JPH0687458A - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JPH0687458A JPH0687458A JP4262999A JP26299992A JPH0687458A JP H0687458 A JPH0687458 A JP H0687458A JP 4262999 A JP4262999 A JP 4262999A JP 26299992 A JP26299992 A JP 26299992A JP H0687458 A JPH0687458 A JP H0687458A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- torque
- electric motor
- road surface
- surface load
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 補助操舵力を供給する電動機のイナーシャ
（慣性）の影響を軽減し、操舵感を良好に保つことので
きる電動式パワーステアリング装置を提供する。 【構成】 入力軸４にステアリングハンドル３の操舵入
力トルクＴＳを検出する操舵入力トルク検出器７を設
け、出力軸６に路面負荷トルクＴＬを検出する路面負荷
トルク検出器８を設け、検出した路面負荷トルクＴＬに
基づいて目標操舵トルクＴＳＴを設定する目標操舵トル
ク設定手段２２を備え、操舵入力トルク検出器７で検出
した操舵入力トルクＴＳと目標操舵トルク設定手段２２
から出力される目標操舵トルクＴＳＴとの偏差を零にす
るよう電動機を駆動させる電動機駆動手段２３を備え
る。
（慣性）の影響を軽減し、操舵感を良好に保つことので
きる電動式パワーステアリング装置を提供する。 【構成】 入力軸４にステアリングハンドル３の操舵入
力トルクＴＳを検出する操舵入力トルク検出器７を設
け、出力軸６に路面負荷トルクＴＬを検出する路面負荷
トルク検出器８を設け、検出した路面負荷トルクＴＬに
基づいて目標操舵トルクＴＳＴを設定する目標操舵トル
ク設定手段２２を備え、操舵入力トルク検出器７で検出
した操舵入力トルクＴＳと目標操舵トルク設定手段２２
から出力される目標操舵トルクＴＳＴとの偏差を零にす
るよう電動機を駆動させる電動機駆動手段２３を備え
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、操舵感の向上を図っ
た電動式パワーステアリング装置に関する。
た電動式パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】電動式パワーステアリング装置は、ステ
アリング系に電動機を備え、電動機から供給する補助操
舵力を制御装置を用いて調節することで、操舵力の軽減
を図っている。図２は従来の制御装置のブロック構成図
である。従来の制御装置５１は、操舵入力トルク検出器
５２で検出した操舵入力トルクＴＳに基づいて電動機駆
動信号ＤＭを生成する電動機駆動信号生成手段５３と、
この電動機駆動信号生成手段５３から出力される電動機
駆動信号ＤＭに基づいて電動機５４へ供給する電流の極
性ならびに電流値を制御する電動機駆動回路５５を備え
ている。
アリング系に電動機を備え、電動機から供給する補助操
舵力を制御装置を用いて調節することで、操舵力の軽減
を図っている。図２は従来の制御装置のブロック構成図
である。従来の制御装置５１は、操舵入力トルク検出器
５２で検出した操舵入力トルクＴＳに基づいて電動機駆
動信号ＤＭを生成する電動機駆動信号生成手段５３と、
この電動機駆動信号生成手段５３から出力される電動機
駆動信号ＤＭに基づいて電動機５４へ供給する電流の極
性ならびに電流値を制御する電動機駆動回路５５を備え
ている。
【０００３】電動機駆動信号生成手段５３は、操舵入力
トルクＴＳに対応して予め設定した電動機駆動信号ＤＭ
を格納した変換テーブル等で構成されている。この変換
テーブルは、操舵入力トルクＴＳの絶対値が小さい領域
（電動機駆動信号生成手段５３内に示したグラフで範囲
Ａで示す領域）では、適度の路面反力をステアリングハ
ンドル側へ与えるために、電動機駆動信号ＤＭの出力を
小さくして補助操舵力を小さく設定している。
