JP2001270455A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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Abstract
ステアリング系の摩擦補償が実行され、操舵感が良い電
動パワーステアリング装置の提供。 【解決手段】 舵輪(図示せず)に加えられる操舵トル
クを検出するトルク検出器6と、トルク検出器6が検出
した操舵トルクに応じた駆動電流に基づき駆動制御され
る操舵補助用のモータ8とを備えた電動パワーステアリ
ング装置。舵輪の回動角度を検出する角度検出器20
と、角度検出器20が検出した回動角度から舵輪の回動
角速度を演算する角速度演算手段23と、角速度演算手
段23が演算した回動角速度から舵輪の回動角加速度を
演算する角加速度演算手段(24)と、回動角速度に関
連する電流及び角加速度演算手段(24)が演算した回
動角加速度に関連する電流を、駆動電流に加算する加算
手段(24),25とを備える構成である。
Description
操舵トルクを検出し、検出した操舵トルクに応じて操舵
補助用のモータを駆動制御する電動パワーステアリング
装置に関するものである。
に基づいて操舵補助用のモータを駆動制御し、自動車の
操舵に要する力をモータの回転力により補助させ、運転
者に快適な操舵感覚を提供する電動パワーステアリング
装置が普及している。図6は、本出願人が特許第269
4213号において提案している「動力舵取装置」の構
成例を示すブロック図である。この電動パワーステアリ
ング装置である動力舵取装置は、トルクセンサ6の出力
信号が制御部7に入力されており、制御部7は、この信
号に基づき、操舵補助用のモータ8に駆動信号を与え
る。操舵補助用のモータ8は、操舵軸の下部軸にその回
転力を伝達する。
の軸心廻りに回動する操舵軸の上部軸と下部軸との間に
トーションバーを介装し、トーションバーの捩れに伴っ
て上部軸と下部軸との間に生じる周方向の相対変位を、
舵輪に加えられた操舵トルクとして検出する。モータ8
の回転軸にはモータ8の回転位置を検出する回転検出器
17が設けられている。制御部7には、前述したトルク
センサ6の出力信号の他に、回転検出器17の回転検出
信号及び車速を検出する車速検出器18の出力信号が与
えられており、モータ8及び電磁クラッチ16を駆動す
る駆動信号を出力する。
が、その位相を進め、系を安定化するための位相補償部
71a、舵輪の回転の角加速度ω′を演算する角加速度
演算部71b、車両が直進走行する舵輪の中点を決定す
る為の中点決定部71c、及びモータ8のロックを検出
するロック検出部71fにそれぞれ与えられている。ま
た、車速検出器18が出力した車速検出信号が、ロック
検出部71f、中点決定部71c、指示電流関数部73
a、補正電流関数部73b及び変化電流関数部73cに
それぞれ与えられている。
aの出力信号と後述する変化電流Iaとが与えられ、操
舵トルクと変化電流Iaと車速検出信号とに応じてモー
タ8への指示電流Iを決定し出力する。補正電流関数部
73bは、角加速度演算部71bが出力した舵輪の角加
速度ω′が与えられ、角加速度ω′と車速検出信号とに
応じて、モータ8の加減速時の慣性力と車両の足回りの
慣性力とを補正する補正電流Icを決定し出力する。変
化電流関数部73cは、後述する舵角決定部71dから
出力された舵角θが与えられ、舵角θと車速検出信号と
に応じて、指示電流Iの特性を変化させる変化電流Ia
を決定し出力する。
検出部71f、中点決定部71c、角加速度演算部71
b及び舵角決定部71dに与えられている。舵角決定部
71dは、回転検出信号と中点決定部71cが決定した
中点位置とから舵角θを決定し出力する。ロック検出部
71fは、与えられたトルク検出信号及び車速検出信号
が各別の所定値より大きいときに、回転検出信号により
モータ8のロックの有無を検出するものであり、ロック
検出部71fがモータ8のロックを検出したときは、駆
動回路72bが電磁クラッチ16を切り離す。
