JP4816024B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、製造コストの上昇を招くことなく、トルク検出器のトルク0出力点を高精度に補正することができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
図1は、本発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の構成を示す模式図である。この電動パワーステアリング装置は、例えば舵取りの為のステアリングホイール27(操舵部材)と、ステアリングホイール27の操舵に応じて駆動される操舵補助用のモータ6と、モータ6の回転を減速歯車機構17を介して舵取機構23,23に伝える伝動手段24と、モータ6の駆動回路5を制御する制御装置1とを備えている。
伝動手段24は、入力軸26に図示しないトーションバーを介して連結される出力軸29と、出力軸29にユニバーサルジョイントを介して連結される連結軸30と、連結軸30にユニバーサルジョイントを介して連結されるピニオン軸31と、ピニオン軸31のピニオンに噛合するラック歯を有し、左右の操向輪A,Aに舵取機構23,23を介して連結されるラック軸32とを備えている。入力軸26及び伝動手段24は操舵軸25を構成している。
減速歯車機構17は、モータ6の出力軸に繋がるウォームと、出力軸29の途中に嵌合されるウォームホイールとを備えており、モータ6の回転をウォーム及びウォームホイールから出力軸29に伝達するように構成してある。
減算手段10は、操舵トルク値Tからトルク補正値Taを減算して補正し、その補正後の操舵トルク値Tcを制御装置1の関数発生部12に与える。関数発生部12には、車両の走行速度を検出する車速センサ3が検出し、インタフェース4がサンプリングした車速値Vも与えられている。
微分演算部14は、操舵トルク値Tを微分し、微分して得た操舵トルク値T′に、車速値Vに応じて定められた係数を乗じて、微分電流値Idとして加算手段13へ与え、モータ6及び舵取機構23,23(図1)の慣性補償を行う。
操舵角センサ18が検出した操舵角は、インタフェース19によりサンプリングされ、サンプリングされた操舵角値θが、制御装置1内の補正部8に与えられる。補正部8には、車速センサ3が検出し、インタフェース4によりサンプリングされた車速値Vも与えられる。
この操舵装置の電源は、電源スイッチ回路2を通じてバッテリーBから与えられる。
尚、電動パワーステアリング装置の起動時に、フラグF及びパラメータ類Ta,C(直進カウンタのカウント値),Tt(トルク積算値)は初期化されるものとする。
制御装置1は、先ず、トルクセンサ21が検出し、インタフェース20によりサンプリングされた操舵トルク値Tを、補正部8で読込み(S2)、次いで、車速センサ3が検出し、インタフェース4によりサンプリングされた車速値Vを、補正部8で読込む(S4)。
制御装置1は、次に、加算手段13で目標電流値Iに微分演算部14より与えられた微分電流値Idを加算して補正し、モータ6及び舵取機構23,23(図1)の慣性補償を行う(S10)。
制御装置1は、次に、補正部8で、トルク補正値Taを演算して(S20)リターンする。
補正部8は、操舵角値θが所定角度値以内であれば(S26;YES)、読込んだ操舵トルク値T(S2)が所定トルク値以内であるか否かを判定し(S27)、所定トルク値以内であれば(S27;YES)、直進カウンタのカウント値C(図5(c))に1を加算する(S28)。次いで、フラグ(トルクサンプルフラグ(図5(d)))Fが1であるか否かを判定する(S30)。
補正部8は、カウント値Cが所定値Nであれば(S32;YES)、直進走行状態であると判定して、フラグFを1とし(S34)、次いで、トルク積算値Ttに、読込んだ操舵トルク値T(S2)(図5(b))を加算し(S36)リターンする。カウント値Cが所定値Nでなければ(S32;NO)、そのままリターンする。
尚、直進走行状態が連続するときの、操舵トルク値Tの平均値を演算する為の単位時間に相当するカウント値は、N1(N1≠N)であっても良く、その場合は、カウント値C=nN1+N(nは正整数)であるか否かを判定する((S40))。
補正部8は、車速値Vが、所定速度値以上でないとき(S24;NO)、操舵角値θが所定角度値以内でないとき(S26;NO)、又は操舵トルク値Tが所定トルク値以内でないとき(S27;NO)、直進カウンタのカウント値Cを0にし(S46)、フラグFを0にし(S48)、トルク積算値Ttを0にして(S50)リターンする。
3 車速センサ
5 モータ駆動回路
6 モータ
8 補正部(演算更新手段)
10 減算手段(減算する手段)
12 関数発生部
13 加算手段
15 減算手段
16 モータ電圧演算部
18 操舵角センサ(操舵角検出器)
21 トルクセンサ(トルク検出器)
23 舵取機構
27 ステアリングホイール(操舵部材)
31 ピニオン軸
32 ラック軸
Claims (1)
- 操舵部材に加えられた操舵トルクを検出するトルク検出器と、操舵補助用のモータと、前記操舵部材の操舵角を検出する操舵角検出手段とを備え、与えられた車両の速度値、及び前記トルク検出器が検出した操舵トルク値に基づき、前記モータを駆動して操舵補助する電動パワーステアリング装置において、
前記車両の速度値、及び前記操舵角検出手段が検出した操舵角値に基づき、車両が直進走行状態であるか否かを判定する判定手段と、該判定手段が直進走行状態であると判定しているときに、前記操舵トルク値の第1時間毎の平均値を演算し更新する演算更新手段と、前記トルク検出器が検出した操舵トルク値から、前記演算更新手段が演算し更新した平均値を減算する減算手段とを備え、前記判定手段は、前記速度値が所定速度値以上であり、前記操舵角値が所定角度値以内であるときに直進走行状態であると判定し、前記演算更新手段は、前記判定手段が直進走行状態であると第2時間連続して判定しているときに、前記平均値を演算して更新し、前記減算手段の減算結果に基づき、前記モータを駆動するように構成してあることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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