JPH04306175A - フォークリフト用パワステアリング装置 - Google Patents
フォークリフト用パワステアリング装置Info
- Publication number
- JPH04306175A JPH04306175A JP6852391A JP6852391A JPH04306175A JP H04306175 A JPH04306175 A JP H04306175A JP 6852391 A JP6852391 A JP 6852391A JP 6852391 A JP6852391 A JP 6852391A JP H04306175 A JPH04306175 A JP H04306175A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- control valve
- vehicle speed
- steering wheel
- controller
- Prior art date
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- Withdrawn
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、フォークリフトのパワ
ステアリングに係り、特に急ハンドル操作時に操舵力を
重くしたステアリング装置に関する。
ステアリングに係り、特に急ハンドル操作時に操舵力を
重くしたステアリング装置に関する。
【0002】
【従来の技術】フォークリフトにおいては、運転中の操
作力の軽減のために油圧を媒体としたパワステアリング
が備えられている。このパワステアリングは、荷役を油
圧で行なう関係上、この油圧を利用してステアリング操
作をコントロールバルブ(オービットロール)を経てパ
ワーシリンダに伝えるもので、しかもパワシリンダは機
械的にリヤアスクルを介して車輪の向きを制御する。す
なわち、図4に示すようにタンク1内の油は油圧ポンプ
2にて荷役のための作業機へ送られると共にフローデバ
イダ3にて分流されてステアリング4の基端に備えたコ
ントロールバルブであるステアリングギヤ5に至り、ス
テアリング4の回転角に応じた油がパワシリンダ6に送
られてこれを制御する。そして、パワシリンダ6のロッ
ドはリヤアスクル7に連結され車輪8の向きを変えるも
のである。この場合パワシリンダ6の出力軸はドラック
リンク9を介してステアリング軸に連結され、パワシリ
ンダ6による操舵力のフィードバックを行なっている。
作力の軽減のために油圧を媒体としたパワステアリング
が備えられている。このパワステアリングは、荷役を油
圧で行なう関係上、この油圧を利用してステアリング操
作をコントロールバルブ(オービットロール)を経てパ
ワーシリンダに伝えるもので、しかもパワシリンダは機
械的にリヤアスクルを介して車輪の向きを制御する。す
なわち、図4に示すようにタンク1内の油は油圧ポンプ
2にて荷役のための作業機へ送られると共にフローデバ
イダ3にて分流されてステアリング4の基端に備えたコ
ントロールバルブであるステアリングギヤ5に至り、ス
テアリング4の回転角に応じた油がパワシリンダ6に送
られてこれを制御する。そして、パワシリンダ6のロッ
ドはリヤアスクル7に連結され車輪8の向きを変えるも
のである。この場合パワシリンダ6の出力軸はドラック
リンク9を介してステアリング軸に連結され、パワシリ
ンダ6による操舵力のフィードバックを行なっている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、フォー
クリフトは、その機能上小回りのきく荷役作業を行なう
関係上急ハンドルを常に強いられる。この場合、車速が
比較的遅い場合には、急ハンドルを行なっても問題はな
いのであるが、車速が速い状態で急ハンドルを行なうと
車両が転倒するという問題がある。
クリフトは、その機能上小回りのきく荷役作業を行なう
関係上急ハンドルを常に強いられる。この場合、車速が
比較的遅い場合には、急ハンドルを行なっても問題はな
いのであるが、車速が速い状態で急ハンドルを行なうと
車両が転倒するという問題がある。
【0004】本発明は、車両の転倒防止を図るようにし
たフォークリフト用パワステアリング装置の提供を目的