トルクＴＳに対応して予め設定した電動機駆動信号ＤＭ
を格納した変換テーブル等で構成されている。この変換
テーブルは、操舵入力トルクＴＳの絶対値が小さい領域
（電動機駆動信号生成手段５３内に示したグラフで範囲
Ａで示す領域）では、適度の路面反力をステアリングハ
ンドル側へ与えるために、電動機駆動信号ＤＭの出力を
小さくして補助操舵力を小さく設定している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このため、電動機駆動
信号生成手段５３内に示したグラフで操舵入力トルクＴ
Ｓが小さい領域Ａでは、利得（ＤＭ／ＴＳ）が低いため
に、電動機５５のイナーシャ（慣性）が操舵感に悪影響
を及ぼす。例えば、電動機のイナーシャが大きいと、ハ
ンドルを少し切っても電動機からの補助操舵力は直ちに
供給されないため、ハンドルが重く感ずることがある。
そこで、操舵入力トルクＴＳが小さい領域Ａにおいても
利得を高くすることが望まれていた。一般的に電動機の
発生トルクは小さいので、ボールねじ機構とかウオーム
ギア機構等の減速手段を介して補助操舵力を供給してい
る。この場合、電動機のイナーシャ（慣性）は減速比に
２乗に比例することが知られている。
信号生成手段５３内に示したグラフで操舵入力トルクＴ
Ｓが小さい領域Ａでは、利得（ＤＭ／ＴＳ）が低いため
に、電動機５５のイナーシャ（慣性）が操舵感に悪影響
を及ぼす。例えば、電動機のイナーシャが大きいと、ハ
ンドルを少し切っても電動機からの補助操舵力は直ちに
供給されないため、ハンドルが重く感ずることがある。
そこで、操舵入力トルクＴＳが小さい領域Ａにおいても
利得を高くすることが望まれていた。一般的に電動機の
発生トルクは小さいので、ボールねじ機構とかウオーム
ギア機構等の減速手段を介して補助操舵力を供給してい
る。この場合、電動機のイナーシャ（慣性）は減速比に
２乗に比例することが知られている。
【０００５】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、電動機のイナーシャ（慣性）が大きい
場合でも、また、減速比を大きくした場合でも、操舵感
を良好に保つことのできる電動式パワーステアリング装
置を提供することを目的とする。
なされたもので、電動機のイナーシャ（慣性）が大きい
場合でも、また、減速比を大きくした場合でも、操舵感
を良好に保つことのできる電動式パワーステアリング装
置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係る電動式パワーステアリング装置は、入力
軸にステアリングハンドルの操舵入力トルクを検出する
操舵入力トルク検出器を設け、出力軸に路面負荷トルク
を検出する路面負荷トルク検出器を設けるとともに、こ
の路面負荷トルク検出器で検出した路面負荷トルクに基
づいて目標操舵トルクを設定する目標操舵トルク設定手
段を備え、操舵入力トルク検出器で検出した操舵入力ト
ルクと目標操舵トルク設定手段から出力される目標操舵
トルクとの偏差を零にするよう電動機を駆動させる電動
機駆動手段を備えたことを特徴とする。
この発明に係る電動式パワーステアリング装置は、入力
軸にステアリングハンドルの操舵入力トルクを検出する
操舵入力トルク検出器を設け、出力軸に路面負荷トルク
を検出する路面負荷トルク検出器を設けるとともに、こ
の路面負荷トルク検出器で検出した路面負荷トルクに基
づいて目標操舵トルクを設定する目標操舵トルク設定手
段を備え、操舵入力トルク検出器で検出した操舵入力ト
ルクと目標操舵トルク設定手段から出力される目標操舵
トルクとの偏差を零にするよう電動機を駆動させる電動
機駆動手段を備えたことを特徴とする。
【０００７】
【作用】目標操舵トルク設定手段は、路面負荷トルク検
出器で検出した路面負荷トルクに基づいて目標操舵トル
クを設定する。電動機駆動手段は、目標操舵トルク設定
手段から出力される目標操舵トルクと操舵トルク検出器
で検出した操舵入力トルクとの偏差が零になるよう電動
機を駆動する。
出器で検出した路面負荷トルクに基づいて目標操舵トル
クを設定する。電動機駆動手段は、目標操舵トルク設定
手段から出力される目標操舵トルクと操舵トルク検出器
で検出した操舵入力トルクとの偏差が零になるよう電動
機を駆動する。
