、電動機駆動手段１３は、ブ
リッジ回路を形成する４個のパワーＦＥＴ（電界効果ト
ランジスタ）Ｑ１〜Ｑ４を備え、各ＦＥＴＱ１〜Ｑ４は
それぞれのソース、ドレイン間にダイオードＤ１〜Ｄ４
を内蔵しており、Ｑ１およびＱ３は直流電源ＥO、Ｑ２
およびＱ４は車体アース（ＧＮＤ）にそれぞれ接続され
る。一方、Ｑ１とＱ２の接続点、Ｑ３とＱ４の接続点間
には電動機８が接続され、図４の駆動制御手段１７から
供給される電動機制御信号ＶOでＦＥＴ（電界効果トラ
ンジスタ）Ｑ１〜Ｑ４のそれぞれのゲートＧ１〜Ｇ４を
制御することにより、電動機８にＰＷＭ信号で制御され
た電動機電圧ＶM、および電動機電流ＩMを供給する。な
お、ブリッジ回路はパワーＦＥＴに代えてダイオードを
並列接続したパワートランジスタで構成される場合もあ
る。
路図を示す。図６において、電動機駆動手段１３は、ブ
リッジ回路を形成する４個のパワーＦＥＴ（電界効果ト
ランジスタ）Ｑ１〜Ｑ４を備え、各ＦＥＴＱ１〜Ｑ４は
それぞれのソース、ドレイン間にダイオードＤ１〜Ｄ４
を内蔵しており、Ｑ１およびＱ３は直流電源ＥO、Ｑ２
およびＱ４は車体アース（ＧＮＤ）にそれぞれ接続され
る。一方、Ｑ１とＱ２の接続点、Ｑ３とＱ４の接続点間
には電動機８が接続され、図４の駆動制御手段１７から
供給される電動機制御信号ＶOでＦＥＴ（電界効果トラ
ンジスタ）Ｑ１〜Ｑ４のそれぞれのゲートＧ１〜Ｇ４を
制御することにより、電動機８にＰＷＭ信号で制御され
た電動機電圧ＶM、および電動機電流ＩMを供給する。な
お、ブリッジ回路はパワーＦＥＴに代えてダイオードを
並列接続したパワートランジスタで構成される場合もあ
る。
【００１５】また、Ｑ１とＱ２の接続点、Ｑ３とＱ４の
接続点間には電動機８と直列に接続された電動機電流検
出手段１４の電流検出素子である抵抗ＲDを配置し、こ
の抵抗ＲD両端に発生する電圧ＶIで電動機電流ＩMの絶
対値、電圧ＶIの符号に（±）により電動機電流ＩMの方
向検出する。
接続点間には電動機８と直列に接続された電動機電流検
出手段１４の電流検出素子である抵抗ＲDを配置し、こ
の抵抗ＲD両端に発生する電圧ＶIで電動機電流ＩMの絶
対値、電圧ＶIの符号に（±）により電動機電流ＩMの方
向検出する。
【００１６】回転方向右のステアリング往き状態では、
例えば、電動機制御信号ＶOのオン信号ＶONをＱ１のゲ
ートＧ１、ＰＷＭ信号ＶPWMをＱ４のゲートＧ４、オフ
信号ＶOFをそれぞれＱ２のゲートＧ２とＱ３のゲートＧ
３に供給することにより、直流電源ＥO→ＦＥＴ（電界
効果トランジスタ）Ｑ１→抵抗ＲD→電動機８→ＦＥＴ
（電界効果トランジスタ）Ｑ４→車体アース（ＧＮＤ）
の経路で電動機電流ＩM+（実線矢印方向）が流れ、電動
機８を電動機電流ＩM+で駆動する。
例えば、電動機制御信号ＶOのオン信号ＶONをＱ１のゲ
ートＧ１、ＰＷＭ信号ＶPWMをＱ４のゲートＧ４、オフ
信号ＶOFをそれぞれＱ２のゲートＧ２とＱ３のゲートＧ
３に供給することにより、直流電源ＥO→ＦＥＴ（電界
効果トランジスタ）Ｑ１→抵抗ＲD→電動機８→ＦＥＴ
（電界効果トランジスタ）Ｑ４→車体アース（ＧＮＤ）
の経路で電動機電流ＩM+（実線矢印方向）が流れ、電動
機８を電動機電流ＩM+で駆動する。
【００１７】一方、回転方向左のステアリング往き状態
では、オン信号ＶONをＱ３のゲートＧ３、ＰＷＭ信号Ｖ
PWMをＱ２のゲートＧ２、オフ信号ＶOFをそれぞれＱ１
のゲートＧ１とＱ４のゲートＧ４に供給することによ
り、直流電源ＥO→ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ
３→電動機８→抵抗ＲD→ＦＥＴ（電界効果トランジス
タ）Ｑ２→車体アース（ＧＮＤ）の経路で電動機電流Ｉ
M-（破線矢印方向）が流れ、電動機８を電動機電流ＩM-
で駆動する。
では、オン信号ＶONをＱ３のゲートＧ３、ＰＷＭ信号Ｖ
PWMをＱ２のゲートＧ２、オフ信号ＶOFをそれぞれＱ１
のゲートＧ１とＱ４のゲートＧ４に供給することによ
り、直流電源ＥO→ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ
３→電動機８→抵抗ＲD→ＦＥＴ（電界効果トランジス
タ）Ｑ２→車体アース（ＧＮＤ）の経路で電動機電流Ｉ
M-（破線矢印方向）が流れ、電動機８を電動機電流ＩM-
で駆動する。
【００１８】このように、電動機制御信号ＶOのオン信
