JPS6076471A - 動力舵取装置の制御装置 - Google Patents
動力舵取装置の制御装置Info
- Publication number
- JPS6076471A JPS6076471A JP58185539A JP18553983A JPS6076471A JP S6076471 A JPS6076471 A JP S6076471A JP 58185539 A JP58185539 A JP 58185539A JP 18553983 A JP18553983 A JP 18553983A JP S6076471 A JPS6076471 A JP S6076471A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- pump
- solenoid valve
- control device
- power cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/061—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle provided with effort, steering lock, or end-of-stroke limiters
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、動力舵取装置の制御装置に関する。
〈従来技術〉
一般に動力舵取装置を備えた自動車では、エンジンによ
って駆動されるポンプを有し、このポンプのポンプ圧を
サーボバルブを介してパワーシリンダに作用させること
によりハンドル操作に要する操舵力の一部を前記パワー
シリンダに受持たせ、運転者がきわめて軽快にハンドル
操作を行なえるようになっている。
って駆動されるポンプを有し、このポンプのポンプ圧を
サーボバルブを介してパワーシリンダに作用させること
によりハンドル操作に要する操舵力の一部を前記パワー
シリンダに受持たせ、運転者がきわめて軽快にハンドル
操作を行なえるようになっている。
しかしながら、前記ポンプのポンプ圧は車輪に作用する
操舵抵抗に応じて常に変動しており、特にハンドルの操
舵エンドすなわちピストンがストロークエンドまで到達
した場合、前記ポンプ圧は、レリーフ圧まで急激に上昇
し、ポンプ負荷が急増する。エンジンはこのようなポン
プ負荷の急増に追従することができず、エンジンの回転
が不安定になったり、停止したりする不具合があった。
操舵抵抗に応じて常に変動しており、特にハンドルの操
舵エンドすなわちピストンがストロークエンドまで到達
した場合、前記ポンプ圧は、レリーフ圧まで急激に上昇
し、ポンプ負荷が急増する。エンジンはこのようなポン
プ負荷の急増に追従することができず、エンジンの回転
が不安定になったり、停止したりする不具合があった。
〈発明の目的〉
本発明は、従来のこのような不具合を解消するためにな
されたものであり、その目的とするところは、操舵エン
ド付近におけるポンプ圧の急増を防止してエンジンの回
転が不安定になったり、また停止したりするエンジント
ラブルを回避することである。
されたものであり、その目的とするところは、操舵エン
ド付近におけるポンプ圧の急増を防止してエンジンの回
転が不安定になったり、また停止したりするエンジント
ラブルを回避することである。
〈発明の構成〉
本発明はかかる目的を達成するためになされたものであ
り、パワーシリンダの一方の室に供給される圧力流体の
一部を直接あるいはパワーシリンダの他方の室を介して
タンクへバイパスさせる電磁弁を設け、この電磁弁をポ
ンプ負荷制御装置により操向ハンドルの操作エンドでは
その開度が大きくなるように制御することを構成上の特
徴とする動力舵取装置の制御装置に関する。
り、パワーシリンダの一方の室に供給される圧力流体の
一部を直接あるいはパワーシリンダの他方の室を介して
タンクへバイパスさせる電磁弁を設け、この電磁弁をポ
ンプ負荷制御装置により操向ハンドルの操作エンドでは
その開度が大きくなるように制御することを構成上の特
徴とする動力舵取装置の制御装置に関する。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図において１０は動力舵取装置で、サーボバルブ１
４と、パワーシリンダ１５より構成されている。このサ
ーボバルブ１４はハンドル軸１７を介して操向ハンドル
１９と連結され、またパワーシリンダ１５は図略の操縦
リンク機構を介して操向車輪に連結されている。従って