【０００８】よって、路面反力に応じて予め設定した目
標操舵トルクと、実際にステアリングハンドルから供給
されている操舵入力トルクとの差分のトルクを電動機か
ら補助し、その差分が零になるよう補助力が供給される
ので、路面反力に応じて一義的に操舵入力トルクが設定
される。具体的には、路面反力に応じて予め設定した操
舵入力トルクに対して、実際の操舵入力トルクが大きい
場合（すなわちハンドルが重い場合）、電動機がその差
分のトルクを補助することで、実際の操舵入力トルクを
軽減させる。また、路面反力に応じて予め設定した操舵
入力トルクに対して、実際の操舵入力トルクが小さい場
合（すなわちハンドルが軽すぎる場合）、電動機から供
給する補助力を少なくして、実際の操舵入力トルクとし
て大きなトルクを必要とする状態にする（ハンドルを重
めにする）。
標操舵トルクと、実際にステアリングハンドルから供給
されている操舵入力トルクとの差分のトルクを電動機か
ら補助し、その差分が零になるよう補助力が供給される
ので、路面反力に応じて一義的に操舵入力トルクが設定
される。具体的には、路面反力に応じて予め設定した操
舵入力トルクに対して、実際の操舵入力トルクが大きい
場合（すなわちハンドルが重い場合）、電動機がその差
分のトルクを補助することで、実際の操舵入力トルクを
軽減させる。また、路面反力に応じて予め設定した操舵
入力トルクに対して、実際の操舵入力トルクが小さい場
合（すなわちハンドルが軽すぎる場合）、電動機から供
給する補助力を少なくして、実際の操舵入力トルクとし
て大きなトルクを必要とする状態にする（ハンドルを重
めにする）。
【０００９】
【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。図１はこの発明に係る電動式パワーステア
リング装置の構造図である。この電動式パワーステアリ
ング装置１は、操舵系２と制御装置２１からなる。操舵
系２は、ステアリングハンドル３に連結された入力軸４
と、中間軸５と、出力軸６と、入力軸４と中間軸５とを
結合するとともに操舵入力トルクＴＳを検出する機構を
備えた操舵入力トルク検出器７と、中間軸５と出力軸６
と結合するとともに路面負荷トルクＴＬを検出する路面
負荷トルク検出器８と、中間軸５に電動機１０からの動
力を伝達する動力伝達手段９と、電動機１０と、転舵機
構１１とからなる。
て説明する。図１はこの発明に係る電動式パワーステア
リング装置の構造図である。この電動式パワーステアリ
ング装置１は、操舵系２と制御装置２１からなる。操舵
系２は、ステアリングハンドル３に連結された入力軸４
と、中間軸５と、出力軸６と、入力軸４と中間軸５とを
結合するとともに操舵入力トルクＴＳを検出する機構を
備えた操舵入力トルク検出器７と、中間軸５と出力軸６
と結合するとともに路面負荷トルクＴＬを検出する路面
負荷トルク検出器８と、中間軸５に電動機１０からの動
力を伝達する動力伝達手段９と、電動機１０と、転舵機
構１１とからなる。
【００１０】転舵機構１１は、出力軸６の回転を自在継
手１２、折曲された中継軸１３、自在継手１４を介して
ラック・アンド・ピニオン機構１５のピニオンギア１５
ａへ伝達し、ラック歯１５ｂを備えたラック軸１５ｃを
軸方向へ移動させ、このラック軸１５ｃの軸方向変位を
球面ジョイント１６、タイロッド１７、球面ジョイント
１８、ナックル１９を介して車輪２０へ伝達して、車輪
２０を揺動させ、転舵させる。
手１２、折曲された中継軸１３、自在継手１４を介して
ラック・アンド・ピニオン機構１５のピニオンギア１５
ａへ伝達し、ラック歯１５ｂを備えたラック軸１５ｃを
軸方向へ移動させ、このラック軸１５ｃの軸方向変位を
球面ジョイント１６、タイロッド１７、球面ジョイント
１８、ナックル１９を介して車輪２０へ伝達して、車輪
２０を揺動させ、転舵させる。
【００１１】動力伝達手段９は、中間軸５に一体的に設
けられたウオームホイール９ａと、電動機１０の出力軸
に一体に設けられたウオームギア９ｂとを噛合させた減
速機構で構成していおり、電動機１０の発生トルクを増
大させて中間軸５へ供給している。
けられたウオームホイール９ａと、電動機１０の出力軸
に一体に設けられたウオームギア９ｂとを噛合させた減
速機構で構成していおり、電動機１０の発生トルクを増