号ＶONとＰＷＭ信号ＶPWMでブリッジ回路の対辺を形成
するＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ１とＱ４、ＦＥ
Ｔ（電界効果トランジスタ）Ｑ２とＱ３を制御すること
により、電動機電流ＩMの方向（ＩM+、ＩM-）と大きさ
を決定し、電動機８の回転方向と回転速度を制御するこ
とができる。
号ＶONとＰＷＭ信号ＶPWMでブリッジ回路の対辺を形成
するＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ１とＱ４、ＦＥ
Ｔ（電界効果トランジスタ）Ｑ２とＱ３を制御すること
により、電動機電流ＩMの方向（ＩM+、ＩM-）と大きさ
を決定し、電動機８の回転方向と回転速度を制御するこ
とができる。
【００１９】また、抵抗ＲDは電動機電流ＩM+、ＩM-の
方向とレベルを電圧ＶI（極性と電圧値）として検出
し、電動機電流検出手段１４で電流に変換して電動機電
流信号ＩMDを出力し、ローパスフィルタ１９を介して電
動機電流信号ＩMOを偏差決定手段１６にフィードバック
する。
方向とレベルを電圧ＶI（極性と電圧値）として検出
し、電動機電流検出手段１４で電流に変換して電動機電
流信号ＩMDを出力し、ローパスフィルタ１９を介して電
動機電流信号ＩMOを偏差決定手段１６にフィードバック
する。
【００２０】図７に従来の電動機電流検出手段の要部構
成図を示す。電動機電流検出手段１４は、直流電源ＥO
の１電源で動作する演算増幅器ＯＰ１を備えた差動増幅
器と、差動増幅器が検出した検出電圧ＶDを電動機８を
流れる電動機電流ＩM+、ＩM-の絶対値に対応する電動機
電流信号ＩMDに変換する電流変換手段１８から構成す
る。
成図を示す。電動機電流検出手段１４は、直流電源ＥO
の１電源で動作する演算増幅器ＯＰ１を備えた差動増幅
器と、差動増幅器が検出した検出電圧ＶDを電動機８を
流れる電動機電流ＩM+、ＩM-の絶対値に対応する電動機
電流信号ＩMDに変換する電流変換手段１８から構成す
る。
【００２１】差動増幅器は、演算増幅器ＯＰ１、バイア
ス（仮想接地）を設定するための２個の抵抗Ｒ、入力イ
ンピーダンス設定用の２個の抵抗Ｒａ、帰還抵抗Ｒｂを
備え、仮想接地はＥO／２、入力インピーダンスはＲ
ａ、電圧ゲインＧは（−Ｒｂ／Ｒａ）で設定し、抵抗Ｒ
Dの電位差ＶIを増幅して（電圧ゲインＧ）検出電圧ＶD
を電流変換手段１８に出力する。
ス（仮想接地）を設定するための２個の抵抗Ｒ、入力イ
ンピーダンス設定用の２個の抵抗Ｒａ、帰還抵抗Ｒｂを
備え、仮想接地はＥO／２、入力インピーダンスはＲ
ａ、電圧ゲインＧは（−Ｒｂ／Ｒａ）で設定し、抵抗Ｒ
Dの電位差ＶIを増幅して（電圧ゲインＧ）検出電圧ＶD
を電流変換手段１８に出力する。
【００２２】電流変換手段１８はＲＯＭ等のメモリで構
成された電圧―電流変換手段を備え、検出電圧ＶDを予
め設定した電動機電流ＩM+、ＩM-の絶対値に対応した電
動機検出電流ＩMDに変換して図４に示すローパスフィル
タ１９に出力する。なお、電流変換手段１８はピークホ
ールド回路でも構成される。
成された電圧―電流変換手段を備え、検出電圧ＶDを予
め設定した電動機電流ＩM+、ＩM-の絶対値に対応した電
動機検出電流ＩMDに変換して図４に示すローパスフィル
タ１９に出力する。なお、電流変換手段１８はピークホ
ールド回路でも構成される。
【００２３】このように、従来の電動パワーステアリン
グ装置１は、操舵トルク信号Ｔおよび車速信号Ｖに基づ
いて電動機８に流す目標電流信号ＩMSを設定し、電動機
８に流れる電動機電流ＩMに対応した電動機電流信号Ｉ
MDをフィードバックし、目標電流信号ＩMSと電動機電流
信号ＩMDの偏差信号ΔＩに基づいてＰＷＭ信号で電動機
駆動手段１３を介して電動機８を駆動し、偏差信号ΔＩ
を速やかに０に収束させることができるので、電動機８
を目標電流に等しい電動機電流ＩMで駆動し、所望の操
舵補助力を発生することができる。
グ装置１は、操舵トルク信号Ｔおよび車速信号Ｖに基づ
いて電動機８に流す目標電流信号ＩMSを設定し、電動機
８に流れる電動機電流ＩMに対応した電動機電流信号Ｉ
MDをフィードバックし、目標電流信号ＩMSと電動機電流
信号ＩMDの偏差信号ΔＩに基づいてＰＷＭ信号で電動機
駆動手段１３を介して電動機８を駆動し、偏差信号ΔＩ