この操向ハンドルｊ９に手動操舵トルクを付与してサー
ボバルブ１４を回転制御することで前記パワーシリンダ
１５に圧力流体が給排制御され、このパワーシリンダ１
５によって増大された操舵トルクが操向車輪に伝達され
るようになっている。
４と、パワーシリンダ１５より構成されている。このサ
ーボバルブ１４はハンドル軸１７を介して操向ハンドル
１９と連結され、またパワーシリンダ１５は図略の操縦
リンク機構を介して操向車輪に連結されている。従って
この操向ハンドルｊ９に手動操舵トルクを付与してサー
ボバルブ１４を回転制御することで前記パワーシリンダ
１５に圧力流体が給排制御され、このパワーシリンダ１
５によって増大された操舵トルクが操向車輪に伝達され
るようになっている。
前記動力舵取装置１０にはポンプ２２が接続されている
。このポンプ２２はベルト駆動系を介して自動車用エン
ジンと接続され、このポンプ２２のポンプ作用で前記動
力舵取装置１０に圧力流体を供給するようになっている
。
。このポンプ２２はベルト駆動系を介して自動車用エン
ジンと接続され、このポンプ２２のポンプ作用で前記動
力舵取装置１０に圧力流体を供給するようになっている
。
また前記パワーシリンダ１５には電磁弁２０が取付られ
ている。この電磁弁２０は前記パワーシリンダ１５の一
方の室に供給される圧力流体の一部をパワーシリンダ１
５の他方の室にバイパスすることで前記ポンプ２２のポ
ンプ圧を制御するもので、第２図に示すようにバルブ本
体２４と、このバルブ本体２４の内孔２５内に摺動可能
に嵌挿されたスプール２６と、ソレノイド２７とを備え
ている。前記スプール２６はスプリング２８のバイアス
により通常下降端に保持され、パワーシリンダ１５の左
室に通じる通路３０と右室に通じる通路３１の連通を遮
断している。
ている。この電磁弁２０は前記パワーシリンダ１５の一
方の室に供給される圧力流体の一部をパワーシリンダ１
５の他方の室にバイパスすることで前記ポンプ２２のポ
ンプ圧を制御するもので、第２図に示すようにバルブ本
体２４と、このバルブ本体２４の内孔２５内に摺動可能
に嵌挿されたスプール２６と、ソレノイド２７とを備え
ている。前記スプール２６はスプリング２８のバイアス
により通常下降端に保持され、パワーシリンダ１５の左
室に通じる通路３０と右室に通じる通路３１の連通を遮
断している。
しかしてソレノイド２７に通電される電流値に応じてス
プール２６に吸引力が付与されると、スプール２６はス
プリング２８に抗して上方向に変位され、前記通路３０
．３１間はバイパス用スリット３４を介して互いに連通
されるようになっている。
プール２６に吸引力が付与されると、スプール２６はス
プリング２８に抗して上方向に変位され、前記通路３０
．３１間はバイパス用スリット３４を介して互いに連通
されるようになっている。
第１図において４０は前記電磁弁２０を開閉制御してポ
ンプ圧を制御するポンプ負荷制御装置である。このポン
プ負荷制御装置４０は、マイクロプロセッサ４１と、Ｒ
ＯＭ４２と、ＲＡＭ４３を主要構成とし、このマイクロ
プロセッサ４１はインタフェイス４５を介してソレノイ
ド駆動回路４６と接続され、電磁弁２０を制御するよう
になっている。またマイクロプロセッサ４１にはインク
フェイス４７を介して操舵角センサ４８が接続されてい
る。この操舵角センサ４８は動力舵取装置１０の操舵軸
にギアを介して連結されたポテンショメータより構成さ
れ、この出力からハンドル操５− 舵角θを検出できるようになっている。
ンプ圧を制御するポンプ負荷制御装置である。このポン
プ負荷制御装置４０は、マイクロプロセッサ４１と、Ｒ
ＯＭ４２と、ＲＡＭ４３を主要構成とし、このマイクロ
プロセッサ４１はインタフェイス４５を介してソレノイ
ド駆動回路４６と接続され、電磁弁２０を制御するよう
になっている。またマイクロプロセッサ４１にはインク
フェイス４７を介して操舵角センサ４８が接続されてい
る。この操舵角センサ４８は動力舵取装置１０の操舵軸
にギアを介して連結されたポテンショメータより構成さ
れ、この出力からハンドル操５− 舵角θを検出できるようになっている。
また前記ＲＯＭ４．２には第３図に示すような制御パタ
ーンデータが記憶されている。このデータはハンドル操
舵角θに対する電磁弁２０への制御電流ｉが設定されて
おり、その制御電流ｉの特性としては操向ハンドル１９
が所定の角度範囲内（−θＬ〈θ〈＋θＬ）で操舵され
ている間は零で、この角度範囲を越えて操舵され、そし
て操舵エンド±θＥに近づくに従って徐々に大きくなる
