JPS60206781A - 動力操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ７！ａ業上のオリ用分野 本発明は油圧又は電気作動されるアクチュエータによっ
て操舵補助力が得られるようになった動　□力操舵装置
に関する。

従来技術 従来の動力（シ舵装置としては、たとえば特開昭５７−
７７６１に示すようなものがある。即ち、この動力操舵
装置は油圧作動されるもので、油圧ポンプとパワー７リ
ンダの左右シリンダ室ニカ？択的に作動油圧を供給する
コントロールバルブとの間に、バイパス流恰制御バルブ
を設け、このバイパス流量制御バルブによって前記油圧
ポンプからの作動油の一部をドレンさせることにより、
前記コントロールバルブへの作動油供給量を制御し、も
ってパワー／リング内のアシスト油圧が調節されるよ一
″ｌになっている。前記バイパス流量制御バルブ（オン
レノイド駆動され、車両走行状態を検出する信号に基づ
いてマイコン（マイクロコンピュータ）制御されるよう
になっている。即ち、車両走行状）ルの俣出として単連
、操舵トルク等の条件が用いられ、これら各条件からの
信号に基づいて前記γイコンで目標油圧を決定し、この
目標油圧から前記ソレノイドへの電流値を算出してノイ
イノくス（Ｎ、　ｇ制置バルブが制御されるようになっ
ている。

しかし、前記目標油圧は実際に必装なアシスト油出と一
致するように決められていたため、ステアリンクホイー
ルを急回転して操舵トルク変動が速くなった場合、第１
図に示すように目標油１−Ｅ　Ｐに対してアシスト油圧
Ｐ′の追従性が悪く所望の油圧特性が得られなくなって
しまう。このためステアリングホイールをはやく切ると
ひっかかりや一時的な重さを感じてしまうという問題点
があった。

発明の目的 本発明はかかる従来の問題点に鑑みて、車両走行状態か
ら得られる目標油圧を、操舵トルクの変りｆｌｌ量、つ
まり操舵トルクの時間微分によって補正することにより
、アシスト油圧が実際に必装な油圧特性に追従できるよ
うにした動力操舵装置を４ガ供することを目的とする。

発明の構成 かかる目的を達成するための本発明の構成を、第２図に
示す発明の詳細な説明図に基づいて述べる。

即ち、本発明のＩシｈ力操舵装置〆ｆはステアリング系
に連］功し操舵力／Ｅ　？ｊｌｊ助するアクチュエータ
】と、このアクチュエータ１０目標ア／スト量を車両走
行状１．弗にＬ６じて予め記１、はされた制御保素２に
基づいて決寛する制御手段３と、操（１ｔトルクを検出
する手段４とを備え、前記制御手段３にトルク検出手段
４かりの信号ＶＣ補づいて操舵トルクの時間微分を９．
出する手段５と請求められた微分値に基づいて目標アン
スト量の補正値を算出し、Ａｉｌ記制御要素２を６１１
正する神正直加算手段６とを設けることにより構成し、
この抽正領別算苧段６によって補正された補正目標アノ
スト是に基づいてアクチュエータ１を制御することによ
り、追従遅れを減少し、−丸除に１ｕｌｌ　ｔ、たアン
スト量が得られるようになっている。

実施例 以下、本発明の実細例を図に基づいて詳ｉｔ；ＩＪＩ　
（Ｆ　；ｉ明する。

即ち、第３図は本発明の一渠施例を示すＨ’、Ｊ、＋カ
イ柴舵装置者１０のａ略構成図を示し、定流量型の油圧
ポンプ１１から吐出された作動油は、圧力補１賞升１２
および可変絞り１３で構成さｎるバイパス流遺制社１ｊ
バルブ１４で一部がドレンされ、残りの作動油がコント
ロール弁１５を介してパワー／リング［６ｖＣ１共ｉａ
されている。そして、かかるバイパス流量！ｔｉｌｌ　
飢バルフ１４．コントロール弁１５およびパワー／リン
グ１６によりアクチュエータ１７が構成される。また、
前記バイパス流−量制御バルブ１４の可変絞り１３はソ
レノイド１３　ａ　ＶＣよっで或磁駆動され、このソレ
ノイド１３　ａに制御手段２０からの電流値変化ＶＣよ
る出力信号が入力されることにより、スプリング１３ｂ
付勢されたプランジャ１３　Ｑの移動量が決定され、こ
のプランジャ１３　Ｃで通路１３　ｄを絞ることにより
ドレン景が制御されるようになっている。前記制御手段
２０には車速を検出する手段としての車速センサ２１お
よび操舵トルクを検出する手段としてのトルクセンサ２
２からの各信号が入力され、そして、該制御手段２（）
に予め記憶される制御装素２３には第４図に示すような
特性がメモリされ、目標油圧算出手段２４により前記制
御要素側に基づいて前記車速、操舵トルク信号からテー
ブルルックアップ方式により目標油圧が設定される。更
に、前記制御手段２（］には操舵トルクの時間微分手段
２５と、補正値加算手段２６と、前記ツレメイド１３　
ａへの′は流値計算手段２５により操舵トルクを時間微
分して操舵負荷の変動率を検出し、次に、この微分（ｉ
ｊｊに）、すづいて補正値加算手段２６ｖＣより前記微
分値に迎切な係俯Ａを乗算してパワーシリンダ１６に供
給されるアンスト油圧の補正値を算出し、この補正値を
１）ｉ（記目標油圧に加えることにより補正目標油圧が
侵出される。そして、前記′ｒｄ流値計算手段２７によ
り前記補正目標油圧に是づいて電流値が層出され、この
電流値によってバイパス流昂制御バルブ１４が作動制御
される。そして、このバイパス流星制御１バルブ１４か
らコントロールバルブ１５に送られる作動油量が決定さ
れ、該コントロールバルブ１５ニヨってパワー／リング
１６に供給されるアンスト油圧が決定されるようになっ
ている。