を速やかに０に収束させることができるので、電動機８
を目標電流に等しい電動機電流ＩMで駆動し、所望の操
舵補助力を発生することができる。
【００２４】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリング装置１は、４個のスイッチング素子からなるブ
リッジ回路で構成した電動機駆動手段１３に電動機８お
よび電動機電流検出手段１４の電流検出素子である抵抗
ＲDを直列に接続して高周波のＰＷＭ信号で駆動制御す
るため、抵抗ＲDと電動機８のインダクタンスとの直列
接続された電動機駆動手段１３の負荷のパルス応答は、
電動機８の回転方向によって抵抗ＲDで検出される電圧
波形が異なる。
アリング装置１は、４個のスイッチング素子からなるブ
リッジ回路で構成した電動機駆動手段１３に電動機８お
よび電動機電流検出手段１４の電流検出素子である抵抗
ＲDを直列に接続して高周波のＰＷＭ信号で駆動制御す
るため、抵抗ＲDと電動機８のインダクタンスとの直列
接続された電動機駆動手段１３の負荷のパルス応答は、
電動機８の回転方向によって抵抗ＲDで検出される電圧
波形が異なる。
【００２５】図８に従来の抵抗ＲDのパルス応答波形を
示す。図６に示す電動機駆動手段１３のＦＥＴ（電界効
果トランジスタ）Ｑ１がオン駆動、Ｑ４がＰＷＭ駆動さ
れ、電動機電流ＩM+（実線矢印方向）が流れる場合、Ｑ
４が高周波（例えば、２０ＫＨｚ、周期Ｔ＝０.０５ｍ
Ｓ）でＰＭＷ駆動されたパルス信号源となり、抵抗ＲD
のパルス成分電圧はパルス信号源が電動機８のインダク
タンスを介して発生するため、図８の実線で示すノイズ
検出電圧ＶINとなり、パルスノイズ成分のない小さな値
となる。
示す。図６に示す電動機駆動手段１３のＦＥＴ（電界効
果トランジスタ）Ｑ１がオン駆動、Ｑ４がＰＷＭ駆動さ
れ、電動機電流ＩM+（実線矢印方向）が流れる場合、Ｑ
４が高周波（例えば、２０ＫＨｚ、周期Ｔ＝０.０５ｍ
Ｓ）でＰＭＷ駆動されたパルス信号源となり、抵抗ＲD
のパルス成分電圧はパルス信号源が電動機８のインダク
タンスを介して発生するため、図８の実線で示すノイズ
検出電圧ＶINとなり、パルスノイズ成分のない小さな値
となる。
【００２６】一方、電動機駆動手段１３のＱ３がオン駆
動、Ｑ２がＰＷＭ駆動され、電動機電流ＩM-（破線矢印
方向）が流れる場合、Ｑ２が高周波（例えば、２０ＫＨ
ｚ）でＰＭＷ駆動されたパルス信号源となり、抵抗ＲD
のパルス成分電圧はパルス信号源が印加されるため、図
８の破線で示すノイズ検出電圧ＶINとなり、パルスノイ
ズ成分の大きな値となる。
動、Ｑ２がＰＷＭ駆動され、電動機電流ＩM-（破線矢印
方向）が流れる場合、Ｑ２が高周波（例えば、２０ＫＨ
ｚ）でＰＭＷ駆動されたパルス信号源となり、抵抗ＲD
のパルス成分電圧はパルス信号源が印加されるため、図
８の破線で示すノイズ検出電圧ＶINとなり、パルスノイ
ズ成分の大きな値となる。
【００２７】このように、従来の電動パワーステアリン
グ装置は、電動機駆動手段１３のＰＷＭ駆動により、い
ずれか一方に操舵を行った場合には、パルスノイズ成分
の大きなノイズ検出電圧ＶINを発生し、電動機電流検出
手段１４を介してフィードバックされ、電動機電流ＩM
が振動して電動機８に異音を発生する課題がある。
グ装置は、電動機駆動手段１３のＰＷＭ駆動により、い
ずれか一方に操舵を行った場合には、パルスノイズ成分
の大きなノイズ検出電圧ＶINを発生し、電動機電流検出
手段１４を介してフィードバックされ、電動機電流ＩM
が振動して電動機８に異音を発生する課題がある。
【００２８】また、パルスノイズ成分の大きなノイズ検
出電圧ＶINにより電動機電流検出手段１４で検出された
ノイズ成分の大きな電動機電流信号ＩMDは、図４に示す
ローパスフィルタ１９を用いてノイズ成分を減衰させる
ことができるが、ローパスフィルタ１９を介して電動機
電流信号ＩMDに位相変化を生じ、電流フィードバック経
路で発振やハンチングを発生する課題がある。
出電圧ＶINにより電動機電流検出手段１４で検出された
ノイズ成分の大きな電動機電流信号ＩMDは、図４に示す
ローパスフィルタ１９を用いてノイズ成分を減衰させる
ことができるが、ローパスフィルタ１９を介して電動機
電流信号ＩMDに位相変化を生じ、電流フィードバック経
路で発振やハンチングを発生する課題がある。
