JPS6018452A - 電動式パワ−ステアリング制御装置 - Google Patents
電動式パワ−ステアリング制御装置Info
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- JPS6018452A JPS6018452A JP58124835A JP12483583A JPS6018452A JP S6018452 A JPS6018452 A JP S6018452A JP 58124835 A JP58124835 A JP 58124835A JP 12483583 A JP12483583 A JP 12483583A JP S6018452 A JPS6018452 A JP S6018452A
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- Japan
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- deviation
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- current
- steering
- static torque
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0472—Controlling the motor for damping vibrations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、電動式パワーステアリング制御装置、特にタ
イヤ戻りを良好に行うパワーステアリング制御装置に関
する。
イヤ戻りを良好に行うパワーステアリング制御装置に関
する。
電動式パワーステアリング制御装置は例えば特開昭５８
−８４６７号公報で知られている。
−８４６７号公報で知られている。
第１図に電動式パワー“ステアリング制御装置の従来例
を示す。ハンドルｌは、ハンドル軸２に固定シ、このハ
ンドル軸２はスプリング１１を介し軸３八と結合する。
を示す。ハンドルｌは、ハンドル軸２に固定シ、このハ
ンドル軸２はスプリング１１を介し軸３八と結合する。
かじとシ歯単（ヒンドレウオーム）３は、軸３Ａと結合
し、軸３人の動きに応じて回転する。セクターロー２４
は、かじと９歯車３とかみ合い、かじとり歯車３の動き
を受け、セクタロー２腕４Ａ、ドラックリンク４Ｂ、か
じとシ受腕４Ｃを介して、キングピンとキングピン軸受
けとの結合部６Ｄにその回転変位を伝達する。
し、軸３人の動きに応じて回転する。セクターロー２４
は、かじと９歯車３とかみ合い、かじとり歯車３の動き
を受け、セクタロー２腕４Ａ、ドラックリンク４Ｂ、か
じとシ受腕４Ｃを介して、キングピンとキングピン軸受
けとの結合部６Ｄにその回転変位を伝達する。
車輪６は独立懸架式に駆動を受ける構成をなす。
車輪６人は独立懸架での本来の車軸を意味し、前輪か後
輪かによって前車軸又は後車軸と呼ばれる。
輪かによって前車軸又は後車軸と呼ばれる。
タイロッド５は左右の車輪６の駆動方向を互いに追従さ
せる役割を持ち、車輪軸腕５Ａ、５Ｂを介して互いに左
右の車輪の駆動方向の伝達を行う。
せる役割を持ち、車輪軸腕５Ａ、５Ｂを介して互いに左
右の車輪の駆動方向の伝達を行う。
車輪軸６Ｂ、６Ｃは車輪６に結合し、セクターローラ４
の動きを車輪６に伝達する。
の動きを車輪６に伝達する。
電動式パワーステアリング機構は、センサ７、コントロ
ーラ１００、電動機８、歯車９，１０よ構成る。センサ
７は、ハンドル軸２とかじ取シ歯車３の軸３Ａとの間の
偏差検出を行う。この偏差はハンドル操作量に対応する
。
ーラ１００、電動機８、歯車９，１０よ構成る。センサ
７は、ハンドル軸２とかじ取シ歯車３の軸３Ａとの間の
偏差検出を行う。この偏差はハンドル操作量に対応する
。
コントロー２１００は、センサ７の検出偏差をその他の
必要な諸量と共に取込み、電動機８を駆動するための駆
動量を算出し、電動機８に与える。
必要な諸量と共に取込み、電動機８を駆動するための駆
動量を算出し、電動機８に与える。
電動ＰＡ８はコントローラ１００からの駆動量を取込み
、軸上に取付けた小歯車９を回転させる。大歯車１０は
、軸３Ａに結合してなフ、小歯車９の回転量を受け、か
じ取シ歯車３の回転を行う。この回転は、セクターロー
２４等を介して車輪６に伝達され、必要なパワーステア
リング操作を行う。
