JPH0256274B2 - - Google Patents
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- JPH0256274B2 JPH0256274B2 JP59190423A JP19042384A JPH0256274B2 JP H0256274 B2 JPH0256274 B2 JP H0256274B2 JP 59190423 A JP59190423 A JP 59190423A JP 19042384 A JP19042384 A JP 19042384A JP H0256274 B2 JPH0256274 B2 JP H0256274B2
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- steering
- steering wheel
- vehicle speed
- steering angle
- solenoid
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- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/062—Details, component parts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/065—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by specially adapted means for varying pressurised fluid supply based on need, e.g. on-demand, variable assist
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、動力舵取装置の操舵力制御装置、特
に操舵力を車速、ハンドル操舵角、ハンドル角速
度等の入力信号に応じて最適に制御する操舵力制
御装置に関する。
に操舵力を車速、ハンドル操舵角、ハンドル角速
度等の入力信号に応じて最適に制御する操舵力制
御装置に関する。
〈従来の技術〉
従来のこの種の操舵力制御装置では、車速、ハ
ンドル操舵角、ハンドル角速度等の入力信号を入
力し、これら制御入力によつて第１電磁弁を開閉
してポンプの吐出流量を制御したり、また第２電
磁弁を開閉してパワーシリンダの両端室を連通さ
せたりしてパワーシリンダによるアシスト力を制
御している。
ンドル操舵角、ハンドル角速度等の入力信号を入
力し、これら制御入力によつて第１電磁弁を開閉
してポンプの吐出流量を制御したり、また第２電
磁弁を開閉してパワーシリンダの両端室を連通さ
せたりしてパワーシリンダによるアシスト力を制
御している。
〈発明が解決しようとする問題点〉
上記従来の操舵力制御装置においては、操向ハ
ンドルの操舵特性としてハンドル中立位置で重
く、ハンドルが中立位置から左右に操舵されるに
従つて軽くなるようにその特性を設定しているた
め、高速走行時における中立安定感はあるが、例
えば市街地等カーブの多い道路を走行する場合に
は、操向ハンドルを切込んでいつても十分な重さ
が感じられず、ドライバの運転感覚に十分マツチ
するものでない。
ンドルの操舵特性としてハンドル中立位置で重
く、ハンドルが中立位置から左右に操舵されるに
従つて軽くなるようにその特性を設定しているた
め、高速走行時における中立安定感はあるが、例
えば市街地等カーブの多い道路を走行する場合に
は、操向ハンドルを切込んでいつても十分な重さ
が感じられず、ドライバの運転感覚に十分マツチ
するものでない。
これに対処するには、操向ハンドルを操舵する
に従い、ハンドルが重くなるようにその操舵特性
を設定すればよいが、このような特性では、急ハ
ンドル時に重すぎて、ハンドルの引つかかり現象
が発生し、ドライバに違和感を与える。
に従い、ハンドルが重くなるようにその操舵特性
を設定すればよいが、このような特性では、急ハ
ンドル時に重すぎて、ハンドルの引つかかり現象
が発生し、ドライバに違和感を与える。
また、前記従来の操舵力制御装置は、前記ポン
プの吐出流量を制御する第１電磁弁をハンドル操
舵角ならびにハンドル角速度に応答して開閉さ
せ、パワーシリンダの両端室を連通制御する第２
電磁弁を車速に応答して開閉させているが、第２
電磁弁を車速に応答させてもハンドルトルクTM
と操舵圧Ｐとの関係を示す第７図から明らかなよ
うにパワーシリンダによるアシストがない、いわ
ゆるマニアル操舵の範囲Ｌは殆ど変化がなく、従
つて高速走行時にハンドルが十分に重くならない