器74aにより補正電流関数部73bの出力信号が加算
され、その加算結果が誤差増幅器74bに与えられる。
誤差増幅器74bでは、前記加算結果とモータ8に流れ
る電流を検出する電流検出回路71eからのフィードバ
ック信号との差が演算され、その演算結果に応じた電圧
がPWM(Pulse Width Modulation ) 駆動回路72aに
よりモータ8に与えられる。
アリング装置の動作を説明する。指示電流関数部73a
は、位相補償部71aにより位相補償されたトルク検出
信号と、変化電流関数部73cが出力した変化電流Ia
と、車速検出器18が出力した車速検出信号とに基づ
き、モータ8への指示電流Iを決定し出力する。一方、
変化電流関数部73cは、舵角決定部71dから与えら
れた舵角θと、車速検出器18が出力した車速検出信号
とに基づき、指示電流Iの特性を変化させる変化電流I
aを決定し出力する。
からのトルク検出信号T及び回転検出器17からのモー
タ8のモータ回転速度ωm を読み込み、下記演算により
舵輪の角加速度ω′を演算する。 ω′=T″/K+ωm ′/n (1)
とが出来る。 T=K(θi −θo ) (但し、θi :操舵軸の上部軸の舵角、θo :操舵軸の
下部軸の舵角、K:トーションバーのばね定数) θi −θo =T/K θi ″−θo ″=T″/K θi ″=T″/K+θo ″ (2) 一方、θo ′=ωm /n (n:モータ回転軸と下部
軸との減速比) θo ″=ωm ′/n ∴(2)式より、θi ″=ω′=T″/K+ωm ′/n (1)
71bが演算した角加速度ω′と車速検出器18が出力
した車速検出信号Vとに基づき、モータ8の慣性力と車
両の足まわりの慣性力とによる影響を補正する為の補正
電流Icを求める。加算器74aは、補正電流関数部7
3bが求めた補正電流Icを、指示電流関数部73aが
求めた指示電流Iに加算し出力する。これにより、操舵
フィーリングの向上を図ることが出来る。
した加算結果と、電流検出回路71eが検出したモータ
8に流れる電流との差を演算し、その演算結果に応じた
電圧をPWM駆動回路72aに与える。PWM駆動回路
72aは、与えられた電圧に応じて、モータ8を駆動制
御する。
テアリング装置では、回転検出器17からのモータ8の
モータ回転速度ωm を使用して、モータ8の慣性力と車
両の足まわりの慣性力とによる影響を補償しており、回
転検出器17の部品コストが掛かるという問題があっ
た。
からのモータ8のモータ回転速度ω m に応じて、モータ
8に流すモータ電流を制御することにより、ステアリン
グ系の摩擦補償を行っているが、運転者が操舵を開始し
てから、モータ8及び減速機の摩擦トルクに打勝つ迄
は、トルクセンサ6のトーションバーが捩じれ、モータ
8は回転しない。その為、操舵開始時には摩擦補償が行
われず、少し遅れて摩擦補償の制御が開始され、摩擦補
償の効果が小さいという問題があった。本発明は、上記
問題点を解決することができる電動パワーステアリング
装置を提供することを目的とする。
に係る電動パワーステアリング装置は、舵輪に加えられ
る操舵トルクを検出するトルク検出器と、該トルク検出
器が検出した操舵トルクに応じた駆動電流に基づき駆動
制御される操舵補助用のモータとを備えた電動パワース
テアリング装置において、前記舵輪の回動角度を検出す
る角度検出器と、該角度検出器が検出した回動角度から
前記舵輪の回動角速度を演算する角速度演算手段と、該
角速度演算手段が演算した回動角速度から前記舵輪の回
動角加速度を演算する角加速度演算手段と、前記回動角
速度に関連する電流及び前記角加速度演算手段が演算し
た回動角加速度に関連する電流を、前記駆動電流に加算
する加算手段とを備えることを特徴とする。
ルク検出器が舵輪に加えられる操舵トルクを検出し、操
舵補助用のモータが、その検出した操舵トルクに応じた
駆動電流に基づき駆動制御される。角度検出器が舵輪の
回動角度を検出し、角速度演算手段が、その検出した回
動角度から舵輪の回動角速度を演算する。角加速度演算
手段は、角速度演算手段が演算した回動角速度から舵輪