、軸上に取付けた小歯車９を回転させる。大歯車１０は
、軸３Ａに結合してなフ、小歯車９の回転量を受け、か
じ取シ歯車３の回転を行う。この回転は、セクターロー
２４等を介して車輪６に伝達され、必要なパワーステア
リング操作を行う。
センサ７の特性図を第２図に示す。ハンドルが中立位置
にある状態を基準とし、この時の出力電圧を■ｏとする
と、右方向への偏差では、センサ出力ＶはＶ＞Ｖ、とな
シ、左方向への偏差では、センサ出力ＶはＶ＜Ｖ、とな
る。全体特性としては、直線の特性をなす。従って、出
力■が今、偏差Ｐ位置であるとすると、基準電圧■１に
対してΔ■だけ大きい出力をセンサ７は発生する。
にある状態を基準とし、この時の出力電圧を■ｏとする
と、右方向への偏差では、センサ出力ＶはＶ＞Ｖ、とな
シ、左方向への偏差では、センサ出力ＶはＶ＜Ｖ、とな
る。全体特性としては、直線の特性をなす。従って、出
力■が今、偏差Ｐ位置であるとすると、基準電圧■１に
対してΔ■だけ大きい出力をセンサ７は発生する。
コントローラ１００は、センサ７の出力電圧を取込み、
ΔＶを算出する。コントローラ１００は電動機８を駆動
し、偏差Ｐをなくするように制御を行う。この制御は、
サーボ系によって行う。これによって、運転者のハンド
ル操作力を低減する。
ΔＶを算出する。コントローラ１００は電動機８を駆動
し、偏差Ｐをなくするように制御を行う。この制御は、
サーボ系によって行う。これによって、運転者のハンド
ル操作力を低減する。
然るに、タイヤの復元力が働かなくなることがある。理
由は、電動機８の回転動力が小歯車９、大歯車１０を介
してかじとシ歯車８に伝達される伝達系を形成している
ためである。即ち、電動機８の静止トルクは本来の静止
トルクの他に、歯車９．１０を介しているが故に実質的
に増大する。
由は、電動機８の回転動力が小歯車９、大歯車１０を介
してかじとシ歯車８に伝達される伝達系を形成している
ためである。即ち、電動機８の静止トルクは本来の静止
トルクの他に、歯車９．１０を介しているが故に実質的
に増大する。
この結果、実質的に静止トルクがタイヤ６の直進方向に
戻る復元力よシも大きくなることが１、タイヤ６の復元
が不可能となる。
戻る復元力よシも大きくなることが１、タイヤ６の復元
が不可能となる。
本発明の目的は、タイヤの復元を円滑に行わせてなるパ
ワーステアリング制御装置を提供するにある。
ワーステアリング制御装置を提供するにある。
本発明は、センサ７の検出偏差をコントローラが監視し
、偏差が増大する方向に向うか減少する方向に向うかを
識別し、この検出した方向に従って静止トルクを打消す
べく電流を電動機に流し、タイヤの復元を円滑に行わし
めた。
、偏差が増大する方向に向うか減少する方向に向うかを
識別し、この検出した方向に従って静止トルクを打消す
べく電流を電動機に流し、タイヤの復元を円滑に行わし
めた。
第３図は本発明の原理説明図、第４図はその動作説明図
である。今、右方向にハンドルを廻そうとしている場合
には、偏差の変位ΔＥは、十ΔＥとなシ、左方向に廻そ
うとしている場合には、偏差の変位ΔＥは、−ΔＥとな
る。今、右方向へハンドルを切った場合第４図に示す如
く、センナ出力は中立位置の時よりも出力電圧は大きく
なシ、静止トルク分の電流は右方向へ流れ、タイヤもハ
ンドルに従って右方向に移動する。これに伴い復元力が
増加する。ハンドル位置にタイヤが近づいてくるとセン
ナ出力電圧は逆に減少してゆき、中立位置に近づく。こ
の途中でハンドルから運転者が手を離すと、復元力とっ
シおったハンドルの操舵力が開放されるため、第１図の
スプリング１１にかかつていたねじれの力によシ、ハン
ドルがタイヤよシも左方向に行き、−ΔＥ１の偏差が生
ずる。
である。今、右方向にハンドルを廻そうとしている場合
には、偏差の変位ΔＥは、十ΔＥとなシ、左方向に廻そ
うとしている場合には、偏差の変位ΔＥは、−ΔＥとな
る。今、右方向へハンドルを切った場合第４図に示す如
く、センナ出力は中立位置の時よりも出力電圧は大きく
なシ、静止トルク分の電流は右方向へ流れ、タイヤもハ
ンドルに従って右方向に移動する。これに伴い復元力が
増加する。ハンドル位置にタイヤが近づいてくるとセン
ナ出力電圧は逆に減少してゆき、中立位置に近づく。こ
の途中でハンドルから運転者が手を離すと、復元力とっ
シおったハンドルの操舵力が開放されるため、第１図の
スプリング１１にかかつていたねじれの力によシ、ハン
ドルがタイヤよシも左方向に行き、−ΔＥ１の偏差が生
ずる。
