JPS5812866A - 動力舵取装置の操舵力制御装置 - Google Patents
動力舵取装置の操舵力制御装置Info
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- JPS5812866A JPS5812866A JP56109644A JP10964481A JPS5812866A JP S5812866 A JPS5812866 A JP S5812866A JP 56109644 A JP56109644 A JP 56109644A JP 10964481 A JP10964481 A JP 10964481A JP S5812866 A JPS5812866 A JP S5812866A
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- JP
- Japan
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- input
- output torque
- control
- steering
- torque
- Prior art date
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は動力舵取装置の操舵力制御装置、特にマイクロ
コンピュータ等の制御回路を利用して操舵力を適正に制
御できるようにした動力舵取装置の操舵力制御装置に関
するものである。
コンピュータ等の制御回路を利用して操舵力を適正に制
御できるようにした動力舵取装置の操舵力制御装置に関
するものである。
車速、ハンドル回転角、横加速度等の各種パラメータに
応じて動力舵取装置の操舵力、す、なわち入力トルクに
対する出力トルクを変化させることは従来公知である。
応じて動力舵取装置の操舵力、す、なわち入力トルクに
対する出力トルクを変化させることは従来公知である。
公知の動力舵取装置の操舵力制御装置においては、上記
した車速、ハンドル回転角、横加速度等をそれぞれセン
サによって検出し、これらセンサの出力を演算して制御
電流を求め、この制御電流を操舵力制御用のりニアソレ
ノイドバルブに入力して、動力舵取装置に供給する流量
を変化させたり、動力舵取装置の高圧側流路と低圧側流
路との間で圧力流体をバイパス制御するようにしている
。
した車速、ハンドル回転角、横加速度等をそれぞれセン
サによって検出し、これらセンサの出力を演算して制御
電流を求め、この制御電流を操舵力制御用のりニアソレ
ノイドバルブに入力して、動力舵取装置に供給する流量
を変化させたり、動力舵取装置の高圧側流路と低圧側流
路との間で圧力流体をバイパス制御するようにしている
。
しかしながら、上記した従来の動力舵取装置の操舵力制
御装置においては、実際の出力トルクを検出していない
ため、リニアソレノイドバルブに所定の電流値を入力し
ても、人力トルクに対する出力トルクを特徴とする特性
に制御できる保障はなく、何らかの外乱によって目標特
性との間でずれを生じた場合にはこれを補正することが
できなく、系の安定性に乏しい問題がある。
御装置においては、実際の出力トルクを検出していない
ため、リニアソレノイドバルブに所定の電流値を入力し
ても、人力トルクに対する出力トルクを特徴とする特性
に制御できる保障はなく、何らかの外乱によって目標特
性との間でずれを生じた場合にはこれを補正することが
できなく、系の安定性に乏しい問題がある。
よって本発明の目的は、動力舵取装置の入力トルクと出
力トルクを検出し、この操舵特性を制御入力条件に応じ
て予め定められた目標特性に常時追従させることにより
、最適な操舵力制御を可能とした動力舵取装置の操舵力
制御装置を提供することである。
力トルクを検出し、この操舵特性を制御入力条件に応じ
て予め定められた目標特性に常時追従させることにより
、最適な操舵力制御を可能とした動力舵取装置の操舵力
制御装置を提供することである。
以下本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図は操舵力を制御する一例として動力舵取装置ｌＯ