大させて中間軸５へ供給している。
【００１２】制御装置２１は、目標トルク設定手段２２
と、電動機駆動手段２３からなる。電動機駆動手段２３
は、偏差演算手段２４と、電動機駆動回路２５を備え
る。目標トルク設定手段２２は、路面負荷トルク検出器
８から出力される路面負荷トルクＴＬに係る信号を入力
として、目標操舵トルクＴＳＴに係る信号を出力するも
ので、この目標トルク設定手段２２は、路面負荷トルク
ＴＬに対応して予め設定した目標操舵トルクＴＳＴを格
納した変換テーブルで構成している。
と、電動機駆動手段２３からなる。電動機駆動手段２３
は、偏差演算手段２４と、電動機駆動回路２５を備え
る。目標トルク設定手段２２は、路面負荷トルク検出器
８から出力される路面負荷トルクＴＬに係る信号を入力
として、目標操舵トルクＴＳＴに係る信号を出力するも
ので、この目標トルク設定手段２２は、路面負荷トルク
ＴＬに対応して予め設定した目標操舵トルクＴＳＴを格
納した変換テーブルで構成している。
【００１３】この目標トルク設定手段２２は、図１中の
グラフに示すように、路面負荷トルクＴＬの絶対値が小
さい範囲では利得を大きく設定し、また、路面負荷トル
クＴＬの絶対値が大きくなるに従って利得を小さくする
よう設定している。
グラフに示すように、路面負荷トルクＴＬの絶対値が小
さい範囲では利得を大きく設定し、また、路面負荷トル
クＴＬの絶対値が大きくなるに従って利得を小さくする
よう設定している。
【００１４】偏差演算手段２４は、目標操舵トルクＴＳ
Ｔに係る信号と、操舵入旅行トルク検出器７で検出した
操舵入力トルクＴＳに係る信号との偏差を演算し、偏差
ΔＴに係る信号を電動機駆動回路２５へ供給する。
Ｔに係る信号と、操舵入旅行トルク検出器７で検出した
操舵入力トルクＴＳに係る信号との偏差を演算し、偏差
ΔＴに係る信号を電動機駆動回路２５へ供給する。
【００１５】電動機駆動回路２５は、偏差ΔＴに係る信
号に基づいて電動機１０へ供給する電流の極性ならびに
電流値を調整する。
号に基づいて電動機１０へ供給する電流の極性ならびに
電流値を調整する。
【００１６】以上の構成であるからこの発明に係る電動
式パワーステアリング装置１は、路面負荷トルク検出器
８で検出した路面負荷トルクＴＬに基づいて目標とする
（望ましい）操舵トルクＴＳＴを設定し、操舵入力トル
ク検出器７で検出した実際の操舵トルクＴＳとの偏差Δ
Ｔが零になるよう電動機１０を駆動して補助操舵力を供
給する。
式パワーステアリング装置１は、路面負荷トルク検出器
８で検出した路面負荷トルクＴＬに基づいて目標とする
（望ましい）操舵トルクＴＳＴを設定し、操舵入力トル
ク検出器７で検出した実際の操舵トルクＴＳとの偏差Δ
Ｔが零になるよう電動機１０を駆動して補助操舵力を供
給する。
【００１７】偏差ΔＴが零になるよう電動機１０を駆動
する構成であるから、制御系の利得を常に高く設定する
ことができる。
する構成であるから、制御系の利得を常に高く設定する
ことができる。
【００１８】なお、図１では、路面負荷トルク検出器８
を用いて路面負荷トルクＴＬを検出する構成を示した
が、電動機１０の出力軸の回転速度（ｄθＭ／ｄｔ）
と、電動機電流（ｉＭ）を検出することによって、例え
ば数１に示すように路面負荷トルクＴＬを推定する構成
にしてもよい。
を用いて路面負荷トルクＴＬを検出する構成を示した
が、電動機１０の出力軸の回転速度（ｄθＭ／ｄｔ）
と、電動機電流（ｉＭ）を検出することによって、例え
ば数１に示すように路面負荷トルクＴＬを推定する構成
にしてもよい。
【００１９】
【数１】
【００２０】従来の制御では、数２に示すように、電動
機の発生トルクＴＭ’を操舵入力トルクＴＳに利得ｋを
乗じて設定しているので、操舵トルクＴＳは数１より数
３のように表せる。
機の発生トルクＴＭ’を操舵入力トルクＴＳに利得ｋを
乗じて設定しているので、操舵トルクＴＳは数１より数
３のように表せる。
【００２１】
【数２】
【００２２】
【数３】
【００２３】操舵トルクＴＳは一般的に路面負荷トルク
ＴＬに比例しているのが望ましいので、従来制御では利
得ｋの値を４〜５程度に設定している。また、高速走行
時には路面負荷トルクＴＬが小さくなるので、利得ｋの
値を小さいして１〜２程度に設定している（車速応動制
御）。したがって、電動機イナーシャＩＭは、低速走行