この偏差変位−ΔＥ１をコントローラが認識し、左方向
への静止トルク分の電流を流すべく指令を出力する。こ
の指令のもとに電動機には、左方向への静止トルク分の
電流が励磁電流として流れる。
への静止トルク分の電流を流すべく指令を出力する。こ
の指令のもとに電動機には、左方向への静止トルク分の
電流が励磁電流として流れる。
左方向への静止トルク分の電流の流れにより、電動機の
左方向への静止トルクが除去され、タイヤの復元力のみ
が働き、タイヤは直進方向に向う。
左方向への静止トルクが除去され、タイヤの復元力のみ
が働き、タイヤは直進方向に向う。
以上は、左方向への静止トルクの除去の事例であるが、
右方向への静止トルクの除去は、左方向と逆極性の電流
を電動機に流せばよい。
右方向への静止トルクの除去は、左方向と逆極性の電流
を電動機に流せばよい。
第５図は、本発明を実現する電気回路の実施例図を示す
。センサ７と電動機８及びバッテリ１９を除くすべての
部分からコントローラ１００を構成する。このコントロ
ーラ１００は、アナログ方式を採用した。ディジタル方
式で実現することも当然に可能である。
。センサ７と電動機８及びバッテリ１９を除くすべての
部分からコントローラ１００を構成する。このコントロ
ーラ１００は、アナログ方式を採用した。ディジタル方
式で実現することも当然に可能である。
偏差検出器１２は、センサ７の検出出力を取込みその変
化分が基準値ΔＥｏよシも大きいか否かを判定し、ΔＥ
ｏ よシも大きく、正方向であればラッチ回路１４にラ
ッチさせる。ΔＥ、よシも絶対値的に太きければ負方向
であシラツチ回路１６にラッチさせる。メモリ１３は、
基準値ΔＥｏを格納してなシ、この基準値ΔＥ、は静止
トルク分の電流を新たに流す必要があるか否かの基準値
をなす。
化分が基準値ΔＥｏよシも大きいか否かを判定し、ΔＥ
ｏ よシも大きく、正方向であればラッチ回路１４にラ
ッチさせる。ΔＥ、よシも絶対値的に太きければ負方向
であシラツチ回路１６にラッチさせる。メモリ１３は、
基準値ΔＥｏを格納してなシ、この基準値ΔＥ、は静止
トルク分の電流を新たに流す必要があるか否かの基準値
をなす。
正方向の偏差の変位分の時には、アンプ１５を介してト
ランジスタＴＲ６をオンし、次いでトランジスタＴＲ，
３→抵抗Ｒ３→電動機８→抵抗Ｒ２→トランジスタＴ几
２の糸路を形成し、電動機８にこの糸路で定まる電流を
実線矢印方向に流す。
ランジスタＴＲ６をオンし、次いでトランジスタＴＲ，
３→抵抗Ｒ３→電動機８→抵抗Ｒ２→トランジスタＴ几
２の糸路を形成し、電動機８にこの糸路で定まる電流を
実線矢印方向に流す。
この電流は静止トルク打消し用の電流に設定させておく
ことによって、電動機８の静止トルクを除去できる。
ことによって、電動機８の静止トルクを除去できる。
負方向の偏差の変位分の時には、アンプ１７を介してト
ランジスタＴ几５をオンし、次いでトランジスタＴ几１
→抵抗′ｆＬ１→電動機８→抵抗Ｉ’ｌ、８→トランジ
スタＴ几４の糸路を形成し、電動機８にこの糸路で定ま
る電流を点線矢印方向に流す。この電流は静止トルク打
消し用の電流に設定させておくこと忙よって、電動機の
静止トルクを除去できる。
ランジスタＴ几５をオンし、次いでトランジスタＴ几１
→抵抗′ｆＬ１→電動機８→抵抗Ｉ’ｌ、８→トランジ
スタＴ几４の糸路を形成し、電動機８にこの糸路で定ま
る電流を点線矢印方向に流す。この電流は静止トルク打
消し用の電流に設定させておくこと忙よって、電動機の
静止トルクを除去できる。
更に第５図で、電動機８を含む主回路１８は、リレーの
接点Ｌｌ、Ｌ２．Ｌ３．Ｌ４、電流検出器ＣＤ、）ラン
ジスタＴ几Ｏより成る。右回転の時には接点Ｌ３とＬ２
とを閉じ、実線矢印方向に電流を流す。左回転の時には
接点Ｌ１とＬ３とを閉じ、点線矢印方向に電流を流す。
接点Ｌｌ、Ｌ２．Ｌ３．Ｌ４、電流検出器ＣＤ、）ラン
ジスタＴ几Ｏより成る。右回転の時には接点Ｌ３とＬ２
とを閉じ、実線矢印方向に電流を流す。左回転の時には
接点Ｌ１とＬ３とを閉じ、点線矢印方向に電流を流す。
この主回路は、左回転であれ、右回転であれ、センサ７
の出力電圧が中立からの偏差大となった時に動作する。
の出力電圧が中立からの偏差大となった時に動作する。
尚、ダイオードＤ１はフリーホイールダイオードの役割
を持つ。当然に、この主回路１８に電流を流す時には、
トランジスタＴＲＯを導通させておく。
を持つ。当然に、この主回路１８に電流を流す時には、
トランジスタＴＲＯを導通させておく。
以上後するに、電動機８には、主回路１８を通して本来