の回動角加速度を演算し、加算手段は、回動角速度に関
連する電流及び角加速度演算手段が演算した回動角加速
度に関連する電流を、駆動電流に加算する。これによ
り、操舵開始時に摩擦補償が行われ、より正確なステア
リング系の摩擦補償が実行され、操舵感が良い電動パワ
ーステアリング装置を実現することが出来る。
置は、舵輪に加えられる操舵トルクを検出するトルク検
出器と、該トルク検出器が検出した操舵トルクに応じた
駆動電流に基づき駆動制御される操舵補助用のモータと
を備えた電動パワーステアリング装置において、前記モ
ータに流れる電流を検出する電流検出回路と、前記モー
タに印加される電圧を検出する電圧検出回路と、前記電
流検出回路が検出した電流及び前記電圧検出回路が検出
した電圧に基づき前記モータの回転速度を演算するモー
タ回転速度演算手段と、該モータ回転速度演算手段が演
算した回転速度の一次微分に対応する値及び前記操舵ト
ルクの二次微分に対応する値を加算して、前記舵輪の回
動角加速度を演算する角加速度演算手段と、該角加速度
演算手段が演算した回動角加速度に関連して定められた
電流を、前記駆動電流に加算する加算手段とを備えるこ
とを特徴とする。
ルク検出器が舵輪に加えられる操舵トルクを検出し、操
舵補助用のモータが、その検出した操舵トルクに応じた
駆動電流に基づき駆動制御される。電流検出回路がモー
タに流れる電流を検出し、電圧検出回路がモータに印加
される電圧を検出する。モータ回転速度演算手段は、電
流検出回路が検出した電流及び電圧検出回路が検出した
電圧に基づきモータの回転速度を演算し、角加速度演算
手段は、モータ回転速度演算手段が演算した回転速度の
一次微分に対応する値及び操舵トルクの二次微分に対応
する値を加算し、舵輪の回動角加速度を演算する。加算
手段は、角加速度演算手段が演算した回動角加速度に関
連して定められた電流を、駆動電流に加算する。これに
より、回転検出器が不要で部品コストの低減が可能な電
動パワーステアリング装置を実現することが出来る。
置は、舵輪に加えられる操舵トルクを検出するトルク検
出器と、該トルク検出器が検出した操舵トルクに応じた
駆動電流に基づき駆動制御される操舵補助用のモータと
を備えた電動パワーステアリング装置において、前記モ
ータに流れる電流を検出する電流検出回路と、前記モー
タに印加される電圧を検出する電圧検出回路と、前記電
流検出回路が検出した電流及び前記電圧検出回路が検出
した電圧に基づき前記モータの回転速度を演算するモー
タ回転速度演算手段と、該モータ回転速度演算手段が演
算した回転速度に関連する値及び前記操舵トルクの一次
微分に関連する値を加算して、前記舵輪の回動角速度を
演算する角速度演算手段と、該角速度演算手段が演算し
た回動角速度から前記舵輪の回動角加速度を演算する角
加速度演算手段と、前記回動角速度に関連する電流及び
前記角加速度演算手段が演算した回動角加速度に関連す
る電流を、前記駆動電流に加算する加算手段とを備える
ことを特徴とする。
ルク検出器が舵輪に加えられる操舵トルクを検出し、操
舵補助用のモータが、その検出した操舵トルクに応じた
駆動電流に基づき駆動制御される。電流検出回路がモー
タに流れる電流を検出し、電圧検出回路がモータに印加
される電圧を検出する。モータ回転速度演算手段は、電
流検出回路が検出した電流及び電圧検出回路が検出した
電圧に基づきモータの回転速度を演算し、角速度演算手
段は、モータ回転速度演算手段が演算した回転速度に関
連する値及び操舵トルクの一次微分に関連する値を加算
して、舵輪の回動角速度を演算する。角加速度演算手段
は、角速度演算手段が演算した回動角速度から舵輪の回
動角加速度を演算し、加算手段は、回動角速度に関連す
る電流及び角加速度演算手段が演算した回動角加速度に
関連する電流を、駆動電流に加算する。
れ、より正確なステアリング系の摩擦補償が実行され、
操舵感が良い電動パワーステアリング装置を実現するこ
とが出来る。また、従来のハードウェアを変えることな
く、ソフトウェアの変更のみで、操舵感が良い電動パワ
ーステアリング装置を実現することが出来る。