【００２９】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的はパルスノイズの影響を受け
ないＰＷＭ駆動を実現し、電動機の異音およびステアリ
ング系の発振やハンチングを防止できる電動パワーステ
アリング装置を提供することにある。
なされたもので、その目的はパルスノイズの影響を受け
ないＰＷＭ駆動を実現し、電動機の異音およびステアリ
ング系の発振やハンチングを防止できる電動パワーステ
アリング装置を提供することにある。
【００３０】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係る電動パワーステアリング装置は、電動機
電流検出手段の電流検出素子を電動機と直列接続すると
ともに、駆動制御手段は、ブリッジ回路の電動機が接続
されるスイッチング素子をＰＷＭ駆動することを特徴と
する。
この発明に係る電動パワーステアリング装置は、電動機
電流検出手段の電流検出素子を電動機と直列接続すると
ともに、駆動制御手段は、ブリッジ回路の電動機が接続
されるスイッチング素子をＰＷＭ駆動することを特徴と
する。
【００３１】
【作用】この発明に係る電動パワーステアリング装置
は、電動機電流検出手段の電流検出素子を電動機と直列
接続するとともに、駆動制御手段は、ブリッジ回路の電
動機が接続されるスイッチング素子をＰＷＭ駆動するの
で、高周波のパルスノイズは常に電動機のインダクタン
スを介して電流検出素子で検出されるため、電流検出素
子はパルスノイズ成分の極めて小さい電動機電流を検出
することができる。
は、電動機電流検出手段の電流検出素子を電動機と直列
接続するとともに、駆動制御手段は、ブリッジ回路の電
動機が接続されるスイッチング素子をＰＷＭ駆動するの
で、高周波のパルスノイズは常に電動機のインダクタン
スを介して電流検出素子で検出されるため、電流検出素
子はパルスノイズ成分の極めて小さい電動機電流を検出
することができる。
【００３２】
【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。図１はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の要部ブロック構成図、図２はこの発明に係る
電動機駆動手段の動作説明図である。図１において、制
御手段２０はマイクロプロセッサを基本に各種演算手
段、処理手段、メモリ等で構成し、目標電流設定手段１
５、偏差演算手段１６、駆動制御手段２１を備える。
て説明する。図１はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の要部ブロック構成図、図２はこの発明に係る
電動機駆動手段の動作説明図である。図１において、制
御手段２０はマイクロプロセッサを基本に各種演算手
段、処理手段、メモリ等で構成し、目標電流設定手段１
５、偏差演算手段１６、駆動制御手段２１を備える。
【００３３】目標電流設定手段１５、偏差演算手段１６
は図４に示す制御手段１２と同じ構成であり、説明を省
略する。なお、制御手段２０は、ローパスフィルタ１９
を削除し、駆動制御手段１７に代えて駆動制御手段２１
を設けた点が制御手段１２と異なる。
は図４に示す制御手段１２と同じ構成であり、説明を省
略する。なお、制御手段２０は、ローパスフィルタ１９
を削除し、駆動制御手段１７に代えて駆動制御手段２１
を設けた点が制御手段１２と異なる。
【００３４】駆動制御手段２１は、電動機駆動手段１３
を駆動制御するＰＷＭ信号、オン／オフ信号の電動機制
御信号ＶOで、ＰＷＭ駆動により発生する高周波のパル
スノイズ成分が電動機電流検出手段１３に接続された電
流検出素子（抵抗ＲD）に発生しないよう、ブリッジ回
路構成のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４のゲートＧ１〜Ｇ
４を制御する。
を駆動制御するＰＷＭ信号、オン／オフ信号の電動機制
御信号ＶOで、ＰＷＭ駆動により発生する高周波のパル
スノイズ成分が電動機電流検出手段１３に接続された電
流検出素子（抵抗ＲD）に発生しないよう、ブリッジ回
路構成のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４のゲートＧ１〜Ｇ
４を制御する。
【００３５】電流検出素子（抵抗ＲD）に高周波のパル