のパワーステアリング用の電流が流れると共に、復元力
を阻止する静止トルク発生時には静止トルク除去用の電
流が流れる。
のパワーステアリング用の電流が流れると共に、復元力
を阻止する静止トルク発生時には静止トルク除去用の電
流が流れる。
第６図は、第５図のブロック図を形成する偏差検出器１
２、メモリ１３、ラッチ回路１４，１６、アンプ１５．
１７を含めた実際の電気回路の具体的実施例図を示す。
２、メモリ１３、ラッチ回路１４，１６、アンプ１５．
１７を含めた実際の電気回路の具体的実施例図を示す。
メモリ１３は、ポテンショメータＶＲＩよ構成シ、この
設定値が基準値ΔＥ。
設定値が基準値ΔＥ。
をなす。センサ７は等測的に可変抵抗体ＲＯで示した。
偏差検出器１３は、抵抗Ｒ５，几６．几７及びオペアン
プＯＰ１よシ成る。抵抗Ｒ，５，Ｒ６を介して人力して
くる電流はオペアンプＯＰ１で偏差がとられ、抵抗Ｒ８
を介して正方向又は負方向の電流を送出する。
プＯＰ１よシ成る。抵抗Ｒ，５，Ｒ６を介して人力して
くる電流はオペアンプＯＰ１で偏差がとられ、抵抗Ｒ８
を介して正方向又は負方向の電流を送出する。
ラッチ回路１４．１６は、ダイオードＤ２゜Ｄ３．コン
デンサＣＯより成り、正方向であればダイオードＤ２を
介してコンデンサＣＯに正方向の出力を蓄積し、負方向
であればダイオードＤ３を介してコンデンサＣＯに負方
向の出力を蓄積する１、 アンプ１５は抵抗Ｒ９，ＲＩＯ，Ｒ１１，Ｒ１５、オペ
アンプＯＰ２よシ成９、アンプ１７は抵抗几１２．）ｔ
、１３．Ｒ１４，Ｒ１６、オペアンプＯＰ３より成る。
デンサＣＯより成り、正方向であればダイオードＤ２を
介してコンデンサＣＯに正方向の出力を蓄積し、負方向
であればダイオードＤ３を介してコンデンサＣＯに負方
向の出力を蓄積する１、 アンプ１５は抵抗Ｒ９，ＲＩＯ，Ｒ１１，Ｒ１５、オペ
アンプＯＰ２よシ成９、アンプ１７は抵抗几１２．）ｔ
、１３．Ｒ１４，Ｒ１６、オペアンプＯＰ３より成る。
オペアンプＯＰ２．ＯＰ３の出力は、静止トルク除去用
の電流を流すに必要な電流Ａ、Ｂとなる。
の電流を流すに必要な電流Ａ、Ｂとなる。
本発明によれば、電動機の静止トルクを相対的になくす
ることができ、タイヤの復元しないとの現象を防止でき
た。また、常にハンドルを優先しているために、ハンド
ルが滑らかでフィーリングがよい。
ることができ、タイヤの復元しないとの現象を防止でき
た。また、常にハンドルを優先しているために、ハンド
ルが滑らかでフィーリングがよい。
第１図は従来のパワーステアリングの構成図、第２図は
センサ特性図、第３図は本発明の原理説明図、第４図は
本発明の動作説明図、第５図は本発明の制御装置の実施
例図、第６図はその一部の具体的実施例図を示す。 ７・・・センサ、１２・・・偏差検出器、８・・・電動
機、１９・・・バッテリ、１８・・・主回路。 代理人 弁理士 秋本正実 第 １ 磨 ／ 第２囚６ 上１１ カ − 第 ３ 図 竿４ 区 某５ 口
センサ特性図、第３図は本発明の原理説明図、第４図は
本発明の動作説明図、第５図は本発明の制御装置の実施
例図、第６図はその一部の具体的実施例図を示す。 ７・・・センサ、１２・・・偏差検出器、８・・・電動
機、１９・・・バッテリ、１８・・・主回路。 代理人 弁理士 秋本正実 第 １ 磨 ／ 第２囚６ 上１１ カ − 第 ３ 図 竿４ 区 某５ 口
Claims (1)
- １、ハンドルとタイヤとの角度の偏差を検出するセ／す
と、該センナの出力を取込み上記ノンドルの操舵力の制
御用のコントローラと、該コントローラの出力によって
上記ハンドルの操舵を行う電動機とを備えると共に、上
記コントローラは、上記セ／すの検出出力の変位分をめ
、該変位分の正負の極性に応じて上記電動機に静止トル
ク除去用の電流を流す構成とした電動式パワーステアリ
ング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12483583A JPH075082B2 (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12483583A JPH075082B2 (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6018452A true JPS6018452A (ja) | 1985-01-30 |
| JPH075082B2 JPH075082B2 (ja) | 1995-01-25 |
