JPS61275061A - 自動車の走行状態判定装置 - Google Patents
自動車の走行状態判定装置Info
- Publication number
- JPS61275061A JPS61275061A JP60117172A JP11717285A JPS61275061A JP S61275061 A JPS61275061 A JP S61275061A JP 60117172 A JP60117172 A JP 60117172A JP 11717285 A JP11717285 A JP 11717285A JP S61275061 A JPS61275061 A JP S61275061A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- steering
- driving
- index
- frequency distribution
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、自動車の走行状態に応じて操舵力や車高を制
御する際に使用する走行状態判定装置に関するものであ
る。
御する際に使用する走行状態判定装置に関するものであ
る。
〈従来の技術〉
従来、自動車の走行状態の判定は車速により行うのが普
通であり、この判定結果によって、例えば低速域では操
舵力が軽く、また高速域では操舵力が重（なるように動
力舵取装置のアシスト力を制御している。
通であり、この判定結果によって、例えば低速域では操
舵力が軽く、また高速域では操舵力が重（なるように動
力舵取装置のアシスト力を制御している。
〈発明が解決しようとする問題点〉
このような車速により走行状態を判定する従来技術にお
いては、例えば前述のアシスト力制御の場合は、車速や
操舵角等に対するアシスト力の制御パターンが一定とな
り、山道走行の場合も市街地走行の場合もアシスト力の
制御パターンは変らず、それぞれの走行状態に適した操
舵力が得られないという問題があった。同様の問題は自
動車の車高制御、さらにはサスペンションの固さ制御の
場合にも存在する。
いては、例えば前述のアシスト力制御の場合は、車速や
操舵角等に対するアシスト力の制御パターンが一定とな
り、山道走行の場合も市街地走行の場合もアシスト力の
制御パターンは変らず、それぞれの走行状態に適した操
舵力が得られないという問題があった。同様の問題は自
動車の車高制御、さらにはサスペンションの固さ制御の
場合にも存在する。
これを解決するために、操舵力制御においてアシスト力
に対する制御パターンを複数設け、運転者の好みあるい
は走行状態により切替スイッチを手動で切替えて制御パ
ターンを選択するものち開発されている。
に対する制御パターンを複数設け、運転者の好みあるい
は走行状態により切替スイッチを手動で切替えて制御パ
ターンを選択するものち開発されている。
そして、手動による選択の面倒を除くために、走行状態
を自動的に判定して制御パターンを選択することが考え
られる。この目的のために′、本出願人は先には特願昭
５９−１１２３０３号の出願を行い、操舵角信号の分散
状態により自動車の走行状態を判定することを提案した
。しかしながら、同出願においても述べた如（、操舵角
信号の分散状態によれば、高速走行と山道走行は明確に
区別できるが、市街地走行と山道走行とでは分散状態が
類似しているので、明確に区別しにくい問題があった。
を自動的に判定して制御パターンを選択することが考え
られる。この目的のために′、本出願人は先には特願昭
５９−１１２３０３号の出願を行い、操舵角信号の分散
状態により自動車の走行状態を判定することを提案した
。しかしながら、同出願においても述べた如（、操舵角
信号の分散状態によれば、高速走行と山道走行は明確に
区別できるが、市街地走行と山道走行とでは分散状態が
類似しているので、明確に区別しにくい問題があった。
く問題点を解決するための手段〉
本発明は、市街地走行と山道走行とを明確に区別して判
定できるようにしたもので、その構成は、第１図に示す
ように操舵角を検出して操舵角信号を発生する操舵角検
出手段１と、この操舵角信号を所定の間隔で入力して操
舵角に対応した頻度分布を記憶するとともに、操舵角に
対応して重み付けした重み関数を記憶する記憶手段２と
、この記憶手段に記憶された頻度分布と重み関数との積
に基づいて走行状態を示す指数を演算する演算手段３と
、この指数を用いて山道走行あるいは市街地走行等の走
行状態の判定を行う判定手段４とからなるものである。
定できるようにしたもので、その構成は、第１図に示す
ように操舵角を検出して操舵角信号を発生する操舵角検