ステアリング装置の実施の形態を、それを示す図面を参
照しながら説明する。 実施の形態1.図1は、本発明に係る電動パワーステア
リング装置の実施の形態1の構成を示すブロック図であ
る。この電動パワーステアリング装置は、トルクセンサ
6(トルク検出器)の出力信号が制御部7aに入力され
ており、制御部7aは、この信号に基づき、操舵補助用
のモータ8に駆動信号を与える。操舵補助用のモータ8
は、操舵軸の下部軸にその回転力を伝達する。
の軸心廻りに回動する操舵軸の上部軸と下部軸との間に
トーションバーを介装し、トーションバーの捩れに伴っ
て上部軸と下部軸との間に生じる周方向の相対変位を、
舵輪に加えられた操舵トルクとして検出する。モータ8
の回転軸にはモータ8の回転位置を検出する回転検出器
17が設けられている。制御部7aには、前述したトル
クセンサ6の出力信号の他に、回転検出器17の回転検
出信号、車速を検出する車速検出器18の出力信号、及
び舵輪の回動角度を検出する角度検出器20の出力信号
が与えられており、モータ8及び電磁クラッチ16を駆
動する駆動信号を出力する。
が、その位相を進め、系を安定化するための位相補償部
71a、舵輪の回転の角加速度ω′を演算する角加速度
演算部71b、車両が直進走行する舵輪の中点を決定す
る為の中点決定部71c、及びモータ8のロックを検出
するロック検出部71fにそれぞれ与えられている。ま
た、車速検出器18が出力した車速検出信号が、ロック
検出部71f、中点決定部71c、指示電流関数部73
a、補正電流関数部73b及び変化電流関数部73cに
それぞれ与えられている。
aの出力信号と後述する変化電流Iaとが与えられ、操
舵トルクと変化電流Iaと車速検出信号とに応じてモー
タ8への指示電流Iを決定し出力する。補正電流関数部
73bは、角加速度演算部71bが出力した舵輪の角加
速度ω′が与えられ、角加速度ω′と車速検出信号とに
応じて、モータ8の加減速時の慣性力と車両の足回りの
慣性力とを補正する補正電流Icを決定し出力する。変
化電流関数部73cは、後述する舵角決定部71dから
出力された舵角θが与えられ、舵角θと車速検出信号と
に応じて、指示電流Iの特性を変化させる変化電流Ia
を決定し出力する。
検出部71f、中点決定部71c、角加速度演算部71
b及び舵角決定部71dに与えられている。舵角決定部
71dは、回転検出信号と中点決定部71cが決定した
中点位置とから舵角θを決定し出力する。ロック検出部
71fは、与えられたトルク検出信号及び車速検出信号
が各別の所定値より大きいときに、回転検出信号により
モータ8のロックの有無を検出するものであり、ロック
検出部71fがモータ8のロックを検出したときは、駆
動回路72bが電磁クラッチ16を切り離す。
は、角速度演算部23(角速度演算手段)に与えられ、
角速度演算部23は、与えられた角度信号を微分して、
舵輪の角速度を演算し出力する。角速度演算部23が出
力した舵輪の角速度信号は、摩擦補償部24に与えら
れ、摩擦補償部24は、与えられた角速度信号に基づい
て、摩擦補償の為の電流を作成し出力する。
器74a(加算手段)により補正電流関数部73bの出
力信号が加算され、加算器25(加算手段)は、その加
算器74aの加算結果に、摩擦補償部24からの摩擦補
償の為の電流を加算する。加算器25の加算結果は誤差
増幅器74bに与えられる。誤差増幅器74bでは、加
算器25の加算結果と、モータ8に流れる電流を検出す
る電流検出回路71eからのフィードバック信号との差
が演算され、その演算結果に応じた電圧がPWM(Pulse
Width Modulation ) 駆動回路72aによりモータ8に
与えられる。
を示すブロック図である。この摩擦補償部24は、角速
度演算部23からの舵輪の角速度信号ωが動摩擦補償部
24a及び微分演算部24b(微分演算手段)に与えら
れる。動摩擦補償部24aは、角速度信号ωが0付近で
ないときは、略一定の動摩擦補償の為の電流を出力す
る。微分演算部24bは、角速度信号ωを微分して静摩
擦補償部24c(加算手段)に与え、静摩擦補償部24