スノイズ成分が発生しないＰＷＭ制御を図２に基づいて
説明する。駆動制御手段２１は、電動機電流ＩM+を電動
機８に供給する場合（例えば、電動機８の正回転）、電
動機駆動手段１３の一対のＦＥＴ（電界効果トランジス
タ）Ｑ１、Ｑ４にそれぞれオン信号ＶON、ＰＷＭ信号Ｖ
PWMを供給すると同時に、もう一対のＦＥＴ（電界効果
トランジスタ）Ｑ２、Ｑ３にオフ信号ＶOFFを供給す
る。
スノイズ成分が発生しないＰＷＭ制御を図２に基づいて
説明する。駆動制御手段２１は、電動機電流ＩM+を電動
機８に供給する場合（例えば、電動機８の正回転）、電
動機駆動手段１３の一対のＦＥＴ（電界効果トランジス
タ）Ｑ１、Ｑ４にそれぞれオン信号ＶON、ＰＷＭ信号Ｖ
PWMを供給すると同時に、もう一対のＦＥＴ（電界効果
トランジスタ）Ｑ２、Ｑ３にオフ信号ＶOFFを供給す
る。
【００３６】この状態で、電動機電流ＩM+は直流電源Ｅ
O→Ｑ１→抵抗ＲD→電動機８→Ｑ４→車体アース（ＧＮ
Ｄ）の経路で流れ、電動機電流ＩM+の値がＱ４のＰＷＭ
信号ＶPWMによって決定される。
O→Ｑ１→抵抗ＲD→電動機８→Ｑ４→車体アース（ＧＮ
Ｄ）の経路で流れ、電動機電流ＩM+の値がＱ４のＰＷＭ
信号ＶPWMによって決定される。
【００３７】ＰＷＭ信号ＶPWMの制御により、ＦＥＴ
（電界効果トランジスタ）Ｑ４はＰＷＭ信号ＶPWMの高
周波パルス信号源を形成し、この高周波パルスの電圧ノ
イズは電動機８のインダクタンスを介して抵抗ＲDに供
給される。
（電界効果トランジスタ）Ｑ４はＰＷＭ信号ＶPWMの高
周波パルス信号源を形成し、この高周波パルスの電圧ノ
イズは電動機８のインダクタンスを介して抵抗ＲDに供
給される。
【００３８】抵抗ＲDは、電動機電流ＩM+と抵抗値ＲDの
積の電圧ＶIで電動機電流ＩM+を検出するとともに、高
周波パルス信号源を電動機８のインダクタンスと抵抗値
ＲDで分割したパルスノイズ電圧として検出する。
積の電圧ＶIで電動機電流ＩM+を検出するとともに、高
周波パルス信号源を電動機８のインダクタンスと抵抗値
ＲDで分割したパルスノイズ電圧として検出する。
【００３９】しかし、高周波パルス信号源は電動機８の
インダクタンスに吸収され、抵抗ＲDには図８の実線で
示すような高周波パルス成分のない小さなレベルのみが
検出される。
インダクタンスに吸収され、抵抗ＲDには図８の実線で
示すような高周波パルス成分のない小さなレベルのみが
検出される。
【００４０】一方、電動機電流ＩM-を電動機８に供給す
る場合（例えば、電動機８の逆回転）、駆動制御手段２
１は、電動機駆動手段１３の一対のＦＥＴ（電界効果ト
ランジスタ）Ｑ２、Ｑ３にそれぞれオン信号ＶON、ＰＷ
Ｍ信号ＶPWMを供給すると同時に、もう一対のＦＥＴ
（電界効果トランジスタ）Ｑ１、Ｑ４にオフ信号ＶOFF
を供給する。
る場合（例えば、電動機８の逆回転）、駆動制御手段２
１は、電動機駆動手段１３の一対のＦＥＴ（電界効果ト
ランジスタ）Ｑ２、Ｑ３にそれぞれオン信号ＶON、ＰＷ
Ｍ信号ＶPWMを供給すると同時に、もう一対のＦＥＴ
（電界効果トランジスタ）Ｑ１、Ｑ４にオフ信号ＶOFF
を供給する。
【００４１】この状態で、電動機電流ＩM-は直流電源Ｅ
O→Ｑ３→抵抗ＲD→電動機８→Ｑ２→車体アース（ＧＮ
Ｄ）の経路で流れ、電動機電流ＩM-の値がＱ３のＰＷＭ
信号ＶPWMによって決定される。
O→Ｑ３→抵抗ＲD→電動機８→Ｑ２→車体アース（ＧＮ
Ｄ）の経路で流れ、電動機電流ＩM-の値がＱ３のＰＷＭ
信号ＶPWMによって決定される。
【００４２】ＰＷＭ信号ＶPWMの制御により、ＦＥＴ
（電界効果トランジスタ）Ｑ３はＰＷＭ信号ＶPWMの高
周波パルス信号源を形成し、この高周波パルスの電圧ノ
イズは電動機８のインダクタンスを介して抵抗ＲDに供
給される。
（電界効果トランジスタ）Ｑ３はＰＷＭ信号ＶPWMの高
周波パルス信号源を形成し、この高周波パルスの電圧ノ
イズは電動機８のインダクタンスを介して抵抗ＲDに供
給される。
【００４３】抵抗ＲDは、電動機電流ＩM-と抵抗値ＲDの
積の電圧ＶIで電動機電流ＩM-を検出するとともに、高
周波パルス信号源を電動機８のインダクタンスと抵抗値
ＲDで分割したパルスノイズ電圧として検出する。従っ
て、電動機電流ＩM+の場合と同様に、高周波パルス信号
源は電動機８のインダクタンスに吸収され、抵抗ＲDに
は図８の実線で示すような高周波パルス成分のない小さ