出手段１と、この操舵角信号を所定の間隔で入力して操
舵角に対応した頻度分布を記憶するとともに、操舵角に
対応して重み付けした重み関数を記憶する記憶手段２と
、この記憶手段に記憶された頻度分布と重み関数との積
に基づいて走行状態を示す指数を演算する演算手段３と
、この指数を用いて山道走行あるいは市街地走行等の走
行状態の判定を行う判定手段４とからなるものである。
く作用〉
操舵角検出手段１よりの操舵角信号は順次記憶手段２に
入力され、操舵角に対応した頻度分布が記憶される。こ
の記憶手段２には予め操舵角に対応して重み付けした重
み関数が記憶されており、この重み関数と前記頻度分布
とが演算手段３により乗算されて走行状態を示す指数Ｋ
が演算され、判定手段４はその指数Ｋにより山道走行か
市街地走行か等の走行状態の判定を行う。
入力され、操舵角に対応した頻度分布が記憶される。こ
の記憶手段２には予め操舵角に対応して重み付けした重
み関数が記憶されており、この重み関数と前記頻度分布
とが演算手段３により乗算されて走行状態を示す指数Ｋ
が演算され、判定手段４はその指数Ｋにより山道走行か
市街地走行か等の走行状態の判定を行う。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図において、動力舵取装置１０は、ハンドル軸１８
ａを介して操舵ハンドル１８と連結されたサーボバルブ
１１と、回路のリンク機構を介して操向車輪に連結され
たパワーシリンダ１２よりなり、公知の如く、操舵ハン
ドル１８に手動操舵トルクを加えれば、パワーシリンダ
１２により増大された操舵トルクが操向車輪に伝達され
るよう構成されている。動力舵取装置１０には駆動ベル
ト１７を介して自動車エンジンと接続されたポンプ１５
により圧力流体が供給される。
ａを介して操舵ハンドル１８と連結されたサーボバルブ
１１と、回路のリンク機構を介して操向車輪に連結され
たパワーシリンダ１２よりなり、公知の如く、操舵ハン
ドル１８に手動操舵トルクを加えれば、パワーシリンダ
１２により増大された操舵トルクが操向車輪に伝達され
るよう構成されている。動力舵取装置１０には駆動ベル
ト１７を介して自動車エンジンと接続されたポンプ１５
により圧力流体が供給される。
電磁弁２０はサーボバルブ１１を介してポンプ１５より
圧力流体が選択的に供給されるパワーシリンダ１２の両
室間をバイパスしてパワーシリンダ１２によるアシスト
力を制御するもので、第３図に示す如（、バルブ本体２
１の内孔２２内に摺動可能に嵌挿されたスプール２３と
、ソレノイド２４を備えている。スプール２３は、通常
スプリング２５により下降端に保持され、パワーシリン
ダ１２の画室に通ずる通路２６．２７の連通を遮断して
いる。しかして、ソレノイド２４に通電されると、その
電流値に応じてスプール２３は吸引され、スプリング２
５に抗して上方向に変位して、通路２６．２７はバイパ
ス用スリット２８を介して連通される。これによって動
力舵取装置１ｏのアシスト力（操舵力）が変化されるよ
うになっている。
圧力流体が選択的に供給されるパワーシリンダ１２の両
室間をバイパスしてパワーシリンダ１２によるアシスト
力を制御するもので、第３図に示す如（、バルブ本体２
１の内孔２２内に摺動可能に嵌挿されたスプール２３と
、ソレノイド２４を備えている。スプール２３は、通常
スプリング２５により下降端に保持され、パワーシリン
ダ１２の画室に通ずる通路２６．２７の連通を遮断して
いる。しかして、ソレノイド２４に通電されると、その
電流値に応じてスプール２３は吸引され、スプリング２
５に抗して上方向に変位して、通路２６．２７はバイパ
ス用スリット２８を介して連通される。これによって動
力舵取装置１ｏのアシスト力（操舵力）が変化されるよ
うになっている。
第２図において５０は電子制御装置である。この電子制
御装置５０はマイクロプロセッサ５１と、書込み可能メ
モリ （以下単にＲＡＭという）５２と、読出し専用メ
モリ （以下単にＲＯＭという）５３を主要構成要素と
し、このマイクロプロセッサ５１にはインクフェイス６
０ならびにソレノイド駆動回路６１が接続され、前記電
磁弁２０のソレノイド２４に印加される電流を制御する
ようになっている。またマイクロプロセッサ５１にはイ
ンクフェイス４７及び位相判定回路４５を介して操舵角
センサ４０が接続されている。操舵角センサ４０はハン
ドル軸１８ａ上に固定された回転板４１と、２つのフォ
トインクラブタ４２，４３よりなり、かかるフォトイン
タラプタ４２．４３からの信号によりハンドル操舵角θ
を検出するようになっている。さらにマイクロプロセッ
サ５１にはインクフェイス４７を介して車速センサ４６