のパワーシリンダ１１の左右室をバイパス制御するりニ
アツレメイドバルブ１２を示すもので、バルブ本体１３
に形成された内孔１４にはスプール１５が摺動可能に嵌
挿され、このスプール１５にバイパス用スリツ）１６が
刻設されている。スプール１５はスプリング１７のバイ
アスにより通常下降端に保持され、パワーシリンダ１１
の左室に通ずるポート１８と右室に通ずるボー）１９の
連通を遮断しているが、ソレノイド２０に通電される電
流値に応じてスプール１５に吸ｇ１カが作用され、スプ
リング１７に抗して上方向に変位される。これにより前
記両ボート１８゜１９がバイパス用スリツ）１６を介し
て互いに連通され、スプール１５の変位量、すなわちソ
レノイド２０′に印加される電流値に応じて操舵力が変
化される。
のパワーシリンダ１１の左右室をバイパス制御するりニ
アツレメイドバルブ１２を示すもので、バルブ本体１３
に形成された内孔１４にはスプール１５が摺動可能に嵌
挿され、このスプール１５にバイパス用スリツ）１６が
刻設されている。スプール１５はスプリング１７のバイ
アスにより通常下降端に保持され、パワーシリンダ１１
の左室に通ずるポート１８と右室に通ずるボー）１９の
連通を遮断しているが、ソレノイド２０に通電される電
流値に応じてスプール１５に吸ｇ１カが作用され、スプ
リング１７に抗して上方向に変位される。これにより前
記両ボート１８゜１９がバイパス用スリツ）１６を介し
て互いに連通され、スプール１５の変位量、すなわちソ
レノイド２０′に印加される電流値に応じて操舵力が変
化される。
第２図は前記リニアソレノイドバルブ１２を制御する制
御回路を示すもので、２１は車速Ｖ、を検出する車速セ
ンサ、２２はハンドル回転角θを検出する回転角センサ
、２３は入力トルク （ハンドルトルク）ＴＭを検出す
る入力トルクセンサ、２４は出力トルクＴＳを検出する
出力トルクセシサ、２５は前記回転角センサ２２の出力
を微分してハンドル回転速度θに応じた信号を出力する
微分回路である。これらセンサ２１〜２４および微分回
路２５によって検出されたアナログ出力は、マルチプレ
クサ２６に入力されて時分割的にセレクトされ、さらに
Ａ−Ｄ変換器２７に入力されてデジタル値に変換される
。なお、ハンドル回転速度みは回転角センサ２２のＡ−
Ｄ変換後のデータをソフトウェアにより微分して求める
こともできる。
御回路を示すもので、２１は車速Ｖ、を検出する車速セ
ンサ、２２はハンドル回転角θを検出する回転角センサ
、２３は入力トルク （ハンドルトルク）ＴＭを検出す
る入力トルクセンサ、２４は出力トルクＴＳを検出する
出力トルクセシサ、２５は前記回転角センサ２２の出力
を微分してハンドル回転速度θに応じた信号を出力する
微分回路である。これらセンサ２１〜２４および微分回
路２５によって検出されたアナログ出力は、マルチプレ
クサ２６に入力されて時分割的にセレクトされ、さらに
Ａ−Ｄ変換器２７に入力されてデジタル値に変換される
。なお、ハンドル回転速度みは回転角センサ２２のＡ−
Ｄ変換後のデータをソフトウェアにより微分して求める
こともできる。
２８はデジタル演算処理を行うマイクロコンピュータの
セントラルブロセツシングユニット（以下ＣＰＵと略称
する）、２９は後述する固定ブロク°ラムを記憶するリ
ードオンリーメモリ （以下ＲＯＭと略称する）、３０
は読出しおよび書込み可能なランダムアクセスメモリ
（以下ＲＡＭと略称する）、３１は入出力インタフェイ
ス回路をそれぞれ示し、この入出力インタフェイス回路
３１は前記Ａ−Ｄ変換器２７から信号を受けて０ＰＵ２
８に送り、また０ＰＵ２８からの信号に基いて前記リニ
アソレノイドバルブ１２に加えるべき電流を後述するよ
うにデユーティ制御し、その出力をアンプ３２を介して
ソレノイド２０に入力する。
セントラルブロセツシングユニット（以下ＣＰＵと略称
する）、２９は後述する固定ブロク°ラムを記憶するリ
ードオンリーメモリ （以下ＲＯＭと略称する）、３０
は読出しおよび書込み可能なランダムアクセスメモリ
（以下ＲＡＭと略称する）、３１は入出力インタフェイ