cは、角速度信号ωの微分値が0付近であるときのみ、
その微分値に比例した静摩擦補償の為の電流を出力し、
微分値が0付近でないときは、略一定の電流を出力す
る。動摩擦補償部24a及び静摩擦補償部24cがそれ
ぞれ出力した電流は、加算器24d(加算手段)により
加算され、加算器25(図1)に出力される。
アリング装置の動作を説明する。指示電流関数部73a
は、位相補償部71aにより位相補償されたトルク検出
信号と、変化電流関数部73cが出力した変化電流Ia
と、車速検出器18が出力した車速検出信号とに基づ
き、モータ8への指示電流Iを決定し出力する。一方、
変化電流関数部73cは、舵角決定部71dから与えら
れた舵角θと、車速検出器18が出力した車速検出信号
とに基づき、指示電流Iの特性を変化させる変化電流I
aを決定し出力する。
からのトルク検出信号T及び回転検出器17からのモー
タ8のモータ回転速度ωm を読み込み、下記演算により
舵輪の角加速度ω′を演算する。 ω′=T″/K+ωm ′/n (1)
とが出来る。 T=K(θi −θo ) (但し、θi :操舵軸の上部軸の舵角、θo :操舵軸の
下部軸の舵角、K:トーションバーのばね定数) θi −θo =T/K θi ″−θo ″=T″/K θi ″=T″/K+θo ″ (2) 一方、θo ′=ωm /n (n:モータ回転軸と下部
軸との減速比) θo ″=ωm ′/n ∴(2)式より、θi ″=ω′=T″/K+ωm ′/n (1)
71bが演算した角加速度ω′と車速検出器18が出力
した車速検出信号Vとに基づき、モータ8の慣性力と車
両の足まわりの慣性力とによる影響を補正する為の、予
め定められた補正電流Icを求める。
与えられた角度信号を微分して、舵輪の角速度を演算
し、摩擦補償部24に与える。摩擦補償部24では、動
摩擦補償部24aが、角速度信号ωが0付近でないとき
は、略一定の動摩擦補償の為の電流を出力し、微分演算
部24bが、角速度信号ωを微分して静摩擦補償部24
cに与える。静摩擦補償部24cは、角速度信号ωの微
分値が0付近であるときのみ、その微分値に比例した静
摩擦補償の為の電流を出力し、微分値が0付近でないと
きは、略一定の電流を出力する。摩擦補償部24は、動
摩擦補償部24a及び静摩擦補償部24cがそれぞれ出
力した電流を、加算器24dにより加算し、加算器25
に出力する。
求めた補正電流Icを、指示電流関数部73aが求めた
指示電流Iに加算し出力する。これによりモータ8の慣
性力及び車両の足まわりの慣性力に応じた補正電流Ic
が指示電流Iに加算される。加算器25は、加算器74
aが出力した電流に、摩擦補償部24が出力した電流を
加算し、誤差増幅器74bに与える。誤差増幅器74b
は、加算器25から与えられた電流と、電流検出回路7
1eが検出したモータ8に流れる電流との差を演算し、
その演算結果に応じた電圧をPWM駆動回路72aに与
える。PWM駆動回路72aは、与えられた電圧に応じ
て、モータ8を駆動制御する。
パワーステアリング装置の実施の形態2の構成を示すブ
ロック図である。この電動パワーステアリング装置は、
トルクセンサ6の出力信号が制御部7bに入力されてお
り、制御部7bは、この信号に基づき、操舵補助用のモ
ータ8に駆動信号を与える。操舵補助用のモータ8は、
操舵軸の下部軸にその回転力を伝達する。
の出力信号の他に、車速を検出する車速検出器18の出
力信号が与えられており、モータ8及び電磁クラッチ1
6を駆動する駆動信号を出力する。制御部7bは、トル
クセンサ6が出力したトルク検出信号が、位相補償部7
1a、角加速度演算部71b(角加速度演算手段)、中
点決定部71c、モータ8のロックを検出するロック検
出部71f及び角速度演算部27(角速度演算手段)に
それぞれ与えられている。
転検出器17(図1)に代えて、制御部7bが有するモ
ータ回転速度演算部22(モータ回転速度演算手段)
が、モータ8に流れる電流を検出する電流検出回路71
eからのモータ電流、及びモータ8に印加される電圧を
検出する電圧検出回路21からのモータ電圧に基づき、
モータ回転速度ωm (=2πN、N:モータ回転数/