時に１／５〜１／６に、高速走行時には１／２〜１／３
程度にしかならない。
ＴＬに比例しているのが望ましいので、従来制御では利
得ｋの値を４〜５程度に設定している。また、高速走行
時には路面負荷トルクＴＬが小さくなるので、利得ｋの
値を小さいして１〜２程度に設定している（車速応動制
御）。したがって、電動機イナーシャＩＭは、低速走行
時に１／５〜１／６に、高速走行時には１／２〜１／３
程度にしかならない。
【００２４】この発明に係る制御では、路面負荷トルク
ＴＬが操舵入力トルクＴＳＴに近づくよう制御するもの
であるから、操舵トルクＴＳＴと操舵入力トルクＴＳの
差（ＴＳＴ−ＴＳ）は、数４に示すように表せる。
ＴＬが操舵入力トルクＴＳＴに近づくよう制御するもの
であるから、操舵トルクＴＳＴと操舵入力トルクＴＳの
差（ＴＳＴ−ＴＳ）は、数４に示すように表せる。
【００２５】
【数４】
【００２６】この制御方式においては、利得ｋを例えば
１００〜１０００程度と大きく設定して、イナーシャ
（慣性）の項ＩＭを１／１００〜１／１０００にするこ
とができる。そして、利得ｋをいくら大きく設定して
も、操舵入力トルクＴＳの値は路面負荷トルクＴＬに近
くなるだけで零になることはない。
１００〜１０００程度と大きく設定して、イナーシャ
（慣性）の項ＩＭを１／１００〜１／１０００にするこ
とができる。そして、利得ｋをいくら大きく設定して
も、操舵入力トルクＴＳの値は路面負荷トルクＴＬに近
くなるだけで零になることはない。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明に係る電動
式パワーステアリング装置は、路面負荷トルクＴＬに基
づいて目標とする（望ましい）操舵トルクＴＳＴを設定
し、操舵入力トルク検出器７で検出した実際の操舵トル
クＴＳとの偏差ΔＴが零になるよう電動機を駆動して補
助操舵力を供給する構成としたので、路面反力に応じて
一義的に操舵トルクが設定される。
式パワーステアリング装置は、路面負荷トルクＴＬに基
づいて目標とする（望ましい）操舵トルクＴＳＴを設定
し、操舵入力トルク検出器７で検出した実際の操舵トル
クＴＳとの偏差ΔＴが零になるよう電動機を駆動して補
助操舵力を供給する構成としたので、路面反力に応じて
一義的に操舵トルクが設定される。
【００２８】よって、路面反力に応じて予め設定した操
舵入力トルクに対して、実際の操舵入力トルクが大きい
場合（すなわちハンドルが重い場合）、電動機がその差
分のトルクを補助することで、実際の操舵入力トルクを
軽減させる。また、路面反力に応じて予め設定した操舵
入力トルクに対して、実際の操舵入力トルクが小さい場
合（すなわちハンドルが軽すぎる場合）、電動機から供
給する補助力を少なくして、実際の操舵入力トルクとし
て大きなトルクを必要とする状態にする（ハンドルを重
めにする）ことができる。
舵入力トルクに対して、実際の操舵入力トルクが大きい
場合（すなわちハンドルが重い場合）、電動機がその差
分のトルクを補助することで、実際の操舵入力トルクを
軽減させる。また、路面反力に応じて予め設定した操舵
入力トルクに対して、実際の操舵入力トルクが小さい場
合（すなわちハンドルが軽すぎる場合）、電動機から供
給する補助力を少なくして、実際の操舵入力トルクとし
て大きなトルクを必要とする状態にする（ハンドルを重
めにする）ことができる。
【図１】この発明に係る電動式パワーステアリング装置
の構成図
の構成図
【図２】従来の制御装置のブロック構成図
１ 電動式パワーステアリング装置 ３ ステアリングハンドル ４ 入力軸 ５ 中間軸 ６ 出力軸 ７ 操舵入力トルク検出器 ８ 路面負荷トルク検出器 ９ 動力伝達機構 １０ 電動機 ２２ 目標操舵トルク設定手段 ２３ 電動機駆動手段 ２４ 偏差演算手段 ２５ 電動機駆動回路 ＴＬ 路面負荷トルク ＴＳ 操舵入力トルク ＴＳＴ 目標操舵トルク
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年１１月６日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１１】動力伝達手段９は、中間軸５に一体的に設
けられたウオームホイール９ａと、電動機１０の出力軸