が接続されている。この車速センサ４６は、トランスミ
ッションの出力軸に連結された回転計から構成され、こ
の車速センサ４６から発生されるパルス信号の周波数に
より車速を検出するようになっている。
御装置５０はマイクロプロセッサ５１と、書込み可能メ
モリ （以下単にＲＡＭという）５２と、読出し専用メ
モリ （以下単にＲＯＭという）５３を主要構成要素と
し、このマイクロプロセッサ５１にはインクフェイス６
０ならびにソレノイド駆動回路６１が接続され、前記電
磁弁２０のソレノイド２４に印加される電流を制御する
ようになっている。またマイクロプロセッサ５１にはイ
ンクフェイス４７及び位相判定回路４５を介して操舵角
センサ４０が接続されている。操舵角センサ４０はハン
ドル軸１８ａ上に固定された回転板４１と、２つのフォ
トインクラブタ４２，４３よりなり、かかるフォトイン
タラプタ４２．４３からの信号によりハンドル操舵角θ
を検出するようになっている。さらにマイクロプロセッ
サ５１にはインクフェイス４７を介して車速センサ４６
が接続されている。この車速センサ４６は、トランスミ
ッションの出力軸に連結された回転計から構成され、こ
の車速センサ４６から発生されるパルス信号の周波数に
より車速を検出するようになっている。
一方前記ＲＯＭ５３には、２種類の制御パターンＩ、■
が特性マツプとして記憶されている。この制御パターン
は第４図（Ａ）に示す市街地走行用の制御パターンＩと
、第４図（Ｂ）に示す山道走行用の制御パターンからな
っており、制御パターンＩにはハンドル操舵角θに対す
るソレノイド２４に印加すべき電流値ｉＡの変化特性が
プログラムされ、同様に制御パターン■にもハンドル操
舵角θに対するソレノイド２４に印加すべき電流値ｉＢ
の変化特性がプログラムされている。これらの電流値の
変化特性は、基本的には操舵角θが増大するにつれて大
となるように設定されているが、異なる点は山道走行用
の制御パターン■のほうが市街地走行用の制御パターン
■よりも、操舵角θがＯのとき（操舵の中立時）の電流
値が高く、かつ操舵角θの変化に対する電流値の変化割
合が大きくなっている点である。
が特性マツプとして記憶されている。この制御パターン
は第４図（Ａ）に示す市街地走行用の制御パターンＩと
、第４図（Ｂ）に示す山道走行用の制御パターンからな
っており、制御パターンＩにはハンドル操舵角θに対す
るソレノイド２４に印加すべき電流値ｉＡの変化特性が
プログラムされ、同様に制御パターン■にもハンドル操
舵角θに対するソレノイド２４に印加すべき電流値ｉＢ
の変化特性がプログラムされている。これらの電流値の
変化特性は、基本的には操舵角θが増大するにつれて大
となるように設定されているが、異なる点は山道走行用
の制御パターン■のほうが市街地走行用の制御パターン
■よりも、操舵角θがＯのとき（操舵の中立時）の電流
値が高く、かつ操舵角θの変化に対する電流値の変化割
合が大きくなっている点である。
これにより制御パターン■による市街地走行においては
、操舵角θが増大しても手動操舵トルクの変化を比較的
小さくでき、ハンドルを太き（切ることが多い市街地走
行に通した特性となるのに対し、制御パターン■による
山道走行においては、ハンドルを切り過ぎないように手
動操舵トルクが全体的に重めとなり、しかも操舵角θの
増大につれて手動操舵トルクが漸次大きくなる特性とな
る。
、操舵角θが増大しても手動操舵トルクの変化を比較的
小さくでき、ハンドルを太き（切ることが多い市街地走
行に通した特性となるのに対し、制御パターン■による
山道走行においては、ハンドルを切り過ぎないように手
動操舵トルクが全体的に重めとなり、しかも操舵角θの
増大につれて手動操舵トルクが漸次大きくなる特性とな
る。
ＲＡＭ５２はハンドルの操舵角θに対応する頻度を記憶
する記憶領域を有し、また、ＲＯＭ５３には走行状態を
示す指数（以下山道指数という）Ｋを演算し、この山道
指数Ｋに応じて前記電磁弁２０への印加電流を算出する
制御プログラムが記憶されている。
する記憶領域を有し、また、ＲＯＭ５３には走行状態を
示す指数（以下山道指数という）Ｋを演算し、この山道
指数Ｋに応じて前記電磁弁２０への印加電流を算出する
制御プログラムが記憶されている。
第５図は操舵角θに対応する頻度分布を示すもので、市
街地走行では直進走行が多くカーブは少ないが交差点で
直角に曲ることが多いので（Ａ）のような頻度分布とな
り、また山道走行ではカーブは多いが直角に曲ることは
少ないので（Ｂ）のような頻度分布となる。
街地走行では直進走行が多くカーブは少ないが交差点で
直角に曲ることが多いので（Ａ）のような頻度分布とな