第５図は前記制御手段２０での制御手順を示すフローチ
ャートで、まず、同図（Ａｌに示す流れで、ステップ：
（０で単連、ステップ３１で操舵トルクを検出し、これ
ら各検出信号ＩＣ基づいてステップ３２で前記７Ｈｉ　
４図に示す特性に基づいてテーブルルックアップ方式に
より目標油圧Ｐ。全算出する。次に同図（Ｂｌ　ｖｃ示
す流れで、ステップ３３で操舵トルクＴを検出し、この
検出信号からステップ３４で操舵トルクの時間微分値Δ
Ｔをめる。そして、ステップ３５で前記時間微分値ΔＴ
　ＶＣ係数Ａを乗算（Ａ・ΔＴ）し、ステップ３６で前
記目４票油圧Ｐｏｖｃ対する補正値ΔＰｏを読出する。

次に、ステップ３７でこれら目標油圧Ｐ。と補正′ｌＩ
αΔＰｏとを加算して補正目標油圧（ｐ、＝ｐｏ＋ΔＰ
ｏｌをめ、この補正目標油圧に対するム動電流値工。を
テーブルルックアップ方式により決定する。

以上の（７〕？成により本実施例の動力操舵装置１．０
　Ｋあっては、時間微分算出手段２５により操即トルク
の時間微分をめ、この微分値に基づいて補正値加算手段
２６により目標油圧の補正値を算出するようにしたので
、第６図に尽すように、トルクを噌大する方向では図中
破線で示す目標油圧Ｐ。に対して操舵トルクの急激な増
加を伴う部分には、補正　□１直ΔＰｏが算出され、こ
の補正１ｐΔＰｏを加ＪＱした補正目標油圧（Ｐ、＝　
Ｐｏ＋Δｐａｌを目標の油圧として制御される。従って
パワー／リング１６　ＩＣ供給されるアンスト油圧Ｐ２
は補止目標油圧Ｐ、に追従すべく上昇する。しかし、こ
の場合にあっても補止目標油圧Ｐ、に対する追従性は悪
くなるが、実際に必」、りな目標油圧Ｐ。に対してはア
シスト油圧Ｐ２特性が近接して追従性が著しく向上され
ることになる。尚、逆にトルクを減少する場合には、微
分１１ηΔＴは負となる／こめに、補正目標油圧Ｐ、を
小さく見積り、それによって油圧の立下がりの特性が良
くなる。

’；：Ｊ’、　７図、グ１８図は他の実施例を夫々示す
ブロック図で、これら各実施例はアシスト油圧Ｐ２をフ
ィードバックするようにした場合を夫々示す。

即ち、第７図に示す実施例は前記第３図に示す’ｊ！−
’Ｆｌ１例と同一４−１η成部分に同一符号を付して示
す。

即ちこの実施例は車速信号、操舵トルク信号に基づいて
目標油圧算出手段２４で目標油圧Ｐ。を算出する一方、
［）」記操舵トルク信号を時間微分手段２５により１１
８間微分して、係数算出手段４０により該微分値により
係６’ｌ　Ａ　Ｈを算出する。そして、この係数Ａ、を
補助目標油圧算出手段４１に入力して目標油圧Ｐ。を（
１＋Ａ、１倍して補助目標油圧Ｐｏ′を算出する。次に
、コントロールバルブ１５かラパクーシリンダ［６に供
給されるアシスト油圧Ｐ２が電流値計算手段２７にフィ
ードバックされるルート間に、前記アシスト油圧Ｐ、を
前記係数Ａ７倍する補正アシスト油圧算出手段４２を設
け、前記補助目標油圧Ｐ。′と前記補正アノスト油圧Ａ
、　、　Ｐ、との差によって補正値加算手段茄で補正目
標油圧Ｐ、を算出し、この補正目標油圧Ｐ、に基すいて
電流値計算手段２７で駆動電流値を算出してバイパス流
量制御バルブ１４を制御するようになっている。