ス回路をそれぞれ示し、この入出力インタフェイス回路
３１は前記Ａ−Ｄ変換器２７から信号を受けて０ＰＵ２
８に送り、また０ＰＵ２８からの信号に基いて前記リニ
アソレノイドバルブ１２に加えるべき電流を後述するよ
うにデユーティ制御し、その出力をアンプ３２を介して
ソレノイド２０に入力する。
第３図は前記ＲＯＭ２９に記憶される固定プログラムを
示すもので、入カトルクＴＭ、車速Ｖ％／＼ンドル回転
角θならびにノ・ンドル回転速度θの各制御入力条件に
応じて、人力トルクＴＭに対する目標出力トルク値ＴＳ
Ｏがマツプ状にプログラムされてし）る。すなわち、入
カトルクＴＭ、車速ｖ１ノ）ンドル回転角θ、ハンドル
回転速度θはそれぞれ複数の領域に分割され、しかして
入力トルクＴＭと車速Ｖとの相関関係（ＴＭｔ、’Ｖｊ
）に応じて第３図（Ａ）に示すように複数のデータテー
ブル（ｏｏ ） ＋ （０１） ＋（０２）・・・に
区分されている。各データテーブル（００） ＋ （
０１） ＋ （０２）・・・にはノ１ンドル回θｊ）
に応じて第３図（Ｂ）に示すように複数のエリアが割り
振られ、これらエリアに目標とする出力トルク値ＴＳＯ
と基準となる電流値１がそれぞれプログラムされている
。これら目標出力トルク値ＴＳＯと基準電流値１は経験
的数値であり、以下のように設定される。
示すもので、入カトルクＴＭ、車速Ｖ％／＼ンドル回転
角θならびにノ・ンドル回転速度θの各制御入力条件に
応じて、人力トルクＴＭに対する目標出力トルク値ＴＳ
Ｏがマツプ状にプログラムされてし）る。すなわち、入
カトルクＴＭ、車速ｖ１ノ）ンドル回転角θ、ハンドル
回転速度θはそれぞれ複数の領域に分割され、しかして
入力トルクＴＭと車速Ｖとの相関関係（ＴＭｔ、’Ｖｊ
）に応じて第３図（Ａ）に示すように複数のデータテー
ブル（ｏｏ ） ＋ （０１） ＋（０２）・・・に
区分されている。各データテーブル（００） ＋ （
０１） ＋ （０２）・・・にはノ１ンドル回θｊ）
に応じて第３図（Ｂ）に示すように複数のエリアが割り
振られ、これらエリアに目標とする出力トルク値ＴＳＯ
と基準となる電流値１がそれぞれプログラムされている
。これら目標出力トルク値ＴＳＯと基準電流値１は経験
的数値であり、以下のように設定される。
られたＴＭ−ＴＳ特性（第７図２点鎖線）に基いて操舵
力がやや重めになるように設定される。かかる入力トル
クＴＭに対する目標出力トルク値ＴＳＯは、車速■の上
昇に応じて操舵の安定性を高めるべく基本特性値より小
さめの数値（ＴＳＯ−Δ’ｒｓｏ ）に定−）られ、逆
にハンドル回転速度θの上昇に応じて操舵の応答性を高
めるべく基本特性値より大きめの数値（ＴＳＯ＋ΔＴＳ
Ｏ）に定められる。しかして据切り時のように車速Ｖが
０、あるいはハンドル回転角θが最大の場合には、上記
ＴＭ−ＴＳ特性より目標出力トルク値Ｔｊ３０が定めら
れる。
力がやや重めになるように設定される。かかる入力トル
クＴＭに対する目標出力トルク値ＴＳＯは、車速■の上
昇に応じて操舵の安定性を高めるべく基本特性値より小
さめの数値（ＴＳＯ−Δ’ｒｓｏ ）に定−）られ、逆
にハンドル回転速度θの上昇に応じて操舵の応答性を高
めるべく基本特性値より大きめの数値（ＴＳＯ＋ΔＴＳ
Ｏ）に定められる。しかして据切り時のように車速Ｖが
０、あるいはハンドル回転角θが最大の場合には、上記
ＴＭ−ＴＳ特性より目標出力トルク値Ｔｊ３０が定めら
れる。
従って今、入力トルクがＴＭＩ （ＴＭ （ＴＭ２の領
域にあり、また車速がＶ２＜ｖ＜Ｖ３、ハンドル回転角
がθ１くθくθ２、ハンドル回転速度がθ２くＯくθ３
の領域にあると仮定すれば、（２１）番目のデータテこ
の目標出力トルク値ＴＳＯは当該条件における最適な出
力トルクであり、また基準電流値１はその目標出力トル
ク値ｔｒｓｏを得るに必要な見掛上の電流値である。
域にあり、また車速がＶ２＜ｖ＜Ｖ３、ハンドル回転角
がθ１くθくθ２、ハンドル回転速度がθ２くＯくθ３
の領域にあると仮定すれば、（２１）番目のデータテこ
の目標出力トルク値ＴＳＯは当該条件における最適な出
力トルクであり、また基準電流値１はその目標出力トル
ク値ｔｒｓｏを得るに必要な見掛上の電流値である。