Family
ID=14895267
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12483583A Expired - Lifetime JPH075082B2 (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH075082B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2577187A1 (fr) * | 1985-02-12 | 1986-08-14 | Honda Motor Co Ltd | Dispositif de servodirection electrique pour vehicules |
| US4688655A (en) * | 1985-08-09 | 1987-08-25 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electric power steering system for vehicles |
| US4730686A (en) * | 1986-04-08 | 1988-03-15 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Motor-driven power steering system and method of controlling same |
| EP0513941A2 (en) * | 1986-03-19 | 1992-11-19 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Motor-driven power steering system for a vehicle |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59195470A (ja) * | 1983-04-21 | 1984-11-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用電動パワステアリング装置の制御方式 |
-
1983
- 1983-07-11 JP JP12483583A patent/JPH075082B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59195470A (ja) * | 1983-04-21 | 1984-11-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用電動パワステアリング装置の制御方式 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2577187A1 (fr) * | 1985-02-12 | 1986-08-14 | Honda Motor Co Ltd | Dispositif de servodirection electrique pour vehicules |
| US4688655A (en) * | 1985-08-09 | 1987-08-25 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electric power steering system for vehicles |
| EP0513941A2 (en) * | 1986-03-19 | 1992-11-19 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Motor-driven power steering system for a vehicle |
| US4730686A (en) * | 1986-04-08 | 1988-03-15 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Motor-driven power steering system and method of controlling same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH075082B2 (ja) | 1995-01-25 |
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