従って、この実施例によれば前記第３図に示した％　Ｍ
Ｑ例の機能に加えて、第９図に示すように補正目標油圧
Ｐ１と目標油圧Ｐ。との差、つまり補正値ΔＰｏが操舵
トルク変化に応じて変化するため、アシスト油圧Ｐ２の
繊細な制御が可能となる。

第８図に示す実施例は前記第３．７図に示す実施例と同
−描・酸部分に同一符号を付して示し、目標油圧Ｐ。を
補助目標油圧算出手段４１　ａで（１−１−Ａ２）倍（
Ａ、は一定の係数）して補助目標油圧Ｐｏｊをめると共
に、補正アシスト油圧算出手段４２　ａで補正アシスト
油圧Ａ２＋　Ｐ２をめる一方、操舵ドルクイ８号から時
間微分手段２５により操舵トルクの時間微分をめ、次に
、補正個別鏝：手段２６により前記時間微分値および前
記補助目標油圧Ｐ。′と補正アシスト油圧Ａ２　＋　Ｐ
２との差から補正目標油圧Ｐ１を算出し、この補正目標
油圧Ｐ１に基づいて駆動電流値が決定されるようになっ
ている。

従って、この実施例にあっては前記第７図に示す実施例
と同様の機能を行なうと共に、更に、係数Ａ２が一定で
あるため第ＬＯ図に示すような特性がイ０られ、アノス
ト油圧の追従性が特に問題となる目標油圧の傾斜部分で
は、全体に亘って補正［：］　４；Ｍ＋油圧Ｐ、を略同
ＩＩｇでもって高く設定できる。

尚、前述した各実施例はアクチュエータカベ油圧駆動さ
れる動力操舵装置に適用したものを示したが、これに限
ることなくアクチュエータが心気駆動される動力操舵装
置にあっても本発明を通用することができる。

発明の効果 以上を況明したように本発明の動力」φ舵装置げにあっ
ては、アクチュエータを制御するにあたって、操舵トル
クの時間微分をめ、この微分値に応じて目標アシスト１
を決定する制御要素を補正するようにしたので、実際の
アシスト量が補正された目標アシスト量に追従し、現実
にこの補正目標アシスト廿への追従性が悪化しても、本
来の目１票アノスト量への、１３従性が着しく向上され
る。従って、ステアリングホイールを急回軸しても所望
の実アシスト「、１がイ■Ｉられ、途中で操舵が重くな
ったり、ひつ／））かり感が大幅に減少してスムーズな
操舵が可能になるという優れた効果をブする。

【図面の簡単な説明】

ｒｌＪ’＜　１図は従来の動力操舵装置におけるアノス
ト油圧特性図、第２図は本発明の動力操舵装置の概念を
示すブロック図、第３図は本発明の動力操舵装置の−０
足用例を示す概略構成図、第４図は目標油圧を決定する
除に用いられる油圧特性図、第５図は本発明の動力操舵
装置の制御の一実施例を示すフローチャート図、第６図
は本発明の一実施例の油圧９１性図、第７図、第８図は
本発明の他の実施例を夫々示すブロック図、第゛９図、
第１０図は本発明の他の夫々の実施例における油圧特性
図である。 ［叶・・動力操舵装置貨、１４・・・バイパス流量制御
聞パル）、１５・・・コントロールパル７”、１６・・
パワーノリンダ、１７・・・アクチュエータ、２０・・
・制御手段、記２・付・、′！舵トルクセッサ（操舵ト
ルク検出手段）、２３　・１．１１ｉ１］要素、２４・
目標油圧算出手段、２５・・・時間微分手段、２Ｇ・・
・浦正値加算手段。 独１叱トルク 吟間

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）　ステアリング系に連動し操舵力を補助するアク
   チュエータと、このアクチュエータの目標アノスト是を
   車両走行状態に応じて予め記憶さルた制両要素に基づい
   て決定する制御手段と、Ｐｉ！　＋ｉＥ　トルクを検出
   する手段とを備え、前記制御子１々に、トルク検出手段
   からの信号に基づいて陛舵トルクの時間微分を算出する
   手段と請求められた微分値（（基づいて目標アノスト量
   の補正値を↓７．出し、前記制御卸要素を補正する補正
   値加８γ手段とを設け、この補正１直加與手段によって
   算出された補正目標アンスト童によってアクチュエータ
   を制御したことを特徴とするＵｊｊｌ力位・叶装置。