とする。
たフォークリフト用パワステアリング装置の提供を目的
とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、油圧ポンプからの油圧をステアリング軸に備え
たステアリングギヤを介してパワシリンダに供給する油
圧系を有するパワステアリング装置において、上記油圧
ポンプからの圧油を分流し得る流量制御弁を備え、この
流量制御弁への制御指令を車速センサによる車速情報に
基づき演算するコントローラを備え、たことを特徴とす
る。
発明は、油圧ポンプからの油圧をステアリング軸に備え
たステアリングギヤを介してパワシリンダに供給する油
圧系を有するパワステアリング装置において、上記油圧
ポンプからの圧油を分流し得る流量制御弁を備え、この
流量制御弁への制御指令を車速センサによる車速情報に
基づき演算するコントローラを備え、たことを特徴とす
る。
【0006】
【作用】車速に応じてコントローラからの指令により流
量制御弁の開度を調整することにより、圧油をバイパス
させて、ステアリングギヤへの供給油量を車速に応じて
加減することができる。
量制御弁の開度を調整することにより、圧油をバイパス
させて、ステアリングギヤへの供給油量を車速に応じて
加減することができる。
【0007】
【実施例】ここで、図1ないし図3を参照して本発明の
実施例を説明する。なお、図1にて図4と同一部分には
同一符号を付す。すなわち、1はタンク、2は油圧ポン
プ、3はフローデバイダ、4はステアリング、5はステ
アリングギア、6はパワシリンダ、7はリヤアスクル、
8は車輪、9はドラックリンクである。
実施例を説明する。なお、図1にて図4と同一部分には
同一符号を付す。すなわち、1はタンク、2は油圧ポン
プ、3はフローデバイダ、4はステアリング、5はステ
アリングギア、6はパワシリンダ、7はリヤアスクル、
8は車輪、9はドラックリンクである。
【0008】フローデバイダ3とパワシリンダ6ののド
レン側つまりタンク1とは、電磁比例流量制御弁10(
以下流量制御弁10とする)がバイパス回路として形成
されている。この流量制御弁10は、油圧ポンプ2、よ
り正確にはフローデバイダ3によるパワステアリングの
ためのステアリングギア5への吐出流量をバイパスさせ
るもので、バイパス流量回路を設けたものである。した
がって、流量制御弁10の開度に応じてフローデバイダ
3からステアリングギヤ5へ至る油量が制御され得る。
レン側つまりタンク1とは、電磁比例流量制御弁10(
以下流量制御弁10とする)がバイパス回路として形成
されている。この流量制御弁10は、油圧ポンプ2、よ
り正確にはフローデバイダ3によるパワステアリングの
ためのステアリングギア5への吐出流量をバイパスさせ
るもので、バイパス流量回路を設けたものである。した
がって、流量制御弁10の開度に応じてフローデバイダ
3からステアリングギヤ5へ至る油量が制御され得る。
【0009】流量制御弁10の制御はコントローラ11
による指令(制御電流)によるのであるが、このコント
ローラ11では、例えばトランスミッション12で検出
され得る車速センサ13による車速を取り込み演算する
ことにより出力指令を得るものである。
による指令(制御電流)によるのであるが、このコント
ローラ11では、例えばトランスミッション12で検出
され得る車速センサ13による車速を取り込み演算する
ことにより出力指令を得るものである。
【0010】図2はコントローラ11における制御フロ
ーを示している。この制御フローは高車速時での急ハン
ドルを検出して流量制御弁10を制御するフローである
。車速センサ13からの車速情報が入力されたコントロ
ーラ11では、プロブラムのスタート及びイニシャルラ
イズの後、ステップAにてハンドル回転方向が右旋回か
否か判定される。右旋回の場合、ステップBにて今回値
(ハンドル角)と前回値(ハンドル角)とが比較され今
回値が大きいとき急ハンドルとなりステップCに移動す
る。この場合、右旋回が左旋回かは、図示しないが例え
ばコントローラ11へのハンドル回転角センサへの入力
により判定できる。
ーを示している。この制御フローは高車速時での急ハン
ドルを検出して流量制御弁10を制御するフローである
。車速センサ13からの車速情報が入力されたコントロ
