JPS61211167A - 走行状態判定装置 - Google Patents

走行状態判定装置

Info

Publication number
JPS61211167A
JPS61211167A JP2340086A JP2340086A JPS61211167A JP S61211167 A JPS61211167 A JP S61211167A JP 2340086 A JP2340086 A JP 2340086A JP 2340086 A JP2340086 A JP 2340086A JP S61211167 A JPS61211167 A JP S61211167A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
steering angle
steering
driving
travelling
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2340086A
Other languages
English (en)
Inventor
Kunihiko Eto
衛藤 邦彦
Yutaka Mori
豊 森
Akihiro Ono
明浩 大野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyoda Koki KK
Original Assignee
Toyoda Koki KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyoda Koki KK filed Critical Toyoda Koki KK
Priority to JP2340086A priority Critical patent/JPS61211167A/ja
Publication of JPS61211167A publication Critical patent/JPS61211167A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、自動車の走行状態に応じた最適な操舵力等を
制御するために自動車の走行状態に応じた信号を出力す
る走行状態判定装置に関する。
〈従来の技術〉 従来、舵取装置においては、車速等の入力信号を入力し
、これら制御入力によって、例えば低速域では軽く、ま
た高速域では重くなるようパワーシリンダによるアシス
トを制御する操舵力制御が行われて′いる。
〈発明が解決しようとする問題点〉 しかしながら車の実際の走行状態に適合した操舵力を制
御するには、車速のみの検出では不十分であり、例えば
山道を走行する場合と、高速走行する場合と、さらには
市街地を走行する場合とでは、その最適な操舵力は相違
する。
しかるに従来においては、上記したように車が山道を走
行しているのか、高速道路を走行しているのかあるいは
市街地を走行しているのかといった道路状況に起因する
車の走行状態を判定する装置はな(、上記走行状態に基
づいた操舵力制御を行うことはできなかった。
く問題点を解決するための手段〉 本発明は、従来のこのような要求に応じて発明されたも
ので、操向ハンドルを操舵しながら車輛を走行させて車
輛が山道走行あるいは市j封地走行等その走行状態に応
じた信号を出力する走行状態判定装置であって、この走
行状態判定装置を、前記操向ハンドルの操舵角を検出す
る操舵角センサと、この操舵角センサから出力される操
舵角信号のばらつき状態から山道走行あるいは市街地走
行等道路状況に起因する車輛の走行状態に応じた信号を
出力する演算手段とより構成したことを特徴とするもの
である。
く作用〉 本発明は上記構成を備えているため、車の走行中におけ
るハンドル操舵状態が遂−操舵角センサにて検出され、
そしてこの操舵角センサからの信号が順次記憶され、こ
の記憶されたハンドル操舵角信号のばらつき状態から車
の走行状態、すなわち高速走行か、山道走行か、さらに
は市街地走行かが判定される。
この判定結果により、例えば電磁弁のソレノイドに印加
される制御電流の電流値が制御され、ドライバは車の走
行状態に適合した操舵力で操舵できる。
〈実施例〉 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第1図は本発明の走行状態判定装置の適用例を示す動力
舵取装置10と、これを制御する電子制御装置60を示
す。動力舵取装置10はサーボバルブ14と、パワーシ
リンダ15より構成されている。このサーボバルブ14
はハンドル軸17を介して操向ハンドル19と連結され
、またパワーシリンダ15は囲路の操縦リンク機構を介
して操向車輪に連結されている。従ってこの操向ハンド
ル19に手動操舵トルクを付与してサーボバルブ14を
回転制御することでパワーシリンダ15に圧力流体が給
排制御され、このパワーシリンダ15によって増大され
た操舵トルクが操向車輪に伝達されるようになっている
前記動力舵取装置10にはポンプ22が接続されている
。このポンプ22はベルト駆動系を介して自動車エンジ
ンと接続され、このポンプ22のポンプ作用で前記動力
