JPH0234821B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0234821B2 JPH0234821B2 JP58185539A JP18553983A JPH0234821B2 JP H0234821 B2 JPH0234821 B2 JP H0234821B2 JP 58185539 A JP58185539 A JP 58185539A JP 18553983 A JP18553983 A JP 18553983A JP H0234821 B2 JPH0234821 B2 JP H0234821B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- steering angle
- pump
- solenoid valve
- steering wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 10
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 238000005086 pumping Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/061—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle provided with effort, steering lock, or end-of-stroke limiters
Description
【発明の詳細な説明】
＜産業上の利用分野＞
本発明は、動力舵取装置の制御装置に関する。
＜従来技術＞
一般に動力舵取装置を備えた自動車では、エン
ジンによつて駆動されるポンプを有し、このポン
プのポンプ圧をサーボバルブを介してパワーシリ
ンダに作用させることによりハンドル操作に要す
る操舵力の一部を前記パワーシリンダに受持た
せ、運転者がきわめて軽快にハンドル操作を行な
えるようになつている。
ジンによつて駆動されるポンプを有し、このポン
プのポンプ圧をサーボバルブを介してパワーシリ
ンダに作用させることによりハンドル操作に要す
る操舵力の一部を前記パワーシリンダに受持た
せ、運転者がきわめて軽快にハンドル操作を行な
えるようになつている。
しかしながら、前記ポンプのポンプ圧は車輪に
作用する操舵抵抗に応じて常に変動しており、特
にハンドルの操舵エンドすなわちピストンがスト
ロークエンドまで到達した場合、前記ポンプ圧
は、レリーフ圧まで急激に上昇し、ポンプ負荷が
急増する。エンジンはこのようなポンプ負荷の急
増に追従することができず、エンジンの回転が不
安定になつたり、停止したりする不具合があつ
た。
作用する操舵抵抗に応じて常に変動しており、特
にハンドルの操舵エンドすなわちピストンがスト
ロークエンドまで到達した場合、前記ポンプ圧
は、レリーフ圧まで急激に上昇し、ポンプ負荷が
急増する。エンジンはこのようなポンプ負荷の急
増に追従することができず、エンジンの回転が不
安定になつたり、停止したりする不具合があつ
た。
＜発明の目的＞
本発明は、従来のこのような不具合を解消する
ためになされたものであり、その目的とするとこ
ろは、操舵エンド付近におけるポンプ圧の急増を
防止してエンジンの回転が不安定になつたり、ま
た停止したりするエンジントラブルを回避するこ
とである。
ためになされたものであり、その目的とするとこ
ろは、操舵エンド付近におけるポンプ圧の急増を
防止してエンジンの回転が不安定になつたり、ま
た停止したりするエンジントラブルを回避するこ
とである。
＜発明の構成＞
本発明はかかる目的を達成するためになされた
ものであり、パワーシリンダの一方の室に供給さ
れる圧力流体の一部を直接あるいはパワーシリン
ダの他方の室を介してタンクへバイパスさせる電
磁弁と、操舵角センサによつて検出されたハンド
ル操舵角に対する前記電磁弁への制御電流を設定
した制御パターンを記憶するROMと、前記操舵
角センサからのハンドル操舵角を入力し、このハ
ンドル操舵角に応じた制御電流をサーチして出力
するマイクロプロセツサとを設け、所定の操舵角
を越えて操舵されると操向ハンドルの操舵エンド
に近づくにしたがつて前記電磁弁の開度を徐々に
大きくしてバイパス量が増加するように前記電磁