ように設定されている。
ーンデータが記憶されている。このデータはハンドル操
舵角θに対する電磁弁２０への制御電流ｉが設定されて
おり、その制御電流ｉの特性としては操向ハンドル１９
が所定の角度範囲内（−θＬ〈θ〈＋θＬ）で操舵され
ている間は零で、この角度範囲を越えて操舵され、そし
て操舵エンド±θＥに近づくに従って徐々に大きくなる
ように設定されている。
次に上記構成における本発明装置の作動を説明する。
先ず車を始動すると同時にエンジンによってポンプ２２
が駆動され、ポンプ２２よりサーボバルブ１４に圧力流
体が供給される。このサーボバルブ１４、はノーマルオ
ープン形のバルブであるため、サーボバルブ１４が中立
状態にある場合、サーボバルブ１４に供給された圧力流
体はそのままタンクＴに戻され、ポンプ２２のポンプ圧
の上昇はない。
が駆動され、ポンプ２２よりサーボバルブ１４に圧力流
体が供給される。このサーボバルブ１４、はノーマルオ
ープン形のバルブであるため、サーボバルブ１４が中立
状態にある場合、サーボバルブ１４に供給された圧力流
体はそのままタンクＴに戻され、ポンプ２２のポンプ圧
の上昇はない。
６−
しかるに上記中立状筋より据切り等操向ハンドル１９を
操舵エンド±θＥまで切った場合、サーボバルブ１４の
分配作用によってパワーシリンダ１５に圧力流体が供給
されるが、ピストンがストローク端に到達後においては
ポンプ２２のポンプ圧が一気にレリーフ圧まで増加する
。このポンプ圧の増加は、ポンプ２２の負荷すなわちエ
ンジン負荷を急増させ、エンジンの回転を不安定にする
。
操舵エンド±θＥまで切った場合、サーボバルブ１４の
分配作用によってパワーシリンダ１５に圧力流体が供給
されるが、ピストンがストローク端に到達後においては
ポンプ２２のポンプ圧が一気にレリーフ圧まで増加する
。このポンプ圧の増加は、ポンプ２２の負荷すなわちエ
ンジン負荷を急増させ、エンジンの回転を不安定にする
。
しかるに本発明では第５図に示すプログラムを実行する
ことで上記エンジンＩ・ラブルが防止されている。すな
わち、運転開始と同時に操舵角センサ４８にて検出され
た時々刻々変化する制御入力は、インクフェイス４７を
介してマイクロプロセッサ４１に入力されたのちＲＡＭ
４３に記憶されるようになっている。
ことで上記エンジンＩ・ラブルが防止されている。すな
わち、運転開始と同時に操舵角センサ４８にて検出され
た時々刻々変化する制御入力は、インクフェイス４７を
介してマイクロプロセッサ４１に入力されたのちＲＡＭ
４３に記憶されるようになっている。
従って制御プログラムの開始に伴い最初のステップ１０
０では、前記ＲＡＭ４３に記憶されたハンドル操舵角θ
が読出され、バッファレジスタに記憶される。
０では、前記ＲＡＭ４３に記憶されたハンドル操舵角θ
が読出され、バッファレジスタに記憶される。
これに続くステップ１０１では前記ハンドル操舵角θに
基づいて第３図に示す制御パターンデータより制御電流
ｉがサーチされ、次いでステップ１０２ではこのサーチ
された制御電流ｉがインタフェイス４５を介してソレノ
イド駆動回路４６に出力され、電磁弁２０のソレノイド
２７に印加される。かかる制御電流ｉは前記したように
操向ハンドル１９のハンドル操舵角θが一θＬ〈θ〈十
θＬの範囲内にある場合は、零に設定され、この範囲を
外れ操舵エンド±θＥに接近するに伴って徐々に大きく
なるように設定されている。
基づいて第３図に示す制御パターンデータより制御電流
ｉがサーチされ、次いでステップ１０２ではこのサーチ
された制御電流ｉがインタフェイス４５を介してソレノ
イド駆動回路４６に出力され、電磁弁２０のソレノイド
２７に印加される。かかる制御電流ｉは前記したように
操向ハンドル１９のハンドル操舵角θが一θＬ〈θ〈十
θＬの範囲内にある場合は、零に設定され、この範囲を
外れ操舵エンド±θＥに接近するに伴って徐々に大きく
なるように設定されている。
従って操向ハンドル１９が−θしくθ〈＋θＬの範囲を
越えて回転された場合、上記制御電流ｉの作用によって
スプール２６は摺動し、通路３０と通路３１との連通開
度を大きくする。これによりパワーシリンダ１５の一方
の室に供給される圧力流体の一部が他方の室を介してタ
ンクＴにバイパスされるためのポンプ圧の上昇は抑制さ
れ、ポンプ負荷もそれに応じて徐々に増大する。このポ
ンフ負荷の増大は比較的ゆるやかであるため、エンジン
は停止することなくこの負荷の増大に追従することがで
きる。
越えて回転された場合、上記制御電流ｉの作用によって
スプール２６は摺動し、通路３０と通路３１との連通開