舵取装置10に圧力流体を供給するようになっている。
また前記パワーシリンダ15には電磁弁20が取付けら
れている。この電磁弁20はパワーシリンダ15の一方
の室に供給される圧力流体の一部をパワーシリンダ15
の他方の室にバイパスすることで前記ポンプ22のポン
プ圧を制御するもので、第2図に示すようにバルブ本体
24と、このバルブ本体24の内孔25内に摺動可能に
嵌挿されたスプール26と、ソレノイド27とを備えて
いる。前記スプール26はスプリング28のバイアスに
より通常下降端に保持され、パワーシリンダ15の左室
に通じる通路30と右室に通じる通路31の連通を遮断
している。
しかしてソレノイド27に通電される電流値に応じてス
プール26に吸引力が付与されると、スプール26はス
プリング28に抗して上方向に変位され、前記通路30
.31間はバイパス用スリット34を介して互いに連通
されるようになっている。
前記ポンプ22にはさらに吐出流量を制御する流量制御
弁装置40が設けられている。この流量制御弁装置40
は第3図に示すようにポンプ22の吐出孔12から送出
ポート43へ流れる圧力流体を制御する絞り45と、こ
の絞り45の前後圧によって摺動してバイパス孔44を
開閉して前記サーボバルブ14へ供給する供給流量を制
御するスプール弁部材46と、このスプール弁部材46
と同軸上に取付られ前記絞り45の開度を調整する電磁
弁48とからなる。この電磁弁48はソレノイド49と
、このソレノイド49への通電によって変位する可動ス
プール50と、この可動スプール50と一体結合された
弁軸51を備えている。
可動スプール50は通常スプリング53によって弁軸5
1とともに第3図左方向に押圧され、絞り55の開度を
全開状態にしている。しかるに可動スプール50がスプ
リング53の撥力に抗して右方向に変位するに従い、弁
軸51は絞り45に接近してその開度を減少させるよう
になっている。
これは送出ポート43からサーボバルブ14への供給流
量を減少させることになる。
前記電子制御装置60 (第1図参照)はマイクロプロ
セッサ61と、RAM62と、ROM63を主要構成要
素とし、このマイクロプロセッサ61にはインターフェ
イス64ならびにソレノイド駆動回路65が接続され、
前記電磁弁20のソレノイド27に印加される電流を制
御するようになっている。電磁弁48のソレノイド49
にも同様のソレノイド駆動回路(図示せず)を介して電
流が印加されるようになっている。またマイクロプロセ
ッサ61にはインターフェイス66、カウンタ67、位
相判定回路68を介して操舵角センサ69が接続されて
いる。この操舵角センサ69はステアリングシャフト1
7上に連結された回転板70と、2つのフォトインター
ラブタフ1.72よりなり、かかるインターラブタフ1
.72からの信号からハンドル操舵角θを検出するよう
になっている。さらにマイクロプロセッサ61にはイン
ターフェイス66、カウンタ75を介して車速センサ7
4が接続されている。この車速センサ74としては、ト
ランスミッションの出力軸に連結された回転計から構成
され、この車速センサ74から発生されるパルス信号の
周波数から車の車速Vを検出するようになっている。
一方前記R’0M63には、前記電磁弁20.48の゛
〉レノイド27.49に印加する印加電流の制御パター
ンが特性マツプとして記憶されている。
この制御パターンとしては第4図に示すように特性マツ
プIAとIBの組合せとからなる高速走行用の制御パタ
ーンIと、特性マツプnAと[IBの組合せからなる山
道走行用の制御パターン■とが用意され、それぞれ特性
マツプIA、IIAはサーボパルプ14に供給する流量
を制御する電磁弁装置40のソレノイド駆動用に用いら
れ、また特性マツプIB、IIBはパワーシリンダ15
の両端室をバイパス制御する電磁弁20のソレノイド駆
動用に用いられる。
その特性は、制御パターン■では車速■に対する゛へレ
ノイド27に印加すべき電流値iBの変化度合ならびに
ハンドル操舵角θに対するソレノイド49に印加すべき
電流値iAの変化度合を太きく設定している。これはパ
ワーシリンダ15のバイパス流量を多(するとともにサ
ーボパルプ14への供給流量を少なくしてハンドルを重
めに設定することになり、高速走行に通した特性となる
また制御パターン■では車速に対するソレノイド27に
印加すべき電流値iBの変化度合ならびにハンドル操舵
角θに対するソレノイド49に印加すべき電流値iAの
変化度合を小さく設定している。これはパワーシリンダ
15のバイパス流量を少なくするとともにサーボパルプ
14への供給流量を多くしてハンドルを軽めに設定する
ことになり、山道走行に通した特性となる。
なお、上記制御パターンの他、必要によって市街走行用
の制御パターン■を用意してもよく、この制御パターン
の使用については後述する。
さらに、RAM62にはハンドルの操舵角θを順次記憶
し、その操舵角のばらつきすなわち分散から車が高速走
行状態であるか、あるいは山道走行状態であるかを判定
し、その判定結果から前記電磁弁20.40への印加電
流iA、iBの制御パターンを選択する制御プログラム
が記憶されている。第5図および第6図はその操舵角θ