弁を開閉制御してポンプ圧を制御することを特徴
とする動力舵取装置の制御装置に関する。
ものであり、パワーシリンダの一方の室に供給さ
れる圧力流体の一部を直接あるいはパワーシリン
ダの他方の室を介してタンクへバイパスさせる電
磁弁と、操舵角センサによつて検出されたハンド
ル操舵角に対する前記電磁弁への制御電流を設定
した制御パターンを記憶するROMと、前記操舵
角センサからのハンドル操舵角を入力し、このハ
ンドル操舵角に応じた制御電流をサーチして出力
するマイクロプロセツサとを設け、所定の操舵角
を越えて操舵されると操向ハンドルの操舵エンド
に近づくにしたがつて前記電磁弁の開度を徐々に
大きくしてバイパス量が増加するように前記電磁
弁を開閉制御してポンプ圧を制御することを特徴
とする動力舵取装置の制御装置に関する。
＜実施例＞
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図において１０は動力舵取装置で、サー
ボバルブ１４と、パワーシリンダ１５より構成さ
れている。このサーボバルブ１４はハンドル軸１
７を介して操向ハンドル１９と連結され、またパ
ワーシリンダ１５は図略の操縦リンク機構を介し
て操向車輪に連結されている。従つてこの操向ハ
ンドル１９に手動操舵トルクを付与してサーボバ
ルブ１４を回転制御することで前記パワーシリン
ダ１５に圧力流体が給排制御され、このパワーシ
リンダ１５によつて増大された操舵トルクが操向
車輪に伝達されるようになつている。
る。第１図において１０は動力舵取装置で、サー
ボバルブ１４と、パワーシリンダ１５より構成さ
れている。このサーボバルブ１４はハンドル軸１
７を介して操向ハンドル１９と連結され、またパ
ワーシリンダ１５は図略の操縦リンク機構を介し
て操向車輪に連結されている。従つてこの操向ハ
ンドル１９に手動操舵トルクを付与してサーボバ
ルブ１４を回転制御することで前記パワーシリン
ダ１５に圧力流体が給排制御され、このパワーシ
リンダ１５によつて増大された操舵トルクが操向
車輪に伝達されるようになつている。
前記動力舵取装置１０にはポンプ２２が接続さ
れている。このポンプ２２はベルト駆動系を介し
て自動車用エンジンと接続され、このポンプ２２
のポンプ作用で前記動力舵取装置１０に圧力流体
を供給するようになつている。
れている。このポンプ２２はベルト駆動系を介し
て自動車用エンジンと接続され、このポンプ２２
のポンプ作用で前記動力舵取装置１０に圧力流体
を供給するようになつている。
また前記パワーシリンダ１５には電磁弁２０が
取付られている。この電磁弁２０は前記パワーシ
リンダ１５の一方の室に供給される圧力流体の一
部をパワーシリンダ１５の他方の室にバイパスす
ることで前記ポンプ２２のポンプ圧を制御するも
ので、第２図に示すようにバルブ本体２４と、こ
のバルブ本体２４の内孔２５内に摺動可能に嵌挿
されたスプール２６と、ソレノイド２７とを備え
ている。前記スプール２６はスプリング２８のバ
イアスにより通常下降端に保持され、パワーシリ
ンダ１５の左室に通じる通路３０と右室に通じる
通路３１の連通を遮断している。
取付られている。この電磁弁２０は前記パワーシ
リンダ１５の一方の室に供給される圧力流体の一
部をパワーシリンダ１５の他方の室にバイパスす
ることで前記ポンプ２２のポンプ圧を制御するも
ので、第２図に示すようにバルブ本体２４と、こ
のバルブ本体２４の内孔２５内に摺動可能に嵌挿
されたスプール２６と、ソレノイド２７とを備え
ている。前記スプール２６はスプリング２８のバ
イアスにより通常下降端に保持され、パワーシリ
ンダ１５の左室に通じる通路３０と右室に通じる
通路３１の連通を遮断している。
しかしてソレノイド２７に通電される電流値に
応じてスプール２６に吸引力が付与されると、ス
プール２６はスプリング２８に抗して上方向に変
位され、前記通路３０，３１間はバイパス用スリ
ツト３４を介して互いに連通されるようになつて
いる。
応じてスプール２６に吸引力が付与されると、ス
プール２６はスプリング２８に抗して上方向に変
位され、前記通路３０，３１間はバイパス用スリ
ツト３４を介して互いに連通されるようになつて
いる。
第１図において４０は前記電磁弁２０を開閉制
御してポンプ圧を制御するポンプ負荷制御装置で
ある。このポンプ負荷制御装置４０は、マイクロ
プロセツサ４１と、ROM４２と、RAM４３を