度を大きくする。これによりパワーシリンダ１５の一方
の室に供給される圧力流体の一部が他方の室を介してタ
ンクＴにバイパスされるためのポンプ圧の上昇は抑制さ
れ、ポンプ負荷もそれに応じて徐々に増大する。このポ
ンフ負荷の増大は比較的ゆるやかであるため、エンジン
は停止することなくこの負荷の増大に追従することがで
きる。
また前記操向ハンドル１９が操舵エンド±θＥまで操舵
されたとき前記スプール２６の摺動によって通路３０と
通路３１の間は一定の開度で連通されているため、第４
図（Ａ）に示すように最高のレリーフ圧を従来の動力舵
取装置の特性（Ｂ）に比べて低く抑えることができ、エ
ンジン負荷を少なくすることができる。
されたとき前記スプール２６の摺動によって通路３０と
通路３１の間は一定の開度で連通されているため、第４
図（Ａ）に示すように最高のレリーフ圧を従来の動力舵
取装置の特性（Ｂ）に比べて低く抑えることができ、エ
ンジン負荷を少なくすることができる。
なお、電磁弁２０の取付場所としては、上記実施例のよ
うにパワーシリンダ１５の両端室間に限定されるもので
はなく、サーボバルブ１４とポンプ２２ならびにタンク
Ｔ間を接続する油路間に介挿してもよい。
うにパワーシリンダ１５の両端室間に限定されるもので
はなく、サーボバルブ１４とポンプ２２ならびにタンク
Ｔ間を接続する油路間に介挿してもよい。
〈発明の効果〉
上記詳述したように本発明は、パワーシリンダの一方の
室に供給される圧力流体の一部を直接あるいはパワーシ
リンダの他方の室を介してタンクへバイパスさせる電磁
弁を設け、この電磁弁をポンプ負荷制御装置により操向
ハンドルの操作エンドではその開度が大きくなるように
制御するよう９− にした構成であるため、操舵エンド付近におけるポンプ
圧の急増を防止してエンジンの回転が不安定になったり
、また停止したりするエンジントラブルを回避すること
ができる利点を有する。
室に供給される圧力流体の一部を直接あるいはパワーシ
リンダの他方の室を介してタンクへバイパスさせる電磁
弁を設け、この電磁弁をポンプ負荷制御装置により操向
ハンドルの操作エンドではその開度が大きくなるように
制御するよう９− にした構成であるため、操舵エンド付近におけるポンプ
圧の急増を防止してエンジンの回転が不安定になったり
、また停止したりするエンジントラブルを回避すること
ができる利点を有する。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は本発明に
係る動力舵取装置の制御装置を概略的に示すブロック図
、第２図は電磁弁の縦断面図、第３図はハンドル操舵角
に対する制御電流の変化を示す図、第４図はハンドル操
舵角に対するポンプ圧の変化を示す図、第５図は制御プ
ログラムを示すフローチャートである。 １０・・・動力舵取装置、１５・・・パワーシリンダ、
１９・・・操向ハンドル、２０・・・電磁弁、２２・・
・ポンプ、４０・・・ポンプ負荷制御装置、４８・・・
操舵角センサ、Ｔ・・・タンク、θ・・・ハンドル操舵
角。 特許出願人 豊田工機株式会社 １０−
係る動力舵取装置の制御装置を概略的に示すブロック図
、第２図は電磁弁の縦断面図、第３図はハンドル操舵角
に対する制御電流の変化を示す図、第４図はハンドル操
舵角に対するポンプ圧の変化を示す図、第５図は制御プ
ログラムを示すフローチャートである。 １０・・・動力舵取装置、１５・・・パワーシリンダ、
１９・・・操向ハンドル、２０・・・電磁弁、２２・・
・ポンプ、４０・・・ポンプ負荷制御装置、４８・・・
操舵角センサ、Ｔ・・・タンク、θ・・・ハンドル操舵
角。 特許出願人 豊田工機株式会社 １０−
Claims (1)
- （１）操向ハンドルに加えられる手動操舵トルクに基づ
いてサーボバルブを回転してポンプからパワーシリンダ
へ至る油路を連通制御するようにした動力舵取装置にお
いて、前記油路中にパワーシリンダの一方の室に供給さ
れる圧力流体の一部を直接あるいはパワーシリンダの他
方の室を介してタンクへバイパスさせる電磁弁を設け、
この電磁弁にはハンドル操舵角を検出する操舵角センサ
からの信号により操向ハンドルの操作エンドにおいてそ
の開度が大きくなるように前記電磁弁を開閉制御してポ
ンプ圧を制御するポンプ負荷制御装置を接続したことを
特徴とする動力舵取装置の制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58185539A JPS6076471A (ja) | 1983-10-03 | 1983-10-03 | 動力舵取装置の制御装置 |