り、また山道走行ではカーブは多いが直角に曲ることは
少ないので（Ｂ）のような頻度分布となる。
また前記ＲＯＭ５３には、予め定められた重み関数Ｙｉ
が記憶されている。この重み関数は第６図に示すように
、前述した操舵角の各領域毎に重み付けを行うもので、
この重み付けは図からも明らかなように操舵角の小さい
領域および大きい領域では重み係数を小さくし、その中
間の領域では重み係数を大きくしている。
が記憶されている。この重み関数は第６図に示すように
、前述した操舵角の各領域毎に重み付けを行うもので、
この重み付けは図からも明らかなように操舵角の小さい
領域および大きい領域では重み係数を小さくし、その中
間の領域では重み係数を大きくしている。
なお参考として、市街地走行の頻度分布ＴＨＲ１と重み
関数Ｙｉとの積を第７図（Ａ）に、山道走行の頻度分布
ＴＨＲｉと重み関数Ｙｉとの積を第７図（Ｂ）に示す。
関数Ｙｉとの積を第７図（Ａ）に、山道走行の頻度分布
ＴＨＲｉと重み関数Ｙｉとの積を第７図（Ｂ）に示す。
同図より市街地走行と山道走行とでは、積の総和におい
て顕著な差異が生ずることがわかる。
て顕著な差異が生ずることがわかる。
次に走行状態を判定する処理動作を第８図に示すフロー
チャートにより説明する。
チャートにより説明する。
車の走行状態において、操舵角センサ４０によた検出さ
れた時々刻々変化する操舵角信号θは、位相判定回路４
５を介してカウンタ（図示せず）に入力され、また車速
センサ４６により検出された車速信号もカウンタ（図示
せず）に入力される。
れた時々刻々変化する操舵角信号θは、位相判定回路４
５を介してカウンタ（図示せず）に入力され、また車速
センサ４６により検出された車速信号もカウンタ（図示
せず）に入力される。
マイクロプロセッサ５１は、所定の走行距離毎に割込信
号が入力されると同時にプログラムに基づき処理動作を
実行する。先ず、第８図のステップ１００でカウンタに
記憶された操舵角θが読み込まれ、続いてステップ１０
１において操舵角信号の絶対値１θ１が角度θ１より大
きいかどうかが判別され、大きい場合にはステップ１０
２において角度θ２より大きいかどうかが判別され、大
きい場合には以下同様にして角度θ３・・・θＮより大
きいかどうか判別される。これによって操舵角の領域が
判別され名。操舵角の領域が判別されると、その操舵角
に対応するバッファエリアＴＨＲＯ−ＴＨＲＮに１が加
算（ステップｌ １１゜１１２・・・）される。次いで
各バッファエリアの内容が設定値ＣＭＡＸより大きいか
どうかが判別（ステップ１２１．１２２・・・）され、
設定値より小さい間は、ステップ１３２に移行して後述
するように山道指数Ｋが演算され、設定値より太き（な
った場合には、ステップ１３１において全てのバッファ
エリアＴＨＲＯ−ＴＨＲＮより１を減算してオーバーフ
ローを防止した後、前記ステップ１３２に移行する。
号が入力されると同時にプログラムに基づき処理動作を
実行する。先ず、第８図のステップ１００でカウンタに
記憶された操舵角θが読み込まれ、続いてステップ１０
１において操舵角信号の絶対値１θ１が角度θ１より大
きいかどうかが判別され、大きい場合にはステップ１０
２において角度θ２より大きいかどうかが判別され、大
きい場合には以下同様にして角度θ３・・・θＮより大
きいかどうか判別される。これによって操舵角の領域が
判別され名。操舵角の領域が判別されると、その操舵角
に対応するバッファエリアＴＨＲＯ−ＴＨＲＮに１が加
算（ステップｌ １１゜１１２・・・）される。次いで
各バッファエリアの内容が設定値ＣＭＡＸより大きいか
どうかが判別（ステップ１２１．１２２・・・）され、
設定値より小さい間は、ステップ１３２に移行して後述
するように山道指数Ｋが演算され、設定値より太き（な
った場合には、ステップ１３１において全てのバッファ
エリアＴＨＲＯ−ＴＨＲＮより１を減算してオーバーフ
ローを防止した後、前記ステップ１３２に移行する。
前記ステップ１３２における山道指数Ｋ・の演算は次式
に基づいて行われる。
に基づいて行われる。
すなわち、操舵角がＯ〜θ１の領域におけるバッファエ
リアＴＨＲＯの内容と重み付は係数ＹＯとを乗算してそ
の結果より定数Ａを減算して操舵角Ｏ〜θ１の領域にお
ける指数に１を求め、同様にして操舵角θ１〜θ２．θ
２〜θ３・・・θＮ−１〜θＮの各領域における指数に
２〜ＫＮを順次求めてこれら指数に１〜ＫＮを累積加算
して山道指数Ｋを演算する。
リアＴＨＲＯの内容と重み付は係数ＹＯとを乗算してそ
の結果より定数Ａを減算して操舵角Ｏ〜θ１の領域にお
ける指数に１を求め、同様にして操舵角θ１〜θ２．θ
２〜θ３・・・θＮ−１〜θＮの各領域における指数に