なレベルのみが検出される。
積の電圧ＶIで電動機電流ＩM-を検出するとともに、高
周波パルス信号源を電動機８のインダクタンスと抵抗値
ＲDで分割したパルスノイズ電圧として検出する。従っ
て、電動機電流ＩM+の場合と同様に、高周波パルス信号
源は電動機８のインダクタンスに吸収され、抵抗ＲDに
は図８の実線で示すような高周波パルス成分のない小さ
なレベルのみが検出される。
【００４４】
【発明の効果】以上説明したように、この発明に係る電
動パワーステアリング装置は、電動機電流検出手段の電
流検出素子を電動機と直列接続するとともに、駆動制御
手段から電動機が接続されるスイッチング素子をＰＷＭ
駆動するよう構成したので、ＰＷＭ駆動により発生する
高周波パルスノイズを常に電動機のインダクタンスで吸
収することができ、電流検出素子が検出する高周波パル
スノイズを極めて小さなレベルに抑制することができ
る。
動パワーステアリング装置は、電動機電流検出手段の電
流検出素子を電動機と直列接続するとともに、駆動制御
手段から電動機が接続されるスイッチング素子をＰＷＭ
駆動するよう構成したので、ＰＷＭ駆動により発生する
高周波パルスノイズを常に電動機のインダクタンスで吸
収することができ、電流検出素子が検出する高周波パル
スノイズを極めて小さなレベルに抑制することができ
る。
【００４５】よって、パルスノイズの影響を受けないＰ
ＷＭ駆動を実現し、電動機の異音およびステアリング系
の発振やハンチング防止できる電動パワーステアリング
装置を提供することができる。
ＷＭ駆動を実現し、電動機の異音およびステアリング系
の発振やハンチング防止できる電動パワーステアリング
装置を提供することができる。
【図１】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
要部ブロック構成図
要部ブロック構成図
【図２】この発明に係る電動機駆動手段の動作説明図
【図３】従来の電動パワーステアリング装置の全体構成
図
図
【図４】従来の電動パワーステアリングの要部ブロック
構成図
構成図
【図５】車速信号Ｖをパラメータとした操舵トルク
（Ｔ）―目標電流信号（ＩMS）特性図（テーブル１）
（Ｔ）―目標電流信号（ＩMS）特性図（テーブル１）
【図６】従来の電動機駆動手段のブリッジ回路図
【図７】従来の電動機電流検出手段の要部構成図
【図８】従来の抵抗ＲDのパルス応答波形
１…電動パワーステアリング装置、２…ステアリングホ
イール、３…ステアリング軸、４…ハイポイドギア、５
…ラック＆ピニオン機構、５ａ…ピニオン、５ｂ…ラッ
ク軸、６…タイロッド、７…前輪、８…電動機、１０…
操舵トルクセンサ、１１…車速センサ、１２，２０…制
御手段、１３…電動機駆動手段、１４…電動機電流検出
手段、１５…目標電流設定手段、１６…偏差決定手段、
１７，２１…駆動制御手段、１８…電流変換手段、１９
…ローパスフィルタ、ＥO…直流電源、ＩM，ＩM+，ＩM-
…電動機電流、ＩMD，ＩMO…電動機電流信号、ＩMS…目
標電流信号、ΔＩ…偏差信号、Ｑ１〜Ｑ４…ＦＥＴ（電
界効果トランジスタ）、ＲD…電流検出素子、Ｔ…操舵
トルク信号、Ｖ…車速信号、ＶM…電動機電圧、ＶO，Ｖ
PWM，ＶON，ＶOFF…電動機制御信号。
イール、３…ステアリング軸、４…ハイポイドギア、５
…ラック＆ピニオン機構、５ａ…ピニオン、５ｂ…ラッ
ク軸、６…タイロッド、７…前輪、８…電動機、１０…
操舵トルクセンサ、１１…車速センサ、１２，２０…制
御手段、１３…電動機駆動手段、１４…電動機電流検出
手段、１５…目標電流設定手段、１６…偏差決定手段、
１７，２１…駆動制御手段、１８…電流変換手段、１９
…ローパスフィルタ、ＥO…直流電源、ＩM，ＩM+，ＩM-
…電動機電流、ＩMD，ＩMO…電動機電流信号、ＩMS…目
標電流信号、ΔＩ…偏差信号、Ｑ１〜Ｑ４…ＦＥＴ（電
界効果トランジスタ）、ＲD…電流検出素子、Ｔ…操舵
トルク信号、Ｖ…車速信号、ＶM…電動機電圧、ＶO，Ｖ
PWM，ＶON，ＶOFF…電動機制御信号。
Claims (1)
- 【請求項１】 ステアリング系に操舵補助力を作用する
電動機と、それぞれオン駆動、ＰＷＭ駆動される２個の
スイッチング素子を一対とし、二対４個のスイッチング
素子でブリッジ回路を形成して前記電動機を正回転およ
び逆回転駆動する電動機駆動手段と、前記電動機に流れ