の分散を示すもので、高速走行では中立付近での操舵の
回数が多く、第5図に示すような分散を示し、また山道
走行では中立を外れてハンドルを大きく切る回数が多(
なり、第6図に示すような分散を示す。従って前記制御
プログラムを実行することでその操舵角θの分散の状態
から車の走行状態が自動的に判別され、その結果から第
4図に示す制御パターンI、IIのいずれかを選択する
ことができる。
次にかかる操舵力制御装置の制御動作を第7図に示すプ
ログラムに基づき説明する。
車の走行状態において操舵角センサ69にて検出された
時々刻々変化する操舵角信号θは、位相判定回路68を
介して、カウンタ67に入力され、また車速センサ74
にて検出された車速信号■もカウンタ75に入力される
一方マイクロプロセッサ61は割込信号が入力されると
同時にプログラムに基づき処理動作を実行する。先ずス
テップ100ではカウンタ67および75に記憶された
操舵角θおよび車速■を読込み、これを内部レジスタに
記憶する。続いてステップ101においてサンプリング
回数カウンタCの内容iを設定回数nと比較する。運転
開始時にはサンプリングは行われておらず、この内容i
はOであり、ステップ102が実行され、前記回数カウ
ンタCの内容iに1が加えられる。
続くステップ103では下式に基づき、操舵角θの分散
Sが演算される。
上式において、θは今回検出した操舵角、S/iは今ま
での操舵角θの分散Sの平均値であり、両者の差の2乗
をサンプリングする毎に加算することで、操舵角θの分
散Sを求めることができる。
続いてステップ104では、上記分散Sをサンプリング
回数iで割算して今までの分散の平均値S/iを算出す
るとともに、この平均値S/iと基準値εとの大小判別
を行う。S / i <εであれば操舵角θが第5図に
示すような分散しており、高速走行であることが判定さ
れ、またS / i >εであれば操舵角θが第6図に
示すように分散しており、山道走行であることが判定さ
れる。
今、高速走行と判定された場合には、ステップ105な
らびに106に進むため、高速走行用の特性マツプIA
、IBから印加電流iA、iBが決定され、それぞれ電
磁弁48.20のソレノイド49.27に印加される。
前記印加電流iA。
iBの変化度合は大きく、従ってパワーシリンダ15の
バイパス量は多く、またサーボバルブ14への供給流量
は少なくなるため、ハンドルは重めに設定される。
また山道走行と判定された場合には、ステップ107な
らびに108に進むため、山道走行用の特性マツプII
A、IIBから印加電流iA、iBが決定され、それぞ
れ電磁弁40.20のソレノイド4’3.27に印加さ
れる。この印加電流iA。
iBの変化度合は小さく、従ってパワーシリンダ15の
バイパス量は少なく、またサーボバルブ14への供給流
量は多くなるため、ハンドルは軽めに設定される。
以後、割込信号が出力される毎にマイクロプロセッサ6
1は上記と同様にステップA100からステップ108
或は、106を繰返し実行し、その走行状態に応じたハ
ンドルの重さを設定する。
しかるに上記処理動作を実行している間に操舵角θの内
容は次第に累積され、分散Sの値が大きくなりすぎ、正
しい判別ができなくなる。従ってn回のサンプリングが
行われ後には、ステップ103Aにおいて下式に基づい
て分散Sが演算される。
S工S−s/i+(θ−3/i)2 上式は、今までの分散Sに、新しい分散データとして(
θ−3/i)2を加えると同時に、古い分散のデータと
して今までの分散の平均値S/iを減算している。かか
る処理によってn回のサンプリング後においては古い分
散のデータ一部が逐次新しい分散のデータ置きかえられ
、正確な分散Sを求めることができる。
上記演算処理の後は、n回未満のサンプリングの場合と
同様ステップ104〜108或は、106が実行されて
走行状態に応じ操舵力制御が行われる。
なお、前記実施例では、高速走行用ならびに山道走行用
の2つの制御パターンしか示さないが、その他市街地走
行等種々の制御パターンを用意し、このような制御パタ
ーンの中から車の走行状態に合って制御パターンを選択
するようにしてもよい。
この市街地走行の場合にも同様に操舵角の分散がみるこ
とで走行状態と区別できるが、必要によってさらに一定
距離走行する間に車が何回停止したかを検出することで
、その2種類の走行状態をさらに正確に区別することが
できる。
第8図ないし第10図のフローチャートによりその2種
類の走行状態を区別するための処理動作を説明する。先
ずマイクロプロセッサ61は単位時間毎に割込信号が入
力されると同時に第8図に示すステップ201を実行し
、車速■が零であるかどうかが判定され、零であれば、
ステップ202においで車速カウンタVCの内容を零と
し、車速■が零でなければ車速カウンタVCの内容に修
正を加えることなく次の割込信号を待つ。
一方マイクロプロセッサ61は、車が単位距離走行する
毎に割込指令が入力されると、第9図に示すステップ3
01を実行し、前記車速力カウンタVCの内容に”1”
を加え、次いでステップ302では、この車速カウンタ
■Cの内容が設定値VLIMと比較される。例えば山道