２〜ＫＮを順次求めてこれら指数に１〜ＫＮを累積加算
して山道指数Ｋを演算する。
次いでステップ１３３では、上記山道指数にと実験によ
って求められた基準値Ｅとの大小判別を行う。ここでに
≧Ｅであれば、山道走行であることが判定され、また、
Ｋ≧Ｅでなければ市街地走行であることが判定される。
って求められた基準値Ｅとの大小判別を行う。ここでに
≧Ｅであれば、山道走行であることが判定され、また、
Ｋ≧Ｅでなければ市街地走行であることが判定される。
Ｋ≧Ｅでなければステップ１３４において走行判定フラ
ッグＦを１とし、Ｋ≧Ｅであればステップ１３５におい
て走行判定フラッグＦをＯとする。
ッグＦを１とし、Ｋ≧Ｅであればステップ１３５におい
て走行判定フラッグＦをＯとする。
次に上記山道指数Ｋに応じて操舵力を制御する処理動作
を第９図に示すフローチャートにより説明する。
を第９図に示すフローチャートにより説明する。
まず、ステップ２００において、操舵角θが読み込まれ
、次のステップ２０１で走行判定フラッグＦが読み込ま
れる。続（ステップ２０２で走行判定フラッグＦの値が
判定され、Ｆ＝１であればプログラムはステップ２０３
及び２０４に進んで、ＲＯＭ５３内の市街地走行用の特
性マツプ■より前記操舵角θに応じた印加電流ｉＡがサ
ーチされ、電磁弁２０のソレノイド２４に印加される。
、次のステップ２０１で走行判定フラッグＦが読み込ま
れる。続（ステップ２０２で走行判定フラッグＦの値が
判定され、Ｆ＝１であればプログラムはステップ２０３
及び２０４に進んで、ＲＯＭ５３内の市街地走行用の特
性マツプ■より前記操舵角θに応じた印加電流ｉＡがサ
ーチされ、電磁弁２０のソレノイド２４に印加される。
ステップ２０２において、Ｆ＝１でなければプログラム
はステップ２０５及び２０６に進んでＲＯＭ５３内の山
道走行用の特性マツプ■より前記操舵角θに応じた印加
電流ｉＢがサーチされ、電磁弁２０のソレノイド２４に
印加される。ステップ２０４または２０６が終了すると
、マイクロプロセッサ５１は第９図のフローチャートに
よるプログラムの実行を次の割込信号が入力されるまで
停止する。
はステップ２０５及び２０６に進んでＲＯＭ５３内の山
道走行用の特性マツプ■より前記操舵角θに応じた印加
電流ｉＢがサーチされ、電磁弁２０のソレノイド２４に
印加される。ステップ２０４または２０６が終了すると
、マイクロプロセッサ５１は第９図のフローチャートに
よるプログラムの実行を次の割込信号が入力されるまで
停止する。
以後、所定の走行距離毎に割込信号が出力される都度マ
イクロプロセッサ５１は上記の各フローチャートによる
プログラムを繰り返し実行し、車の走行状態に応じた操
舵力を設定する。
イクロプロセッサ５１は上記の各フローチャートによる
プログラムを繰り返し実行し、車の走行状態に応じた操
舵力を設定する。
上記実施例は動力舵取装置の操舵力制御に適用した場合
のものであるが、本発明は舵取装置に限らず車高制御等
にも適用することができる。
のものであるが、本発明は舵取装置に限らず車高制御等
にも適用することができる。
また、上記実施例においては、１つの基準値已により判
定を行っているが、適当な間隔をおいて複数の基準値を
設定し、基準値により区切られた範囲毎に各特性マツプ
をＲＯＭ５３内に用意し、山道指数にの値に応じて特性
マツプを選択するようにしてもよい。このようにすれば
、山道の操舵力特性から市街地の操舵力特性への急激な
変化をさけることができる。
定を行っているが、適当な間隔をおいて複数の基準値を
設定し、基準値により区切られた範囲毎に各特性マツプ
をＲＯＭ５３内に用意し、山道指数にの値に応じて特性
マツプを選択するようにしてもよい。このようにすれば
、山道の操舵力特性から市街地の操舵力特性への急激な
変化をさけることができる。
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明は、操舵角に対応した頻度分布
に重み関数を掛けて走行状態を示す指数を演算するよう
にしたので、市街地と山道とを判定する場合に、その区
別を確実に行い得る効果がある。
に重み関数を掛けて走行状態を示す指数を演算するよう
にしたので、市街地と山道とを判定する場合に、その区
別を確実に行い得る効果がある。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は走行状態
判定装置の全体構成図、第２図は走行状態判定装置の全
体を示すブロック図、第３図はバイパス制御用の電磁弁
を示す断面図、第４図は制御パターンを示す図、第５図
は市街地走行の場合の操舵角の頻度分布と山道走行の場