| US06/657,408 US4606423A (en) | 1983-10-03 | 1984-10-03 | Control apparatus for power-assisted steering system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58185539A JPS6076471A (ja) | 1983-10-03 | 1983-10-03 | 動力舵取装置の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6076471A true JPS6076471A (ja) | 1985-04-30 |
| JPH0234821B2 JPH0234821B2 (ja) | 1990-08-07 |
Family
ID=16172572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58185539A Granted JPS6076471A (ja) | 1983-10-03 | 1983-10-03 | 動力舵取装置の制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4606423A (ja) |
| JP (1) | JPS6076471A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60255576A (ja) * | 1984-05-31 | 1985-12-17 | Toyoda Mach Works Ltd | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| JPS61275061A (ja) * | 1985-05-30 | 1986-12-05 | Toyoda Mach Works Ltd | 自動車の走行状態判定装置 |
| JP2001180508A (ja) * | 1999-12-27 | 2001-07-03 | Toyota Autom Loom Works Ltd | パワーステアリングバルブ |
| CN109649472B (zh) * | 2018-12-27 | 2021-05-28 | 河南护航实业股份有限公司 | 一种方向盘自动微调装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS48102728U (ja) * | 1972-03-02 | 1973-12-01 | ||
| JPS50114736A (ja) * | 1974-02-26 | 1975-09-08 | ||
| JPS5757307A (en) * | 1980-09-25 | 1982-04-06 | Fanuc Ltd | Input device of key information for numerical controller |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3983953A (en) * | 1971-07-28 | 1976-10-05 | Gemmer-France | Servo mechanism |
| US3915253A (en) * | 1974-02-15 | 1975-10-28 | Hyster Co | Load sensing steering system |
| US3952510A (en) * | 1975-06-06 | 1976-04-27 | Caterpillar Tractor Co. | Flow sensing and control apparatus |
| FR2399350A1 (fr) * | 1977-08-05 | 1979-03-02 | Citroen Sa | Perfectionnements apportes aux directions assistees pour vehicules |
| JPS5914367B2 (ja) * | 1978-06-08 | 1984-04-04 | 本田技研工業株式会社 | 車輌の懸架装置 |
| JPS57205271A (en) * | 1981-06-12 | 1982-12-16 | Nissan Motor Co Ltd | Flow rate controlling valve of power steering apparatus |