走行では車が停止する機会は少なく、車速カウンタVC
の内容は第1)図Aに示すように次第に大きくなるが、
市街地走行では車が停止する機会が多く、第1)図Bに
示すように停止する毎に車速カウンタVCの内容はOに
リセ・ノドされる。従ってこの車速カウンタVCの内容
と設定値VLIMとが一致すれば山道走行であり、また
一致していなければ市街地走行であることが確認できる
。ここでカウンタVCの内容と設定値VLI閂とが一致
した場合、ステップ303に進み、設定値VLIMから
91”を引いた値を車速カウンタvCの内容として記憶
させており、かかる動作によって車速カウンタVCの内
容を設定値VLIM以上に増加しないようにしている。
第10図は市街地走行用の電磁弁20.48の制御を行
う場合のフローチャートで、ステップ100からステッ
プ106は前記実施例と同じである。かかる実施例では
ステップ206において車速カウンタ■Cの内容が設定
値VLI−と比較され、両者が一致すれば山道走行であ
り、従ってステップ207,208において山道走行用
の特性マツプIIA、IIBが選択されてiA、iBが
設定され、また車速カウンタ■Cの内容が設定値■しI
M以下の場合、市街地走行であり、従ってステップ30
7.308において市街地走行用の特性マツプIIIA
、I[rBが選択されてiA、iBが設定される。なお
、上記特性マツプにおけるiA、iBの値は一例であっ
て、上記特性マツプが各走行状態における最適のもので
な(、適宜他の特性のマツプと置きかえてもよい。
また上記実施例では、高速走行用の制御パターンとして
車速■ならびにハンドル操舵角θの2つの特性マツプの
組合せで設定しているが、これに限定されるものではな
く、さらに角速度信号θの特性マツプを組合わせたり、
またその逆にハンドル操舵角信号を省略し、車速Vのみ
の特性マツプを多種類用意し、これを選択して制御する
ようにしてもよい。
また、上記実施例では、パワーシリンダ15の両端室を
バイパス制御する電磁弁20を車速■によって制御し、
サーボバルブ14への供給流量を制御する電磁弁48を
操舵角信号θで制御しているが、これに限定されるもの
ではなく、電磁弁48を車速■で制御し、電磁弁20を
操舵角θで制御するようにしてもよく、また2つの電磁
弁20゜48の一方のみで制御するようにしてもよい。
さらに上記実施例では、上記制御パターンの各特性マツ
プをROM63にデータとして記憶させる形態のもので
説明したが、これに限定されるものではなく、上記特性
マツプを計算プログラムとしてROM63に記憶させ、
このプログラムで計算して特性マツプを計算して出力す
るようにしてもよい。
〈発明の効果〉 上記詳述したように本発明装置は、操向ハンドルの操舵
角を検出する操舵角センサと、この操舵角センサから出
力される操舵角信号のばらつき状態から山道走行あるい
は市街地走行等道路状況に起因する車輛の走行状態に応
じた信号を出力する演算手段とより走行状態判定装置を
構成したので、車の走行中におけるハンドル操舵状態が
遂−操舵角センサにて検出され、そしてこの操舵角セン
サからの信号が順次記憶され、この記憶されたハンドル
操舵角信号のばらつき状態から車の走行状態、すなわち
高速走行か、山道走行か、さらには市街地走行かを容易
に判定することができ、例えばこの走行状態判定装置を
動力舵取装置の操舵力制御装置に利用した場合には車の
走行状態に応じて最適な操舵力で操舵できる利点を有す
る。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明の実施例を示すもので、第1図は本発明装
置を動力舵取装置に適用したブロック図、第2図はパワ
ーシリンダの両端室をバイパス制御する電磁弁装置の縦
断面図、第3図はサーボバルブへの供給流量を制御する
電磁弁の縦断面図、第4図は電磁弁のソレノイドへの印
加電流を図形化して示す図、第5図および第6図は操舵
角の分散を示す図、第7図は制御プログラムを示すフロ
ーチャート第8図ないし第10図は本発明の他の実施例
を示す制御プログラムのフローチャート、第1)図は車
速カウンタの内容を示すグラフである。 14・・・サーボバルブ、15・・・パワーシリンダ、
20.48・・・電磁弁、22・・・ポンプ、27・・
・ソレノイド、60・・・電子制御装置、69・・・操
舵角センサ、74・・・車速センサ。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. (1)操向ハンドルを操舵しながら車輛を走行させて車
    輛が山道走行あるいは市街地走行等その走行状態に応じ
    た信号を出力する走行状態判定装置であって、この走行
    状態判定装置を、前記操向ハンドルの操舵角を検出する
    操舵角センサと、この操舵角センサから出力される操舵
    角信号のばらつき状態から山道走行あるいは市街地走行
    等道路状況に起因する車輛の走行状態に応じた信号を出
    力する演算手段とより構成したことを特徴とする走行状
    態判定装置。