という問題があつた。
プの吐出流量を制御する第１電磁弁をハンドル操
舵角ならびにハンドル角速度に応答して開閉さ
せ、パワーシリンダの両端室を連通制御する第２
電磁弁を車速に応答して開閉させているが、第２
電磁弁を車速に応答させてもハンドルトルクTM
と操舵圧Ｐとの関係を示す第７図から明らかなよ
うにパワーシリンダによるアシストがない、いわ
ゆるマニアル操舵の範囲Ｌは殆ど変化がなく、従
つて高速走行時にハンドルが十分に重くならない
という問題があつた。
しかも従来装置では、ハンドル角速度に対して
第２電磁弁は応答せず、第１電磁弁のみを応答さ
せているため、急ハンドル時に十分にアシスト力
が回復せず、ハンドルの引つかかりを完全に解消
することはできなかつた。
第２電磁弁は応答せず、第１電磁弁のみを応答さ
せているため、急ハンドル時に十分にアシスト力
が回復せず、ハンドルの引つかかりを完全に解消
することはできなかつた。
〈問題点を解決するための手段〉
本発明は、従来のこのような不具合を解消する
ためになされたもので、ソレノイドに印加される
電流値を車速センサで検出された車速信号ならび
に操舵角センサで検出されたハンドル角速度信号
に応じて変化させてポンプの吐出流量を制御する
第１電磁弁と、ソレノイドに印加される電流値を
操舵角センサで検出されたハンドル操舵角信号な
らびにハンドル角速度信号に応じて変化させてパ
ワーシリンダの両端室を連通制御する第２電磁弁
と、前記車速センサならびに前記操舵角センサか
らの信号を入力して車速が早くなるに従い操向ハ
ンドルを重くし、ハンドル操舵角が大きくなるに
従い操向ハンドルを重くし、ハンドル角速度が大
きくなるに従い操向ハンドルを軽くするように前
記第１電磁弁および前記第２電磁弁への印加電流
を制御する制御装置より構成したことを特徴とす
るものである。
ためになされたもので、ソレノイドに印加される
電流値を車速センサで検出された車速信号ならび
に操舵角センサで検出されたハンドル角速度信号
に応じて変化させてポンプの吐出流量を制御する
第１電磁弁と、ソレノイドに印加される電流値を
操舵角センサで検出されたハンドル操舵角信号な
らびにハンドル角速度信号に応じて変化させてパ
ワーシリンダの両端室を連通制御する第２電磁弁
と、前記車速センサならびに前記操舵角センサか
らの信号を入力して車速が早くなるに従い操向ハ
ンドルを重くし、ハンドル操舵角が大きくなるに
従い操向ハンドルを重くし、ハンドル角速度が大
きくなるに従い操向ハンドルを軽くするように前
記第１電磁弁および前記第２電磁弁への印加電流
を制御する制御装置より構成したことを特徴とす
るものである。
〈作用〉
本発明は上記構成を備えているため、ハンドル
を操舵すればするほどハンドルが重くなつてドラ
イバはハンドル操舵角に応じた重さを感知するこ
とができ、しかも急ハンドル時におけるハンドル
の引つかかりもなくなる。
を操舵すればするほどハンドルが重くなつてドラ
イバはハンドル操舵角に応じた重さを感知するこ
とができ、しかも急ハンドル時におけるハンドル
の引つかかりもなくなる。
しかも車速に応じてポンプの吐出流量制御用の
第１電磁弁を応答させることでマニアル操作の範
囲が大きく変化するような操舵特性となり、高速
走行時におけるハンドルを十分に重くするこがで
きる。
第１電磁弁を応答させることでマニアル操作の範
囲が大きく変化するような操舵特性となり、高速
走行時におけるハンドルを十分に重くするこがで
きる。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図において１０は動力舵取装置で、サー
ボバルブ１４と、パワーシリンダ１５より構成さ
れている。このサーボバルブ１４はハンドル軸１
７を介して操向ハンドル１９と連結され、またパ
ワーシリンダ１５は図略の操縦リンク機構を介し
て操向車輪に連結されている。従つてこの操向ハ
ンドル１９に手動操舵トルクを付与してサーボバ
ルブ１４を回転制御することでパワーシリンダ１
５に圧力流体が給排制御され、このパワーシリン
ダ１５によつて増大された操舵トルクが操向車輪
に伝達されるようになつている。
る。第１図において１０は動力舵取装置で、サー
ボバルブ１４と、パワーシリンダ１５より構成さ
れている。このサーボバルブ１４はハンドル軸１
７を介して操向ハンドル１９と連結され、またパ
ワーシリンダ１５は図略の操縦リンク機構を介し
て操向車輪に連結されている。従つてこの操向ハ
ンドル１９に手動操舵トルクを付与してサーボバ
ルブ１４を回転制御することでパワーシリンダ１
５に圧力流体が給排制御され、このパワーシリン
ダ１５によつて増大された操舵トルクが操向車輪