ーラ11では、プロブラムのスタート及びイニシャルラ
イズの後、ステップAにてハンドル回転方向が右旋回か
否か判定される。右旋回の場合、ステップBにて今回値
(ハンドル角)と前回値(ハンドル角)とが比較され今
回値が大きいとき急ハンドルとなりステップCに移動す
る。この場合、右旋回が左旋回かは、図示しないが例え
ばコントローラ11へのハンドル回転角センサへの入力
により判定できる。
【0011】ステップCでは、車速出力値とハンドル角
出力値の各計算が行なわれる。このうち、ハンドル角出
計算は、図3(a)に示すようにハンドル角が右又は左
方向に大きくなる程、出力(コントローラ11から流量
制御弁10への出力値)が大きくなるという特性に基づ
き行なわれる。つまり、ステアリングの右又は左回転が
大きくなる程、流量制御弁10の制御信号としては圧油
が多くバイパスするよう開く動作をさせることになる。 このハンドル角出力計算は、後述の車速補正のもとにな
る出力値の演算であり、この演算値自体図3(a)に示
す特性を有しているので、ステアリングを左又は右方向
に多く回す程流量制御弁10が動いて開けられ、バイパ
ス油量が多くなってステアリングギヤ5への圧油が少な
くなり、ステアリングの動きを重くする。
出力値の各計算が行なわれる。このうち、ハンドル角出
計算は、図3(a)に示すようにハンドル角が右又は左
方向に大きくなる程、出力(コントローラ11から流量
制御弁10への出力値)が大きくなるという特性に基づ
き行なわれる。つまり、ステアリングの右又は左回転が
大きくなる程、流量制御弁10の制御信号としては圧油
が多くバイパスするよう開く動作をさせることになる。 このハンドル角出力計算は、後述の車速補正のもとにな
る出力値の演算であり、この演算値自体図3(a)に示
す特性を有しているので、ステアリングを左又は右方向
に多く回す程流量制御弁10が動いて開けられ、バイパ
ス油量が多くなってステアリングギヤ5への圧油が少な
くなり、ステアリングの動きを重くする。
【0012】もっとも、ハンドル角出力計算は、補正の
もとになる基準であるので、平坦は特性つまり左右の回
転の程度によって変化がない特性としてもよい。
もとになる基準であるので、平坦は特性つまり左右の回
転の程度によって変化がない特性としてもよい。
【0013】急ハンドル時は、更に、車速センサ13か
らの検出情報に従って図3(b)に示す特性にて車速補
正計算が行なわれる。つまり、コントローラ内にあって
は、ハンドル角出力計算値に車速補正値を乗算すること
により、コントローラ10からへの出力を得るものであ
り、このため補正値を車輪の回転数である車速によって
得られるものである。そして、この車速による特性は、
図5(b)の如く低速では補正値「1」、高速になるに
従い次第に大きくなって最大補正値になる特性をもって
いる。そして、補正値「1」では、ハンドル出力値その
ものとなる。この結果、車速が大きくなる程、コントロ
ーラ11から流量制御弁10への制御信号は、流量制御
弁10の開度を大きくし、油のバイパス量を更に多くし
てステアリングギヤ5への油の供給量を少なくし、ステ
アリング4の動きを重くする。
らの検出情報に従って図3(b)に示す特性にて車速補
正計算が行なわれる。つまり、コントローラ内にあって
は、ハンドル角出力計算値に車速補正値を乗算すること
により、コントローラ10からへの出力を得るものであ
り、このため補正値を車輪の回転数である車速によって
得られるものである。そして、この車速による特性は、
図5(b)の如く低速では補正値「1」、高速になるに
従い次第に大きくなって最大補正値になる特性をもって
いる。そして、補正値「1」では、ハンドル出力値その
ものとなる。この結果、車速が大きくなる程、コントロ
ーラ11から流量制御弁10への制御信号は、流量制御
弁10の開度を大きくし、油のバイパス量を更に多くし
てステアリングギヤ5への油の供給量を少なくし、ステ
アリング4の動きを重くする。
【0014】図2に戻り、ステップCにてコントローラ
11の出力値を前述の演算によって得た後、この出力値
が流量制御弁10を制御する(ステップD).
11の出力値を前述の演算によって得た後、この出力値
が流量制御弁10を制御する(ステップD).