る電動機電流を検出する電動機電流検出手段と、前記電
動機の目標電流信号を設定する目標電流設定手段、前記
目標電流信号と前記電動機電流検出手段が検出した電動
機電流信号との偏差に基づいて前記電動機駆動手段に電
動機制御信号を出力する駆動制御手段を備えた制御手段
と、からなる電動パワーステアリング装置において、 前記電動機電流検出手段の電流検出素子を前記電動機と
直列接続するとともに、前記駆動制御手段は、前記ブリ
ッジ回路の前記電動機が接続されるスイッチング素子を
ＰＷＭ駆動することを特徴とする電動パワーステアリン
グ装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7014531A JPH08207794A (ja) | 1995-01-31 | 1995-01-31 | 電動パワーステアリング装置 |
| US08/588,352 US5844387A (en) | 1995-01-31 | 1996-01-18 | Electric power steering device |
| DE19603114A DE19603114C2 (de) | 1995-01-31 | 1996-01-29 | Elektrische Servolenkeinrichtung |
| KR1019960002005A KR100188838B1 (ko) | 1995-01-31 | 1996-01-30 | 전동파워 스티어링장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7014531A JPH08207794A (ja) | 1995-01-31 | 1995-01-31 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08207794A true JPH08207794A (ja) | 1996-08-13 |
Family
ID=11863733
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7014531A Pending JPH08207794A (ja) | 1995-01-31 | 1995-01-31 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5844387A (ja) |
| JP (1) | JPH08207794A (ja) |
| KR (1) | KR100188838B1 (ja) |
| DE (1) | DE19603114C2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP3753511B2 (ja) * | 1997-08-27 | 2006-03-08 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| DE19818139C2 (de) * | 1998-04-23 | 2001-06-28 | Trw Fahrwerksyst Gmbh & Co | Verfahren zur Begrenzung des hydraulischen Maximaldrucks eines Servolenksystems |
| JP3791253B2 (ja) * | 1999-08-30 | 2006-06-28 | スズキ株式会社 | トルク検出装置 |
| US6274999B1 (en) * | 1999-12-16 | 2001-08-14 | General Motors Corporation | Induction motor load compensation for power steering applications |
| SE522675C2 (sv) * | 2001-07-10 | 2004-02-24 | Volvo Articulated Haulers Ab | Fordon med ett par svängbara drivhjul som vart och ett är förbundna med drivaxeln via en separat reglerenhet för variation av utväxlingen |