に伝達されるようになつている。
前記動力舵取装置１０にはポンプ２２が接続さ
れている。このポンプ２２はベルト駆動系を介し
て自動車エンジンと接続され、このポンプ２２の
ポンプ作用で前記動力舵取装置１０に圧力流体を
供給するようになつている。
れている。このポンプ２２はベルト駆動系を介し
て自動車エンジンと接続され、このポンプ２２の
ポンプ作用で前記動力舵取装置１０に圧力流体を
供給するようになつている。
前記ポンプ２２にはさらに吐出流量を制御する
流量制御弁装置４０が設けられている。この流量
制御弁装置４０は第２図に示すようにポンプ２２
の吐出孔４２から送出ポート４３へ流れる圧力流
体を制御する絞り４５と、この絞り４５の前後圧
によつて摺動してバイパス孔４４を開閉して前記
サーボバルブ１４へ供給する供給流量を制御する
スプール弁部材４６と、このスプール弁部材４６
と同軸上に取付られ前記絞り４５の開度を調整す
る第１電磁弁４８とからなる。この第１電磁弁４
８はソレノイド４９と、このソレノイド４９への
通電によつて変位する可動スプール５０と、この
可動スプール５０と一体結合された弁軸５１を備
えている。可動スプール５０は通常スプリング５
３によつて弁軸５１とともに第２図左方向に押圧
され、絞り４５の開度を全開状態にしている。し
かるに可動スプール５０がスプリング５３の撥力
に抗して右方向に変位するに従い、弁軸５１は絞
り４５に接近してその開度を減少させるようにな
つている。これは送出ポート４３からサーボバル
ブ１４への供給流量を減少させることになる。
流量制御弁装置４０が設けられている。この流量
制御弁装置４０は第２図に示すようにポンプ２２
の吐出孔４２から送出ポート４３へ流れる圧力流
体を制御する絞り４５と、この絞り４５の前後圧
によつて摺動してバイパス孔４４を開閉して前記
サーボバルブ１４へ供給する供給流量を制御する
スプール弁部材４６と、このスプール弁部材４６
と同軸上に取付られ前記絞り４５の開度を調整す
る第１電磁弁４８とからなる。この第１電磁弁４
８はソレノイド４９と、このソレノイド４９への
通電によつて変位する可動スプール５０と、この
可動スプール５０と一体結合された弁軸５１を備
えている。可動スプール５０は通常スプリング５
３によつて弁軸５１とともに第２図左方向に押圧
され、絞り４５の開度を全開状態にしている。し
かるに可動スプール５０がスプリング５３の撥力
に抗して右方向に変位するに従い、弁軸５１は絞
り４５に接近してその開度を減少させるようにな
つている。これは送出ポート４３からサーボバル
ブ１４への供給流量を減少させることになる。
また前記パワーシリンダ１５には第２電磁弁２
０が取付けられている。この第２電磁弁２０はパ
ワーシリンダ１５の一方の室に形成される圧力流
体の一部をパワーシリンダ１５の他方の室にバイ
パスすることで前記ポンプ２２のポンプ圧を制御
するもので、第３図に示すようにバルブ本体２４
と、このバルブ本体２４の内孔２５内の摺動可能
に嵌挿されたスプール２６と、ソレノイド２７と
を備えている。前記スプール２６はスプリング２
８のバイアスにより通常下降端に保持され、パワ
ーシリンダ１５の左室に通じる通路３０と右室に
通じる通路３１の連通を遮断している。
０が取付けられている。この第２電磁弁２０はパ
ワーシリンダ１５の一方の室に形成される圧力流
体の一部をパワーシリンダ１５の他方の室にバイ
パスすることで前記ポンプ２２のポンプ圧を制御
するもので、第３図に示すようにバルブ本体２４
と、このバルブ本体２４の内孔２５内の摺動可能
に嵌挿されたスプール２６と、ソレノイド２７と
を備えている。前記スプール２６はスプリング２
８のバイアスにより通常下降端に保持され、パワ
ーシリンダ１５の左室に通じる通路３０と右室に
通じる通路３１の連通を遮断している。
しかしてソレノイド２７に通電される電流値に
応じてスプール２６に吸引力が付与されると、ス
プール２６はスプリング２８に抗して上方向に変
位され、前記通路３０，３１間にバイパス用スリ
ツト３４を介して互いに連通されるようになつて
いる。
応じてスプール２６に吸引力が付与されると、ス
プール２６はスプリング２８に抗して上方向に変
位され、前記通路３０，３１間にバイパス用スリ
ツト３４を介して互いに連通されるようになつて
いる。
第４図において６０は制御装置である。この制
御装置６０はマイクロプロセツサ６１と、RAM
６２と、ROM６３を主要構成要素とし、このマ
イクロプロセツサ６１にはインターフエイス６４
を介してソレノイド駆動回路６５，６６が接続さ
れ、前記第１、第２電磁弁４８，２０のソレノイ
ド４９，２７に印加される電流を制御するように
