JPH01233169A - 車両用動力操舵装置の制御装置 - Google Patents

車両用動力操舵装置の制御装置

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JPH01233169A JP63061254A JP6125488A JPH01233169A JP H01233169 A JPH01233169 A JP H01233169A JP 63061254 A JP63061254 A JP 63061254A JP 6125488 A JP6125488 A JP 6125488A JP H01233169 A JPH01233169 A JP H01233169A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は自動車等における動力操舵装置の制御装置に関
するものである。
従来の技術 自動車において操舵力軽減をはかる動力操舵装置は、エ
ンジンによって駆動される油圧ポンプと該油圧ポンプに
より吐出されたオイル流量を制御するフローコントロー
ルバルブおよび操舵時操舵方向にオイル圧を働かせるコ
ントロールバルブと油圧シリンダ装置等により構成され
るのが普通である（例えば実公昭５３−４４１８１号公
報参照）。
発明が解決しようとする課題 上記のような基本的な油圧式動力操舵装置に、車速成は
横方向加速度に応じて操舵力を可変制御する操舵力制御
や停止時ハンドルを自動的に直進位置に戻す直進復元制
御等を付加しようとすると油圧配管に変更を加えたり油
圧式動力操舵装置そのものに各種のアクチュエータや制
御バルブを組み込む等の改修作業が必要となり煩雑、高
価である。
本発明は、基本的な油圧式動力操舵装置自体の改修を必
要とせず簡単な付加装置を取付けるだけで操舵力制御や
直進復元制御等の諸機能を折込むことができる車両用動
力操舵装置の制御装置を提供することを目的とするもの
である。
課題を解決するための手段 本発明は、ステアリングシャフトの捩りトルクに応じて
転舵方向へのパワアシストを行うようにした車両用動力
操舵装置において、ステアリングシャフトの捩りトルク
を検出する捩りトルク検出手段よりハンドル寄りのステ
アリングシャフトにステアリング制御用モータを設け、
該ステアリング制御用モータへの通電電流の制御を、少
なくとも車両の操舵角信号に基づき、または操舵角信号
に加え車速信号等に基づきハンドルを直進方向に戻す戻
し方向トルクを与える制御信号を発する制御回路の該制
御信号により行う構成としたことを特徴とするものであ
る。
作　　用 」−記により、従来の動力操舵装置では実現し難い駐車
時および走行時におけるハンドルの直進復元制御機能を
備えることが可能となる。
実施例 本発明の実施例を対間を参照して説明する。
第１図において、１はハンドル、２はステアリングシャ
フト、３は前輪であり該ハンドル１から前輪３に至る公
知の前輪操舵系統にはハンドル１の操舵トルクに応じて
作動するコントロールバルブ４と、該コントロールバル
ブ４の作動により油圧ポンプ５の吐出油圧が左右いずれ
か一方に導入される左右の油室をもったパワシリンダ６
とからなる公知の油圧式パワステアリング装置が設けら
れている。
７はステアリングシャフト２に取付けた減速機構付きの
ステアリング制御用モータで、該ステアリング制御用モ
ータ７への通電によりハンドルｌの操舵トルク即ち油圧
式パワステアリング装置によるパワアシストを可変制御
し得るようになっている。
ステアリング制御用モータ７に流れる電流は、少なくと
も操舵時のステアリングシャフト２の操舵角を検知する
操舵角センサ９の信号、さらには車両の車速を検知する
車速センサ８の車速信号等に基づく制御回路１０の制御
信号によって制御される。
停止時には制御回路ｌＯは第２図のＶＱにて示すように
操舵角θがある角度００以下の範囲では連続的に変化し
、角度００以上ではステアリング制御用モータを用いて
いないときにハンドルを転舵するのに必要な据切り操舵
トルクＴｓより大きく且つ直進方向に戻す方向に一定値
の戻し方向トルクＴｏを発生させるようステアリング制
御用モータ７への戻し方向電流を供給するようにしたこ
とにより停止時運転者が操舵を停止しハンドル１から手
を離したとき上記戻し方向トルクＴｏにて油圧式パワス
テアリング装置のコントロールバルブ４を戻し方向に作
動させ、これに基づき該油圧式パワステアリング装置が
戻り方向に作動し自動的に前輪操舵系全体を直進付近ま
で戻すので、駐、停車時の車庫入れ操作が楽になる。
また次の発進に際しハンドル１が転舵されたままである
ことに気付かなかったために思わぬ方向に車両が動き出
してしまいあわてて操舵すると云うような不具合を防止
できる。
尚上記において油圧式パワステアリング装置のコントロ
ールバルブ４を作動させるに要する据切りトルクＴｓは
極く小さくそれを上回る戻し方向トルクＴｏが加わって
も操舵に支障を示すことはない。
次に車速センサ８を持った車両の場合の車速信号が中速
あるいは高速走行であることを示しているときは同じく