合の操舵角の頻度分布を示す図、第６図は重み関数を示
す図、第７図は第５図の頻度分布と第６図の重み関数と
の積を示す図、第８図および第９図はフローチャートを
示す図である。 １・・・操舵角検出手段、２・・・記憶手段、３・・・
演算手段、４・・・判定手段。
判定装置の全体構成図、第２図は走行状態判定装置の全
体を示すブロック図、第３図はバイパス制御用の電磁弁
を示す断面図、第４図は制御パターンを示す図、第５図
は市街地走行の場合の操舵角の頻度分布と山道走行の場
合の操舵角の頻度分布を示す図、第６図は重み関数を示
す図、第７図は第５図の頻度分布と第６図の重み関数と
の積を示す図、第８図および第９図はフローチャートを
示す図である。 １・・・操舵角検出手段、２・・・記憶手段、３・・・
演算手段、４・・・判定手段。
Claims (1)
- （１）操舵ハンドルを備えた自動車の走行状態判定装置
にして、操舵角を検出して操舵角信号を発生する操舵角
検出手段と、この操舵角信号を所定の間隔で入力して操
舵角に対応した頻度分布を記憶するとともに、操舵角に
対応して重み付けした重み関数を記憶する記憶手段と、
この記憶手段に記憶された頻度分布と重み関数との積に
基づいて走行状態を示す指数を演算する演算手段と、こ
の指数を用いて山道走行あるいは市街地走行等の走行状
態の判定を行う判定手段を備えてなる自動車の走行状態
判定装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60117172A JPS61275061A (ja) | 1985-05-30 | 1985-05-30 | 自動車の走行状態判定装置 |
| US06/867,921 US4751649A (en) | 1985-05-30 | 1986-05-29 | Motor vehicle with driving status discrimination device |
| FR868607746A FR2582608B1 (fr) | 1985-05-30 | 1986-05-29 | Vehicule a moteur muni d'un dispositif de determination de l'etat de conduite |
| DE19863618096 DE3618096A1 (de) | 1985-05-30 | 1986-05-30 | Motorfahrzeug mit einer einrichtung zur diskriminierung des fahrtstatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60117172A JPS61275061A (ja) | 1985-05-30 | 1985-05-30 | 自動車の走行状態判定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61275061A true JPS61275061A (ja) | 1986-12-05 |
| JPH0581467B2 JPH0581467B2 (ja) | 1993-11-12 |
Family
ID=14705222
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60117172A Granted JPS61275061A (ja) | 1985-05-30 | 1985-05-30 | 自動車の走行状態判定装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4751649A (ja) |
| JP (1) | JPS61275061A (ja) |
| DE (1) | DE3618096A1 (ja) |
| FR (1) | FR2582608B1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4773498A (en) * | 1985-12-24 | 1988-09-27 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Assisting power controller for an automotive power steering device |
| JPH037658A (ja) * | 1989-05-31 | 1991-01-14 | Koyo Seiko Co Ltd | 動力舵取装置 |