なつている。またマイクロプロセツサ６１にはイ
ンタフエイス６７を介して操舵角センサ６９が接
続されている。この操舵角センサ６９はステアリ
ングシヤフト１７上に連結されたロータリエンコ
ーダが用いられ、このエンコーダからの信号から
ハンドル操舵角θを検出するようになつている。
さらにマイクロプロセツサ６１にはインタフエイ
ス６７を介して車速センサ７４が接続されてい
る。この車速センサ７４としては、トランスミツ
シヨンの出力軸に連結された回転計から構成さ
れ、この車速センサ７４から発生されるパルス信
号の周波数から車の車速Ｖを検出するようになつ
ている。
御装置６０はマイクロプロセツサ６１と、RAM
６２と、ROM６３を主要構成要素とし、このマ
イクロプロセツサ６１にはインターフエイス６４
を介してソレノイド駆動回路６５，６６が接続さ
れ、前記第１、第２電磁弁４８，２０のソレノイ
ド４９，２７に印加される電流を制御するように
なつている。またマイクロプロセツサ６１にはイ
ンタフエイス６７を介して操舵角センサ６９が接
続されている。この操舵角センサ６９はステアリ
ングシヤフト１７上に連結されたロータリエンコ
ーダが用いられ、このエンコーダからの信号から
ハンドル操舵角θを検出するようになつている。
さらにマイクロプロセツサ６１にはインタフエイ
ス６７を介して車速センサ７４が接続されてい
る。この車速センサ７４としては、トランスミツ
シヨンの出力軸に連結された回転計から構成さ
れ、この車速センサ７４から発生されるパルス信
号の周波数から車の車速Ｖを検出するようになつ
ている。
一方ROM６３には前記第１、第２電磁弁４
８，２０のソレノイド４９，２７に印加する印加
電流の制御パターンが特性マツプとして記憶され
ている。この特性マツプとしては、第５図に示す
ように第１電磁弁４８のソレノイド駆動用の特性
マツプＡ１，Ａ２，Ａ３と、第２電磁弁２０のソ
レノイド駆動用の特性マツプＢ１，Ｂ２，Ｂ３と
に区別され、この中で特性マツプＡ１，Ｂ１は車
速Ｖの変化に対する係数αA，αBの変化を表し、
特性マツプＡ２，Ｂ２はハンドル操舵角θの変化
に対する電流値IA，IBの変化を表し、さらに特性
マツプＡ３，Ｂ３はハンドル角速度θの変化に対
する係数βA，βBを表し、これら電流値iA，iBと、
前記計数αA，αB，βA，βBとがそれぞれ掛合わせた
ものが前記ソレノイド４８，２０に印加すべき目
標電流値iA，iBとして設定されるようになつてい
る。
８，２０のソレノイド４９，２７に印加する印加
電流の制御パターンが特性マツプとして記憶され
ている。この特性マツプとしては、第５図に示す
ように第１電磁弁４８のソレノイド駆動用の特性
マツプＡ１，Ａ２，Ａ３と、第２電磁弁２０のソ
レノイド駆動用の特性マツプＢ１，Ｂ２，Ｂ３と
に区別され、この中で特性マツプＡ１，Ｂ１は車
速Ｖの変化に対する係数αA，αBの変化を表し、
特性マツプＡ２，Ｂ２はハンドル操舵角θの変化
に対する電流値IA，IBの変化を表し、さらに特性
マツプＡ３，Ｂ３はハンドル角速度θの変化に対
する係数βA，βBを表し、これら電流値iA，iBと、
前記計数αA，αB，βA，βBとがそれぞれ掛合わせた
ものが前記ソレノイド４８，２０に印加すべき目
標電流値iA，iBとして設定されるようになつてい
る。
ここにおいて車速Ｖの変化に対して係数αBは全
く変化がなく、係数αAのみが車速Ｖの増大に応
じて大きくなるように設定されており、第１電磁
弁４８のみが車速Ｖに応答するようになつてい
る。
く変化がなく、係数αAのみが車速Ｖの増大に応
じて大きくなるように設定されており、第１電磁
弁４８のみが車速Ｖに応答するようになつてい
る。
同様にハンドル操舵角θに対して電流値IAは全
く変化がなく、電流値IBのみがハンドル操舵角θ
の増大に応じて大きくなるよう設定されており、
第２電磁弁２０のみがハンドル操舵角θに応答す
るようになつている。さらにハンドル角速度θが
大きくなるに従い係数βA，βBの両方が小さくなる
ように設定されており、第１、第２電磁弁４８，
２０の両方がハンドル角速度θに応答するように
なつている。
く変化がなく、電流値IBのみがハンドル操舵角θ
の増大に応じて大きくなるよう設定されており、
第２電磁弁２０のみがハンドル操舵角θに応答す
るようになつている。さらにハンドル角速度θが
大きくなるに従い係数βA，βBの両方が小さくなる
ように設定されており、第１、第２電磁弁４８，
２０の両方がハンドル角速度θに応答するように
なつている。
次にかかる操舵力制御装置の動作を第６図に示
すフローチヤートに基づいて説明する。
すフローチヤートに基づいて説明する。
車の走行状態において時々刻々変化する車速セ