このように入力トルクＴＭに対する目標出力トルク値Ｔ
ＳＯをマツプ状にプログラムすることにより、複雑な特
性を自在に表現できるようになるが、それだけＲＯＭ２
９の容量も大きくなるので、別の方法御入力条件からそ
の関数式を用いて目標出力トルク値を求めるようにする
こともできる。
ＳＯをマツプ状にプログラムすることにより、複雑な特
性を自在に表現できるようになるが、それだけＲＯＭ２
９の容量も大きくなるので、別の方法御入力条件からそ
の関数式を用いて目標出力トルク値を求めるようにする
こともできる。
次に第４図に基いて制御プロ夛ラムを説明する。
各センサ２１〜２４にて検出された時々刻々変化する入
力トルクＴＭ、出力トルクＴ Ｓ ％車速ｖ１ハンドル
回転角θならびにハンドル回転速度θの各制御入力は、
制御の信頼性を確保するために異常に大きなまたは小さ
な値はフィルタリングを行い、かつそれぞれ数回づつ加
算されてその平均値が逐次求められ、この平均値がＲＡ
Ｍ３０に記憶される。従って以下の説明における制御大
力（ＴＭ、 Ｔｓ、 ｖ、θ。
力トルクＴＭ、出力トルクＴ Ｓ ％車速ｖ１ハンドル
回転角θならびにハンドル回転速度θの各制御入力は、
制御の信頼性を確保するために異常に大きなまたは小さ
な値はフィルタリングを行い、かつそれぞれ数回づつ加
算されてその平均値が逐次求められ、この平均値がＲＡ
Ｍ３０に記憶される。従って以下の説明における制御大
力（ＴＭ、 Ｔｓ、 ｖ、θ。
θ）とはその平均値をいう。
電源のオンによりプログラムがスタートされ、ベースル
ーチンＢ・Ｒが実行される。すなわちまずステップ４０
において、前記入カトルクＴＭ、／ｆｊ力トルクＴＳ、
車速ｖ１ハンドル回転角θ、ハンドル回転速度θの各制
御入力が読出され、バッファレジスタにシフトされる。
ーチンＢ・Ｒが実行される。すなわちまずステップ４０
において、前記入カトルクＴＭ、／ｆｊ力トルクＴＳ、
車速ｖ１ハンドル回転角θ、ハンドル回転速度θの各制
御入力が読出され、バッファレジスタにシフトされる。
ステップ４１においては、読出された各制御入力ＴＭ、
■、θ、みに基いて第３図に示す固定プログラムより目
標出力トルク値ＴＳＯおよび基準電流値１がそれぞれ読
出され、メモリに格納される。ステップ４２においては
、ステップ４０で実測された出力トルクＴＳと前記目標
出力トルク値ＴＳＯとの偏差が予め定められた許容偏差
値εより大きいか否かが判別され、許容偏差値εより小
さい場合には、ステップ４３にｐし１て補正値Δ１ｏを
Δ１０−０とする。
■、θ、みに基いて第３図に示す固定プログラムより目
標出力トルク値ＴＳＯおよび基準電流値１がそれぞれ読
出され、メモリに格納される。ステップ４２においては
、ステップ４０で実測された出力トルクＴＳと前記目標
出力トルク値ＴＳＯとの偏差が予め定められた許容偏差
値εより大きいか否かが判別され、許容偏差値εより小
さい場合には、ステップ４３にｐし１て補正値Δ１ｏを
Δ１０−０とする。
しかしながら、目標出力トルク値ＴＳＯと実測出力トル
クＴＳとの偏差が許容偏差値εよりも大きし）場合には
、ステップ４４においてその偏差に応じた補正値Δ１０
が次式によって計算される。
クＴＳとの偏差が許容偏差値εよりも大きし）場合には
、ステップ４４においてその偏差に応じた補正値Δ１０
が次式によって計算される。
６□ｏ−ａ （’Ｉ’ＳＯ−ＴＳ ）βここでα、βは
実験的に求められた定数、あるし）は制御入力条件（Ｔ
Ｍ、Ｖ、θ、θ）に応じた関数である。ステップ４５に
おいては、求められた△１０をメモリに格納する。そし
てプログラムは最初のステップ４０に戻り、上記の処理
を電源のオンの間繰返す。
実験的に求められた定数、あるし）は制御入力条件（Ｔ
Ｍ、Ｖ、θ、θ）に応じた関数である。ステップ４５に
おいては、求められた△１０をメモリに格納する。そし
てプログラムは最初のステップ４０に戻り、上記の処理
を電源のオンの間繰返す。
サブルーチンＳ＠Ｒはハード構成によるタイマからの固
定された周期ＴＯによる割込み信号により上記プログラ
ムに割込みをかけ、ステップ４６からスタートさせる。