に一体に設けられたウオームギア９ｂとを噛合させた減
速機構で構成しており、電動機１０の発生トルクを増大
させて中間軸５へ供給している。
けられたウオームホイール９ａと、電動機１０の出力軸
に一体に設けられたウオームギア９ｂとを噛合させた減
速機構で構成しており、電動機１０の発生トルクを増大
させて中間軸５へ供給している。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１４】偏差演算手段２４は、目標操舵トルクＴＳ
Ｔに係る信号と、操舵入力トルク検出器７で検出した操
舵入力トルクＴＳに係る信号との偏差を演算し、偏差Δ
Ｔに係る信号を電動機駆動回路２５へ供給する。 ─────────────────────────────────────────────────────
Ｔに係る信号と、操舵入力トルク検出器７で検出した操
舵入力トルクＴＳに係る信号との偏差を演算し、偏差Δ
Ｔに係る信号を電動機駆動回路２５へ供給する。 ─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年１１月２５日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ステアリングハンドルの入力軸と出力軸との間に配置さ
れた中間軸に電動機の動力を伝達する動力伝達手段を備
えた電動式パワーステアリング装置において、 前記入力軸に前記ステアリングハンドルの操舵入力トル
クを検出する操舵入力トルク検出器を設け、前記出力軸
に路面負荷トルクを検出する路面負荷トルク検出器を設
けるとともに、この路面負荷トルク検出器で検出した路
面負荷トルクに基づいて目標操舵トルクを設定する目標
操舵トルク設定手段を備え、前記操舵入力トルク検出器
で検出した操舵入力トルクと前記目標操舵トルク設定手
段から出力される目標操舵トルクとの偏差を零にするよ
う前記電動機を駆動させる電動機駆動手段を備えたこと
を特徴とする電動式パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4262999A JPH0687458A (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 電動式パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4262999A JPH0687458A (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 電動式パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0687458A true JPH0687458A (ja) | 1994-03-29 |
Family
ID=17383491
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4262999A Pending JPH0687458A (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 電動式パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0687458A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000121462A (ja) * | 1998-10-15 | 2000-04-28 | Koyo Seiko Co Ltd | トルクセンサ及び舵取装置 |
| JP2002029442A (ja) * | 2000-07-19 | 2002-01-29 | Mitsubishi Electric Corp | 電動式パワーステアリング装置の制御装置 |
| US6445987B1 (en) | 2000-02-05 | 2002-09-03 | Mitsubushi Denki Kabushiki Kaisha | Electric power steering controller and control method |
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