| JP2013166540A (ja) * | 2012-01-17 | 2013-08-29 | Toyota Motor Corp | 走行環境推定装置、車両制御装置、車両、走行環境推定方法、及び車両制御方法 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0818569B2 (ja) * | 1986-09-24 | 1996-02-28 | 豊田工機株式会社 | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| JPH0741784B2 (ja) * | 1986-11-28 | 1995-05-10 | 日産自動車株式会社 | サスペンシヨンとステアリングの総合制御装置 |
| JPS63297172A (ja) * | 1987-05-29 | 1988-12-05 | Jidosha Kiki Co Ltd | 動力舵取装置の制御装置 |
| US4848791A (en) * | 1988-01-06 | 1989-07-18 | Ford Motor Company | Method and apparatus for determining steering position of automotive steering mechanism |
| US5032999A (en) * | 1989-11-01 | 1991-07-16 | Yale Materials Handling Corporation | Motion sensor useful for power assisted steering systems |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2501752A1 (de) * | 1975-01-17 | 1976-07-22 | Daimler Benz Ag | Lenkvorrichtung mit zeitvorhalt |
| JPS5812866A (ja) * | 1981-07-13 | 1983-01-25 | Toyoda Mach Works Ltd | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| JPS5822760A (ja) * | 1981-08-05 | 1983-02-10 | Nissan Motor Co Ltd | パワ−ステアリングの操舵力制御装置 |
| JPS5959574A (ja) * | 1982-09-30 | 1984-04-05 | Jidosha Kiki Co Ltd | 動力舵取装置の制御方法 |
| JPS5992257A (ja) * | 1982-11-16 | 1984-05-28 | Toyoda Mach Works Ltd | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| DE3300640A1 (de) * | 1983-01-11 | 1984-07-12 | Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart | Zusatzlenkung fuer mehrachsige fahrzeuge, insbesondere personenkraftwagen |
| JPS59149869A (ja) * | 1983-02-16 | 1984-08-27 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用動力舵取装置 |
| JPS6018455A (ja) * | 1983-07-09 | 1985-01-30 | Jidosha Kiki Co Ltd | 動力舵取装置の制御方法 |
| JPS6076471A (ja) * | 1983-10-03 | 1985-04-30 | Toyoda Mach Works Ltd | 動力舵取装置の制御装置 |
| JPH0653498B2 (ja) * | 1984-01-30 | 1994-07-20 | 三菱自動車工業株式会社 | 動力操向装置の操舵力制御装置 |
| JPS60166560A (ja) * | 1984-02-10 | 1985-08-29 | Jidosha Kiki Co Ltd | 動力舵取装置の制御装置 |
-
1985
- 1985-05-30 JP JP60117172A patent/JPS61275061A/ja active Granted
-
1986
- 1986-05-29 US US06/867,921 patent/US4751649A/en not_active Expired - Fee Related