| JP3886780B2 (ja) * | 2001-11-05 | 2007-02-28 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御方法 |
| JP3644922B2 (ja) * | 2001-12-06 | 2005-05-11 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP4101578B2 (ja) * | 2002-07-26 | 2008-06-18 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵制御システム |
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| JP2005082034A (ja) * | 2003-09-09 | 2005-03-31 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリングシステム |
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| JP4930613B2 (ja) * | 2010-03-18 | 2012-05-16 | コニカミノルタビジネステクノロジーズ株式会社 | 画像形成装置および画像形成装置におけるステッピングモータの制御方法 |
| US9508498B2 (en) | 2011-05-19 | 2016-11-29 | Black & Decker, Inc. | Electronic switching module for a power tool |
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| DE102012211689A1 (de) * | 2012-07-05 | 2014-01-09 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Geräuscherzeugung in einem Fahrzeug mit einem Elektromotor |
| CN104670321B (zh) * | 2013-11-29 | 2017-10-31 | 比亚迪股份有限公司 | 电动叉车以及用于电动叉车的转向控制系统 |
| US10608501B2 (en) | 2017-05-24 | 2020-03-31 | Black & Decker Inc. | Variable-speed input unit having segmented pads for a power tool |
Family Cites Families (6)
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|---|---|---|---|---|
| JPS61271168A (ja) * | 1985-05-27 | 1986-12-01 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置の電動機駆動回路 |
| JPS6285763A (ja) * | 1985-10-09 | 1987-04-20 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
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| DE69217280T2 (de) * | 1991-07-10 | 1997-05-28 | Koyo Seiko Co | Lenkung mit elektrischer Hilfskraft |
| DE4239831C2 (de) * | 1991-11-27 | 1996-09-05 | Honda Motor Co Ltd | Elektrisches Lenkservosystem |
| JP2857555B2 (ja) * | 1993-01-27 | 1999-02-17 | 三菱電機株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
-
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