定された周期ＴＯによる割込み信号により上記プログラ
ムに割込みをかけ、ステップ４６からスタートさせる。
ステップ４６においては、前記ステップ４５でメモリに
格納した補正値Δ１０から補正値Δｉが次式によって計
算される。
格納した補正値Δ１０から補正値Δｉが次式によって計
算される。
△１−Δ１＋Δ１０
同時にその補正値Δ１および前記ステップ４１でメモリ
に格納した基準電流値１により、制御電流工が次式によ
って計算される。
に格納した基準電流値１により、制御電流工が次式によ
って計算される。
■±１＋Δ１
上式で求められた制御電流工はステップ４７において出
力され、その後プログラムは割込まれた前記ベースルー
チンの場所に復帰し、新たな割込みがかかるまでベース
ルーチンを繰返す。
力され、その後プログラムは割込まれた前記ベースルー
チンの場所に復帰し、新たな割込みがかかるまでベース
ルーチンを繰返す。
前述したようにして求められた制御電流工に基いてリニ
アソレノイドバルブ１２が制御されると、入力トルクＴ
Ｍに対する出力トルクＴＳが目標値ＴＳＯに近似される
ように制御される。そして前記ステップ４２で新たな出
力トルクＴＳと目標出力トルク値ＴＳＯとの偏差が未だ
許容偏差値εよりも大きいと判別された場合には、前述
したと同様にその偏差に応じた新たな補正値Δｉ０がス
テップ４４で計算され、次期割込みによりステップ４６
でその補正値Δｉｏが前回の補正値Δ１に加算され、出
力される制御電流工が変更される。このようにして入力
トルクＴＭに対する出力トルクＴＳが目標値ＴＳＯに一
致するように追従制御される。
アソレノイドバルブ１２が制御されると、入力トルクＴ
Ｍに対する出力トルクＴＳが目標値ＴＳＯに近似される
ように制御される。そして前記ステップ４２で新たな出
力トルクＴＳと目標出力トルク値ＴＳＯとの偏差が未だ
許容偏差値εよりも大きいと判別された場合には、前述
したと同様にその偏差に応じた新たな補正値Δｉ０がス
テップ４４で計算され、次期割込みによりステップ４６
でその補正値Δｉｏが前回の補正値Δ１に加算され、出
力される制御電流工が変更される。このようにして入力
トルクＴＭに対する出力トルクＴＳが目標値ＴＳＯに一
致するように追従制御される。
第５図は前記入出力インクフェイス回路３１におけるデ
ユーティ制御回路を示すもので、０ＰＵ２８で演算され
た前記制御電流工は一定周期毎にデユーティレジスタ５
０に入力され、このレジスタ５ｏの出力は比較回路５１
に入力される。比較回路５１にはまたタイマレジスタ５
２の出力が入力され、この比較回路５１の一致信号によ
って７リツプフロツプ５３がリセットされる。このフリ
ップフロップ５３の出力はクロックパルスＯＬが入力さ
れるアンド回路５４に入力され、このアンド回路５４の
出力が前記タイマレジスタ５２に入力される。フリップ
フロップ５３はクロックパルスＯＬのＮ周期ＴＯ毎に出
力される信号Ｓ１によってセットされるようになってお
り、この信号＄１によってタイマレジスタ５２がリセッ
トされる。
ユーティ制御回路を示すもので、０ＰＵ２８で演算され
た前記制御電流工は一定周期毎にデユーティレジスタ５
０に入力され、このレジスタ５ｏの出力は比較回路５１
に入力される。比較回路５１にはまたタイマレジスタ５
２の出力が入力され、この比較回路５１の一致信号によ
って７リツプフロツプ５３がリセットされる。このフリ
ップフロップ５３の出力はクロックパルスＯＬが入力さ
れるアンド回路５４に入力され、このアンド回路５４の
出力が前記タイマレジスタ５２に入力される。フリップ
フロップ５３はクロックパルスＯＬのＮ周期ＴＯ毎に出
力される信号Ｓ１によってセットされるようになってお
り、この信号＄１によってタイマレジスタ５２がリセッ
トされる。
従ってデユーティレジスタ５０に制御電流工が投与され
ると、タイマレジスタ５２でカウントされたクロックパ
ルスＣＬがその値工Ｉに到達する毎に比較回路５１から
一致信号が出力されてフリップフロップ５３がリセット
される。このフリシブフロップ５３はクロックパルスＯ
ＬのＮ周期ＴＯ毎にセットされるので、結局フリップフ