主要構成とし、このマイクロプロセツサ４１はイ
ンタフエイス４５を介してソレノイド駆動回路４
６と接続され、電磁弁２０を制御するようになつ
ている。またマイクロプロセツサ４１にはインタ
フエイス４７を介して操舵角センサ４８が接続さ
れている。この操舵角センサ４８は動力舵取装置
１０の操舵軸にギアを介して連結されたポテンシ
ヨメータより構成され、この出力からハンドル操
舵角θを検出できるようになつている。
御してポンプ圧を制御するポンプ負荷制御装置で
ある。このポンプ負荷制御装置４０は、マイクロ
プロセツサ４１と、ROM４２と、RAM４３を
主要構成とし、このマイクロプロセツサ４１はイ
ンタフエイス４５を介してソレノイド駆動回路４
６と接続され、電磁弁２０を制御するようになつ
ている。またマイクロプロセツサ４１にはインタ
フエイス４７を介して操舵角センサ４８が接続さ
れている。この操舵角センサ４８は動力舵取装置
１０の操舵軸にギアを介して連結されたポテンシ
ヨメータより構成され、この出力からハンドル操
舵角θを検出できるようになつている。
また前記ROM４２には第３図に示すような制
御パターンデータが記憶されている。このデータ
はハンドル操舵角θに対する電磁弁２０への制御
電流ｉが設定されており、その制御電流ｉの特性
としては操向ハンドル１９が所定の角度範囲内
（−θL＜θ＜＋θL）で操舵されている間は零で、
この角度範囲を越えて操舵され、そして操舵エン
ド±θEに近づくに従つて徐々に大きくなるよう
に設定されている。
御パターンデータが記憶されている。このデータ
はハンドル操舵角θに対する電磁弁２０への制御
電流ｉが設定されており、その制御電流ｉの特性
としては操向ハンドル１９が所定の角度範囲内
（−θL＜θ＜＋θL）で操舵されている間は零で、
この角度範囲を越えて操舵され、そして操舵エン
ド±θEに近づくに従つて徐々に大きくなるよう
に設定されている。
次に上記構成における本発明装置の作動を説明
する。
する。
先ず車を始動すると同時にエンジンによつてポ
ンプ２２が駆動され、ポンプ２２よりサーボバル
ブ１４に圧力流体が供給される。このサーボバル
ブ１４はノーマルオープン形のバルブであるた
め、サーボバルブ１４が中立状態にある場合、サ
ーボバルブ１４に供給された圧力流体はそのまま
タンクＴに戻され、ポンプ２２のポンプ圧の上昇
はない。
ンプ２２が駆動され、ポンプ２２よりサーボバル
ブ１４に圧力流体が供給される。このサーボバル
ブ１４はノーマルオープン形のバルブであるた
め、サーボバルブ１４が中立状態にある場合、サ
ーボバルブ１４に供給された圧力流体はそのまま
タンクＴに戻され、ポンプ２２のポンプ圧の上昇
はない。
しかるに上記中立状態より据切り等操向ハンド
ル１９を操舵エンド±θEまで切つた場合、サー
ボバルブ１４の分配作用によつてパワーシリンダ
１５に圧力流体が供給されるが、ピストンがスト
ローク端に到達後においてはポンプ２２のポンプ
圧が一気にレリーフ圧まで増加する。このポンプ
圧の増加は、ポンプ２２の負荷すなわちエンジン
負荷を急増させ、エンジンの回転を不安定にす
る。
ル１９を操舵エンド±θEまで切つた場合、サー
ボバルブ１４の分配作用によつてパワーシリンダ
１５に圧力流体が供給されるが、ピストンがスト
ローク端に到達後においてはポンプ２２のポンプ
圧が一気にレリーフ圧まで増加する。このポンプ
圧の増加は、ポンプ２２の負荷すなわちエンジン
負荷を急増させ、エンジンの回転を不安定にす
る。
しかるに本発明では第５図に示すプログラムを
実行することで上記エンジントラブルが防止され
ている。すなわち、運転開始と同時に操舵角セン
サ４８にて検出された時々刻々変化する制御入力
は、インタフエイス４７を介してマイクロプロセ
ツサ４１に入力されたのちRAM４３に記憶され
るようになつている。
実行することで上記エンジントラブルが防止され
ている。すなわち、運転開始と同時に操舵角セン
サ４８にて検出された時々刻々変化する制御入力
は、インタフエイス４７を介してマイクロプロセ
ツサ４１に入力されたのちRAM４３に記憶され
るようになつている。
従つて制御プログラムの開始に伴い最初のステ
ツプ100では、前記RAM４３に記憶されたハン
ドル操舵角θが読出され、バツフアレジスタに記
憶される。
ツプ100では、前記RAM４３に記憶されたハン