第２図のｖｌにて示すように戻し方向トルクが連続的に
変化する操舵角度範囲を上記停止時の場合より広くする
と共に、上記操舵角度範囲以上になったときの該戻し方
向トルクの一定値を第３図に示すように車速が大となる
に従って次第に小とし高速域（例えば１００Ｋｍ／ｈ以
上）では再び太き目とすることにより、走行時における
直進方向へ戻ろうとする特性を任意に付与することが可
能となる。
又制御回路１０にて操舵角センサ９から発せられる操舵
角信号の変化率から操舵角速度δを求め、ハンドルｌを
直進方向に戻す方向に働ら〈上記戻し方向トルクに対し
て減衰制御となるハンドルの回転方向と逆向きのトルク
が第４図に示すように上記操舵角速度δが大となるに従
って次第に大となるようなモータ制御信号を加えること
により、ハンドルの戻り過ぎによる直進付近での振動を
防止することができる。
またこの制御信号は直進への戻り時のみ与えることもで
きる。
ざらに又制御回路１０にて車速センサ８から発せられる
車速信号と操舵角センサ９から発せられる操舵角信号と
から横加速度Ｇを演算し、ハンドルｌを直進方向に戻す
方向に働く戻し方向トルクが第５図に示すように横加速
度Ｇが大となるに従って大となるようステアリング制御
用モータ７への戻し方向電流を供給するようにしたこと
により、該戻し方向電流は操舵角θのみによって決まる
前記戻し方向電流に加算されるので転舵方向に対する手
応え感を増加させ、パワアシストが大となることに起因
するハンドルの軽くなりすぎを防止することができる。
尚上記実施例では油圧式パワステアリング装置に適用し
た例を述べたが電動モータを用いた電動式パワステアリ
ング装置にも適用し得ることは言うまでもなく、又適用
すべき車両も自動車に限らずフォークリフトのような産
業車両にも適用し得ることは勿論である。
発明の効果 以上のように本発明によれば、ステアリングシャフトの
捩りトルクに応じて転舵方向へのパフアシストを行うよ
うにした車両用動力操舵装置において、ステアリングシ
ャフトの捩りトルクを検出する捩りトルク検出手段より
ハンドル寄りのステアリングシャフトにステアリング制
御用モータを設け、該ステアリング制御用モータへの通
電電流の制御を、少なくとも操舵角信号、さらには車速
信号に基づきハンドルを直進方向に戻す戻し方向トルク
を与える制御信号を発する制御回路の該制御信号により
行う構成としたことにより、動力操舵装置そのものに改
修を加えることなくステアリング制御用モータおよび制
御回路等の簡単な付加装置の追加だけで停止時および走
行時における直進復元制御を折り込むことができると共
に、該直進復元制御をさらに操舵角速度或は横加速度に
応じて可変制御するようにしたものであらゆる操舵条件
に適合する的確なる操舵力および操舵感を得ることがで
きるもので、実用上多大の効果をもたらし得るものであ
る。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の実施例を示す説明図、第２図は操舵角
に対する戻し方向トルク特性図、第３図は第２図に示し
た戻し方向トルクの車速に伴う変動状況を示す説明図、
第４図は操舵角速度に対するハンドルの回転方向と逆向
きのトルク特性図、第５図は横加速度に対する戻し方向
トルク特性図である。 ｌ・・・ハンドル、２・・・ステアリングシャフト、３
・・・前輪、４・・・コントロールバルブ、５・・・油
圧ポンプ、６・・・パワシリンダ、７・・・ステアリン
グ制御用モータ、８・・・車速センサ、９・・・操舵角
センサ、１０・・・制御回路。 以　　　上

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）、ステアリングシャフトの捩りトルクに応じて転
    舵方向へのパワアシストを行うようにした車両用動力操
    舵装置において、ステアリングシャフトの捩りトルクを
    検出する捩りトルク検出手段よりハンドル寄りのステア
    リングシャフトにステアリング制御用モータを設け、該
    ステアリング制御用モータへの通電電流の制御を、操舵
    角信号または操舵角信号と車速信号に基づきハンドルを
    直進方向に戻す戻し方向トルクを与える制御信号を発す
    る制御回路の該制御信号により行う構成としたことを特
    徴とする車両用動力操舵装置の制御装置。
  2. （２）、ハンドルを直進方向に戻す戻し方向トルクを与
    える制御信号は、操舵角速度信号に基づき操舵角速度が
    大となるに従って次第に小となるよう可変制御される特
    許請求の範囲第１項に記載の車両用動力操舵装置の制御
    装置。
  3. （３）、ハンドルを直進方向に戻す戻し方向トルクを与
    える制御信号は、横加速度信号に基づき横加速度が大と
    なるに従って次第に大となるよう可変制御される特許請
    求の範囲第１項に記載の車両用動力操舵装置の制御装置
    。
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