【001
5】判定ステップBにて今回値より前回値が大きくなっ
た場合、ステアリング4は中立位置に戻ることになるの
で、この場合は軽く戻るようにするため出力値は全閉と
して全流量をステアリングギヤ5に送り、パワシリンダ
を効かせる(ステップE)。
5】判定ステップBにて今回値より前回値が大きくなっ
た場合、ステアリング4は中立位置に戻ることになるの
で、この場合は軽く戻るようにするため出力値は全閉と
して全流量をステアリングギヤ5に送り、パワシリンダ
を効かせる(ステップE)。
【0016】ステップB,C,Eは右旋回を示している
が、左旋回の場合もステップF,G,Hにて同様な処理
を行なう。この場合、ステップGでは前述したようなハ
ンドル角出力計算、車速出力値計算の外、左回転補正計
算を行なっている。この補正計算は、右と左との間でパ
ワシリンダ16の受圧面積の差を補正しようとするもの
である。つまり、パワシリンダ6のロッド側は反ロッド
側に対してロッド断面積分だけ受圧面積が小さくなる関
係上、この受圧面積の減少油量分を流量制御弁10の制
御においても勘案したものである。つまり、右旋回と同
一範囲の左旋回を行なおうとする場合、左旋回の場合パ
ワシリンダ6のロッド分だけ圧油が少なくなるので、急
ハンドルにて流量制御弁10には圧油をバイパスさせる
場合もその分だけ開度を少なくしたものである。
が、左旋回の場合もステップF,G,Hにて同様な処理
を行なう。この場合、ステップGでは前述したようなハ
ンドル角出力計算、車速出力値計算の外、左回転補正計
算を行なっている。この補正計算は、右と左との間でパ
ワシリンダ16の受圧面積の差を補正しようとするもの
である。つまり、パワシリンダ6のロッド側は反ロッド
側に対してロッド断面積分だけ受圧面積が小さくなる関
係上、この受圧面積の減少油量分を流量制御弁10の制
御においても勘案したものである。つまり、右旋回と同
一範囲の左旋回を行なおうとする場合、左旋回の場合パ
ワシリンダ6のロッド分だけ圧油が少なくなるので、急
ハンドルにて流量制御弁10には圧油をバイパスさせる
場合もその分だけ開度を少なくしたものである。
【0017】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、パ
ワステアリング操作を急ハンドル時の高車速の場合程、
重くすることになり、この結果車両の転倒や荷物の落下
は防止できる。
ワステアリング操作を急ハンドル時の高車速の場合程、
重くすることになり、この結果車両の転倒や荷物の落下
は防止できる。
【図1】全体構成を示すブロック図である。
【図2】制御フローである。
【図3】ハンドル角、車速に対する出力値や補正量を示
すグラフである。
すグラフである。
【図4】従来構成を示すブロック図である。
2 油圧ポンプ
3 フローデバイダ
4 ステアリング
5 ステアリングギヤ
6 パワシリンダ
10 電磁比例流量制御弁
11 コントローラ
13 車速センサ
Claims (1)
- 【請求項1】 油圧ポンプからの油圧をステアリング
軸に備えたステアリングギヤを介してパワシリンダに供
給する油圧系を有するパワステアリング装置において、
上記油圧ポンプからの圧油を分流し得る流量制御弁を備
え、この流量制御弁への制御指令を車速センサによる車
速情報に基づき演算するコントローラを備え、たことを
特徴とするフォークリフト用パワステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6852391A JPH04306175A (ja) | 1991-04-01 | 1991-04-01 | フォークリフト用パワステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6852391A JPH04306175A (ja) | 1991-04-01 | 1991-04-01 | フォークリフト用パワステアリング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04306175A true JPH04306175A (ja) | 1992-10-28 |
Family
ID=13376171
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6852391A Withdrawn JPH04306175A (ja) | 1991-04-01 | 1991-04-01 | フォークリフト用パワステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH04306175A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007238052A (ja) * | 2006-03-13 | 2007-09-20 | Isuzu Motors Ltd | 車両の横転防止装置 |
US8775026B2 (en) | 2008-04-17 | 2014-07-08 | Mitsubishi Nichiyu Forklift Co., Ltd. | Vehicle steering control device and method |
-
1991
- 1991-04-01 JP JP6852391A patent/JPH04306175A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007238052A (ja) * | 2006-03-13 | 2007-09-20 | Isuzu Motors Ltd | 車両の横転防止装置 |
US8775026B2 (en) | 2008-04-17 | 2014-07-08 | Mitsubishi Nichiyu Forklift Co., Ltd. | Vehicle steering control device and method |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980711 |