ドル操舵角θが読出され、バツフアレジスタに記
憶される。
これに続くステツプ101では前記ハンドル操舵
角θに基づいて第３図に示す制御パターンデータ
より制御電流ｉがサーチされ、次いでステツプ
102ではこのサーチされた制御電流ｉがインタフ
エイス４５を介してソレノイド駆動回路４６に出
力され、電磁弁２０のソレノイド２７に印加され
る。かかる制御電流ｉは前記したように操向ハン
ドル１９のハンドル操舵角θが−θL＜θ＜＋θL
の範囲内にある場合は、零に設定され、この範囲
を外れ操舵エンド±θEに接近するに伴つて徐々
に大きくなるように設定されている。
角θに基づいて第３図に示す制御パターンデータ
より制御電流ｉがサーチされ、次いでステツプ
102ではこのサーチされた制御電流ｉがインタフ
エイス４５を介してソレノイド駆動回路４６に出
力され、電磁弁２０のソレノイド２７に印加され
る。かかる制御電流ｉは前記したように操向ハン
ドル１９のハンドル操舵角θが−θL＜θ＜＋θL
の範囲内にある場合は、零に設定され、この範囲
を外れ操舵エンド±θEに接近するに伴つて徐々
に大きくなるように設定されている。
従つて操向ハンドル１９が−θL＜θ＜＋θLの
範囲を越えて回転された場合、上記制御電流ｉの
作用によつてスプール２６は摺動し、通路３０と
通路３１との連通開度を大きくする。これにより
パワーシリンダ１５の一方の室に供給される圧力
流体の一部が他方の室を介してタンクＴにバイパ
スされるためのポンプ圧の上昇は抑制され、ポン
プ負荷もそれに応じて徐々に増大する。このポン
フ負荷の増大は比較的ゆるやかであるため、エン
ジンは停止することなくこの負荷の増大に追従す
ることができる。
範囲を越えて回転された場合、上記制御電流ｉの
作用によつてスプール２６は摺動し、通路３０と
通路３１との連通開度を大きくする。これにより
パワーシリンダ１５の一方の室に供給される圧力
流体の一部が他方の室を介してタンクＴにバイパ
スされるためのポンプ圧の上昇は抑制され、ポン
プ負荷もそれに応じて徐々に増大する。このポン
フ負荷の増大は比較的ゆるやかであるため、エン
ジンは停止することなくこの負荷の増大に追従す
ることができる。
また前記操向ハンドル１９が操舵エンド±θE
まで操舵されたときに前記スプール２６の摺動に
よつて通路３０と通路３１の間は一定の開度で連
通されているため、第４図Ａに示すように最高の
レリーフ圧を従来の動力舵取装置の特性Ｂに比べ
て低く抑えることができ、エンジン負荷を少なく
することができる。
まで操舵されたときに前記スプール２６の摺動に
よつて通路３０と通路３１の間は一定の開度で連
通されているため、第４図Ａに示すように最高の
レリーフ圧を従来の動力舵取装置の特性Ｂに比べ
て低く抑えることができ、エンジン負荷を少なく
することができる。
なお、電磁弁２０の取付場所としては、上記実
施例のようにパワーシリンダ１５の両端室間に限
定されるものではなく、サーボバルブ１４とポン
プ２２ならびにタンクＴ間を接続する油路間に介
挿してもよい。
施例のようにパワーシリンダ１５の両端室間に限
定されるものではなく、サーボバルブ１４とポン
プ２２ならびにタンクＴ間を接続する油路間に介
挿してもよい。
＜発明の効果＞
上記詳述したように本発明は、パワーシリンダ
の一方の室に供給される圧力流体の一部を直接あ
るいはパワーシリンダの他方の室を介してタンク
へバイパスさせる電磁弁と、操舵角センサによつ
て検出されたハンドル操舵角に対する前記電磁弁
への制御電流を設定した制御パターンを記憶する
ROMと、前記操舵角センサからのハンドル操舵
角を入力し、このハンドル操舵角に応じた制御電
流をサーチして出力するマイクロプロセツサとを
設け、所定の操舵角を越えて操舵されると操向ハ
ンドルの操舵エンドに近づくにしたがつて前記電
磁弁の開度を徐々に大きくしてバイパス量が増加
するように前記電磁弁を開閉制御してポンプ圧を
制御するようにした構成であるため、操舵エンド
付近におけるポンプ圧の急増を防止してエンジン
の回転が不安定になつたり、また停止したりする
エンジントラブルを回避することができる利点を
有する。また、操舵エンド付近の電磁弁の開閉の
作動特性を容易に設定することができるという効
果を有する。
の一方の室に供給される圧力流体の一部を直接あ
るいはパワーシリンダの他方の室を介してタンク
へバイパスさせる電磁弁と、操舵角センサによつ