| JPS5822760A (ja) * | 1981-08-05 | 1983-02-10 | Nissan Motor Co Ltd | パワ−ステアリングの操舵力制御装置 |
| US4471280A (en) * | 1983-05-06 | 1984-09-11 | The Bendix Corporation | Anti-log power amplifier for reversible D.C. motor in automotive steering controls |
-
1983
- 1983-10-03 JP JP58185539A patent/JPS6076471A/ja active Granted
-
1984
- 1984-10-03 US US06/657,408 patent/US4606423A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS48102728U (ja) * | 1972-03-02 | 1973-12-01 | ||
| JPS50114736A (ja) * | 1974-02-26 | 1975-09-08 | ||
| JPS5757307A (en) * | 1980-09-25 | 1982-04-06 | Fanuc Ltd | Input device of key information for numerical controller |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0234821B2 (ja) | 1990-08-07 |
| US4606423A (en) | 1986-08-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4457390A (en) | Power steering device | |
| JPH01233169A (ja) | 車両用動力操舵装置の制御装置 | |
| JP3108715B2 (ja) | サーボ制御装置特に自動車のパワーステアリング装置 | |
| JPS646986B2 (ja) | ||
| JPS6076471A (ja) | 動力舵取装置の制御装置 | |
| US4905784A (en) | Power-assisted steering system for automotive vehicle | |
| US6260356B1 (en) | Control method and apparatus for an electro-hydraulic power assisted steering system | |
| EP0665157A1 (en) | Power-steering device for motor-vehicles | |
| US6216815B1 (en) | Power steering apparatus | |
| US4858713A (en) | Power-assisted steering system | |
| KR100230051B1 (ko) | 자동 조향장치 | |
| JPH0348938Y2 (ja) | ||
| JPH0136691Y2 (ja) | ||
| JP3038363B2 (ja) | 動力舵取装置 | |
| KR100259532B1 (ko) | 자동차의 공압식 동력조향장치 및 그 제어시스템 | |
| JPS61211166A (ja) | 動力舵取装置の制御装置 | |
| GB2360023A (en) | Hydraulic steering having a steering valve controlled by variable pressures | |
| KR200220602Y1 (ko) | 차량용 동력 조향장치 | |
| JPH0357775A (ja) | 四輪操舵車の後輪舵角制御装置 | |
| JPS59143767A (ja) | パワ−ステアリング装置 | |
| JPH0450220Y2 (ja) | ||
| JPS5963266A (ja) | 自動車のパワ−ステアリング装置 | |
| JPH031346Y2 (ja) | ||
| JPH0152229B2 (ja) | ||
| JPS61184173A (ja) | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |