JPH04306175A - フォークリフト用パワステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、フォークリフトのパワ
ステアリングに係り、特に急ハンドル操作時に操舵力を
重くしたステアリング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】フォークリフトにおいては、運転中の操
作力の軽減のために油圧を媒体としたパワステアリング
が備えられている。このパワステアリングは、荷役を油
圧で行なう関係上、この油圧を利用してステアリング操
作をコントロールバルブ（オービットロール）を経てパ
ワーシリンダに伝えるもので、しかもパワシリンダは機
械的にリヤアスクルを介して車輪の向きを制御する。す
なわち、図４に示すようにタンク１内の油は油圧ポンプ
２にて荷役のための作業機へ送られると共にフローデバ
イダ３にて分流されてステアリング４の基端に備えたコ
ントロールバルブであるステアリングギヤ５に至り、ス
テアリング４の回転角に応じた油がパワシリンダ６に送
られてこれを制御する。そして、パワシリンダ６のロッ
ドはリヤアスクル７に連結され車輪８の向きを変えるも
のである。この場合パワシリンダ６の出力軸はドラック
リンク９を介してステアリング軸に連結され、パワシリ
ンダ６による操舵力のフィードバックを行なっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、フォー
クリフトは、その機能上小回りのきく荷役作業を行なう
関係上急ハンドルを常に強いられる。この場合、車速が
比較的遅い場合には、急ハンドルを行なっても問題はな
いのであるが、車速が速い状態で急ハンドルを行なうと
車両が転倒するという問題がある。

【０００４】本発明は、車両の転倒防止を図るようにし
たフォークリフト用パワステアリング装置の提供を目的
とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、油圧ポンプからの油圧をステアリング軸に備え
たステアリングギヤを介してパワシリンダに供給する油
圧系を有するパワステアリング装置において、上記油圧
ポンプからの圧油を分流し得る流量制御弁を備え、この
流量制御弁への制御指令を車速センサによる車速情報に
基づき演算するコントローラを備え、たことを特徴とす
る。

【０００６】

【作用】車速に応じてコントローラからの指令により流
量制御弁の開度を調整することにより、圧油をバイパス
させて、ステアリングギヤへの供給油量を車速に応じて
加減することができる。

【０００７】

【実施例】ここで、図１ないし図３を参照して本発明の
実施例を説明する。なお、図１にて図４と同一部分には
同一符号を付す。すなわち、１はタンク、２は油圧ポン
プ、３はフローデバイダ、４はステアリング、５はステ
アリングギア、６はパワシリンダ、７はリヤアスクル、
８は車輪、９はドラックリンクである。

【０００８】フローデバイダ３とパワシリンダ６ののド
レン側つまりタンク１とは、電磁比例流量制御弁１０（
以下流量制御弁１０とする）がバイパス回路として形成
されている。この流量制御弁１０は、油圧ポンプ２、よ
り正確にはフローデバイダ３によるパワステアリングの
ためのステアリングギア５への吐出流量をバイパスさせ
るもので、バイパス流量回路を設けたものである。した
がって、流量制御弁１０の開度に応じてフローデバイダ
３からステアリングギヤ５へ至る油量が制御され得る。

【０００９】流量制御弁１０の制御はコントローラ１１
による指令（制御電流）によるのであるが、このコント
ローラ１１では、例えばトランスミッション１２で検出
され得る車速センサ１３による車速を取り込み演算する
ことにより出力指令を得るものである。

【００１０】図２はコントローラ１１における制御フロ
ーを示している。この制御フローは高車速時での急ハン
ドルを検出して流量制御弁１０を制御するフローである
。車速センサ１３からの車速情報が入力されたコントロ
ーラ１１では、プロブラムのスタート及びイニシャルラ
イズの後、ステップＡにてハンドル回転方向が右旋回か
否か判定される。右旋回の場合、ステップＢにて今回値
（ハンドル角）と前回値（ハンドル角）とが比較され今
回値が大きいとき急ハンドルとなりステップＣに移動す
る。この場合、右旋回が左旋回かは、図示しないが例え
ばコントローラ１１へのハンドル回転角センサへの入力
により判定できる。