て検出されたハンドル操舵角に対する前記電磁弁
への制御電流を設定した制御パターンを記憶する
ROMと、前記操舵角センサからのハンドル操舵
角を入力し、このハンドル操舵角に応じた制御電
流をサーチして出力するマイクロプロセツサとを
設け、所定の操舵角を越えて操舵されると操向ハ
ンドルの操舵エンドに近づくにしたがつて前記電
磁弁の開度を徐々に大きくしてバイパス量が増加
するように前記電磁弁を開閉制御してポンプ圧を
制御するようにした構成であるため、操舵エンド
付近におけるポンプ圧の急増を防止してエンジン
の回転が不安定になつたり、また停止したりする
エンジントラブルを回避することができる利点を
有する。また、操舵エンド付近の電磁弁の開閉の
作動特性を容易に設定することができるという効
果を有する。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
本発明に係る動力舵取装置の制御装置を概略的に
示すブロツク図、第２図は電磁弁の縦断面図、第
３図はハンドル操舵角に対する制御電流の変化を
示す図、第４図はハンドル操舵角に対するポンプ
圧の変化を示す図、第５図は制御プログラムを示
すフローチヤートである。 １０……動力舵取装置、１５……パワーシリン
ダ、１９……操向ハンドル、２０……電磁弁、２
２……ポンプ、４０……ポンプ負荷制御装置、４
８……操舵角センサ、Ｔ……タンク、θ……ハン
ドル操舵角。
本発明に係る動力舵取装置の制御装置を概略的に
示すブロツク図、第２図は電磁弁の縦断面図、第
３図はハンドル操舵角に対する制御電流の変化を
示す図、第４図はハンドル操舵角に対するポンプ
圧の変化を示す図、第５図は制御プログラムを示
すフローチヤートである。 １０……動力舵取装置、１５……パワーシリン
ダ、１９……操向ハンドル、２０……電磁弁、２
２……ポンプ、４０……ポンプ負荷制御装置、４
８……操舵角センサ、Ｔ……タンク、θ……ハン
ドル操舵角。
Claims (1)
- １ 操向ハンドルに加えられる手動操舵トルクに
基づいてサーボバルブを回転してポンプからパワ
ーシリンダへ至る油路を連通制御するようにした
動力舵取装置において、前記油路中にパワーシリ
ンダの一方の室に供給される圧力流体の一部を直
接あるいはパワーシリンダの他方の室を介してタ
ンクへバイパスさせる電磁弁と、操舵角センサに
よつて検出されたハンドル操舵角に対する前記電
磁弁への制御電流を設定した制御パターンを記憶
するROMと、前記操舵角センサからのハンドル
操舵角を入力し、このハンドル操舵角に応じた制
御電流をサーチして出力するマイクロプロセツサ
とを設け、所定の操舵角を越えて操舵されると操
向ハンドルの操舵エンドに近づくにしたがつて前
記電磁弁の開度を徐々に大きくしてバイパス量が
増加するように前記電磁弁を開閉制御してポンプ
圧を制御することを特徴とする動力舵取装置の制
御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58185539A JPS6076471A (ja) | 1983-10-03 | 1983-10-03 | 動力舵取装置の制御装置 |
| US06/657,408 US4606423A (en) | 1983-10-03 | 1984-10-03 | Control apparatus for power-assisted steering system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58185539A JPS6076471A (ja) | 1983-10-03 | 1983-10-03 | 動力舵取装置の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6076471A JPS6076471A (ja) | 1985-04-30 |
| JPH0234821B2 true JPH0234821B2 (ja) | 1990-08-07 |
Family
ID=16172572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58185539A Granted JPS6076471A (ja) | 1983-10-03 | 1983-10-03 | 動力舵取装置の制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4606423A (ja) |