秒)を演算する。モータ回転速度ωm は、図4に示すよ
うなモータ電流とモータ電圧とモータ回転速度ωm との
関係から求めることが出来る。図4に示す関係は、所謂
DCモータのT−Nカーブ(トルク−回転数カーブ)及
びT−Iカーブ(トルク−電流カーブ)の特性から容易
に求めることが出来る。
タ回転速度ωm は、ロック検出部71f、中点決定部7
1c、角加速度演算部71b、舵角決定部71d及び角
速度演算部27に与えられている。舵角決定部71d
は、モータ回転速度ωm と中点決定部71cが決定した
中点位置とから舵角θを決定し出力する。ロック検出部
71fは、与えられたトルク検出信号及び車速検出信号
が各別の所定値より大きいときに、モータ回転速度ωm
によりモータ8のロックの有無を検出し、ロック検出部
71fがモータ8のロックを検出したときは、駆動回路
72bが電磁クラッチ16を切り離す。
転速度ωm 及びトルク検出信号から、舵輪の角速度を演
算し出力する。角速度演算部27が出力した舵輪の角速
度信号は、摩擦補償部24に与えられ、摩擦補償部24
は、与えられた角速度信号に基づいて、摩擦補償の為の
電流を作成し出力する。その他の構成は、実施の形態1
において説明した電動パワーステアリング装置の構成と
同様であるので、同様箇所には同一符号を付して説明を
省略する。
アリング装置の動作を説明する。指示電流関数部73a
は、位相補償部71aにより位相補償されたトルク検出
信号と、変化電流関数部73cが出力した変化電流Ia
と、車速検出器18が出力した車速検出信号とに基づ
き、モータ8への指示電流Iを決定し出力する。一方、
変化電流関数部73cは、舵角決定部71dから与えら
れた舵角θと、車速検出器18が出力した車速検出信号
とに基づき、指示電流Iの特性を変化させる変化電流I
aを決定し出力する。
路71eからのモータ電流及び電圧検出回路21からの
モータ電圧に基づき、図4に示す関係からモータ回転速
度ω m を演算する。角加速度演算部71bは、トルクセ
ンサ6からのトルク検出信号T及びモータ回転速度演算
部22からのモータ8のモータ回転速度ωm を読み込
み、下記演算により舵輪の角加速度ω′を演算する。 ω′=T″/K+ωm ′/n (1)
71bが演算した角加速度ω′と車速検出器18が出力
した車速検出信号Vとに基づき、モータ8の慣性力と車
両の足まわりの慣性力とによる影響を補正する為の、予
め定められた補正電流Icを求める。
部22から与えられたモータ回転速度ωm 、及びトルク
センサ6からのトルク検出信号Tにより下記演算を行
い、舵輪の角速度ωを演算する。 ω=T′/K+ωm /n (3)
とが出来る。 T=K(θi −θo ) (但し、θi :操舵軸の上部軸の舵角、θo :操舵軸の
下部軸の舵角、K:トーションバーのばね定数) θi −θo =T/K θi ′−θo ′=T′/K θi ′=T′/K+θo ′ (4) 一方、θo ′=ωm /n (n:モータ回転軸と下部
軸との減速比) ∴(4)式より、θi ′=ω=T′/K+ωm /n (3)
度ωを摩擦補償部24に与える。その他の動作は、実施
の形態1において説明した電動パワーステアリング装置
の動作と同様であるので、説明を省略する。
パワーステアリング装置の実施の形態3の構成を示すブ
ロック図である。この電動パワーステアリング装置は、
トルクセンサ6の出力信号が制御部7cに入力されてお
り、制御部7cは、この信号に基づき、操舵補助用のモ
ータ8に駆動信号を与える。操舵補助用のモータ8は、
操舵軸の下部軸にその回転力を伝達する。
タ回転速度ωm 、及びトルクセンサ6からのトルク検出
信号Tが、角速度演算部27に与えられ、角速度演算部
27は、与えられたモータ回転速度ωm 及びトルク検出
信号Tから、前記式(3)に基づき舵輪の角速度を演算
し出力する。角速度演算部27が出力した舵輪の角速度
信号は、摩擦補償部24及び角加速度演算部26に与え
られ、摩擦補償部24は、与えられた角速度信号に基づ
いて、摩擦補償の為の電流を作成し出力する。角加速度