ロップ５３の出力Ｓ２は第６図に示すようにＮ周期ＴＯ
の時間内に制御電流値工に応じた所定時間Ｔｌだけ出力
され、これが前記アンプ３２を介してリニアソレノイド
バルブ１２のソレノイド２０に印加される。従ってソレ
ノイド２ｏはデユーティ出力の実効値に応じたｇ＆Ｊｌ
力を発生し、スプール１５を制御電流工に比例して変位
せしめる。
ると、タイマレジスタ５２でカウントされたクロックパ
ルスＣＬがその値工Ｉに到達する毎に比較回路５１から
一致信号が出力されてフリップフロップ５３がリセット
される。このフリシブフロップ５３はクロックパルスＯ
ＬのＮ周期ＴＯ毎にセットされるので、結局フリップフ
ロップ５３の出力Ｓ２は第６図に示すようにＮ周期ＴＯ
の時間内に制御電流値工に応じた所定時間Ｔｌだけ出力
され、これが前記アンプ３２を介してリニアソレノイド
バルブ１２のソレノイド２０に印加される。従ってソレ
ノイド２ｏはデユーティ出力の実効値に応じたｇ＆Ｊｌ
力を発生し、スプール１５を制御電流工に比例して変位
せしめる。
上記実施例においては、パワーシリンダの画室をリニア
ソレノイドバルブ１２によりバイパス制御して、動力舵
取装置の操舵力を制御する例について述べたが、操舵力
の制御は上記構成の他、リニアソレノイドバルブを動力
舵取装置の供給側と排出側との間に配置したり、あるい
は供給ポンプ内に組込んで、動力舵取装置に供給する流
量を入力条件に応じて可変制御する構成によっても同様
に行い得るものである。
ソレノイドバルブ１２によりバイパス制御して、動力舵
取装置の操舵力を制御する例について述べたが、操舵力
の制御は上記構成の他、リニアソレノイドバルブを動力
舵取装置の供給側と排出側との間に配置したり、あるい
は供給ポンプ内に組込んで、動力舵取装置に供給する流
量を入力条件に応じて可変制御する構成によっても同様
に行い得るものである。
また上記実施例においては、車速ｖ１ハンドル回転角０
、ハンドル回転速度θの制御入力条件に応じてＴＭ−Ｔ
Ｓ特性を目標特性に追従制御する例について気述べ念が
、制御パラメータとしては特に限定するものではなく、
上記の他に横加速度、積載荷重等も考えられる。
、ハンドル回転速度θの制御入力条件に応じてＴＭ−Ｔ
Ｓ特性を目標特性に追従制御する例について気述べ念が
、制御パラメータとしては特に限定するものではなく、
上記の他に横加速度、積載荷重等も考えられる。
なお、出力トルクＴＳとしてはパワーシリンダ１１の発
生圧力を利用することもできる。
生圧力を利用することもできる。
以上述べたように本発明によれば、車速等の各種条件に
応じて操舵特性を制御するものにおいて、動力舵取装置
の入力トルクと出力トルクを検出し、検出された操舵特
性を、制御人力条件に応じて予め設定された目標特性と
常時比較しながら、目標特性に追従制御するようにした
構成であるので、外乱等に影響されることなく、制御人
力条件に応じた最適な操舵力制御を行い得る特徴がある
。
応じて操舵特性を制御するものにおいて、動力舵取装置
の入力トルクと出力トルクを検出し、検出された操舵特
性を、制御人力条件に応じて予め設定された目標特性と
常時比較しながら、目標特性に追従制御するようにした
構成であるので、外乱等に影響されることなく、制御人
力条件に応じた最適な操舵力制御を行い得る特徴がある
。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図はりニアソ
レノイドバルブの一例を示す断面図、第２図はりニアツ
レメイドバルブの制御回路を示すブロック線図、第３図
は目標値をプログラムしたプログラム図、第４図は制御
プログラムを示す流れ図、第５図はデユーティ制御の構
成を示すブロック線図、第６図は第５図の出力状態を示
す線図、第７図は入力トルクに対する出力トルクを示す
操舵特性図である。 １０・・・動力舵取装置、１２・・・リニアソレノイド
バルブ、２１〜２４・・・セ゛ンサ、２６・・Φマルチ
プレクサ、２８・・・ＣＰＵ 、 ２９．３０・・・記
憶回路、３１・・・入出力インタフェイス回路。 特許出願人 豊田工機株式会社 第１回 第７図 ０ 人カトノ’Ｌ７Ｔｓ 垢３図（Ａ） ＷＪ３図（Ｂ）
レノイドバルブの一例を示す断面図、第２図はりニアツ
レメイドバルブの制御回路を示すブロック線図、第３図
は目標値をプログラムしたプログラム図、第４図は制御
プログラムを示す流れ図、第５図はデユーティ制御の構
成を示すブロック線図、第６図は第５図の出力状態を示
す線図、第７図は入力トルクに対する出力トルクを示す
操舵特性図である。 １０・・・動力舵取装置、１２・・・リニアソレノイド
バルブ、２１〜２４・・・セ゛ンサ、２６・・Φマルチ
プレクサ、２８・・・ＣＰＵ 、 ２９．３０・・・記
憶回路、３１・・・入出力インタフェイス回路。 特許出願人 豊田工機株式会社 第１回 第７図 ０ 人カトノ’Ｌ７Ｔｓ 垢３図（Ａ） ＷＪ３図（Ｂ）
Claims (1)
- （１）入力トルクに対する出力トルクを制御するりニア
ソレノイドバルブを備えた動力舵取装置の操舵力制御装
置において、車速等の制御入力を検出するセンサと１人
力トルクを検出する入力トルクセンサと、出力トルクを
検出する出力トルクセンサト、前記入力トルクに対する
車速等の制御入力条件に応じて予め定められた目標出力
トルク値あるいはその目標トルク値を求めるための関数
式を記憶する記憶回路と、前記制御入力条件に応じて前
記記憶回路より読出された目標出力トルク値と前記出力
トルクセンサにて検出された実測出力トルクとを比較し
両者が一致するように前記リニアツレメイドバルブに入
力する制御電流を制御する制御回路とによって構成して
なる動力舵取装置の操舵力制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56109644A JPS5812866A (ja) | 1981-07-13 | 1981-07-13 | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| US06/393,350 US4437532A (en) | 1981-07-13 | 1982-06-29 | Steering force controller for a power steering device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56109644A JPS5812866A (ja) | 1981-07-13 | 1981-07-13 | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5812866A true JPS5812866A (ja) | 1983-01-25 |
| JPH0154232B2 JPH0154232B2 (ja) | 1989-11-17 |
Family
ID=14515502
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56109644A Granted JPS5812866A (ja) | 1981-07-13 | 1981-07-13 | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
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| JP (1) | JPS5812866A (ja) |
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1981
- 1981-07-13 JP JP56109644A patent/JPS5812866A/ja active Granted
-
1982
- 1982-06-29 US US06/393,350 patent/US4437532A/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4437532A (en) | 1984-03-20 |
| JPH0154232B2 (ja) | 1989-11-17 |
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