| JP (1) | JPS6076471A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60255576A (ja) * | 1984-05-31 | 1985-12-17 | Toyoda Mach Works Ltd | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| JPS61275061A (ja) * | 1985-05-30 | 1986-12-05 | Toyoda Mach Works Ltd | 自動車の走行状態判定装置 |
| JP2001180508A (ja) * | 1999-12-27 | 2001-07-03 | Toyota Autom Loom Works Ltd | パワーステアリングバルブ |
| CN109649472B (zh) * | 2018-12-27 | 2021-05-28 | 河南护航实业股份有限公司 | 一种方向盘自动微调装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS50114736A (ja) * | 1974-02-26 | 1975-09-08 | ||
| JPS5757307A (en) * | 1980-09-25 | 1982-04-06 | Fanuc Ltd | Input device of key information for numerical controller |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3983953A (en) * | 1971-07-28 | 1976-10-05 | Gemmer-France | Servo mechanism |
| JPS48102728U (ja) * | 1972-03-02 | 1973-12-01 | ||
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| US3952510A (en) * | 1975-06-06 | 1976-04-27 | Caterpillar Tractor Co. | Flow sensing and control apparatus |
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| JPS5914367B2 (ja) * | 1978-06-08 | 1984-04-04 | 本田技研工業株式会社 | 車輌の懸架装置 |
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| JPS5822760A (ja) * | 1981-08-05 | 1983-02-10 | Nissan Motor Co Ltd | パワ−ステアリングの操舵力制御装置 |
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-
1983
- 1983-10-03 JP JP58185539A patent/JPS6076471A/ja active Granted
-
1984
- 1984-10-03 US US06/657,408 patent/US4606423A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50114736A (ja) * | 1974-02-26 | 1975-09-08 | ||
| JPS5757307A (en) * | 1980-09-25 | 1982-04-06 | Fanuc Ltd | Input device of key information for numerical controller |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6076471A (ja) | 1985-04-30 |
| US4606423A (en) | 1986-08-19 |
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