JP2340086A 1986-02-05 1986-02-05 走行状態判定装置 Pending JPS61211167A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2340086A JPS61211167A (ja) 1986-02-05 1986-02-05 走行状態判定装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2340086A JPS61211167A (ja) 1986-02-05 1986-02-05 走行状態判定装置

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP59112303A Division JPS60255576A (ja) 1984-05-31 1984-05-31 動力舵取装置の操舵力制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS61211167A true JPS61211167A (ja) 1986-09-19

Family

ID=12109456

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2340086A Pending JPS61211167A (ja) 1986-02-05 1986-02-05 走行状態判定装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPS61211167A (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH037658A (ja) * 1989-05-31 1991-01-14 Koyo Seiko Co Ltd 動力舵取装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5579754A (en) * 1978-12-08 1980-06-16 Kayaba Ind Co Ltd Power steering system
JPS5992257A (ja) * 1982-11-16 1984-05-28 Toyoda Mach Works Ltd 動力舵取装置の操舵力制御装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5579754A (en) * 1978-12-08 1980-06-16 Kayaba Ind Co Ltd Power steering system
JPS5992257A (ja) * 1982-11-16 1984-05-28 Toyoda Mach Works Ltd 動力舵取装置の操舵力制御装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH037658A (ja) * 1989-05-31 1991-01-14 Koyo Seiko Co Ltd 動力舵取装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0109085B1 (en) Steering force controlling apparatus for power steering system
JPH032114B2 (ja)
JPH0256274B2 (ja)
JPH0316879A (ja) 車両用パワーステアリング制御装置
US4658584A (en) Power steering system for vehicles
US4662466A (en) Steering force controller for a power steering apparatus
JPH07100451B2 (ja) 動力舵取装置の操舵力制御装置
US5208752A (en) Control apparatus for power-assisted steering system
JPS63166657A (ja) パワ−ステアリングの油圧制御装置
JPS61211167A (ja) 走行状態判定装置
JPS61275061A (ja) 自動車の走行状態判定装置
JPS61257365A (ja) 動力舵取装置の操舵力制御装置
JPH0737235B2 (ja) 動力舵取装置
JPS62152974A (ja) 走行状態検出装置
JPS61220971A (ja) 自動車の走行状態判定装置
JPS62152971A (ja) 動力舵取装置
JPH0580388B2 (ja)
JPS62225463A (ja) 自動車の走行状態判定装置
JPS62210168A (ja) 動力舵取装置の操舵力制御装置
JPS63242774A (ja) 動力舵取装置の操舵力制御装置
JPS61184173A (ja) 動力舵取装置の操舵力制御装置
JPS61285172A (ja) 動力舵取装置の操舵力制御装置
JPH03178875A (ja) 車両の補助操舵装置
JPS63240471A (ja) 車両用油圧式パワ−ステアリング装置
JPH0459459A (ja) 車両のアンチロック制御装置