ンサ７４にて検出される車速信号Ｖならびに操舵
角センサ６９にて検出されるハンドル操舵角信号
θはインターフエイス６７を介してマイクロプロ
セツサ６１に入力される。
ンサ７４にて検出される車速信号Ｖならびに操舵
角センサ６９にて検出されるハンドル操舵角信号
θはインターフエイス６７を介してマイクロプロ
セツサ６１に入力される。
一方マイクロプロセツサ６１は、割込信号が入
力されると同時に第６図に示すプログラムに基づ
き処理動作を実行し、先ずステツプ100において
車速信号Ｖ、操舵角信号θ、ハンドル角速度信号
θを読込み、これを内部レジスタに記憶する。
力されると同時に第６図に示すプログラムに基づ
き処理動作を実行し、先ずステツプ100において
車速信号Ｖ、操舵角信号θ、ハンドル角速度信号
θを読込み、これを内部レジスタに記憶する。
次いでステツプ101では、特性マツプＡ１より
そのときの車速Ｖに基づいて係数αAがサーチさ
れ、ステツプ102ではそのときのハンドル操舵角
θに基づいて電流値IAがサーチされ、さらにステ
ツプ103ではそのときの角速度θに基づいて係数
βAがサーチされ、それぞれRAM６２に記憶され
る。
そのときの車速Ｖに基づいて係数αAがサーチさ
れ、ステツプ102ではそのときのハンドル操舵角
θに基づいて電流値IAがサーチされ、さらにステ
ツプ103ではそのときの角速度θに基づいて係数
βAがサーチされ、それぞれRAM６２に記憶され
る。
ステツプ104では、このサーチされた係数αA，
βAならびに電流値IAより、印加電流iAが演算さ
れ、ステツプ105においてこの印加電流値iAが第
１電磁弁４８のソレノイド４９に印加される。
βAならびに電流値IAより、印加電流iAが演算さ
れ、ステツプ105においてこの印加電流値iAが第
１電磁弁４８のソレノイド４９に印加される。
同様にステツプ106〜110では車速Ｖ、ハンドル
操舵角θ、ハンドル角速度θに基づいて特性マツ
プＢ１，Ｂ２，Ｂ３より係数αB，βBならびに電流
値IBがサーチされた後、印加電流iBが演算され、
その印加電流iBが第２電磁弁２０のソレノイド２
７に印加される。
操舵角θ、ハンドル角速度θに基づいて特性マツ
プＢ１，Ｂ２，Ｂ３より係数αB，βBならびに電流
値IBがサーチされた後、印加電流iBが演算され、
その印加電流iBが第２電磁弁２０のソレノイド２
７に印加される。
かかる制御において、車速Ｖが増大するに従つ
て第１電磁弁４８のソレノイド４９に対する印加
電流iAが次第に大きくなるように設定されている
ため、車速Ｖの増大に伴つてポンプ２２からの吐
出流量が減少し、これによつて操向ハンドルが重
くなり、高速安定性がもたらされる。
て第１電磁弁４８のソレノイド４９に対する印加
電流iAが次第に大きくなるように設定されている
ため、車速Ｖの増大に伴つてポンプ２２からの吐
出流量が減少し、これによつて操向ハンドルが重
くなり、高速安定性がもたらされる。
またハンドル操舵角θが大きくなるに従い、第
２電磁弁２０のソレノイド２７に対する印加電流
が次第に大きくなるように設定されているため、
ハンドル操舵に伴い第２電磁弁２０の開度が増大
してパワーシリンダ１５のバイパス流量が増し、
ハンドルを切る程ドライバは重さを感じることが
できる。
２電磁弁２０のソレノイド２７に対する印加電流
が次第に大きくなるように設定されているため、
ハンドル操舵に伴い第２電磁弁２０の開度が増大
してパワーシリンダ１５のバイパス流量が増し、
ハンドルを切る程ドライバは重さを感じることが
できる。
さらにハンドル角速度θが大きい場合には、第
１、第２電磁弁４８，２０のソレノイド４９，２
７に対する印加電流iA，iBが次第に小さくなるよ
うに設定されているため、高速走行中に急なハン
ドル操作をしたときには第１電磁弁４８の開度が
増大してポンプ２２からの吐出流量が回復し、同
時に第２電磁弁２０の開度が減少されてパワーシ
リンダ１５のバイパス流量が減少される。このよ
うに急ハンドル操作時には２つの電磁弁４８，２
０を応答させることで流量を十分に確保すること
ができ、急ハンドル時における引つかかり現象が
なくなる。
１、第２電磁弁４８，２０のソレノイド４９，２
７に対する印加電流iA，iBが次第に小さくなるよ
うに設定されているため、高速走行中に急なハン
ドル操作をしたときには第１電磁弁４８の開度が
増大してポンプ２２からの吐出流量が回復し、同
時に第２電磁弁２０の開度が減少されてパワーシ
リンダ１５のバイパス流量が減少される。このよ
うに急ハンドル操作時には２つの電磁弁４８，２
０を応答させることで流量を十分に確保すること
ができ、急ハンドル時における引つかかり現象が
なくなる。
一方上記制御において車速Ｖに対して第２電磁
弁２０を応答させることなく、第１電磁弁４８を
応答させているため、マニアルトルクTMと操舵
圧Ｐとの関係を示す第８図から明らかなように低
速走行時にはマニアル操舵の範囲がL1であつた
ものが高速走行時にはL2となり、高速走行時に
ハンドルを十分に重くすることができる。
弁２０を応答させることなく、第１電磁弁４８を
応答させているため、マニアルトルクTMと操舵
圧Ｐとの関係を示す第８図から明らかなように低
速走行時にはマニアル操舵の範囲がL1であつた
ものが高速走行時にはL2となり、高速走行時に
ハンドルを十分に重くすることができる。
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明は、ハンドル角速度に
応じて第１電磁弁と第２電磁弁の両方を制御する
構成にしたため、従来のようにハンドル角速度に
応じて第１電磁弁のみを制御したものに比べて、
急ハンドル操作時でも流量を十分に確保すること
ができ、ハンドルの引つかかり現象を確実になく
すことができる利点を有する。
応じて第１電磁弁と第２電磁弁の両方を制御する
構成にしたため、従来のようにハンドル角速度に
応じて第１電磁弁のみを制御したものに比べて、
急ハンドル操作時でも流量を十分に確保すること
ができ、ハンドルの引つかかり現象を確実になく
すことができる利点を有する。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
本発明装置を概略的に示すブロツク図、第２図は
サーボバルブへの供給流量を制御する第１電磁弁
の縦断面図、第３図はパワーシリンダの両端室を
バイパス制御する第２電磁弁の縦断面図、第４図
は電磁弁の制御装置を示すブロツク線図、第５図
は印加電流のプログラムを図形化して示す図、第
６図は制御プログラムを示すフローチヤート、第
７図は従来装置におけるマニアルトルクと操舵圧
との関係を示すグラフ、第８図は本発明における
マニアルトルクと操舵圧との関係を示すグラフで
ある。 １４…サーボバルブ、１５…パワーシリンダ、
１９…操向ハンドル、２０…第２電磁弁、４８…
第２電磁弁、６１…制御装置、７４…車速セン
サ、６９…操舵角センタ。
本発明装置を概略的に示すブロツク図、第２図は
サーボバルブへの供給流量を制御する第１電磁弁
の縦断面図、第３図はパワーシリンダの両端室を
バイパス制御する第２電磁弁の縦断面図、第４図
は電磁弁の制御装置を示すブロツク線図、第５図
は印加電流のプログラムを図形化して示す図、第
６図は制御プログラムを示すフローチヤート、第
７図は従来装置におけるマニアルトルクと操舵圧
との関係を示すグラフ、第８図は本発明における
マニアルトルクと操舵圧との関係を示すグラフで
ある。 １４…サーボバルブ、１５…パワーシリンダ、
１９…操向ハンドル、２０…第２電磁弁、４８…
第２電磁弁、６１…制御装置、７４…車速セン
サ、６９…操舵角センタ。
Claims (1)
- １ 操向ハンドルに加えられる手動操作トルクに
基づいて作動されるサーボバルブと、このサーボ
バルブの作動によつて圧力流体の給排が制御され
るパワーシリンダと、このパワーシリンダに圧力
流体を給排するポンプと、車の走行速度を検出す
る車速センサと、ハンドルの操舵角を検出する操
舵角センサと、ソレノイドに印加される電流値を
前記車速センサで検出された車速信号ならびに前
記操舵角センサで検出されたハンドル角速度信号
に応じて変化させて前記ポンプの吐出流量を制御
する第１電磁弁と、ソレノイドに印加される電流
値を前記操舵角センサで検出されたハンドル操舵
角信号ならびにハンドル角速度信号に応じて変化
させて前記パワーシリンダの両端室を連通制御す
る第２電磁弁と、前記車速センサならびに前記操
舵角センサからの信号を入力して車速が早くなる
に従い操向ハンドルを重くし、ハンドル操舵角が
大きくなるに従い操向ハンドルを重くし、ハンド
ル角速度が大きくなるに従い操向ハンドルを軽く
するように前記第１電磁弁および前記第２電磁弁
への印加電流を制御する制御装置より構成したこ
とを特徴とする動力舵取装置の操舵力制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59190423A JPS6167664A (ja) | 1984-09-10 | 1984-09-10 | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| US06/773,233 US4691796A (en) | 1984-09-10 | 1985-09-06 | Control apparatus for power-assisted steering system |