- 1986-05-29 FR FR868607746A patent/FR2582608B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 1986-05-30 DE DE19863618096 patent/DE3618096A1/de not_active Ceased
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4773498A (en) * | 1985-12-24 | 1988-09-27 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Assisting power controller for an automotive power steering device |
| JPH037658A (ja) * | 1989-05-31 | 1991-01-14 | Koyo Seiko Co Ltd | 動力舵取装置 |
| JP2013166540A (ja) * | 2012-01-17 | 2013-08-29 | Toyota Motor Corp | 走行環境推定装置、車両制御装置、車両、走行環境推定方法、及び車両制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4751649A (en) | 1988-06-14 |
| FR2582608B1 (fr) | 1990-02-02 |
| JPH0581467B2 (ja) | 1993-11-12 |
| FR2582608A1 (fr) | 1986-12-05 |
| DE3618096A1 (de) | 1986-12-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH07115649B2 (ja) | 自動車の走行状態判定装置 | |
| KR970065100A (ko) | 자동차용 토오크 분배 제어 시스템 | |
| KR20050031931A (ko) | 차량의 안정 지수 학습 방법 및 학습 장치 및 차량용 제어장치 | |
| EP0163244B1 (en) | Steering force controller for power steering device | |
| JPS61275061A (ja) | 自動車の走行状態判定装置 | |
| JPH0825469B2 (ja) | 電子制御パワ−ステアリング装置 | |
| US4773498A (en) | Assisting power controller for an automotive power steering device | |
| JPH0676065B2 (ja) | 動力舵取装置の操舵力制御装置 | |
| US5208752A (en) | Control apparatus for power-assisted steering system | |
| JP2888310B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| JPS61275060A (ja) | 動力舵取装置の操舵力制御装置 | |
| JP2525392B2 (ja) | 自動車の運転状態検出装置 | |
| JPS61285172A (ja) | 動力舵取装置の操舵力制御装置 | |
| JPH0581466B2 (ja) | ||
| JPS62152974A (ja) | 走行状態検出装置 | |
| JPH0238139A (ja) | トランスファクラッチの制御装置 | |
| JPH0558318A (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JP3255993B2 (ja) | 旋回時スリップ制御方法 | |
| JPS61226366A (ja) | 自動車の走行状態判定装置 | |
| JPH0696388B2 (ja) | 動力舵取装置 | |
| JPS62210168A (ja) | 動力舵取装置の操舵力制御装置 | |
| JPH01195184A (ja) | ４輪操舵車両の後輪制御方法 | |
| JPH01262258A (ja) | 操舵力制御装置 | |
| JPS61211167A (ja) | 走行状態判定装置 | |
| JPS62255278A (ja) | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |