JP5271662B2 - パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
次に、本実施形態に係るパワーステアリング装置による操舵補助制御処理について説明する。図4は実施形態に係るパワーステアリング装置による操舵補助制御手順を示すフローチャートである。自動車1が走行を開始始動すると、EPS・ECU28は所定の割込み時間(例えば、10ms)ごとに以下に示す操舵補助制御処理を実行する。
4 前輪
5 後輪
8 ECU
11 後輪トー角可変制御装置
12 電動アクチュエータ
20 前輪操舵装置
21 電動パワーステアリング装置
28 EPS・ECU
29 目標電流設定部
30 操舵補助力補正部
31 故障判定部
32 直進状態判定部
33 トルク補正目標電流設定部
34 漸増・漸減処理部
35 加算部
41 ベース補正トルク設定部
42 車速ゲイン設定部
43 乗算部
44 トルク補正目標電流ターゲット設定部
Claims (6)
- 車両挙動制御装置を有する車両に搭載され、操舵に応じた操舵補助力を発生させるパワーステアリング装置であって、
前記車両挙動制御装置が故障し、直進走行時に当該車両挙動制御装置が発生させようとするヨーモーメントを打ち消す修正操舵を運転者が行った場合、前記操舵に応じた操舵補助力に対し、当該修正操舵の操舵反力を軽減する方向の操舵補助力を付加することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 前記付加する操舵補助力は、所定時間にわたる直進走行時の平均操舵トルクに応じて設定されることを特徴とする、請求項1に記載のパワーステアリング装置。
- 前記操舵補助力の付加は、前記平均操舵トルクが所定値よりも大きい場合にのみ行われることを特徴とする、請求項2に記載のパワーステアリング装置。
- 前記付加する操舵補助力は、車速ゲインをもって補正され、低車速域と高車速域との少なくとも一方における車速ゲインが中車速域における車速ゲインよりも小さく設定されることを特徴とする、請求項1〜請求項3のいずれか一項に記載のパワーステアリング装置。
- 前記付加する操舵補助力は、前記付加の開始時に所定の漸増量をもって増大し、前記付加の終了時に所定の漸減量をもって減少するように設定されることを特徴とする、請求項1〜請求項4のいずれか一項に記載のパワーステアリング装置。
- 前記付加する操舵補助力は、前記修正操舵の操舵反力よりも小さな値に設定されることを特徴とする、請求項1〜請求項5のいずれか一項に記載のパワーステアリング装置。
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