【００１１】ステップＣでは、車速出力値とハンドル角
出力値の各計算が行なわれる。このうち、ハンドル角出
計算は、図３（ａ）に示すようにハンドル角が右又は左
方向に大きくなる程、出力（コントローラ１１から流量
制御弁１０への出力値）が大きくなるという特性に基づ
き行なわれる。つまり、ステアリングの右又は左回転が
大きくなる程、流量制御弁１０の制御信号としては圧油
が多くバイパスするよう開く動作をさせることになる。 このハンドル角出力計算は、後述の車速補正のもとにな
る出力値の演算であり、この演算値自体図３（ａ）に示
す特性を有しているので、ステアリングを左又は右方向
に多く回す程流量制御弁１０が動いて開けられ、バイパ
ス油量が多くなってステアリングギヤ５への圧油が少な
くなり、ステアリングの動きを重くする。

【００１２】もっとも、ハンドル角出力計算は、補正の
もとになる基準であるので、平坦は特性つまり左右の回
転の程度によって変化がない特性としてもよい。

【００１３】急ハンドル時は、更に、車速センサ１３か
らの検出情報に従って図３（ｂ）に示す特性にて車速補
正計算が行なわれる。つまり、コントローラ内にあって
は、ハンドル角出力計算値に車速補正値を乗算すること
により、コントローラ１０からへの出力を得るものであ
り、このため補正値を車輪の回転数である車速によって
得られるものである。そして、この車速による特性は、
図５（ｂ）の如く低速では補正値「１」、高速になるに
従い次第に大きくなって最大補正値になる特性をもって
いる。そして、補正値「１」では、ハンドル出力値その
ものとなる。この結果、車速が大きくなる程、コントロ
ーラ１１から流量制御弁１０への制御信号は、流量制御
弁１０の開度を大きくし、油のバイパス量を更に多くし
てステアリングギヤ５への油の供給量を少なくし、ステ
アリング４の動きを重くする。

【００１４】図２に戻り、ステップＣにてコントローラ
１１の出力値を前述の演算によって得た後、この出力値
が流量制御弁１０を制御する（ステップＤ）．

【００１
５】判定ステップＢにて今回値より前回値が大きくなっ
た場合、ステアリング４は中立位置に戻ることになるの
で、この場合は軽く戻るようにするため出力値は全閉と
して全流量をステアリングギヤ５に送り、パワシリンダ
を効かせる（ステップＥ）。

【００１６】ステップＢ，Ｃ，Ｅは右旋回を示している
が、左旋回の場合もステップＦ，Ｇ，Ｈにて同様な処理
を行なう。この場合、ステップＧでは前述したようなハ
ンドル角出力計算、車速出力値計算の外、左回転補正計
算を行なっている。この補正計算は、右と左との間でパ
ワシリンダ１６の受圧面積の差を補正しようとするもの
である。つまり、パワシリンダ６のロッド側は反ロッド
側に対してロッド断面積分だけ受圧面積が小さくなる関
係上、この受圧面積の減少油量分を流量制御弁１０の制
御においても勘案したものである。つまり、右旋回と同
一範囲の左旋回を行なおうとする場合、左旋回の場合パ
ワシリンダ６のロッド分だけ圧油が少なくなるので、急
ハンドルにて流量制御弁１０には圧油をバイパスさせる
場合もその分だけ開度を少なくしたものである。

【００１７】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、パ
ワステアリング操作を急ハンドル時の高車速の場合程、
重くすることになり、この結果車両の転倒や荷物の落下
は防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】全体構成を示すブロック図である。

【図２】制御フローである。

【図３】ハンドル角、車速に対する出力値や補正量を示
すグラフである。

【図４】従来構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

２　　油圧ポンプ ３　　フローデバイダ ４　　ステアリング ５　　ステアリングギヤ ６　　パワシリンダ １０　　電磁比例流量制御弁 １１　　コントローラ １３　　車速センサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　油圧ポンプからの油圧をステアリング
   軸に備えたステアリングギヤを介してパワシリンダに供
   給する油圧系を有するパワステアリング装置において、
   上記油圧ポンプからの圧油を分流し得る流量制御弁を備
   え、この流量制御弁への制御指令を車速センサによる車
   速情報に基づき演算するコントローラを備え、たことを
   特徴とするフォークリフト用パワステアリング装置。