| DE19853532249 DE3532249A1 (de) | 1984-09-10 | 1985-09-10 | Steuervorrichtung fuer eine servolenkung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59190423A JPS6167664A (ja) | 1984-09-10 | 1984-09-10 | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6167664A JPS6167664A (ja) | 1986-04-07 |
| JPH0256274B2 true JPH0256274B2 (ja) | 1990-11-29 |
Family
ID=16257886
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59190423A Granted JPS6167664A (ja) | 1984-09-10 | 1984-09-10 | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4691796A (ja) |
| JP (1) | JPS6167664A (ja) |
| DE (1) | DE3532249A1 (ja) |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0665550B2 (ja) * | 1986-01-08 | 1994-08-24 | 株式会社日立製作所 | パワ−ステアリング制御装置 |
| JPH0624949B2 (ja) * | 1986-04-10 | 1994-04-06 | 日産自動車株式会社 | 全油圧式パワ−ステアリング装置 |
| JPS62178985U (ja) * | 1986-05-07 | 1987-11-13 | ||
| DE3629815A1 (de) * | 1986-09-02 | 1988-03-03 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zum daempfen der lenkbewegungen |
| JPH0818568B2 (ja) * | 1986-09-12 | 1996-02-28 | 豊田工機株式会社 | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| JPH0696389B2 (ja) * | 1986-10-29 | 1994-11-30 | 株式会社日立製作所 | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
| JPH0825469B2 (ja) * | 1987-05-13 | 1996-03-13 | 日産自動車株式会社 | 電子制御パワ−ステアリング装置 |
| FR2621096B1 (fr) * | 1987-09-29 | 1990-02-02 | Peugeot | Dispositif perfectionne de commande proportionnelle amplifiee en debit |
| JPH0347879U (ja) * | 1989-09-19 | 1991-05-07 | ||
| JP2779020B2 (ja) * | 1989-12-01 | 1998-07-23 | 豊田工機株式会社 | 動力舵取装置の制御装置 |
| KR0140257B1 (ko) * | 1995-10-31 | 1998-07-01 | 정몽원 | 차량의 전자제어 조향기의 제어장치 및 제어방법 |
| JP3694672B2 (ja) * | 2002-01-25 | 2005-09-14 | カヤバ工業株式会社 | パワーステアリング装置 |
| JP4483327B2 (ja) * | 2004-02-13 | 2010-06-16 | 株式会社ジェイテクト | 油圧式のギア比可変パワーステアリング装置 |
| JP4453429B2 (ja) * | 2004-04-20 | 2010-04-21 | 株式会社ジェイテクト | 油圧式のギア比可変パワーステアリング装置 |
| JP2006160014A (ja) * | 2004-12-06 | 2006-06-22 | Jtekt Corp | パワステ用弁駆動制御装置 |