演算部26は、与えられた角速度信号ωを微分演算し
て、舵輪の角加速度信号ω′を求め出力する。
26が演算した角加速度ω′と車速検出器18が出力し
た車速検出信号Vとに基づき、モータ8の慣性力と車両
の足まわりの慣性力とによる影響を補正する為の、予め
定められた補正電流Icを求める。その他の構成及び動
作は、実施の形態2において説明した電動パワーステア
リング装置の構成及び動作と同様であるので、構成が同
様である箇所には同一符号を付して、説明を省略する。
施の形態の構成を示すブロック図である。
施の形態の構成を示すブロック図である。
関係を示すグラフである。
施の形態の構成を示すブロック図である。
示すブロック図である。
段) 23,27 角速度演算部(角速度演算手段) 24 摩擦補償部 24a 動摩擦補償部 24b 微分演算部(微分演算手段) 24c 静摩擦補償部(加算手段) 24d,25,74a 加算器(加算手段) 26,71b 角加速度演算部(角加速度演算手段) 71e 電流検出回路 72a PWM駆動回路 73a 指示電流関数部 73b 補正電流関数部(加算手段) 74b 誤差増幅器
Claims (3)
- 【請求項1】 舵輪に加えられる操舵トルクを検出する
トルク検出器と、該トルク検出器が検出した操舵トルク
に応じた駆動電流に基づき駆動制御される操舵補助用の
モータとを備えた電動パワーステアリング装置におい
て、 前記舵輪の回動角度を検出する角度検出器と、該角度検
出器が検出した回動角度から前記舵輪の回動角速度を演
算する角速度演算手段と、該角速度演算手段が演算した
回動角速度から前記舵輪の回動角加速度を演算する角加
速度演算手段と、前記回動角速度に関連する電流及び前
記角加速度演算手段が演算した回動角加速度に関連する
電流を、前記駆動電流に加算する加算手段とを備えるこ
とを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 【請求項2】 舵輪に加えられる操舵トルクを検出する
トルク検出器と、該トルク検出器が検出した操舵トルク
に応じた駆動電流に基づき駆動制御される操舵補助用の
モータとを備えた電動パワーステアリング装置におい
て、 前記モータに流れる電流を検出する電流検出回路と、前
記モータに印加される電圧を検出する電圧検出回路と、
前記電流検出回路が検出した電流及び前記電圧検出回路
が検出した電圧に基づき前記モータの回転速度を演算す
るモータ回転速度演算手段と、該モータ回転速度演算手
段が演算した回転速度の一次微分に対応する値及び前記
操舵トルクの二次微分に対応する値を加算して、前記舵
輪の回動角加速度を演算する角加速度演算手段と、該角
加速度演算手段が演算した回動角加速度に関連して定め
られた電流を、前記駆動電流に加算する加算手段とを備
えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 【請求項3】 舵輪に加えられる操舵トルクを検出する
トルク検出器と、該トルク検出器が検出した操舵トルク
に応じた駆動電流に基づき駆動制御される操舵補助用の
モータとを備えた電動パワーステアリング装置におい
て、 前記モータに流れる電流を検出する電流検出回路と、前
記モータに印加される電圧を検出する電圧検出回路と、
前記電流検出回路が検出した電流及び前記電圧検出回路
が検出した電圧に基づき前記モータの回転速度を演算す
るモータ回転速度演算手段と、該モータ回転速度演算手
段が演算した回転速度に関連する値及び前記操舵トルク
の一次微分に関連する値を加算して、前記舵輪の回動角
速度を演算する角速度演算手段と、該角速度演算手段が
演算した回動角速度から前記舵輪の回動角加速度を演算
する角加速度演算手段と、前記回動角速度に関連する電
流及び前記角加速度演算手段が演算した回動角加速度に
関連する電流を、前記駆動電流に加算する加算手段とを
備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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