| JP5382865B2 (ja) * | 2009-08-21 | 2014-01-08 | Ｕｄトラックス株式会社 | パワーステアリング機構 |
| EP2412981B1 (de) * | 2010-07-30 | 2016-05-04 | Grundfos Management A/S | Pumpensystem |
| CN113212546B (zh) * | 2021-05-21 | 2022-04-08 | 南京航空航天大学 | 一种商用车电液复合转向系统及其分段能量管理方法 |
| CN113635967B (zh) * | 2021-09-17 | 2022-04-26 | 山东蓬翔汽车有限公司 | 一种重型汽车节能型液压助力转向系统的控制方法 |
Citations (3)
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| JPS5822760A (ja) * | 1981-08-05 | 1983-02-10 | Nissan Motor Co Ltd | パワ−ステアリングの操舵力制御装置 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5414368B2 (ja) * | 1973-03-15 | 1979-06-06 | ||
| JPS5375640A (en) * | 1976-12-17 | 1978-07-05 | Honda Motor Co Ltd | Power steering system for vehicles |
| JPS5453427A (en) * | 1977-10-06 | 1979-04-26 | Kayaba Ind Co Ltd | Power steering system |
| JPS5579754A (en) * | 1978-12-08 | 1980-06-16 | Kayaba Ind Co Ltd | Power steering system |
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| JPS5847657A (ja) * | 1981-09-16 | 1983-03-19 | Toyoda Mach Works Ltd | 動力舵取装置の制御装置 |
| US4513835A (en) * | 1982-04-30 | 1985-04-30 | Nissan Motor Company, Limited | Steering control apparatus |
| JPS58209655A (ja) * | 1982-05-28 | 1983-12-06 | Toyoda Mach Works Ltd | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
-
1984
- 1984-09-10 JP JP59190423A patent/JPS6167664A/ja active Granted
-
1985
- 1985-09-06 US US06/773,233 patent/US4691796A/en not_active Expired - Lifetime
- 1985-09-10 DE DE19853532249 patent/DE3532249A1/de active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS5141736A (ja) * | 1974-10-05 | 1976-04-08 | Dainippon Toryo Kk | Hifukuyososeibutsu |
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| JPS5822760A (ja) * | 1981-08-05 | 1983-02-10 | Nissan Motor Co Ltd | パワ−ステアリングの操舵力制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6167664A (ja) | 1986-04-07 |
| DE3532249A1 (de) | 1986-03-20 |
| DE3532249C2 (ja) | 1990-11-22 |
| US4691796A (en) | 1987-09-08 |
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| JPS62139755A (ja) | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |